模塊化的低架運(yùn)輸系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明設(shè)及一種模塊化的低架運(yùn)輸系統(tǒng)，其包括至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)模塊和至少一個(gè)承 載模塊；本發(fā)明還設(shè)及一種相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)或承載模塊W及一種用于組裝運(yùn)種低架運(yùn)輸系統(tǒng)的 方法。
【背景技術(shù)】
[0002] 由專利文獻(xiàn)EP1957348B1可知一種由許多單個(gè)車輛組成的車輛組合體，它們帶有 豎直間隙地彼此禪合，在此，驅(qū)動(dòng)用單個(gè)車輛具有可驅(qū)動(dòng)的Mecanum輪，而承載用單個(gè)車輛 具有無驅(qū)動(dòng)的車輪。因此應(yīng)該使工作負(fù)荷平均地分布在運(yùn)些單個(gè)車輛上。
[0003] 運(yùn)種使負(fù)荷平均分布在單個(gè)車輛上的做法可能會(huì)不利地導(dǎo)致驅(qū)動(dòng)用單個(gè)車輛過 載，由于要驅(qū)動(dòng)Mecanum輪，因此驅(qū)動(dòng)用單個(gè)車輛所能經(jīng)常承受的最大負(fù)載要低于無驅(qū)動(dòng) 的承載用單個(gè)車輛。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004] 本發(fā)明的目的在于提出一種改進(jìn)的模塊化低架運(yùn)輸系統(tǒng)。
[0005] 本發(fā)明的目的通過一種模塊化低架運(yùn)輸系統(tǒng)來實(shí)現(xiàn)，其具有至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)模塊， 該驅(qū)動(dòng)模塊具有驅(qū)動(dòng)基座和與該驅(qū)動(dòng)基座相連接的驅(qū)動(dòng)底盤，該驅(qū)動(dòng)底盤包括至少一個(gè)與 驅(qū)動(dòng)器相禪合的驅(qū)動(dòng)輪；該模塊化低架運(yùn)輸系統(tǒng)還具有至少一個(gè)承載模塊，該承載模塊具 有承載基座和與該承載基座連接的承載底盤，該承載底盤包括至少一個(gè)無驅(qū)動(dòng)的承載輪， 在此，驅(qū)動(dòng)基座和承載基座關(guān)于上升方向固定地彼此連接，并且驅(qū)動(dòng)底盤在上升方向上可 移動(dòng)地支承在驅(qū)動(dòng)基座上。
[0006] 優(yōu)選地，驅(qū)動(dòng)底盤相對于驅(qū)動(dòng)基座具有一個(gè)或兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)自由度，轉(zhuǎn)動(dòng)自由度的轉(zhuǎn) 動(dòng)軸線特別是垂直于上升方向和/或彼此垂直。
[0007] 優(yōu)選地，驅(qū)動(dòng)底盤在上升方向上通過驅(qū)動(dòng)力元件被柔性地支承。
[0008] 優(yōu)選地，驅(qū)動(dòng)力元件被設(shè)計(jì)為，對于驅(qū)動(dòng)底盤相對于驅(qū)動(dòng)基座在上升方向上的壓 縮距離的至少一個(gè)范圍A曰，驅(qū)動(dòng)底盤在垂直于上升方向的、共同的平坦承重面上的承重力 小于承載底盤的承重力。
[0009] 優(yōu)選地，驅(qū)動(dòng)力元件在壓縮距離的至少一個(gè)范圍內(nèi)的剛度Ca小于承載模塊在上升 方向上的剛度Ct。
