專利名稱：機(jī)器人駕駛的致動(dòng)裝置的制作方法
機(jī)器人駕駛的致動(dòng)裝置本發(fā)明涉及用于一機(jī)器人駕駛的致動(dòng)裝置，其可降低該致動(dòng)工具的設(shè)定或?qū)W習(xí)所花的工夫。此外，也可降低決定該踏板力量所花的工夫。已知的滾輪式測(cè)試臺(tái)不僅可由人員完成駕駛周期(drive cycle)以及/或者控制功能，也可由機(jī)器人駕駛(robot driver)進(jìn)行，與人類駕駛相較下，可提供精確控制的程序運(yùn)轉(zhuǎn)與相當(dāng)?shù)推畹哪繕?biāo)值等優(yōu)點(diǎn)。然而，機(jī)器人駕駛有個(gè)問題是在調(diào)適致動(dòng)器的最大位移路徑(maximumdisplacement path)以便致動(dòng)踏板至個(gè)別的踏板設(shè)定組態(tài)的過程，其中在踏板的零點(diǎn)位置和其下壓位置之間的距離會(huì)根據(jù)所測(cè)試的車輛而個(gè)別改變。因此，目前要求致動(dòng)器必須學(xué)習(xí)或被訓(xùn)練在個(gè)別的駕駛周期內(nèi)達(dá)到最大位移路徑，其中致動(dòng)器首先必須接近踏板的零點(diǎn)位置，之后再連到最大位移路徑。之后，致動(dòng)器必須在致動(dòng)方式下一步一步地移動(dòng)，經(jīng)過一段長(zhǎng)時(shí)間直到到達(dá)踏板的下壓位置為止，因此相當(dāng)耗費(fèi)時(shí)間。接著，在操作中必須控制致動(dòng)器，使得致動(dòng)器能夠在所學(xué)習(xí)的零點(diǎn)位置與前述學(xué)習(xí)到的踏板下壓位置之間移動(dòng)。德國(guó)專利DE4314731A1 —案揭示了一種控制一機(jī)器人駕駛的裝置與方法，其中在該致動(dòng)器的前端會(huì)架設(shè)力量傳感器，持續(xù)地測(cè)量在踏板任何位置的致動(dòng)力。然而，相關(guān)的測(cè)量與評(píng)估技術(shù)要花相當(dāng)大的工夫，是此種裝置的缺陷。本發(fā)明的一目的是提供一種用于一機(jī)器人駕駛的致動(dòng)裝置，其中可簡(jiǎn)化測(cè)量踏板力量的工作。本發(fā)明的另一目的是針對(duì)不同的踏板組態(tài)設(shè)定，使致動(dòng)工具能夠簡(jiǎn)單與快速的設(shè)定或?qū)W習(xí)。本發(fā)明的目的可經(jīng)由申請(qǐng)專利范圍獨(dú)立項(xiàng)所提出的主體加以達(dá)成。而在附屬項(xiàng)內(nèi)則提到有利的發(fā)展與優(yōu)選實(shí)施例。本發(fā)明提供一種用于一機(jī)器人駕駛的致動(dòng)裝置，其具有至少一個(gè)致動(dòng)工具，該致動(dòng)工具包含至少一個(gè)具有一致動(dòng)器區(qū)域與一接點(diǎn)元件的控制桿，其中該接點(diǎn)元件可被用來連接至一踏板，而在該致動(dòng)器區(qū)域內(nèi)的該控制桿為一可旋轉(zhuǎn)對(duì)稱組件，其可滑動(dòng)地被容納于在該致動(dòng)器區(qū)域內(nèi)的一致動(dòng)器外殼內(nèi)。此外，在該致動(dòng)器區(qū)域內(nèi)的該控制桿包括一第一元件，而該致動(dòng)器外殼具有一位于該第一元件的一外周圍區(qū)域的第二元件，其中該第一元件與該第二元件形成一電磁力產(chǎn)生裝置，用以移動(dòng)該控制桿。