平面關(guān)節(jié)型機(jī)器人升降座裝置制造方法
【專(zhuān)利摘要】本實(shí)用新型公開(kāi)了平面關(guān)節(jié)型機(jī)器人升降座裝置，包括支架、升降伺服電機(jī)、電機(jī)架、同步帶主動(dòng)輪、皮帶、同步帶從動(dòng)輪、絲桿、絲桿架、光軸、滑動(dòng)襯套、絲桿螺帽、升降座和支架頂板，所述升降伺服電機(jī)通過(guò)螺釘固定安裝在電機(jī)架上，電機(jī)架通過(guò)螺釘固定安裝在支架底板上。本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單穩(wěn)固，加工裝配方便和部件少。同時(shí)，本實(shí)用新型中的升降座結(jié)構(gòu)大大增加了機(jī)器人豎直方向上的可動(dòng)范圍，又由于升降座部分的重量也提高了機(jī)器人整體的穩(wěn)定性。
【專(zhuān)利說(shuō)明】平面關(guān)節(jié)型機(jī)器人升降座裝置

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本實(shí)用新型涉及一種四自由度平面關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人，具體涉及一種平面關(guān)節(jié)型 機(jī)器人升降座裝置，其升降座能沿堅(jiān)直方向上下運(yùn)動(dòng)。

【背景技術(shù)】
[0002] 近十幾年來(lái)，機(jī)器人技術(shù)發(fā)展非常迅速，各種用途的機(jī)器人在各個(gè)領(lǐng)域廣泛獲得 應(yīng)用。工業(yè)機(jī)器人技術(shù)作為現(xiàn)代科學(xué)技術(shù)的重要分支，他涉及了機(jī)械、電子、傳感器、計(jì)算機(jī) 和人工智能等眾多學(xué)科的研究成果，融合了目前很多領(lǐng)域的先進(jìn)技術(shù)。工業(yè)機(jī)器人技術(shù)還 綜合了機(jī)械工程學(xué)、電氣工程學(xué)、微電子工程學(xué)、計(jì)算機(jī)工程學(xué)、控制工程學(xué)、仿生學(xué)以及人 工智能工程等多門(mén)尖端學(xué)科。將它和計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)系統(tǒng)、計(jì)算機(jī)輔助制造系統(tǒng)結(jié)合在一 起應(yīng)用，是現(xiàn)代制造業(yè)自動(dòng)化的最新發(fā)展趨勢(shì)。
[0003] 作為四自由度平面關(guān)節(jié)型機(jī)器人，一般地說(shuō)，當(dāng)然期望平面關(guān)節(jié)型機(jī)器人的可動(dòng) 范圍變大。而根據(jù)日本牧野洋實(shí)用新型的SCARA模型，設(shè)計(jì)研發(fā)的四自由度關(guān)節(jié)型機(jī)器人， 其堅(jiān)直方向上的可動(dòng)范圍不大。 實(shí)用新型內(nèi)容
[0004] 針對(duì)上述存在的技術(shù)問(wèn)題，本實(shí)用新型的目的在于提供一種新型的四自由度平面 關(guān)節(jié)型機(jī)器人升降座部件，能夠使平面關(guān)節(jié)型機(jī)器人堅(jiān)直方向上的運(yùn)動(dòng)范圍大大增加。
[0005] 為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型采用如下技術(shù)方案：
[0006] 平面關(guān)節(jié)型機(jī)器人升降座裝置，包括支架、升降伺服電機(jī)、電機(jī)架、同步帶主動(dòng)輪、 皮帶、同步帶從動(dòng)輪、絲桿、絲桿架、光軸、滑動(dòng)襯套、絲桿螺帽、升降座和支架頂板，所述升 降伺服電機(jī)通過(guò)螺釘固定安裝在電機(jī)架上，電機(jī)架通過(guò)螺釘固定安裝在支架底板上，升降 伺服電機(jī)的電機(jī)軸與同步帶主動(dòng)輪通過(guò)螺釘聯(lián)接在一起，同步帶從動(dòng)輪通過(guò)螺釘與絲桿底 端聯(lián)接在一起，絲桿架通過(guò)螺釘固定安裝在支架底板上，絲桿下部通過(guò)臺(tái)階與安裝在絲桿 架上的角接觸球軸承配合，絲桿上部通過(guò)臺(tái)階與安裝在支架頂板上的角接觸球軸承配合， 光軸通過(guò)臺(tái)階安裝在支架的底板和支架頂板之間，所述絲桿螺帽與絲桿相配合，并通過(guò)螺 釘與升降座緊密固定連接，光軸上的滑動(dòng)襯套通過(guò)螺釘與升降座緊密固定連接。
