的至少 一個(gè)范圍而言，位于共有的、平坦的并垂直于上升方向的承重面上的驅(qū)動(dòng)底盤的承重力小 于各個(gè)承載底盤的承重力。
[0031] 低架運(yùn)輸系統(tǒng)的工作負(fù)荷分布在彼此連接的基座上，并從基座經(jīng)由與各個(gè)底盤的 連接部傳遞到底盤上，并從那里作為承重力施壓在共有的承重面上。在此，彼此連接的基 座在上升方向上朝向承重面下降，運(yùn)在本文中不失一般性的被稱為壓縮巧infeder)。相應(yīng) 地，在本發(fā)明中將彼此連接的基座在上升方向上相對(duì)于共有承重面的距離的縮短稱為距離 壓縮。
[0032] 例如，如果低架運(yùn)輸系統(tǒng)如圖4所示地由驅(qū)動(dòng)模塊和與驅(qū)動(dòng)模塊相連接的承載模 塊組成，在此，驅(qū)動(dòng)模塊的驅(qū)動(dòng)底盤通過滑動(dòng)構(gòu)件（Schubgelenk)可移動(dòng)地安放在驅(qū)動(dòng)基 座100上，并W剛度為Ca的第一彈黃形式的驅(qū)動(dòng)力元件相對(duì)地支承；承載模塊的承載底盤 通過平行的滑動(dòng)構(gòu)件可移動(dòng)地安放在承載基座200上，并W剛度為Ct的第二彈黃形式的驅(qū) 動(dòng)力元件相對(duì)地支承，則滑動(dòng)構(gòu)件的軸線定義了上升方向H。如果在低架運(yùn)輸系統(tǒng)從底部升 起時(shí)，通過驅(qū)動(dòng)輪和承載輪的承重點(diǎn)的承重平面垂直于上升方向地彼此對(duì)齊，并且第一彈 黃的剛度Ca小于第二彈黃的剛度C T，則運(yùn)兩個(gè)彈黃在將底盤放置在共有的、平坦的承重面 上時(shí)將被壓縮相同的彈黃行程。由于第二彈黃的剛度Ct較大，因此承載底盤的承重力在壓 縮距離的一段范圍內(nèi)直至可能放置在第一彈黃上或驅(qū)動(dòng)模塊的滑動(dòng)構(gòu)件被擋住將大于驅(qū) 動(dòng)底盤的承重力，由此使得驅(qū)動(dòng)底盤可W通過承載底盤有利地減輕負(fù)荷。
[0033] 同時(shí)，第一彈黃產(chǎn)生驅(qū)動(dòng)底盤的承重力并由此增大了驅(qū)動(dòng)底盤向前運(yùn)動(dòng)所需要的 摩擦。由圖4中的示例可W認(rèn)識(shí)到，驅(qū)動(dòng)力元件可W因此而有利地降低驅(qū)動(dòng)輪的承重力過 小的風(fēng)險(xiǎn)。還可W認(rèn)識(shí)到，驅(qū)動(dòng)力元件可W被舍棄。在運(yùn)種情況下，在圖4所示的示例中， 工作負(fù)荷在忽略滑動(dòng)構(gòu)件中的摩擦的情況下將由第二彈黃或承載模塊單獨(dú)支承，驅(qū)動(dòng)輪的 承重力僅僅由重力產(chǎn)生。
[0034] 在一種實(shí)施方式中，對(duì)于壓縮距離的至少一個(gè)范圍，至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)模塊的驅(qū)動(dòng)力 元件的剛度、特別是所有驅(qū)動(dòng)模塊的（單獨(dú)）剛度分別小于一個(gè)或多個(gè)與其相連接的承載 模塊、特別是承載模塊的各個(gè)承載底盤與其承載基座的連接部沿上升方向的單獨(dú)剛度。在 一種實(shí)施方式中，至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)力元件在該壓縮距離的范圍內(nèi)的單獨(dú)剛度最高為至少一個(gè) 與其相連接的承載模塊、特別是承載模塊的基座和底盤之間的連接部的單獨(dú)剛度的75%， 特別是50%，尤其是25%。