該致動(dòng)裝置的現(xiàn)行架構(gòu)可省略掉用來決定踏板的致動(dòng)力的力量傳感器，不需使用力量傳感器來進(jìn)行致動(dòng)工具連接踏板的設(shè)定與使用中的測(cè)量工作，因?yàn)橥ㄟ^電磁力產(chǎn)生裝置所施加于控制桿的力量系，舉例來說，與第二元件的電流成比例，因此如果電流已知，就可知道力量大小。所以，可節(jié)省致動(dòng)裝置的成本。本發(fā)明的致動(dòng)裝置在與現(xiàn)有技術(shù)比較下的另一優(yōu)點(diǎn)是在于設(shè)定以及/或者學(xué)習(xí)。為了要取得控制桿在踏板的零點(diǎn)位置的位置，并且將控制桿連接至踏板，首先將致動(dòng)裝置內(nèi)的電磁力產(chǎn)生裝置解除，接著手動(dòng)引導(dǎo)控制桿向踏板前進(jìn)，直到控制桿的接點(diǎn)元件可被用來形成優(yōu)選的正確配件以及/或者踏板的壓合連結(jié)為止，接點(diǎn)元件是通過踏板致動(dòng)，也可以是一連接組件，其中只需要微小力量來移動(dòng)控制桿。
控制桿相對(duì)于下壓踏板的終點(diǎn)位置也可以在電磁力產(chǎn)生裝置解除時(shí)取得，為達(dá)成此目的，控制桿會(huì)被移動(dòng)到抵達(dá)踏板的終點(diǎn)位置為止。接著，控制桿的路徑測(cè)量會(huì)把該位置當(dāng)作一終點(diǎn)位置而儲(chǔ)存在一連線的電腦上。另外，本發(fā)明的用于一機(jī)器人駕駛的致動(dòng)裝置可通過其結(jié)構(gòu)而減少活動(dòng)元件，作為一機(jī)器人駕駛所用的致動(dòng)裝置，特別安靜與有活動(dòng)力，因此也可用于駕駛噪音測(cè)試臺(tái)上。在電磁力產(chǎn)生裝置的第一元件與第二元件之間可具有一間隙，其中間隙的大小可經(jīng)由選擇，以避免致動(dòng)器外殼內(nèi)的控制桿的致動(dòng)器區(qū)域會(huì)傾斜或扭轉(zhuǎn)，同時(shí)可平順地引導(dǎo)致動(dòng)器區(qū)域，也就是說，第二元件盡可能地?zé)o摩擦力。電磁力產(chǎn)生裝置的第一元件與第二元件之間的間隙寬度在第二元件的縱向可為固定的。替代地，電磁力產(chǎn)生裝置的第一元件與第二元件之間的間隙寬度在第二元件的縱向也可減少以及/或者增加。另外，在操作中制動(dòng)器區(qū)域在控制桿的任一位置下可突出于制動(dòng)器外殼的兩端。所以，控制桿在操作中的位移路徑長(zhǎng)度只受到控制桿內(nèi)的第一元件的長(zhǎng)度所限，同時(shí)其可在相反的方向移動(dòng)控制桿。另外，制動(dòng)器區(qū)域在該控制桿的任一位置下可于縱向延伸穿過制動(dòng)器外殼。此外，電磁力產(chǎn)生裝置內(nèi)的第一元件可為至少一個(gè)線圈，而第二元件可具有至少一個(gè)磁鐵。在以下的敘述中，線圈可視為一組件，不僅具有預(yù)先決定數(shù)目的繞組(winding)，另一方面適合用來產(chǎn)生或檢測(cè)一磁場(chǎng)。線圈可包含至少一個(gè)由導(dǎo)線，例如漆包銅線(enameled copper wire)或高頻絞線所制成的繞組。線圈可繞在卷線桶上。此外，線圈可具備可磁化核心。線圈的電磁特性由繞組排列、直徑、繞組與核心材料所決定，其可利用線圈的電感值量化描述。此外，第二元件以及/或者線圈可為可旋轉(zhuǎn)對(duì)稱組件。替代地，第二元件以及/或者線圈也可具備非對(duì)稱性設(shè)計(jì)。磁鐵可為永久磁鐵，由包含像是鐵、鎳以及鋁摻雜鈷、錳與銅的金屬合金所組成。然而，永久磁鐵也可包含陶瓷材料，像是鋇或銀鐵氧體(strontium hexaferrite)。替代地，磁鐵可為螺線管(solenoid)，具有一或兩個(gè)帶電線圈，而其核心以磁性軟材料制成，尤其是軟鐵。