作者對顯示操作部20進(jìn)行操作，以便參照顯示操作部20來選擇或變更作業(yè)的條件。關(guān)于顯示操作部20，也可以裝入到電動機(jī)械內(nèi)或者也可以使用電動機(jī)械的外部的PC (Personal Computer，個人計算機(jī))的顯示器。顯示操作部20也可以為作為觸摸面板式顯示器而與操作部整體構(gòu)成的人機(jī)界面(man-machine interface)。當(dāng)然，操作部也可以與顯示部分開地設(shè)置。
[0032]圖2是在顯示操作部20中顯示的示出轉(zhuǎn)矩參數(shù)和速度參數(shù)的關(guān)系的一個例子的圖表。圖3是示出在主控制部10中顯示轉(zhuǎn)矩參數(shù)和速度參數(shù)的關(guān)系的工作的流程圖。
[0033]圖2的圖表示出了例如注塑成型機(jī)的轉(zhuǎn)矩參數(shù)和速度參數(shù)的關(guān)系。橫軸表示電動機(jī)50的旋轉(zhuǎn)速度(min 1或rpm)，縱軸表示電動機(jī)50的轉(zhuǎn)矩(kgf*cm)。在電動機(jī)50是直線電動機(jī)(linear motor)的情況下，縱軸表示推力。即，該圖表示出了電動機(jī)50的T-N特性。電動機(jī)50的轉(zhuǎn)矩通過對來自速度控制部37的電流指令乘以轉(zhuǎn)矩系數(shù)來計算。
[0034]再有，關(guān)于橫軸，也可以為控制對象的速度或來自編碼器60的每個采樣周期的脈沖數(shù)量等來代替電動機(jī)50的旋轉(zhuǎn)速度。即，橫軸只要為能夠表示電動機(jī)50的旋轉(zhuǎn)速度的速度參數(shù)即可。此外，關(guān)于縱軸，也可以為由電流指令示出的電流值或者從電流控制部40輸出的實測電流值等來代替電動機(jī)50的轉(zhuǎn)矩。即，縱軸只要為能夠表示電動機(jī)50的轉(zhuǎn)矩的轉(zhuǎn)矩參數(shù)即可。像這樣，圖2所示的圖表為操作者能夠在參照顯示部20時把握電動機(jī)50的T-N特性的圖表。
[0035]主控制部10按照每個采樣周期得到來自編碼器60的脈沖或電動機(jī)50的旋轉(zhuǎn)位置(S10)。由此，主控制部10能夠計算電動機(jī)50的旋轉(zhuǎn)速度(S20)。代替地，主控制部10也可以接受來自速度運(yùn)算部39的速度測定值并且將速度測定值直接用作電動機(jī)50的旋轉(zhuǎn)速度。
[0036]在與步驟SlO同時或者其前后，主控制部10按照每個采樣周期得到來自速度控制部37的電流指令(S10)。由此，主控制部10能夠計算電動機(jī)50的轉(zhuǎn)矩(S20)。代替地，主控制部10也可以從電流控制部40輸入向電動機(jī)50的電流測定值而根據(jù)該電流測定值運(yùn)算電動機(jī)50的轉(zhuǎn)矩。在該情況下，在電流控制部40與電動機(jī)50之間設(shè)置電流檢測器(未圖示)。
[0037]像這樣，主控制部10能夠計算電動機(jī)50的旋轉(zhuǎn)速度來作為速度參數(shù)，計算電動機(jī)50的轉(zhuǎn)矩來作為轉(zhuǎn)矩參數(shù)。主控制部10伴隨著電動機(jī)的驅(qū)動按照每個采樣周期大致實時地將電動機(jī)50的旋轉(zhuǎn)速度和轉(zhuǎn)矩顯示在顯示部20中(S30)。由此，得到圖2所示的T-N特性的軌跡TRQ。
