專利名稱：對(duì)自動(dòng)電梯門進(jìn)行力限制的方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及對(duì)于帶有電梯門驅(qū)動(dòng)裝置的自動(dòng)電梯門進(jìn)行力限制的方法。電梯門驅(qū)動(dòng)裝置包括控制裝置、電機(jī)和驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)根據(jù)與電梯門從開啟到閉合或從閉合到開啟的位置相應(yīng)的速度曲線和力曲線，把運(yùn)動(dòng)傳遞給一個(gè)電梯轎箱門和一個(gè)提升通道門，力曲線本身與隨時(shí)間而變化的電梯門參變量相適應(yīng)，并且電梯門遇到由于運(yùn)動(dòng)過(guò)程中發(fā)生的障礙而出現(xiàn)的阻斷力時(shí)可以停止和/或反向運(yùn)行。
專利說(shuō)明書DE 3921158中的一種控制由直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)的鉸接門的裝置已為人們所知，其驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩與電機(jī)電樞中的電流成正比。一種存儲(chǔ)裝置存儲(chǔ)與電梯門作無(wú)障礙移動(dòng)時(shí)的開合角度相關(guān)的并具有最大允許轉(zhuǎn)矩的電機(jī)電流曲線。這些電流值可通過(guò)計(jì)算或?qū)嶒?yàn)獲得?？紤]到因施加于電梯門上的摩擦而產(chǎn)生的損失，通過(guò)在上述電流值上附加一個(gè)運(yùn)動(dòng)平均值形成電樞電流的參考值。該運(yùn)動(dòng)平均值由無(wú)障礙運(yùn)行期間的電樞電流的實(shí)際值推算而得。這里提供了在電梯門每一無(wú)障礙開合運(yùn)動(dòng)之后用于計(jì)算參考值的裝置。如果電梯門遇到障礙，電樞電流的實(shí)際值則不成比例地增加。該實(shí)際值與控制裝置中的參考值進(jìn)行比較。如果實(shí)際值大于容許參考值，電樞電流被減小，因而降低了電梯門的驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩。
上述已知裝置的缺陷在于費(fèi)力地、大容量地存儲(chǔ)電梯門整個(gè)運(yùn)動(dòng)范圍上平均值所需的與位置相關(guān)的電流曲線。
本發(fā)明正是針對(duì)這一方面，提供了一種補(bǔ)救措施。正如權(quán)利要求1中所表征的本發(fā)明的目標(biāo)在于避免上述已知裝置的缺陷并確定一種限制驅(qū)動(dòng)力的方法，該方法用于限制在驅(qū)動(dòng)力和最小的可測(cè)知的阻斷力之間具有最佳比率的驅(qū)動(dòng)力，并且對(duì)于電梯使用者具有較高的安全程度。
本發(fā)明所帶來(lái)的優(yōu)點(diǎn)主要基于這樣一個(gè)事實(shí)，它使得以緊湊的形式描述無(wú)障礙驅(qū)動(dòng)力曲線成為可能。這樣就能夠獲得驅(qū)動(dòng)力限制器自動(dòng)最佳的設(shè)置，并且可減少啟動(dòng)所需的動(dòng)力。另一個(gè)優(yōu)點(diǎn)在于力的限制值不僅可用于電梯門某一具體的參考速度函數(shù)，而且也可以不用首先進(jìn)行新的測(cè)量行程即可產(chǎn)生與此函數(shù)不一致的曲線，例如對(duì)于降速或加速的情況。
當(dāng)電梯門關(guān)閉時(shí)，會(huì)出現(xiàn)被阻礙的危險(xiǎn)，比如，在平穩(wěn)縮小的電梯門空檔中有人體或物體出現(xiàn)并且被擠住。當(dāng)電梯門打開時(shí)，會(huì)出現(xiàn)這樣的危險(xiǎn)。例如隨著電梯門板的相對(duì)移動(dòng)，小孩的手或平板物體被夾在電梯門板之間，或者被夾在電梯門板和門框之間。