[0007] 進(jìn)一步地，所述絲桿的運(yùn)動(dòng)副為其外部的螺紋以及與該螺紋相配合的螺帽，所述 螺帽還與升降座通過(guò)內(nèi)六角圓柱頭螺釘緊密固定連接。所述升降伺服電機(jī)通過(guò)內(nèi)六角圓柱 頭螺釘安裝在升降伺服電機(jī)架上，其上的升降伺服電機(jī)軸通過(guò)基米螺釘與同步帶主動(dòng)輪連 接，同步帶從動(dòng)輪通過(guò)基米螺釘與絲桿連接，所述升降伺服電機(jī)帶動(dòng)同步帶主動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)，所 述同步帶從動(dòng)輪帶動(dòng)絲桿轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)升降座上下運(yùn)動(dòng)。
[0008] 所述兩個(gè)光軸通過(guò)下部臺(tái)階與支架的臺(tái)階孔配合在一起，所述兩個(gè)光軸通過(guò)上部 臺(tái)階與支架頂板的臺(tái)階孔配合在一起，所述的兩個(gè)光軸因此被固定安裝在支架和支架頂板 之間，所述光軸上的滑動(dòng)襯套通過(guò)螺釘與升降座緊密固定連接，設(shè)置的兩個(gè)光軸是為了增 加升降座上下運(yùn)動(dòng)時(shí)的穩(wěn)定性。本實(shí)用新型相對(duì)于現(xiàn)有技術(shù)具有如下優(yōu)點(diǎn)：本四自由度 平面關(guān)節(jié)型機(jī)器人升降座部件結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單穩(wěn)固，加工裝配方便和部件少。同時(shí)，本實(shí)用新型中 的升降座結(jié)構(gòu)大大增加了機(jī)器人堅(jiān)直方向上的可動(dòng)范圍，又由于升降座部分的重量也提高 了機(jī)器人整體的穩(wěn)定性。

【專(zhuān)利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0009] 圖1是本實(shí)用新型實(shí)施例的主視示意圖。
[0010] 圖2是圖1中A-A處剖視示意圖。
[0011] 圖3是本實(shí)用新型實(shí)施例的立體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0012] 圖4是本實(shí)用新型實(shí)施例的使用狀態(tài)示意圖。
[0013] 圖中：1.支架；2.同步帶從動(dòng)輪；3.絲桿架；4.同步帶主動(dòng)輪；5.電機(jī)架； 6.升降伺服電機(jī)；7.絲桿螺帽；8.滑動(dòng)襯套；9.螺釘；10.升降座；11.絲桿；12.光軸； 13.支架頂板；14-伺服電機(jī)；15-機(jī)械臂。

【具體實(shí)施方式】
[0014] 為了更好地理解本實(shí)用新型，下面用文字結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步地描 述。
[0015] 如圖1至3所示，包括支架1、升降伺服電機(jī)6、電機(jī)架5、同步帶主動(dòng)輪4、皮帶、同 步帶從動(dòng)輪2、絲桿11、絲桿架3、光軸12、滑動(dòng)襯套8、絲桿螺帽7、升降座10和支架頂板 13,所述升降伺服電機(jī)6通過(guò)螺釘固定安裝在電機(jī)架5上，電機(jī)架5通過(guò)螺釘固定安裝在支 架1底板上，升降伺服電機(jī)6的電機(jī)軸與同步帶主動(dòng)輪4通過(guò)螺釘聯(lián)接在一起，同步帶從動(dòng) 輪2通過(guò)螺釘與絲桿11底端聯(lián)接在一起，絲桿架3通過(guò)螺釘固定安裝在支架1底板上，絲 桿11下部通過(guò)臺(tái)階與安裝在絲桿架3上的角接觸球軸承配合，絲桿11上部通過(guò)臺(tái)階與安 裝在支架頂板13上的角接觸球軸承配合，光軸12通過(guò)臺(tái)階安裝在支架1的底板和支架頂 板13之間，所述絲桿螺帽7與絲桿11相配合，并通過(guò)螺釘與升降座10緊密固定連接，光軸 12上的滑動(dòng)襯套8通過(guò)螺釘與升降座10緊密固定連接。