[0035] 在本發(fā)明中，沿上升方向的剛度C特別被專業(yè)地看作是承重力F的增加值A(chǔ)F相 對(duì)于驅(qū)動(dòng)底盤和驅(qū)動(dòng)基座沿上升方向的距離減小值A(chǔ) a或者說壓縮距離Aa的比值（C = A F/ A a)。正如前面根據(jù)圖4的實(shí)施例所描述的那樣，剛度可W關(guān)于壓縮距離發(fā)生變化，力 元件相應(yīng)地具有至少局部遞增或遞減的特征曲線。相應(yīng)地在一種實(shí)施方式中，一個(gè)或多個(gè) 驅(qū)動(dòng)力元件關(guān)于壓縮距離的至少一個(gè)區(qū)域的剛度小于承載底盤和承載基座的一個(gè)或多個(gè) 連接部的剛度。當(dāng)驅(qū)動(dòng)模塊不具有驅(qū)動(dòng)力元件時(shí)，也可W將驅(qū)動(dòng)模塊看作是具有剛度恒定 為零的（虛擬）驅(qū)動(dòng)力元件。模塊的剛度、尤其是其基座與底盤的連接部的剛度、特別是其 力元件的剛度特別是指承重力的增加值與相對(duì)于承重面的距離沿上升方向的減小值的比 值。運(yùn)特別是可W相應(yīng)地通過實(shí)驗(yàn)根據(jù)經(jīng)驗(yàn)來確定和/或通過模擬計(jì)算得到，其中，針對(duì)不 同的工作負(fù)荷確定壓縮或基座和底盤之間的距離沿上升方向的減小值和對(duì)應(yīng)的、由底盤施 加的承重力，并計(jì)算它們的相互比例值。
[0036] 在一種實(shí)施方式中，一個(gè)或多個(gè)承載模塊的、特別是其連接承載底盤和承載基座 的連接部的剛度，特別是在壓縮距離開始時(shí)也可W小于一個(gè)或多個(gè)驅(qū)動(dòng)力元件的剛度，特 別是等于零。在如圖4所示的上述實(shí)施例中，當(dāng)?shù)图苓\(yùn)輸系統(tǒng)從地面上升時(shí)，如果驅(qū)動(dòng)輪超 過承載輪伸向地面，則在低架運(yùn)輸系統(tǒng)放置在地面上時(shí)，第一彈黃首先張緊，第二彈黃相應(yīng) 地在壓縮距離開始時(shí)彈黃剛度Ct= 0。由此可W有利地增加驅(qū)動(dòng)輪的摩擦力。
[0037] 相應(yīng)的在一種實(shí)施方式中，與至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)模塊的驅(qū)動(dòng)力元件的剛度小于至少一 個(gè)承載模塊的剛度相對(duì)應(yīng)的壓縮距離的范圍在上升方向上為驅(qū)動(dòng)力元件的最大執(zhí)行距離 的至少30%，特別是至少50%和/或最高90%，特別是最高75%。如同在低架輸送系統(tǒng)升 起時(shí)使驅(qū)動(dòng)輪和承載輪彼此對(duì)齊的示例中所描述的那樣，一個(gè)或多個(gè)驅(qū)動(dòng)力元件的剛度也 可W在其結(jié)構(gòu)性預(yù)設(shè)的執(zhí)行距離或最大執(zhí)行距離上小于承載模塊的連接部的剛度。
[0038] 在一種實(shí)施方式中，一個(gè)或多個(gè)驅(qū)動(dòng)模塊的驅(qū)動(dòng)力元件分別具有至少一個(gè)機(jī)械、 氣動(dòng)和/或液壓的彈黃，和/或至少一個(gè)特別是可電控制的執(zhí)行器。在一種實(shí)施方式中，氣 動(dòng)彈黃或氣體（壓力）彈黃具有充滿氣體的腔室，在該腔室中可移動(dòng)地安置有活塞桿。通 過使活塞桿進(jìn)入腔室，氣體被壓縮并W較大的反作用力作用于活塞桿的端面。因此，通過相 應(yīng)的活塞桿直徑可W實(shí)現(xiàn)非常平緩的特征曲線，從而使氣動(dòng)彈黃能夠通過較大的壓縮距離 來施加基本上恒定的承重力。替代地或附加地，相應(yīng)的承重力也可W通過被相應(yīng)控制的執(zhí) 行器來施加。
