r>[0039] 根據(jù)所述世界坐標(biāo)系A(chǔ) (X，Y，Z)，以及所述倒車攝像頭的光軸與所述世界坐標(biāo)系 的Z軸的夾角Θ，確定所述倒車攝像頭的攝像頭坐標(biāo)系B(x。，Y。，Z。)，其中，X。= X，Y。= Y cos Θ -H sin Θ，z。= -(H cos Θ +Y sin Θ )，H為所述倒車攝像頭距離地面的高度；
[0040] 根據(jù)所述倒車攝像頭的攝像頭坐標(biāo)系B (X。，Y。，Z。)，以及所述倒車攝像頭的焦距f， 確定攝像頭成像面 〇(x, y)，其中，X = -f · (X/Z。)，y = -f · (Yyzc);
[0041] 根據(jù)所述攝像頭成像面0(X，y)，所述攝像頭成像面的寬度W和高度h，以及所述車 道線在所述圖像坐標(biāo)系中的寬度W 1和高度H1，確定所述圖像坐標(biāo)系0(u，v)與所述世界坐 標(biāo)系的A (X，Y, Z)映射關(guān)系為：
[0042] u = X · (w/ffj) = f · (w/ffj) · (X/(Y sin Θ +H cos Θ )),
[0043] v = y · (IVhi) = f · (IVhi) · ((Y cos Θ -H sin θ ) / (Y sin Θ +H cos θ ))。
[0044] 如上所述的系統(tǒng)中，所述坐標(biāo)方程確定模塊，具體用于：
[0045] 獲取所述第一坐標(biāo)方程u = k · v+b，其中，k是所述第一坐標(biāo)方程的斜率，b是所 述第一坐標(biāo)方程的截距；
[0046] 根據(jù)所述第一坐標(biāo)方程u = k · v+b，以及所述圖像坐標(biāo)系0(u, V)與所述世界坐 標(biāo)系的 A(X, Y, Z)映射關(guān)系 u = f · (w/W!) · (X/(Y sin Θ +H cos Θ ))，V = f · (IVH1) · ((Y cos Θ -H sin θ ) / (Y sin Θ +H cos θ ))，確定所述第二坐標(biāo)方程X = K · Y+B，所述第二坐方 程中的坐標(biāo)方程參數(shù)中斜率K= (b sin Θ+IiC1CosQVC2，截距B= (b cos Q-I^C1SinQ)/ C2;
[0047] 其中，C1= f · (h/H 工），C2= f · (w/W 〇。
[0048] 如上所述的系統(tǒng)中，所述第一距離確定模塊，具體用于：
[0049] 根據(jù)所述第二坐標(biāo)方程中的坐標(biāo)方程參數(shù)中的斜率K = (b sin Θ +kClC〇s Θ )/C2 和截距B= (b cos Θ-IiC1SinQVC2，確定所述汽車的后車輪軸中心到車道線的距離dK = K · s+B ;
[0050] 其中，S是所述汽車的后車輪軸中心到所述倒車攝像頭的距離。
[0051] 如上所述的系統(tǒng)中，所述第二距離確定模塊，具體用于：
[0052] 根據(jù)所述汽車的后車輪軸中心到車道線的距離dK，確定所述汽車的前車輪軸中心 到車道線的距離 dF= d K-1 · sin ( Φ ) = K · s+B-1 · sin ( Φ );
[0053] 其中，Φ = a sin(K)，I是所述汽車的前車輪軸中心與所述汽車的后車輪軸中心 的軸距。
[0054] 本發(fā)明的技術(shù)效果是：通過安裝在汽車尾部的倒車攝像頭獲取車道線圖像，確定 車道線圖像中車道線在倒車攝像頭的圖像坐標(biāo)系中的寬度和高度；根據(jù)車道線在倒車攝像 頭的圖像坐標(biāo)系中的寬度和高度，以及倒車攝像頭的標(biāo)定參數(shù)，確定圖像坐標(biāo)系與世界坐 標(biāo)系的映射關(guān)系；獲取車道線在圖像坐標(biāo)系中的第一坐標(biāo)方程，并根據(jù)第一坐標(biāo)方程以及 圖像坐標(biāo)系與世界坐標(biāo)系的映射關(guān)系，確定車道線在世界坐標(biāo)系中的第二坐標(biāo)方程；根據(jù) 第二坐標(biāo)方程中的坐標(biāo)方程參數(shù)，確定汽車的后車輪軸中心到車道線的距離；根據(jù)汽車的 后車輪軸中心到車道線的距離，確定汽車的前車輪軸中心到車道線的距離；若汽車的前車 輪軸中心到車道線的距離小于預(yù)設(shè)距離，并且確定未接收到打開轉(zhuǎn)向燈信號(hào)，則開啟儀表 報(bào)警裝置，以使儀表報(bào)警裝置發(fā)出車道偏離預(yù)警信號(hào)。從而提供了一種車道偏離預(yù)警方法 及系統(tǒng)，可以有效準(zhǔn)確的判斷汽車是否發(fā)送車道偏離，準(zhǔn)確的進(jìn)行汽車偏離預(yù)警；同時(shí)只需 要通過倒車攝像頭采集車道線圖像，不需要在汽車的前擋風(fēng)玻璃上再設(shè)置車道線檢測(cè)攝像 頭，減少了成本，并且防止了在汽車的前擋風(fēng)玻璃上再安裝攝像頭而產(chǎn)生的視野遮擋，防止 了視野盲區(qū)的現(xiàn)象。