[0016] 如圖2所示，支架1被固定設(shè)置于地板或臺(tái)面上，支架頂板13與支架1通過(guò)螺釘 聯(lián)接在一起，兩個(gè)光軸12的下部與支架1通過(guò)軸肩而安裝在支架1的底板上，光軸12的上 部與支架頂板13通過(guò)軸肩而被壓緊在支架1上；絲桿11的下部通過(guò)絲桿軸的軸肩與裝有 角接觸球軸承的絲桿架3配合，絲桿架3通過(guò)螺釘與支架1緊密固定連接，絲桿11的上部 通過(guò)絲桿軸的軸肩與裝有角接觸球軸承的支架頂板13而安裝在支架1上。
[0017] 所述兩個(gè)光軸12上分別安裝有滑動(dòng)襯套8,滑動(dòng)襯套8通過(guò)螺釘與升降座10連接 在一起，絲桿11上安裝有絲桿螺帽7,絲桿螺帽7通過(guò)螺釘與升降座10連接在一起，這樣一 來(lái)，升降座10、滑動(dòng)襯套8和絲桿螺帽7固定連接在一起。
[0018] 升降伺服電機(jī)6與電機(jī)架5通過(guò)螺釘緊密固定連接，電機(jī)架5與支架1通過(guò)螺釘 緊密固定連接，電機(jī)軸與同步帶主動(dòng)輪4通過(guò)基米螺釘連接在一起用于傳遞電機(jī)軸的轉(zhuǎn)速 和扭矩，同步帶從動(dòng)輪2與絲桿11底端通過(guò)基米螺釘連接在一起。所以傳動(dòng)過(guò)程：電機(jī)軸 帶動(dòng)同步帶主動(dòng)輪4,同步帶主動(dòng)輪4通過(guò)皮帶帶動(dòng)同步帶從動(dòng)輪2,從而使絲桿11轉(zhuǎn)動(dòng)， 帶動(dòng)升降座10及升降座10上的部件，如圖4所示的伺服電機(jī)14和機(jī)械臂15,沿堅(jiān)直方向 上下移動(dòng)。
[0019] 本實(shí)用新型的上述實(shí)施例僅僅是為清楚地說(shuō)明本實(shí)用新型所作的舉例，而并非是 對(duì)本實(shí)用新型的實(shí)施方式的限定。對(duì)于所屬領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在上述說(shuō)明的基礎(chǔ) 上還可以做出其它不同形式的變化或變動(dòng)。這里無(wú)需也無(wú)法對(duì)所有的實(shí)施方式予以窮舉。 凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí) 用新型權(quán)利要求的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.平面關(guān)節(jié)型機(jī)器人升降座裝置，其特征在于：包括支架（1)、升降伺服電機(jī)￠)、電機(jī) 架（5)、同步帶主動(dòng)輪（4)、皮帶、同步帶從動(dòng)輪（2)、絲桿（11)、絲桿架（3)、光軸（12)、滑動(dòng) 襯套（8)、絲桿螺帽（7)、升降座（10)和支架頂板（13)，所述升降伺服電機(jī)（6)通過(guò)螺釘固 定安裝在電機(jī)架（5)上，電機(jī)架（5)通過(guò)螺釘固定安裝在支架（1)底板上，升降伺服電機(jī) (6)的電機(jī)軸與同步帶主動(dòng)輪（4)通過(guò)螺釘聯(lián)接在一起，同步帶從動(dòng)輪（2)通過(guò)螺釘與絲 桿（11)底端聯(lián)接在一起，絲桿架（3)通過(guò)螺釘固定安裝在支架（1)底板上，絲桿（11)下部 通過(guò)臺(tái)階與安裝在絲桿架（3)上的角接觸球軸承配合，絲桿（11)上部通過(guò)臺(tái)階與安裝在支 架頂板（13)上的角接觸球軸承配合，光軸（12)通過(guò)臺(tái)階安裝在支架（1)的底板和支架頂 板（13)之間，所述絲桿螺帽（7)與絲桿（11)相配合，并通過(guò)螺釘與升降座（10)緊密固定 連接，光軸（12)上的滑動(dòng)襯套（8)通過(guò)螺釘與升降座（10)緊密固定連接。
【文檔編號(hào)】B25J9/00GK203863672SQ201320762507
【公開(kāi)日】2014年10月8日 申請(qǐng)日期:2013年11月28日 優(yōu)先權(quán)日:2013年11月28日
【發(fā)明者】王念峰, 鄭超超, 劉景輝, 李志斌, 張憲民 申請(qǐng)人:華南理工大學(xué), 深圳市新昂慧科技有限公司