[0010] 優(yōu)選地，驅(qū)動(dòng)力元件具有機(jī)械、氣動(dòng)和/或液壓的彈黃和/或特別是能電控制的執(zhí) 行器。
[0011] 優(yōu)選地，承載底盤在上升方向上剛性或可移動(dòng)地支承在承載基座上，并且特別是 被承載力元件柔性地支承。
[0012] 優(yōu)選地，承載力元件具有機(jī)械彈黃和/或特別是能電控制的執(zhí)行器。
[0013] 優(yōu)選地，至少一個(gè)模塊具有至少兩個(gè)用于選擇性地對力元件進(jìn)行可松脫固定的較 接點(diǎn)。
[0014] 優(yōu)選地，驅(qū)動(dòng)底盤被設(shè)計(jì)用于在至少一個(gè)行進(jìn)方向上的平移的行進(jìn)運(yùn)動(dòng)和/或用 于旋轉(zhuǎn)的行進(jìn)運(yùn)動(dòng)。
[0015] 優(yōu)選地，驅(qū)動(dòng)底盤的至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)輪具有滾輪，該滾輪相對于驅(qū)動(dòng)輪的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線 被傾斜地和可轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置。
[0016] 優(yōu)選地，驅(qū)動(dòng)底盤通過至少一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)構(gòu)件和/或至少一個(gè)滑動(dòng)構(gòu)件與驅(qū)動(dòng)基座相 連接，和/或承載底盤通過至少一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)構(gòu)件和/或至少一個(gè)滑動(dòng)構(gòu)件與承載基座相連接。
[0017] 優(yōu)選地，特別是板狀的驅(qū)動(dòng)基座的外輪廓和與驅(qū)動(dòng)基座相連接的、特別是板狀的 承載基座的與驅(qū)動(dòng)基座的外輪廓相對置的外輪廓彼此接觸或彼此間隔開。
[0018] 優(yōu)選地，驅(qū)動(dòng)基座和/或承載基座具有角形的外輪廓，特別是具有等邊的和/或= 角形、矩形、六角形或八角形的外輪廓。
[0019] 本發(fā)明還提出了一種用于在此所述的低架運(yùn)輸系統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)和承載模塊，W及一種 組裝運(yùn)種低架運(yùn)輸系統(tǒng)的方法。
[0020] 根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，模塊化低架運(yùn)輸系統(tǒng)具有一個(gè)或多個(gè)在此描述的、特別 是至少結(jié)構(gòu)基本相同的驅(qū)動(dòng)模塊，運(yùn)些驅(qū)動(dòng)模塊分別具有驅(qū)動(dòng)基座和與驅(qū)動(dòng)基座相連接的 驅(qū)動(dòng)底盤，運(yùn)些驅(qū)動(dòng)底盤分別具有一個(gè)或多個(gè)、特別是至少=個(gè)、優(yōu)選至少四個(gè)或更多的驅(qū) 動(dòng)輪，運(yùn)些驅(qū)動(dòng)輪分別與驅(qū)動(dòng)器禪合。