在本發(fā)明的用于一機(jī)器人駕駛的致動(dòng)裝置中，相鄰的磁鐵具有相反的磁性取向。另外，在致動(dòng)裝置中，可在致動(dòng)器區(qū)域內(nèi)排列多個(gè)磁鐵。另外，每一個(gè)磁鐵可具有一圓柱以及/或者碟形設(shè)計(jì)。由于致動(dòng)器區(qū)域內(nèi)的磁鐵為旋轉(zhuǎn)對(duì)稱設(shè)計(jì)，可利用孔洞將磁鐵加進(jìn)控制桿內(nèi)。在本發(fā)明的致動(dòng)裝置中，致動(dòng)器區(qū)域內(nèi)的磁鐵可位于致動(dòng)器區(qū)域的外周圍，使得致動(dòng)器區(qū)域完全由磁鐵形成。替代地，致動(dòng)器區(qū)域的磁鐵可為環(huán)狀，使得磁鐵的內(nèi)周圍表面位于致動(dòng)器區(qū)域的外周圍區(qū)域。在本發(fā)明的用于一機(jī)器人駕駛的致動(dòng)裝置中，因?yàn)椴捎弥辽僖粋€(gè)線圈的原因，電流實(shí)質(zhì)上與控制桿加諸于該踏板的力量成比例。比例關(guān)系可視為線圈的電流與控制桿加到踏板上的力量為實(shí)質(zhì)上線性連結(jié)。替代地，其可為非線性連結(jié)，其中非線性地控制線圈的電流可視為，舉例來說，使踏板上所受的力量符合預(yù)期的特性。另外，致動(dòng)裝置的控制桿在該線圈與該第二元件分別于一無電流狀態(tài)時(shí)可以微小力量轉(zhuǎn)動(dòng)。在連接控制桿的接點(diǎn)或連接元件與踏板以設(shè)定致動(dòng)裝置時(shí)具有特別的優(yōu)勢(shì)，因?yàn)樵陉P(guān)閉電磁力產(chǎn)生裝置后，控制桿的接點(diǎn)或連接元件可利用微小力量旋轉(zhuǎn)，接著手動(dòng)地滑動(dòng)至踏板底下的區(qū)域，其中只要在踏板的方向再進(jìn)行一個(gè)旋轉(zhuǎn)動(dòng)作，就可以將接點(diǎn)或連接元件連接至踏板。最后通過滑動(dòng)控制桿可以使接點(diǎn)或連接元件精確地連接至踏板。在本發(fā)明的用于一機(jī)器人駕駛的致動(dòng)裝置中，控制桿在該線圈于一無電流狀態(tài)時(shí)可以通過該踏板的重置力移動(dòng)至其初始位置。這么做的好處是在要測(cè)試的駕駛周期結(jié)束時(shí)，控制桿會(huì)因?yàn)殡姶帕Ξa(chǎn)生裝置關(guān)閉而自動(dòng)地被引導(dǎo)至踏板的零點(diǎn)位置，如此一來在重復(fù)駕駛周期時(shí)，可省略將控制桿重新設(shè)定在初始位置的動(dòng)作。另外，致動(dòng)裝置的磁場(chǎng)傳感器可以一實(shí)質(zhì)上90°的相移掃描在制動(dòng)器區(qū)域內(nèi)的磁鐵，藉此以內(nèi)插法決定控制桿的位置。因此，磁場(chǎng)傳感器可用來決定控制桿的位置，其中磁場(chǎng)傳感器的測(cè)量值的正弦與余弦值在內(nèi)插法下可提供高分辨率的路徑信號(hào)。另外，在本發(fā)明的用于一機(jī)器人駕駛的致動(dòng)裝置中，致動(dòng)器外殼的長(zhǎng)度可實(shí)質(zhì)上對(duì)應(yīng)電磁力產(chǎn)生裝置的長(zhǎng)度。以下將利用各種實(shí)施例并參考圖示說明本發(fā)明的有利發(fā)展與更詳盡的細(xì)節(jié)。