[0038]在此，圖2的極限線LMT為與向電動機(jī)50供給的電流的上限值對應(yīng)的轉(zhuǎn)矩的上限值。如上述，關(guān)于電流的上限值，在電動機(jī)50的旋轉(zhuǎn)速度比較低時以高的值來維持，但是，當(dāng)電動機(jī)50的旋轉(zhuǎn)速度變得比較高時變?yōu)殡妷猴柡偷臓顟B(tài)而電流的上限值降低。電動機(jī)50的轉(zhuǎn)矩與電流成比例而具有同樣的趨勢。因此，極限線LMT也在電動機(jī)50的旋轉(zhuǎn)速度比較低時以高的值來維持，但是，當(dāng)電動機(jī)50的旋轉(zhuǎn)速度變得比較高時降低。例如，在圖2的圖表中，極限線LMT當(dāng)電動機(jī)50的旋轉(zhuǎn)速度變?yōu)榧s1150rpm以上時開始降低，當(dāng)變?yōu)榧s1950rpm以上時大致變?yōu)榱恪?br>[0039]當(dāng)轉(zhuǎn)矩超過極限線LMT時，存在不能適當(dāng)?shù)乜刂齐妱訖C(jī)50的可能性。在該情況下，電動機(jī)50存在異常地進(jìn)行振動或者破壞機(jī)械、金屬模的情況。因此，主控制部10和伺服控制部30需要以轉(zhuǎn)矩不超過極限線LMT的方式對電動機(jī)50進(jìn)行控制。
[0040]再有，在電動機(jī)50的T-N特性接近極限線LMT而進(jìn)入到警告區(qū)域Aalm中的情況下，主控制部10發(fā)出警告。警告也可以通過使顯示部20顯示警告信息來執(zhí)行，也可以通過其他的警告燈、警報器(未圖示)來執(zhí)行。在電動機(jī)50的T-N特性接近極限線LMT而進(jìn)入到警告區(qū)域Aalm中的情況下，主控制部10發(fā)出警告，并且，為了保護(hù)電動機(jī)50或控制對象而自動地降低向電動機(jī)50的供給電流也可。
[0041 ] 例如，在電動機(jī)50使對注塑成型機(jī)的加熱筒內(nèi)的成形材料進(jìn)行擠出的螺桿(screw)工作的情況下，如圖2的圖表那樣顯示軌跡TRQ。在將成形材料注射到金屬模內(nèi)時，電動機(jī)50的旋轉(zhuǎn)速度變快。當(dāng)將成形材料填充到金屬模內(nèi)時，電動機(jī)50的旋轉(zhuǎn)速度變慢，轉(zhuǎn)矩上升。此外，在將成形材料填充到金屬模內(nèi)之后進(jìn)行保壓時，電動機(jī)50的旋轉(zhuǎn)速度大致變?yōu)榱恪Ｈ缓?，在為了下一注射而對成形材料進(jìn)行計量的情況下，為了使電動機(jī)反旋轉(zhuǎn)，電動機(jī)50的轉(zhuǎn)矩和旋轉(zhuǎn)速度都為負(fù)。
[0042]再有，在圖2中，顯示操作部20示出了電動機(jī)50的旋轉(zhuǎn)速度和轉(zhuǎn)矩的每一個的絕對值。因此，即使在電動機(jī)50的旋轉(zhuǎn)速度為負(fù)值的情況或者電動機(jī)50的轉(zhuǎn)矩為負(fù)值的情況下，顯示操作部20也將旋轉(zhuǎn)速度和轉(zhuǎn)矩重疊地顯示在第一象限中。這是因為，為了把握電流或轉(zhuǎn)矩以及旋轉(zhuǎn)速度相對于它們的上限值存在什么程度富余而只要將電動機(jī)50的旋轉(zhuǎn)速度和轉(zhuǎn)矩的絕對值僅顯示在第一象限中即可。像這樣，通過將T-N特性僅顯示在第一象限中，從而操作者能夠更容易地把握電流或轉(zhuǎn)矩以及旋轉(zhuǎn)速度的富余度。
[0043]—連串的注射工作從圖表的原點(diǎn)開始，在原點(diǎn)結(jié)束。此外，關(guān)于注射工作中的電動機(jī)50的T-N特性，如上述那樣在各階段中存在特征，因此，操作者能夠通過參照軌跡TRQ來把握各階段中的軌跡TRQ。
[0044]根據(jù)本實施方式的電動機(jī)械100使顯示操作部20顯示示出轉(zhuǎn)矩參數(shù)和速度參數(shù)的關(guān)系的圖表。由此，操作者能夠通過觀察顯示操作部20來容易地把握施加到電動機(jī)50的負(fù)載，能夠容易地把握電流或轉(zhuǎn)矩以及旋轉(zhuǎn)速度到它們的上限值為止存在什么程度富余。