[0021] 在一種實(shí)施方式中，一個(gè)或多個(gè)、特別是所有的驅(qū)動(dòng)輪分別具有自己的、可控的、 獨(dú)立的驅(qū)動(dòng)器。附加地或替代地，在一種實(shí)施方式中，兩個(gè)或多個(gè)驅(qū)動(dòng)輪分別具有一共同 的驅(qū)動(dòng)器，運(yùn)些驅(qū)動(dòng)輪特別可W通過一個(gè)或多個(gè)差速器值ifferentiale)與該驅(qū)動(dòng)器相禪 合。驅(qū)動(dòng)器特別可W具有一個(gè)或多個(gè)電動(dòng)機(jī)和/或傳動(dòng)裝置。在一種實(shí)施方式中，一個(gè)或 多個(gè)驅(qū)動(dòng)模塊是自動(dòng)化的，在此，運(yùn)些驅(qū)動(dòng)模塊的驅(qū)動(dòng)器特別可W被中央控制或分散控制， 特別是可W由一驅(qū)動(dòng)模塊的控制器構(gòu)成主控裝置（Master)，而其他驅(qū)動(dòng)模塊的控制器構(gòu)成 主從配置的從控裝置，或者通過中央控制器來控制各個(gè)驅(qū)動(dòng)模塊的控制器。
[0022] 在一種實(shí)施方式中，模塊化低架運(yùn)輸系統(tǒng)具有一個(gè)或多個(gè)在此所述的特別是至少 結(jié)構(gòu)基本相同的承載板塊，該承載板塊分別具有承載基座和與承載基座相連接的承載底 盤，承載底盤具有恰好一個(gè)或多個(gè)、特別是至少或恰好兩個(gè)或=個(gè)無驅(qū)動(dòng)的承載輪。在一種 實(shí)施方式中，一個(gè)或多個(gè)承載模塊被設(shè)計(jì)為被動(dòng)的或者說不具有驅(qū)動(dòng)器，在另一種實(shí)施方 式中，無驅(qū)動(dòng)的承載輪與驅(qū)動(dòng)器特別是機(jī)械地脫禪，和/或現(xiàn)有的驅(qū)動(dòng)器是能夠與能源供 應(yīng)分離的，特別是使現(xiàn)有的驅(qū)動(dòng)器與能源供應(yīng)分離。
[0023] 在一種實(shí)施方式中，一個(gè)或多個(gè)驅(qū)動(dòng)基座可W關(guān)于或沿著下面說明的上升方向和 /或一個(gè)或兩個(gè)彼此垂直的橫向方向（該橫向方向垂直于所述上升方向）與一個(gè)或多個(gè)其 他的驅(qū)動(dòng)基座和/或一個(gè)或多個(gè)承載基座軸向固定地（axialfest)和/或抗扭地、特別是 至少基本上無間隙地、尤其是剛性地連接，運(yùn)些基座特別是運(yùn)樣彼此連接或者說被運(yùn)樣彼 此連接。附加地或替代地，在一種實(shí)施方式中，一個(gè)或多個(gè)承載基座可W關(guān)于或沿著該上升 方向和/或一個(gè)或多個(gè)橫向方向與一個(gè)或多個(gè)其他的承載基座和/或一個(gè)或多個(gè)驅(qū)動(dòng)基座 軸向固定地和/或抗扭地、特別是至少基本上無間隙地、尤其是剛性地連接，運(yùn)些基座特別 是運(yùn)樣彼此連接或者說被運(yùn)樣彼此連接。特別是至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)基座和至少一個(gè)承載基座可 W運(yùn)樣彼此連接，特別是被運(yùn)樣彼此連接。
[0024] 特別可W將兩個(gè)物體、尤其是基座沿著或關(guān)于一個(gè)方向、特別是上升方向或橫向 方向彼此軸向固定地連接理解為：運(yùn)兩個(gè)物體（至少）在該方向上相對于彼此至少基本上 是軸向無間隙的，特別是沿軸向不可運(yùn)動(dòng)的或不可移動(dòng)的。特別可W將兩個(gè)物體、尤其是基 座沿著或關(guān)于一個(gè)方向、特別是上升方向或橫向方向彼此抗扭地連接理解為：運(yùn)兩個(gè)物體 (至少）圍繞平行于該方向的轉(zhuǎn)動(dòng)軸相對于彼此至少基本上是轉(zhuǎn)動(dòng)無間隙的，特別是不可 運(yùn)動(dòng)的或不可移動(dòng)的。在一種實(shí)施方式中，兩個(gè)沿著或關(guān)于上升方向可彼此固定連接、特別 是彼此固定連接的物體、尤其是基座在沿著上升方向觀察時(shí)可W至少基本上被設(shè)置在相同 的高度上，或（沿橫向方向）并排地設(shè)置，或設(shè)置在共同的平面中。