[0039] 在一種實(shí)施方式中，一個(gè)或多個(gè)承載模塊的承載底盤被沿上升方向剛性地或不可 移動(dòng)地安放在各個(gè)承載基座上。由此可W有利地提供結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、緊湊的承載模塊，在此，在 一種實(shí)施方式中，地面的不平可W通過一個(gè)或多個(gè)驅(qū)動(dòng)底盤的壓縮來平衡。
[0040] 在一種實(shí)施方式中，一個(gè)或多個(gè)承載模塊的承載底盤沿上升方向特別是在駛?cè)牒?駛出位置之間可移動(dòng)地安放在各個(gè)承載基座上，并且在一種擴(kuò)展方案中是沿上升方向通過 承載力元件來柔性地支承。在一種擴(kuò)展方案中，將至少一個(gè)承載基座、連接部和與承載基座 相連接的承載底盤W及至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)基座、連接部和與該驅(qū)動(dòng)基座相連接的驅(qū)動(dòng)底盤設(shè)計(jì) 為至少基本相同的或至少結(jié)構(gòu)基本相同的，從而能夠（僅）通過力元件和底盤來區(qū)分承載 模塊和驅(qū)動(dòng)模塊。通過運(yùn)種方式有利的是，可W通過簡(jiǎn)單的替換或選擇性地安裝相應(yīng)的力 元件和底盤來選擇性地制造或組裝具有同樣基座和同樣連接件（除了力元件之外）的驅(qū)動(dòng) 模塊或承載模塊。
[0041] 在一種實(shí)施方式中，一個(gè)或多個(gè)承載模塊的承載力元件具有至少一個(gè)機(jī)械彈黃， 特別是螺旋彈黃、碟形彈黃或板黃，和/或特別是可電控制的執(zhí)行器。通過確定相應(yīng)的彈黃 尺寸和彈黃材料，可W實(shí)現(xiàn)相對(duì)比較睹峭的特征曲線，從而使機(jī)械彈黃在壓縮距離較小的 情況下就已經(jīng)能夠施加相對(duì)較大的承重力，并由此使承載模塊能夠承受較大部分的造成工 作負(fù)荷的壓力分布。替代地或附加地，可W由被相應(yīng)控制的執(zhí)行器來施加相應(yīng)的承重力。
[0042] 力元件和/或承載力元件沿上升方向的剛度特別可W通過較接的變化來改變，并 由此適應(yīng)不同的運(yùn)行或規(guī)劃條件。在一種實(shí)施方式中，一個(gè)或多個(gè)驅(qū)動(dòng)模塊、特別是其驅(qū)動(dòng) 基座、驅(qū)動(dòng)底盤和/或基座和底盤的連接部、特別是導(dǎo)桿化enker)和/或力元件，相應(yīng)地分 別具有兩個(gè)或多個(gè)較接點(diǎn)，運(yùn)些較接點(diǎn)被設(shè)計(jì)或設(shè)置為，選擇性地來可松脫地固定驅(qū)動(dòng)力 元件。附加地或替代地，在一種實(shí)施方式中，一個(gè)或多個(gè)承載模塊，特別是其承載基座、承載 底盤和/或基座和底盤的連接部、特別是導(dǎo)桿和/或力元件，分別具有兩個(gè)或多個(gè)較接點(diǎn)， 運(yùn)些較接點(diǎn)被設(shè)計(jì)或設(shè)置為，選擇性地來可松脫地固定驅(qū)動(dòng)力元件。
[0043] 在一種實(shí)施方式中，一個(gè)或多個(gè)驅(qū)動(dòng)底盤分別被設(shè)計(jì)或設(shè)置為，沿行進(jìn)方向，特別 是沿垂直于一個(gè)或多個(gè)驅(qū)動(dòng)輪的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線的向前和/或向后行進(jìn)方向執(zhí)行平移的行進(jìn)運(yùn) 動(dòng)。附加地或替代地，在一種實(shí)施方式中，一個(gè)或多個(gè)驅(qū)動(dòng)底盤分別被設(shè)計(jì)或設(shè)置為，在平 行于一個(gè)或多個(gè)驅(qū)動(dòng)輪的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線的側(cè)向方向或者說向左和/或向右行進(jìn)方向上執(zhí)行平 移的行進(jìn)運(yùn)動(dòng)。