根據(jù)本說(shuō)明的方法不僅與電梯門關(guān)閉程序有關(guān)而且與開啟程序有關(guān)。力限制意味著電梯門關(guān)閉時(shí)對(duì)關(guān)閉力的限制以及電梯門開啟時(shí)對(duì)開啟力的限制。力曲線說(shuō)明電梯門關(guān)閉或開啟時(shí)驅(qū)動(dòng)力變化的方式。
下面參考說(shuō)明實(shí)施例的附圖對(duì)本說(shuō)明進(jìn)行更詳細(xì)的描述。其附圖為

圖1根據(jù)本發(fā)明的方法的一個(gè)框圖；圖2分析關(guān)閉力參考值和實(shí)際值之間的差值的統(tǒng)計(jì)函數(shù)。
圖1所示是一個(gè)操作自動(dòng)電梯門的系統(tǒng)，它包括一個(gè)速度參考值發(fā)生器1；一個(gè)電梯門速度/位置實(shí)際值傳感器2；一個(gè)移動(dòng)控制器3；一個(gè)以電梯門驅(qū)動(dòng)裝置的形式制作的速度發(fā)生器4，該驅(qū)動(dòng)裝置由一個(gè)控制裝置、一個(gè)電機(jī)和一個(gè)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)組成；以及一個(gè)感測(cè)被發(fā)生或產(chǎn)生的驅(qū)動(dòng)力的實(shí)際值傳感器5。驅(qū)動(dòng)力或電機(jī)力被定義為由電機(jī)產(chǎn)生并且在考慮了所采用的傳動(dòng)比后而傳送到電梯門的力。關(guān)閉力或開啟力是電梯門關(guān)閉或開啟時(shí)電梯門邊緣或電梯門施加于障礙物的力。一個(gè)關(guān)于驅(qū)動(dòng)力的驅(qū)動(dòng)力模型6以數(shù)學(xué)模型和計(jì)算所得的電梯門參變量為基礎(chǔ)計(jì)算無(wú)障礙操作過(guò)程中所需的驅(qū)動(dòng)力。使用由驅(qū)動(dòng)力模型和一個(gè)容許的阻斷力給出的數(shù)值，限制數(shù)值發(fā)生器7計(jì)算出力的限制值，該數(shù)值通過(guò)比較器8與驅(qū)動(dòng)力的實(shí)際值或所產(chǎn)生的驅(qū)動(dòng)力進(jìn)行比較。如果超出力的限制值，電梯門停止和/或啟動(dòng)反向運(yùn)行。
借助于所涉及的電梯門及其驅(qū)動(dòng)裝置不同元件的數(shù)學(xué)模型，驅(qū)動(dòng)力模型6給出所施加的驅(qū)動(dòng)力。通過(guò)參考事先確定的運(yùn)動(dòng)方程和電梯門參數(shù)，這一數(shù)學(xué)模型計(jì)算出正常的、無(wú)障礙條件下某一具體加速度值和具體速度值所需的驅(qū)動(dòng)力。力限制值由所需驅(qū)動(dòng)力和最大容許障礙力計(jì)算出來(lái)。假如電梯門運(yùn)動(dòng)時(shí)遇到障礙，那么在所產(chǎn)生的驅(qū)動(dòng)力超過(guò)力限制值的情況下，會(huì)啟動(dòng)電梯門的停止和/或反向運(yùn)行過(guò)程，以確保電梯使用者的安全。
數(shù)學(xué)模型能以固定方式設(shè)置或者在另一實(shí)施例中，它能以自適應(yīng)方式構(gòu)造，在運(yùn)行期間參變量發(fā)生變化時(shí)，產(chǎn)生自適應(yīng)過(guò)程。
該模型可以在微分方程的基礎(chǔ)上得到(顯函數(shù))。這一顯函數(shù)數(shù)學(xué)模型建立在電梯門機(jī)構(gòu)的牛頓運(yùn)動(dòng)方程的基礎(chǔ)上。在此給出這些方程以得到電梯門機(jī)構(gòu)的簡(jiǎn)化模型。