同樣，兩個(gè)沿著或關(guān)于 上升方向可彼此固定連接、特別是彼此固定連接的物體、尤其是基座在沿著上升方向觀察 時(shí)可W被設(shè)置為，至少基本上錯(cuò)開固定的距離。相應(yīng)地，關(guān)于或沿著一個(gè)方向的固定連接特 別關(guān)系到在該方向上不能相對運(yùn)動(dòng)或屏蔽掉沿該方向的自由度，而不針對在該方向上相對 于彼此錯(cuò)開的設(shè)置，例如在上升方向上重疊設(shè)置。
[0025] 在一種實(shí)施方式中，至少兩個(gè)基座是可松脫地彼此連接的或被可松脫地彼此連 接，并為此具有相應(yīng)的禪合件。在一種實(shí)施方式中將禪合件設(shè)計(jì)為，使基座特別是沿著或關(guān) 于上升方向和/或一個(gè)或多個(gè)橫向方向軸向固定地和/或抗扭地彼此連接，特別是形狀配 合地和/或摩擦配合地彼此連接。在一種特別簡單的實(shí)施方式中，兩個(gè)通過禪合件可松脫 地彼此禪合的基座可W利用連接結(jié)構(gòu)或者特別是它們的相互對置的端側(cè)，通過一個(gè)或多個(gè) 螺絲彼此梓緊，和/或通過相互曬合的化intergreifenden)咬邊彼此固定。附加地或替代 地，在一種實(shí)施方式中，至少兩個(gè)基座是不可松脫地或持久地彼此連接的或被彼此連接，特 別是材料配合地彼此連接或一體化地構(gòu)成。
[0026] 根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，在一個(gè)或多個(gè)驅(qū)動(dòng)模塊中，驅(qū)動(dòng)底盤沿著前述的上升方 向特別是在駛?cè)牒婉偝鑫恢弥g可運(yùn)動(dòng)地和/或可平移運(yùn)動(dòng)地放置在驅(qū)動(dòng)基座上，或者說 沿上升方向具有平移自由度。
[0027] 在一種擴(kuò)展方案中，在一個(gè)或多個(gè)驅(qū)動(dòng)模塊中，驅(qū)動(dòng)底盤特別是在驅(qū)動(dòng)基座上沿 著上升方向被驅(qū)動(dòng)力元件柔性地（nachgiebig)支承。
[0028] 在一種實(shí)施方式中，上升方向與用于承載工作負(fù)荷的、彼此連接的基座的承載面 圍成75°至115°之間的角度，特別是圍成至少基本上為90°的角度。在一種實(shí)施方式中， 當(dāng)無工作負(fù)荷的低架運(yùn)輸系統(tǒng)或驅(qū)動(dòng)模塊位于平坦的水平承重面上時(shí)，特定于基座的上升 方向至少基本上是豎直的，或與重力方向圍成-15°至+15°之間的角度，特別是圍成至少 基本上為0°的角度。
[0029] 由此，一個(gè)或多個(gè)驅(qū)動(dòng)底盤在彼此連接的基座被加載時(shí)，在該擴(kuò)展方案中相對于 一個(gè)或多個(gè)驅(qū)動(dòng)力元件的反作用力能夠在上升方向上回避。通過運(yùn)種方式，在一種實(shí)施方 案中可W降低、特別是避免驅(qū)動(dòng)底盤過載的風(fēng)險(xiǎn)。在一種擴(kuò)展方案中，還可W有利地降低、 特別是避免驅(qū)動(dòng)輪的承重力（Aufstandskraft)過小的風(fēng)險(xiǎn)。
[0030] 在一種實(shí)施方式中，一個(gè)或多個(gè)驅(qū)動(dòng)模塊的驅(qū)動(dòng)力元件和/或一個(gè)或多個(gè)與該驅(qū) 動(dòng)模塊相連接的承載模塊、特別是其承載底盤與其承載基座的各個(gè)連接部被構(gòu)造為，對于 一個(gè)或多個(gè)驅(qū)動(dòng)底盤相對于各個(gè)驅(qū)動(dòng)基座沿上升方向的距離壓縮巧infederweg)