附加地或替代地，在一種實(shí)施方式中，一個(gè)或多個(gè)驅(qū)動(dòng)底盤分別被設(shè)計(jì)或設(shè) 置為，垂直于一個(gè)或多個(gè)驅(qū)動(dòng)輪的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線和/或向前和/或向后行進(jìn)方向執(zhí)行旋轉(zhuǎn)的行 進(jìn)運(yùn)動(dòng)，特別是側(cè)滑運(yùn)動(dòng)。
[0044] 為了沿向前/向后W及側(cè)向行進(jìn)方向執(zhí)行旋轉(zhuǎn)的側(cè)滑運(yùn)動(dòng)和與此相禪合的平移 行進(jìn)運(yùn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)底盤可W具有特別是一個(gè)或多個(gè)可轉(zhuǎn)動(dòng)的引導(dǎo)軸。在一種實(shí)施方式中，一個(gè) 或多個(gè)、特別是所有驅(qū)動(dòng)模塊的驅(qū)動(dòng)底盤的一個(gè)或多個(gè)、特別是所有的驅(qū)動(dòng)輪分別具有一 個(gè)或多個(gè)滾輪，該滾輪相對(duì)于各個(gè)驅(qū)動(dòng)輪的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線傾斜特別是成至少30°、優(yōu)選45°或 90°地、可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝。在一種實(shí)施方式中，驅(qū)動(dòng)底盤可W是所謂的全向底盤，特別是具有 Mecanum輪或全側(cè)或者說全向的驅(qū)動(dòng)輪。同樣地，一個(gè)或多個(gè)驅(qū)動(dòng)和/或承載底盤也可W具 有一個(gè)或多個(gè)纏繞驅(qū)動(dòng)輪或承載輪的鏈條、履帶等。
[0045] 在一種實(shí)施方式中，低架運(yùn)輸系統(tǒng)的旋轉(zhuǎn)側(cè)滑運(yùn)動(dòng)也可W有差異的或者說W不同 的平移速度來驅(qū)動(dòng)，并實(shí)現(xiàn)相對(duì)于平移速度的方向彼此間隔開的驅(qū)動(dòng)模塊或驅(qū)動(dòng)底盤，特 別運(yùn)種類型的履帶式車輛轉(zhuǎn)向。因此特別是在一種擴(kuò)展方案中，將一個(gè)或多個(gè)驅(qū)動(dòng)底盤僅 設(shè)計(jì)用于沿行進(jìn)方向執(zhí)行平移的行進(jìn)運(yùn)動(dòng)。
[0046] 驅(qū)動(dòng)底盤相對(duì)于驅(qū)動(dòng)基座沿上升方向的可移動(dòng)性特別是可W通過滑動(dòng)構(gòu)件來形 成，該滑動(dòng)構(gòu)件較接地連接基座和底盤，并且可W用滑動(dòng)構(gòu)件的軸線來定義上升方向。同 樣，該可移動(dòng)性也可W通過至少兩個(gè)特別是通過導(dǎo)桿彼此連接的轉(zhuǎn)動(dòng)構(gòu)件形成，運(yùn)兩個(gè)轉(zhuǎn) 動(dòng)構(gòu)件具有平行的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線。在一種實(shí)施方式中，驅(qū)動(dòng)底盤可W相對(duì)于驅(qū)動(dòng)基座在環(huán)形軌 道上運(yùn)動(dòng)，并且在此也可W在上升方向上平移地運(yùn)動(dòng)。
[0047] 附加地或替代地，除了沿上升方向的平移自由度之外，根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，一 個(gè)或多