圖1所示為一用于現(xiàn)行致動(dòng)裝置的致動(dòng)工具的頂視圖；圖2所示為根據(jù)圖1的致動(dòng)工具的側(cè)視圖；圖3所示為根據(jù)圖2的致動(dòng)工具的截線A-A的側(cè)剖面圖；圖4所示為根據(jù)圖3的致動(dòng)工具的范圍Z的細(xì)部圖；圖5所示為根據(jù)圖1的致動(dòng)工具的前視圖；圖6所示為根據(jù)圖1的包括致動(dòng)工具的致動(dòng)裝置的側(cè)視圖；圖7所示為根據(jù)圖6的致動(dòng)裝置的透視圖；圖8所示為根據(jù)圖6的致動(dòng)裝置的頂視圖；圖9所示為根據(jù)圖6的致動(dòng)裝置的前視圖；圖10所示為圖6的致動(dòng)裝置在一車輛內(nèi)的透視圖；圖11所示為包括圖10的致動(dòng)裝置的車輛的頂視圖；圖12所示為根據(jù)圖10的車輛的側(cè)視圖；圖13所示為根據(jù)圖10的車輛的部分剖面圖；以及圖14所示為車輛與用于圖10的致動(dòng)裝置的收縮控制桿的透視圖。參考圖1至圖5，以下將描述用于機(jī)器人駕駛的致動(dòng)裝置與其致動(dòng)工具(actuating means)10。在此,致動(dòng)工具10的必要組件形成一控制桿(control rod)25,其被容納并可滑動(dòng)地被支撐在致動(dòng)器外殼(actuator housing) 60內(nèi)，還有由線圈(coil) 70(即第一元件)以及至少一個(gè)磁鐵(magnet) 80 (即第二元件)所形成的電磁力產(chǎn)生裝置。優(yōu)選地，會(huì)用到多個(gè)磁鐵80?？刂茥U25具有一致動(dòng)器范圍(actuator range)50以及一包括接點(diǎn)或連接元件(connecting element) 90的連接部分(connecting portion) 27,連接元件90設(shè)置在連接部分27的縱端。多個(gè)磁鐵80設(shè)置在控制桿25的致動(dòng)器區(qū)域50內(nèi)部。在致動(dòng)器區(qū)域50的未固定縱端形成有一止檔(stop) 130，使控制桿25不會(huì)滑出致動(dòng)器外殼60。止檔130通過螺絲135連接至控制桿25。連接元件90具有U形設(shè)計(jì)，連接元件90的內(nèi)部范圍連接至一車輛的踏板(圖中均未顯示)，所以在致動(dòng)裝置操作時(shí)，致動(dòng)工具10可通過控制桿25施力于踏板并加以操作。連接元件90連接至一稱合套管(coupling sleeve) 140。
在耦合套管140與連接元件90連接的相反縱端，耦合套管具有一六角形凹口形，其內(nèi)部用以容納形成于連接部分27的未固定縱端的連接頭38，并設(shè)計(jì)為可以傳送連接部分27與耦合套管140之間的力矩。所以，連接元件90可跟隨著控制桿25所規(guī)范的動(dòng)作進(jìn)行。連接元件90介于耦合套管140和控制桿25之間的所需部分可由一踏板夾桿(pedalclamping lever) 15 固定。為了要提供致動(dòng)器外殼60內(nèi)的磁場(chǎng)傳感器(圖中未顯示)與線圈70的電氣與控制信號(hào)，以便決定控制桿25的位置，致動(dòng)器外殼60連接至一纜線(cable line) 120，其內(nèi)部具有連接至一電壓源的電源供應(yīng)線(圖中未顯示)。此外，纜線120的內(nèi)部具有至少一條數(shù)據(jù)線(圖中未顯示)，用以連接一控制電腦(圖中未顯示)。致動(dòng)器外殼60為實(shí)質(zhì)中空的圓柱設(shè)計(jì)，在致動(dòng)器外殼60的縱向兩端可利用封膠，使致動(dòng)器外殼60的內(nèi)部免于受到可滑動(dòng)控制桿25的致動(dòng)器區(qū)域50所帶進(jìn)的塵土影響。在致動(dòng)器外殼60的中間區(qū)域各具有一個(gè)孔洞(bore)，使致動(dòng)器區(qū)域50得以置入以及/或者穿過致動(dòng)器外殼60?？