為了進(jìn)行下面的討論，與電梯門關(guān)閉方向一致的全部力和速度定義為正的。如果該機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)化為一個(gè)單質(zhì)量系統(tǒng)，即把轉(zhuǎn)化到電梯門邊緣的整個(gè)電梯門質(zhì)量設(shè)為mGT，那么將得到下列速度和力之間的關(guān)系(牛頓運(yùn)動(dòng)方程，假設(shè)平衡塊和電梯門邊緣之間直接進(jìn)行力傳遞。)V′T=FMT-FR·sign(V7)+g·mGmGT----[1]]]>其中V′T為加速度，VT為電梯門邊緣的速度，F(xiàn)MT為由電機(jī)產(chǎn)生并考慮到由驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)進(jìn)行力傳遞和力轉(zhuǎn)換后施加于電梯門邊緣/門上的驅(qū)動(dòng)力，F(xiàn)R為電梯門機(jī)構(gòu)傳遞至電梯門邊緣的全部滑動(dòng)和滾動(dòng)磨擦力的總和，假設(shè)為恒定值。
sign(VT)為正弦函數(shù)，當(dāng)VT＞0時(shí)取1，VT＜0時(shí)取-1，g 為重力加速度9.81m/s2mG平衡塊質(zhì)量，mGT為全部運(yùn)動(dòng)部件(電梯門板、滾子、齒型帶、皮帶輪，鋼絲繩、平衡塊、電機(jī)轉(zhuǎn)子等)的質(zhì)量總和，并考慮到電梯門機(jī)構(gòu)的力傳遞和力轉(zhuǎn)換。
對(duì)FMT進(jìn)行重新整理；我們可得到FMT＝v′T·mGT+FR·sign(vT)+g·mG[2]v′T≈vT(t)-vT(t-T)T----[3]]]>這是機(jī)械式電梯門的顯函數(shù)模型，其中物理參數(shù)仍可以進(jìn)行如下識(shí)別。
通過(guò)上述方程，任何時(shí)間所需的驅(qū)動(dòng)力可依賴這些參數(shù)和加速度VT進(jìn)行計(jì)算。如方程(3)所示，加速度可由速度值近似計(jì)算，T為適當(dāng)選擇的取樣時(shí)間。
方程(2)，(3)可以很容易地編程并給出驅(qū)動(dòng)力模型的數(shù)值以進(jìn)行力的監(jiān)測(cè)。如果參數(shù)FR，mG和mGT僅給出一個(gè)固定值，例如在電梯門被加工或試運(yùn)行時(shí)，其模型按永久固定設(shè)置進(jìn)行描述。如果模型參數(shù)在電梯門運(yùn)行期間自動(dòng)與電梯門機(jī)構(gòu)的實(shí)際參數(shù)相適應(yīng)，那么該模型按自適應(yīng)方式描述。
參考值發(fā)生器1產(chǎn)生速度參考值，該速度可以是時(shí)間的函數(shù)，或者是電梯門運(yùn)行距離的函數(shù)，或者是電梯門位置的函數(shù)。例如，運(yùn)動(dòng)控制器3可以是速度/位置控制器，它利用被測(cè)得的速度/位置信息來(lái)產(chǎn)生預(yù)定的速度值。
該數(shù)學(xué)模型復(fù)制在電梯門的加速度、預(yù)定速度及其位置的基礎(chǔ)上產(chǎn)生的驅(qū)動(dòng)力結(jié)果。該數(shù)學(xué)模型還計(jì)算無(wú)障礙情況下產(chǎn)生某一特定速度曲線的電機(jī)力。這一標(biāo)準(zhǔn)曲線與特定的加速度、速度發(fā)生的特性、磨擦力、運(yùn)動(dòng)部件的質(zhì)量以及電梯機(jī)構(gòu)的參數(shù)和該機(jī)構(gòu)中磨擦狀況等相關(guān)。
在電梯門的操作過(guò)程中，需要施加的并由驅(qū)動(dòng)力模型6產(chǎn)生的驅(qū)動(dòng)力因磨損和老化易于發(fā)生變化。因此，驅(qū)動(dòng)力模型6以這樣一種方式建立，使得需要施加的驅(qū)動(dòng)力與易于發(fā)生變化的曲線發(fā)生緩慢的自適應(yīng)。驅(qū)動(dòng)力的實(shí)際值，或所產(chǎn)生的驅(qū)動(dòng)力，可以連同參考/實(shí)際速度一起分析以便在電梯門運(yùn)行期間僅一次性地或者連續(xù)確定電梯門的實(shí)際運(yùn)動(dòng)質(zhì)量、閉合重量以及摩擦力。