【附圖說明】
[0055] 圖1為本發(fā)明實(shí)施例一提供的車道偏離預(yù)警方法的流程圖；
[0056] 圖2為本發(fā)明實(shí)施例一提供的車道偏離預(yù)警方法中的圖像坐標(biāo)系與世界坐標(biāo)系 的坐標(biāo)系關(guān)系圖；
[0057] 圖3為本發(fā)明實(shí)施例一提供的車道偏離預(yù)警方法中的攝像頭成像面的坐標(biāo)系示 意圖；
[0058] 圖4為本發(fā)明實(shí)施例一提供的車道偏離預(yù)警方法中的圖像坐標(biāo)系的坐標(biāo)系示意 圖；
[0059] 圖5為本發(fā)明實(shí)施例一提供的車道偏離預(yù)警方法中的汽車與車道線的位置示意 圖；
[0060] 圖6為本發(fā)明實(shí)施例二提供的車道偏離預(yù)警系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0061] 為使本發(fā)明實(shí)施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例 中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例是 本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員 在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。
[0062] 圖1為本發(fā)明實(shí)施例一提供的車道偏離預(yù)警方法的流程圖，如圖1所示，本發(fā)明實(shí) 施例一提供的車道偏離預(yù)警方法，包括：
[0063] 步驟101、通過安裝在汽車尾部的倒車攝像頭獲取車道線圖像，確定車道線圖像中 車道線在倒車攝像頭的圖像坐標(biāo)系中的寬度和高度。
[0064] 在本實(shí)施例中，具體的，在汽車尾部安裝有倒車攝像頭，一般情況下，倒車攝像頭 用于，在倒車時(shí)，采集汽車后方的影像，將其顯示到倒車影像顯示裝置上，以便進(jìn)行倒車。在 本發(fā)明中，汽車控制器通過倒車攝像頭獲取車道線圖像，然后對(duì)獲取的車道線圖像進(jìn)行圖 像預(yù)處理，圖像預(yù)處理包括圖像提取、平滑去噪以及對(duì)比度增強(qiáng)等處理過程。然后，對(duì)車道 線圖像采用區(qū)域特征分析算法去捕獲車道線，從而可以識(shí)別并擬合車道線。在安裝倒車攝 像頭的時(shí)候，就可以獲知倒車攝像頭的圖像坐標(biāo)系，在得到車道線圖像中的車道線之后，可 以獲知車道線在圖像坐標(biāo)系中的寬度W 1和高度H P
[0065] 步驟102、根據(jù)車道線在倒車攝像頭的圖像坐標(biāo)系中的寬度和高度，以及倒車攝像 頭的標(biāo)定參數(shù)，確定圖像坐標(biāo)系與世界坐標(biāo)系的映射關(guān)系。
[0066] 在本實(shí)施例中，具體的，世界坐標(biāo)系為A(X，Y，Z);通過測(cè)量可以獲知倒車攝像頭 的標(biāo)定參數(shù)中的倒車攝像頭距離地面的高度Η，通過標(biāo)定可以獲知倒車攝像頭的標(biāo)定參數(shù) 中的倒車攝像頭的光軸與世界坐標(biāo)系的Z軸的夾角Θ，通過標(biāo)定可以獲知倒車攝像頭的標(biāo) 定參數(shù)中的倒車攝像頭的焦距f，通過標(biāo)定可以獲知倒車攝像頭的標(biāo)定參數(shù)中的攝像頭成 像面的寬度w和高度h ;汽車控制器根據(jù)以上標(biāo)定參數(shù)，以及獲取的車道線在圖像坐標(biāo)系中 的寬度W1和高度H Σ，可以確定圖像坐標(biāo)系0(u，V)與世界坐標(biāo)系的A(X，Y，Z)映射關(guān)系：
[0067] u = X · (w/ffj) = f · (w/ffj) · (X/(Y sin Θ +H cos Θ )),
[0068] v = y · (IVhi) = f · (IVhi) · ((Y cos Θ