[0045]此外，根據(jù)本實施方式，主控制部10使顯示操作部20按照每個采樣周期大致實時地顯示轉(zhuǎn)矩參數(shù)和速度參數(shù)的關(guān)系。因此，操作者能夠在電動機(jī)50的工作中實時地進(jìn)行監(jiān)視。由此，能夠使異常的發(fā)現(xiàn)為短時間且容易。
[0046]電動機(jī)械存在重復(fù)執(zhí)行一連串的順序工作的情況。在該情況下，顯示操作部20也可以重復(fù)顯示與多個順序工作對應(yīng)的T-N特性的軌跡TRQ。由此，能夠容易地確認(rèn)電動機(jī)50的隨時間變化。
[0047]此外，顯示操作部20也可以重復(fù)顯示以各種條件、各種金屬?；蛘吒鞣N材料等執(zhí)行的軌跡TRQ。由此，能夠容易地確認(rèn)根據(jù)條件、金屬模或者材料等的T-N特性的不同。
[0048](第二實施方式)
圖4是示出根據(jù)第二實施方式的轉(zhuǎn)矩參數(shù)和速度參數(shù)的關(guān)系的一個例子的圖表。在第二實施方式中，顯示操作部20使用第一象限~第四象限來顯示電動機(jī)50的旋轉(zhuǎn)速度和轉(zhuǎn)矩。第二實施方式的其他的結(jié)構(gòu)和工作與第一實施方式的對應(yīng)的結(jié)構(gòu)和工作相同就可。因此，第二實施方式能夠得到與第一實施方式同樣的效果。
[0049]進(jìn)而，如第二實施方式那樣，在使用4個象限來示出電動機(jī)50的旋轉(zhuǎn)速度和轉(zhuǎn)矩的情況下，電動機(jī)50的旋轉(zhuǎn)速度和轉(zhuǎn)矩的每一個的符號(正值或負(fù)值)變得明確。由此，操作者能夠在該狀態(tài)下容易地把握電動機(jī)50進(jìn)行正旋轉(zhuǎn)或者進(jìn)行反旋轉(zhuǎn)。此外，操作者也能夠在該狀態(tài)下容易地把握施加到電動機(jī)50的轉(zhuǎn)矩為正方向或者為反方向。其結(jié)果是，操作者能夠更容易地把握一連串的工作的各階段中的軌跡TRQ。
[0050](第三實施方式)
圖5是示出根據(jù)第三實施方式的轉(zhuǎn)矩參數(shù)和速度參數(shù)的關(guān)系的一個例子的圖表。在第三實施方式中，顯示操作部20在縱軸一起示出了轉(zhuǎn)矩參數(shù)和速度參數(shù)，在橫軸示出了時間。第三實施方式的其他的結(jié)構(gòu)和工作與第一實施方式的對應(yīng)的結(jié)構(gòu)和工作相同就可。因此，第三實施方式能夠得到與第一實施方式同樣的效果。
[0051]進(jìn)而，在如第三實施方式那樣顯示時間軸的情況下，操作者能夠更正確地把握一連串的工作的各階段。但是，在第三實施方式中，不能如第一和第二實施方式那樣描繪極限線 LMT0
[0052](第一或第二實施方式的變形例I)
在根據(jù)變形例I的電動機(jī)械100中，顯示操作部20通過圖表的軌跡TRQ的線寬度(粗細(xì))來表現(xiàn)電動機(jī)50的轉(zhuǎn)矩參數(shù)和速度參數(shù)的變化速度。由此，操作者能夠把握某個轉(zhuǎn)矩和旋轉(zhuǎn)速度下的電動機(jī)50的滯留時間。
[0053]通常，T-N特性在極限線LMT的范圍內(nèi)具有連續(xù)區(qū)域和加減速區(qū)域。圖6是示出連續(xù)區(qū)域Al和加減速區(qū)域A2的圖。連續(xù)區(qū)域Al是即使連續(xù)地驅(qū)動電動機(jī)50也沒有問題的T-N特性的區(qū)域，是比較低轉(zhuǎn)矩的區(qū)域。加減速區(qū)域A2是當(dāng)連續(xù)驅(qū)動電動機(jī)50時會產(chǎn)生發(fā)熱等問題的T-N特性的區(qū)域，是比較高轉(zhuǎn)矩的區(qū)域