為了獲得顯函數(shù)模型的未知物理參數(shù)，可執(zhí)行檢測(cè)運(yùn)動(dòng)行程，在該行程中定期記錄和存儲(chǔ)被測(cè)得的傳遞到電梯門邊緣/電梯門的電機(jī)力以及電梯門邊緣/電梯門的速度的數(shù)值。根據(jù)方程(1)，加速度與電機(jī)力有關(guān)。方程(1)右側(cè)包含與電機(jī)力線性相關(guān)的成份以及一個(gè)恒定的成份。v′T=1mGT·FMT+-FR·sign(vT)+g·mGmGT=a·FMT+b----[4]]]>如果數(shù)值VT和FMT在電梯門開合運(yùn)行過(guò)程中的一段時(shí)間里進(jìn)行記錄，線性方程(4)的系數(shù)a和b可以很容易確定，例如通過(guò)線性回歸法。令as和bs代表閉合過(guò)程的計(jì)算值，ao和bo為開啟過(guò)程的計(jì)算值，那么as=a0=1mGT----[5]]]>mGT=1as=1a0----[6]]]>bs=-FR·sign(vT)+g·mGmGT=-FR·1+g·mGmGT----[7]]]>b0=-FR·sign(vT)+g·mGmGT=-FR·(-1)+g·mGmGT----[8]]]>mG=(bs+b0)·mGT2g----[9]]]>FR=(b0-bs)·mGT2----[10]]]>結(jié)果，顯函數(shù)模型中所感興趣的全部參數(shù)都可得知(因重力加速度g帶來(lái)的加速度設(shè)為已知)。如果上述參數(shù)的驗(yàn)證僅進(jìn)行一次，所形成的模型被永久設(shè)定。然而，被測(cè)得的數(shù)值也可在操作過(guò)程中被記錄和處理。以這種方式獲得的最新參數(shù)可用來(lái)更新模型參數(shù)并且與電梯門機(jī)構(gòu)中因摩損和灰塵等原因所帶來(lái)的緩慢變化相適應(yīng)。在這種情況下，該模型為自適應(yīng)性模型。
數(shù)學(xué)模型也可作為隱函數(shù)模型來(lái)執(zhí)行，隱函數(shù)數(shù)學(xué)模型也可為已知加速度曲線創(chuàng)建一個(gè)電機(jī)力的參考值，但是不必利用可驗(yàn)證的物理參數(shù)。隱函數(shù)數(shù)學(xué)模型可以由神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)來(lái)表示。
隱函數(shù)模型通過(guò)一個(gè)實(shí)驗(yàn)過(guò)程來(lái)確定，用這種方法，該模型的特性由大量的輸入/輸出特性的數(shù)據(jù)例樣來(lái)限定。這些數(shù)據(jù)例樣通過(guò)激勵(lì)一個(gè)真實(shí)系統(tǒng)來(lái)建立，這一真實(shí)系統(tǒng)的特性由帶有各種輸入數(shù)據(jù)的模型來(lái)模仿，并且與之同時(shí)表示系統(tǒng)響應(yīng)的輸入信號(hào)和輸出信號(hào)被記錄下來(lái)。在本發(fā)明的情況里，這將意味著執(zhí)行多次電梯門的開啟與關(guān)閉動(dòng)作并記錄所發(fā)生的測(cè)量曲線。隱函數(shù)模型的內(nèi)部參數(shù)被優(yōu)化直到該模型為全部輸入數(shù)據(jù)產(chǎn)生與實(shí)際生活應(yīng)用系統(tǒng)相似的輸出數(shù)據(jù)，而且該模型和實(shí)際情況完全對(duì)應(yīng)。
速度發(fā)生器4能夠采取諸如帶有頻率轉(zhuǎn)換器的異步電機(jī)的形式，該頻率轉(zhuǎn)換器帶有轉(zhuǎn)子電樞通量型電流調(diào)節(jié)和重疊速度控制，與電樞通量正交并產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩的電流分量isq被用作內(nèi)部設(shè)定值。
旋轉(zhuǎn)異步電機(jī)中轉(zhuǎn)矩的產(chǎn)生需要一個(gè)圍繞電機(jī)軸旋轉(zhuǎn)的磁場(chǎng)。如果執(zhí)行一個(gè)座標(biāo)轉(zhuǎn)換，對(duì)電機(jī)電流、磁通量和電機(jī)轉(zhuǎn)矩之間的關(guān)系使用方程進(jìn)行極其簡(jiǎn)單的描述則成為可能。