锥吹闹睆酱笥谥聞?dòng)器區(qū)域50的直徑，因此兩個(gè)組件之間會(huì)有間隙存在。致動(dòng)器外殼60被容納在一上夾鉗(upper clamp jaw)61與一下夾鉗(lower clampjaw) 62之間，每一個(gè)夾鉗具有一形成為軸承外殼形的軸承部分(圖中未顯示)，并分別用來連接致動(dòng)器外殼60。因此，致動(dòng)器外殼60受到支撐，并可以在致動(dòng)器外殼60的縱向旋轉(zhuǎn)與滑動(dòng)。為了以?shī)A鉗61、62固定致動(dòng)器外殼60，一夾桿110系用來夾住夾鉗61、62與致動(dòng)器外殼60，并且在松開時(shí)使致動(dòng)器外殼60活動(dòng)。下夾鉗62連接至一用來連接致動(dòng)工具10與一接收管(圖中未顯示)的管連接器(pipe connector) 95,管連接器95具有一橫向延伸至致動(dòng)器外殼60的管接收部分(pipe receiving portion)93。為了將致動(dòng)工具10固定至接收管，管連接器95于其接收腳的終端區(qū)域具有一孔洞，孔洞用以容納一固定插梢(fixingpin) 100，以扭緊的方式夾住接收管與管連接器95的管接收部分93。在致動(dòng)器外殼60的內(nèi)周圍壁的范圍內(nèi)，有設(shè)置由多個(gè)繞組所組成的線圈70。線圈70圍住控制桿25的致動(dòng)器區(qū)域50的外周圍部份，在兩個(gè)組件之間會(huì)有間隙。致動(dòng)器區(qū)域50的外周圍部分和線圈70之間的間隙是旋轉(zhuǎn)對(duì)稱的。線圈70也具有旋轉(zhuǎn)對(duì)稱設(shè)計(jì)。在操作中，電流流經(jīng)線圈70并于線圈70周圍產(chǎn)生一磁場(chǎng)。線圈70的磁場(chǎng)覆蓋控制桿25的致動(dòng)器區(qū)域50的磁鐵的磁場(chǎng)，因此作用在控制桿25上的力量與流經(jīng)線圈70的電流實(shí)質(zhì)上成比例。此外,所生成的力使控制桿25相對(duì)于固定的致動(dòng)器外殼60活動(dòng)，相對(duì)運(yùn)動(dòng)的方向則是線圈70上的電流方向而定。致動(dòng)器區(qū)域50內(nèi)的磁鐵80的每一個(gè)具有一圓柱設(shè)計(jì)，其直徑比致動(dòng)器區(qū)域50的直徑要小。此外，相鄰的磁鐵分別具有相反的磁性取向。致動(dòng)器區(qū)域50的長(zhǎng)度由分別相鄰的磁鐵的總長(zhǎng)度所決定。參考圖6至圖9，以下將描述用于一機(jī)器人駕駛的致動(dòng)裝置，其中多個(gè)致動(dòng)工具
10、20、30、300、310用以分別致動(dòng)不同的踏板與組件。致動(dòng)工具10與20的每一個(gè)具有一連接元件90，用來連接致動(dòng)工具的個(gè)別控制桿25至一踏板(圖中未顯示)，而致動(dòng)工具30不具有對(duì)應(yīng)的連接元件。所以，致動(dòng)工具10用以促進(jìn)車輛中的耦接(圖中未顯示)，而鄰接致動(dòng)工具10的致動(dòng)工具20用來致動(dòng)踏板以便煞車。致動(dòng)工具30用來致動(dòng)油門踏板。致動(dòng)工具10、20、30連接至一鋸齒狀的接收管210，而鄰接的致動(dòng)工具之間彼此有間隔。兩個(gè)致動(dòng)工具之間的間隔與兩個(gè)鄰接的踏板之間的距離相關(guān)。