電機(jī)三相繞組中測(cè)得的定子電流組合形成了一個(gè)等效電流矢量is，它的大小和角度參照第一電機(jī)繞線軸確定。座標(biāo)的轉(zhuǎn)換不是以第一電機(jī)繞線軸而是以電機(jī)轉(zhuǎn)子中瞬間磁通量作為參考點(diǎn)。因而定子中的電流is可以被解析成與轉(zhuǎn)子電樞通量平行的一個(gè)分量isd和一個(gè)與之垂直的分量isq。轉(zhuǎn)子電樞通量的大小可以由恰當(dāng)控制的電流分量isd保持恒定。那么在isq和產(chǎn)生的電機(jī)轉(zhuǎn)矩之間就有一個(gè)比例關(guān)系，以致于isq成為作用在電梯門邊緣/電梯門上的驅(qū)動(dòng)力的度量。
速度發(fā)生器4也可采取諸如帶有U/F控制的異步電機(jī)，測(cè)得的轉(zhuǎn)差用作所產(chǎn)生驅(qū)動(dòng)力的度量。
轉(zhuǎn)差S由下列方程定義s=Ws-WWs=ns-nns----[11]]]>ns＝fs/zp其中S為轉(zhuǎn)差，nS為旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)的同步轉(zhuǎn)速，n為電機(jī)軸的機(jī)械轉(zhuǎn)速，wS為磁場(chǎng)的同步角速度，w為機(jī)械角速度f(wàn)S為頻率轉(zhuǎn)換器的瞬時(shí)同步頻率或輸出頻率，zp為所用電機(jī)的磁極數(shù)量，按照已知的Klossian公式mM=2MKs/sK+sK/s=2MK·ss2/sK+sK----[12]]]>其中MK為牽出轉(zhuǎn)矩SK為牽出轉(zhuǎn)差這兩個(gè)值對(duì)于已知電機(jī)和U/F特性控制都保持恒定。對(duì)于小的轉(zhuǎn)差(S＜SK)，可近似應(yīng)用公式，mM=2MK·ss2/sK+sK≈2MKsK·s----[13]]]>以便由測(cè)得的機(jī)械轉(zhuǎn)速n和頻率轉(zhuǎn)換器的輸出電壓fS的已知頻率、轉(zhuǎn)差以及由此導(dǎo)出的電機(jī)轉(zhuǎn)矩可按照下式計(jì)算，mM=2MKsK·fs/zp-nfs/zp----[14]]]>速度發(fā)生器可采取諸如由電壓和頻率控制的異步電機(jī)，其定子電流的測(cè)量值用作驅(qū)動(dòng)力的度量。
采用U/F控制，通過(guò)異步電機(jī)定子繞組的電流關(guān)于時(shí)間的平均值由按照下式計(jì)算的所產(chǎn)生的電機(jī)轉(zhuǎn)矩mM來(lái)決定，mM＝-K·Irα[15]|Is|＝√(Iμ2+Irα2) [16]其中Ir為與轉(zhuǎn)矩成比例的電流分量關(guān)于時(shí)間的平均值，K為與電機(jī)數(shù)據(jù)相關(guān)的常數(shù)，Iμ為磁化電流的恒定值。由測(cè)得的電流值帶來(lái)的轉(zhuǎn)矩值則可由下式給出mM＝-K·Irα[15]|mM|＝1/K·√(Is2-Iμ2) [17]K=3/2·zp·Lm·UnomLs·2π·fnom]]>Iμ=Unom2π·fnom·Lm]]>
其中zp為磁極對(duì)數(shù)，IS為定子電流值，Lm為電機(jī)的主要自感系數(shù)，LS為電機(jī)定子自感系數(shù)，Unom為電機(jī)額定電壓，fnom為電機(jī)的額定頻率。
這就使得由測(cè)得的電流值計(jì)算驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩成為可能。其它控制的安排和方法是速度發(fā)生器的另一些可能方式，例如帶有轉(zhuǎn)子置換角度測(cè)量或定子電流值測(cè)量的同步驅(qū)動(dòng)控制，或者帶有定子電流測(cè)量的直流驅(qū)動(dòng)控制等，這些方式都可得出由驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)實(shí)際產(chǎn)生的力的結(jié)果。
速度發(fā)生器4也可采取同步電機(jī)的形式。
限定值發(fā)生器7由從數(shù)學(xué)模型以及容許障礙力，即力的限制值導(dǎo)出的驅(qū)動(dòng)力模型數(shù)值來(lái)計(jì)算。在最簡(jiǎn)單的情況下，是通過(guò)在最大容許障礙力上加上一個(gè)具體的調(diào)節(jié)值，例如120N來(lái)實(shí)現(xiàn)的。
一個(gè)確定力限定值的更靈敏的方法可通過(guò)使用以諸如Gaussian(高斯)正態(tài)分布為基礎(chǔ)的統(tǒng)計(jì)分析方法獲得。高斯正態(tài)分布僅僅是許多可能的分布函數(shù)中的一種。指數(shù)分布，Weibull(維泊爾)分布或平均分布等函數(shù)也可以使用。所有這些函數(shù)都有一個(gè)密度函數(shù)和一個(gè)分布函數(shù)。當(dāng)然，這些函數(shù)所計(jì)算的數(shù)值可以是不同的。驅(qū)動(dòng)力實(shí)際數(shù)值和由數(shù)學(xué)模型給出的驅(qū)動(dòng)力值之間的差別的統(tǒng)計(jì)分析使之有可能來(lái)確定無(wú)障礙運(yùn)動(dòng)的測(cè)量值與理論值的吻合程度如何。如圖2中所示，如果采取不同數(shù)值的高斯正態(tài)分布，所計(jì)算的標(biāo)準(zhǔn)差可被用于確定完全由于偶然因素影響，而不是在關(guān)閉過(guò)程中出現(xiàn)障礙所造成超出某一具體限定值的差值占全部差值的百分?jǐn)?shù)。相反地，可以給出并使用一個(gè)最小限制值，同時(shí)使得所造成的誤反向啟動(dòng)的概率是一個(gè)可以接受的小數(shù)值。
讓我們假設(shè)，對(duì)于大量的測(cè)量值，其差值分布在正態(tài)分布密度函數(shù)phi(z)(曲線9)平均值0附近，其標(biāo)準(zhǔn)差為10N。在這種情況下，根據(jù)正態(tài)分布的分布函數(shù)phi(z)(曲線10)，全部差值中有50％小于0，全部限制值中有84％小于10N，97.7％小于20N，99.6％小于30N。如果限制值設(shè)置在高于由數(shù)學(xué)模型所得的電梯門關(guān)閉力參考值30N的水平上，那么因偶然干擾出現(xiàn)的測(cè)量值超出限制值的數(shù)量?jī)H占全部測(cè)量值的0.14％。這就使得有可能執(zhí)行較低的初始臨界值并且在不防礙可靠性的情況下減少受傷的危險(xiǎn)性。以連續(xù)的差值統(tǒng)計(jì)分析為基礎(chǔ)，在操作過(guò)程中即可實(shí)現(xiàn)吻合。
權(quán)利要求
1.對(duì)帶有電梯門驅(qū)動(dòng)裝置的自動(dòng)電梯門的力限制方法包括一個(gè)控制器、電機(jī)及驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，該驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)根據(jù)與電梯門從開啟到閉合或從閉合到開啟的位置相應(yīng)的速度曲線和力曲線，把運(yùn)動(dòng)傳遞給一個(gè)電梯轎箱門和一個(gè)提升通道門，這里的力曲線本身與隨時(shí)間變化的參變量相適應(yīng)，并且電梯門在遇到由于運(yùn)動(dòng)過(guò)程中發(fā)生的障礙而導(dǎo)致的阻斷力時(shí)可以停止和/或反向運(yùn)行，其特征在于在無(wú)障礙運(yùn)行過(guò)程中所需驅(qū)動(dòng)力曲線由電梯門驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的數(shù)學(xué)模型來(lái)確定并且與電梯門驅(qū)動(dòng)裝置產(chǎn)生的驅(qū)動(dòng)力曲線相比較，并且必要的力曲線和由阻斷力產(chǎn)生的力曲線之間的特定差值使電梯門停止和/或反向運(yùn)行。