此外，致動(dòng)裝置具有兩個(gè)致動(dòng)工具300、310，用以致動(dòng)一排檔桿(transmissionshift 16￥610 440，致動(dòng)工具300、310的安裝位置可根據(jù)與排文件桿的相對(duì)位置(圖中未顯示)，利用個(gè)別的鋸齒狀傳輸接收管(transmission receiving pipe) 400、410而調(diào)整。致動(dòng)工具300、310的每一個(gè)具有夾桿420、450，可固定致動(dòng)工具300、310以避免轉(zhuǎn)動(dòng)。鋸齒狀接收管210連接至座椅結(jié)構(gòu)(seat construction)200,用以代替市售的椅子進(jìn)行車輛中的測(cè)試。座椅結(jié)構(gòu)在通常由汽車駕駛坐的區(qū)域會(huì)有一控制電腦外殼(controlcomputer housing)230,用以容納控制電腦(control computer)240于其中(圖中未顯不)?？刂齐娔X240提供信息以及/或者指令，分別用以在一駕駛周期內(nèi)致動(dòng)所使用的致動(dòng)工具，以及對(duì)車輛進(jìn)行一功能測(cè)試。支撐元件(supporting element) 250連接至座椅結(jié)構(gòu)200,支撐元件250的未固定端連接至車輛的儀表板(圖中未顯示)。參考圖10至圖14，以下將描述用于一車輛500的致動(dòng)裝置，其中車輛500的內(nèi)部組件僅為示意圖。座椅結(jié)構(gòu)200附接到車輛500的駕駛座的座椅520。鄰接駕駛座520的是前乘客座510,兩個(gè)座椅中間被一中控臺(tái)(central console) 550隔開。圖14所示為車輛500的內(nèi)部剖面透視圖，其中致動(dòng)裝置是在一置入以及/或者移除組態(tài)設(shè)定中。在致動(dòng)裝置被置入車輛500之前，個(gè)別致動(dòng)工具的每一個(gè)控制桿被滑動(dòng)到后方與上方(座椅方向)，使得座椅結(jié)構(gòu)200被安裝至駕駛座520時(shí),控制桿不會(huì)落在踏板范圍內(nèi)(圖中未顯示)，如此可大幅簡(jiǎn)化置入座椅結(jié)構(gòu)200的工作。在此所示的實(shí)施例僅為舉例而非限制本發(fā)明的范圍，在不脫離本發(fā)明的申請(qǐng)專利范圍所保護(hù)的范疇內(nèi)，可針對(duì)這些實(shí)施例進(jìn)行各種修改。
權(quán)利要求
1.一種用于一機(jī)器人駕駛的致動(dòng)裝置，具有至少一個(gè)致動(dòng)工具(10，20，30，300，310)，包含: 至少一個(gè)包含一致動(dòng)器區(qū)域(50)與一接點(diǎn)元件的控制桿(25)，其中所述接點(diǎn)元件可被用來連接至一踏板，而在所述致動(dòng)器區(qū)域(50)內(nèi)的所述控制桿(25)為一可旋轉(zhuǎn)對(duì)稱組件，其可滑動(dòng)地被容納于在所述致動(dòng)器區(qū)域(50)內(nèi)的一致動(dòng)器外殼(60)內(nèi)；以及在所述致動(dòng)器區(qū)域(50)內(nèi)的所述控制桿(25)包括一第一元件(80)，而所述致動(dòng)器外殼(60)具有一位于所述第一元件(80)的一外周圍區(qū)域的第二元件(70)，其中所述第一元件(80)與所述第二元件(70 )形成一電磁力產(chǎn)生裝置，用以移動(dòng)所述控制桿(25 )。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于一機(jī)器人駕駛的致動(dòng)裝置，其特征在于，使用時(shí)所述致動(dòng)器區(qū)域(50)在所述控制桿(25)的任一位置下突出于所述致動(dòng)器外殼(60)的兩端。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的用于一機(jī)器人駕駛的致動(dòng)裝置，其特征在于，所述致動(dòng)器區(qū)域(50)在所述控制桿(25)的任一位置下于縱向延伸穿過所述致動(dòng)器外殼(60)。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的用于一機(jī)器人駕駛的致動(dòng)裝置，其特征在于，在所述力產(chǎn)生裝置內(nèi)的所述第一元件(70)至少為一個(gè)線圈，而所述第二元件(80)具有至少一個(gè)磁鐵。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的用于一機(jī)器人駕駛的致動(dòng)裝置，其特征在于，毗連的磁鐵每一個(gè)具有相反的磁性取向。
6.根據(jù)權(quán)利要求5或6所述的用于一機(jī)器人駕駛的致動(dòng)裝置，其特征在于，多個(gè)磁鐵設(shè)置于所述致動(dòng)器區(qū)域(50)內(nèi)，以及所述磁鐵的每一個(gè)具有一圓柱以及/或者碟形設(shè)計(jì)。
7.根據(jù)權(quán)利要求4-6中任一項(xiàng)所述的用于一機(jī)器人駕駛的致動(dòng)裝置，其特征在于，通過所述至少一個(gè)線圈的電流實(shí)質(zhì)上與所述控制桿(25)施加于所述踏板的力成比例。
8.根據(jù)權(quán)利要求4至7中任一項(xiàng)所述的用于一機(jī)器人駕駛的致動(dòng)裝置，其特征在于，所述控制桿(25 )在所述線圈于一無電流狀態(tài)時(shí)可以微小力量轉(zhuǎn)動(dòng)。
9.根據(jù)權(quán)利要求4至8中任一項(xiàng)所述的用于一機(jī)器人駕駛的致動(dòng)裝置，其特征在于，所述控制桿(25)在所述線圈于一無電流狀態(tài)時(shí)可以通過所述踏板的重置力移動(dòng)至其初始位置。
10.根據(jù)權(quán)利要求4至9中任一項(xiàng)所述的用于一機(jī)器人駕駛的致動(dòng)裝置，其特征在于，磁場(chǎng)傳感器被提供以一實(shí)質(zhì)上90°的相移而掃描在所述致動(dòng)器區(qū)域(50)內(nèi)的所述磁鐵，藉此以內(nèi)插法決定所述控制桿(25)的位置。
全文摘要
本發(fā)明涉及用于一機(jī)器人駕駛的致動(dòng)裝置，其可降低該致動(dòng)工具的設(shè)定或?qū)W習(xí)所花的工夫。此外，也可降低決定該踏板力量所花的工夫。該致動(dòng)裝置包含至少一個(gè)致動(dòng)工具10、20、30、300、310，其具有至少一個(gè)包含一致動(dòng)器區(qū)域50與一接點(diǎn)元件的控制桿25，其中該接點(diǎn)元件可被用來連接至一踏板，而在該致動(dòng)器區(qū)域50內(nèi)的該控制桿25為一可旋轉(zhuǎn)對(duì)稱組件，其可滑動(dòng)地被容納于在該致動(dòng)器區(qū)域50內(nèi)的一致動(dòng)器外殼60內(nèi)。在該致動(dòng)器區(qū)域50內(nèi)的該控制桿25包括一第一元件80，而該致動(dòng)器外殼60具有一位于該第一元件80的一外周圍區(qū)域的第二元件70，其中該第一元件80與該第二元件70形成一電磁力產(chǎn)生裝置，用以移動(dòng)該控制桿25。
文檔編號(hào)G01M17/007GK103109171SQ201080056284
公開日2013年5月15日 申請(qǐng)日期2010年12月10日 優(yōu)先權(quán)日2009年12月11日
發(fā)明者安通·柯內(nèi)斯多, 馬庫(kù)斯·柯內(nèi)斯多, 托馬斯·斯貝克 申請(qǐng)人:馬哈-埃帕有限公司