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于所述數(shù)學(xué)模型以電梯門機(jī)構(gòu)的牛頓運(yùn)動(dòng)方程為基礎(chǔ)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于所述數(shù)學(xué)模型是一個(gè)自適應(yīng)模型，其中的參數(shù)在電梯門運(yùn)行過(guò)程中自動(dòng)調(diào)節(jié)到電梯門機(jī)構(gòu)的實(shí)際參數(shù)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于所述數(shù)學(xué)模型可以由人造神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)來(lái)代表，該模型由它模仿實(shí)際系統(tǒng)的實(shí)驗(yàn)過(guò)程來(lái)建立。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于帶有電壓和頻率控制的異步電機(jī)被用來(lái)產(chǎn)生力曲線，所測(cè)得的電機(jī)轉(zhuǎn)差用作驅(qū)動(dòng)力的度量。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于帶有電壓和頻率控制的異步電機(jī)被用來(lái)產(chǎn)生力曲線，所測(cè)得的定子電流值用作驅(qū)動(dòng)力的度量。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于提供有頻率轉(zhuǎn)換器的異步電機(jī)被用來(lái)產(chǎn)生力曲線，與轉(zhuǎn)子電樞通量相垂直的電流分量isq用作驅(qū)動(dòng)力的度量。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于一個(gè)同步電機(jī)被用來(lái)產(chǎn)生力曲線。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于一個(gè)力限制值由驅(qū)動(dòng)力的模型值來(lái)確定，這里的驅(qū)動(dòng)力由所述數(shù)學(xué)模型和一個(gè)容許阻斷力得到，當(dāng)所述力限制值被超過(guò)時(shí)，電梯門停止和/或反向運(yùn)行。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的方法，其特征在于力限制值由根據(jù)一個(gè)密度函數(shù)和一個(gè)分布函數(shù)進(jìn)行統(tǒng)計(jì)分析的方法來(lái)確定。
全文摘要
用于操作自動(dòng)電梯門的系統(tǒng)包括:一速度參考值發(fā)生器,一速度/電梯門位置實(shí)際值傳感器,一運(yùn)動(dòng)控制器,一速度發(fā)生器以及一所產(chǎn)生驅(qū)動(dòng)力實(shí)際值的傳感器。驅(qū)動(dòng)力模型以一數(shù)字模型和計(jì)算的參數(shù)為基礎(chǔ)來(lái)計(jì)算無(wú)障礙力情況下電梯運(yùn)行所需驅(qū)動(dòng)力。一限制值發(fā)生器利用由驅(qū)動(dòng)力模型和容許阻斷力而導(dǎo)出的數(shù)值來(lái)計(jì)算力限制值,該限制值通過(guò)比較器與驅(qū)動(dòng)力實(shí)際值比較。如果力限制值被超出,電梯門停止和/或反向運(yùn)行。
文檔編號(hào)B66B13/14GK1244492SQ9911081
公開日2000年2月16日 申請(qǐng)日期1999年7月21日 優(yōu)先權(quán)日1998年7月30日
發(fā)明者斯特芬·格倫德曼 申請(qǐng)人:因溫特奧股份公司