專利名稱：電梯門控制裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種電梯門控制裝置的改進(jìn)，該裝置在門開閉中對(duì)電梯門每樓層的門重量進(jìn)行鑒別并根據(jù)門重量對(duì)過(guò)載檢測(cè)靈敏度及門開閉速度進(jìn)行選擇。
圖6為例如特開平5-330769號(hào)公報(bào)揭示的已往一般電梯的門控制裝置的結(jié)構(gòu)圖。
圖6中，1為產(chǎn)生電梯門的門開閉指令的電梯控制板；20是門控制電路，該控制電路從電梯控制板1接收指令，同時(shí)根據(jù)下述的脈沖編碼器21來(lái)的輸出脈沖檢測(cè)驅(qū)動(dòng)開閉電梯門的門電動(dòng)機(jī)4的轉(zhuǎn)速，產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩指令使轉(zhuǎn)速跟蹤速度指令，并且比較該轉(zhuǎn)矩指令與控制值，檢測(cè)門開閉中的過(guò)載異常，控制門反轉(zhuǎn)或停止。
上述門控制電路20備有CPU20a；存儲(chǔ)圖7所示的電動(dòng)機(jī)速度指令22a和電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩限定值25以及處理程序的ROM20b；暫時(shí)存儲(chǔ)處理數(shù)據(jù)及輸入數(shù)據(jù)等的RAM20c；輸入輸出口20d；對(duì)脈沖編碼器21來(lái)的輸出脈沖進(jìn)行計(jì)數(shù)的脈沖計(jì)數(shù)單元20e；和將PWM信號(hào)輸給下述的門信號(hào)發(fā)生電路的PWM單元20f。
26為門信號(hào)發(fā)生電路，根據(jù)PWM單元20f發(fā)出的PWM信號(hào)產(chǎn)生門信號(hào)。27是通過(guò)功率電路28向電動(dòng)機(jī)4供電的電源。功率電路28根據(jù)上述門信號(hào)進(jìn)行PWM控制，對(duì)電動(dòng)機(jī)4進(jìn)行速度控制。21是根據(jù)電動(dòng)機(jī)4的轉(zhuǎn)速產(chǎn)生脈沖的脈沖編碼器。
29是過(guò)載檢測(cè)靈敏度切換開關(guān)，根據(jù)電梯使用狀況切換電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩限定值的電平以切換過(guò)載檢測(cè)靈敏度。門控制電路20的ROM20b存儲(chǔ)著如圖7所示的電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩限定值25a、25b、25c，可選擇任一轉(zhuǎn)矩限定值。
下面，參看圖7所示波形圖說(shuō)明上述結(jié)構(gòu)的工作。
在大樓施工等中，如圖7所示，利用過(guò)載檢測(cè)靈敏度切換開關(guān)29進(jìn)行切換，讀出比一般電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩限定值25a更高的電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩限定值25b。其結(jié)果是大樓施工中的電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩指令24b，由于在電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩限定值25b以下，故不會(huì)檢測(cè)到過(guò)載而能防止過(guò)載檢測(cè)引起的誤動(dòng)作。
大樓施工使用結(jié)束后交付用戶之前，對(duì)門裝置進(jìn)行清掃和調(diào)整，使得通常門開閉時(shí)不會(huì)因過(guò)載檢測(cè)而誤動(dòng)作。這里，當(dāng)調(diào)整時(shí)對(duì)電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩限定值的檢測(cè)電平必須要留有規(guī)定值以上的余量，以便不容易發(fā)生誤動(dòng)作。
因此，調(diào)整時(shí)，用過(guò)載檢測(cè)靈敏度切換開關(guān)29進(jìn)行切換，讀出比通常電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩限定值25a低的電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩限定值25c。再將電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩指令如從24b改為24c進(jìn)行門裝置的調(diào)整，使得在上述電平下不發(fā)生誤動(dòng)作。然后，交付用戶時(shí)，回到作為通常門開閉中檢測(cè)電平的電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩的限定值25a，將電梯投入使用。
其結(jié)果，由于能確保作為余量檢查用檢測(cè)電平的電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩限定值25c與作為通常門開閉時(shí)檢測(cè)電平的電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩限定值25a的差作為過(guò)載檢測(cè)余量，故不容易檢測(cè)到過(guò)載，且不會(huì)有各電梯的過(guò)載檢測(cè)靈敏度的偏差。
已往的電梯門控制裝置雖有上述結(jié)構(gòu)，但近來(lái)大樓的用途也是各種各樣，為了適用的電梯門重量和門開閉速度的范圍寬，故按照過(guò)載檢測(cè)與誤動(dòng)作的關(guān)系，使過(guò)載檢測(cè)靈敏度的電平按照全樓層中最重的門重量進(jìn)行設(shè)定。
因而，按照已往例的問(wèn)題是，安裝調(diào)整時(shí)，即使用過(guò)載檢測(cè)靈敏度切換開關(guān)29進(jìn)行切換，讀出比通常電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩限定值25a低的電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩限定值25c。將電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩指令從24b改為24c進(jìn)行門裝置的調(diào)整，使得在上述電平下不發(fā)生誤動(dòng)作，但這也只是對(duì)全樓層中最重門重量有效，而對(duì)于輕的門重量，判斷過(guò)載異常的檢測(cè)電平就變得遲鈍。
本發(fā)明為了解決上述問(wèn)題，其目的在于提供一種能鑒別各樓層的門重量、同時(shí)可選擇對(duì)應(yīng)于門重量的過(guò)載檢測(cè)靈敏度的電平和門開閉速度的曲線圖的電梯門控制裝置。
本發(fā)明的電梯門控制裝置，備有開閉驅(qū)動(dòng)電梯門的門電動(dòng)機(jī)；檢測(cè)所述門電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速的轉(zhuǎn)速檢測(cè)手段；檢測(cè)供給所述門電動(dòng)機(jī)的電流的電流檢測(cè)手段；檢測(cè)電梯門開閉位置的開閉位置檢測(cè)手段；輸出電梯停止的停止樓層數(shù)據(jù)及電梯門的門開閉指令的電梯控制板；內(nèi)設(shè)過(guò)載檢測(cè)手段的門控制器，將來(lái)自所述電梯控制板的停止樓層數(shù)據(jù)和門開閉指令、來(lái)自所述電流檢測(cè)手段的檢測(cè)電流值、來(lái)自所述轉(zhuǎn)速檢測(cè)手段的電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速、來(lái)自所述開閉位置檢測(cè)手段的開閉位置信息進(jìn)行反饋，根據(jù)所停止的樓層對(duì)應(yīng)的門開閉速度曲線反饋控制與所述門電動(dòng)機(jī)要求的轉(zhuǎn)矩指令值相當(dāng)?shù)碾娏髦噶钪担⒏鶕?jù)反饋控制中獲得的轉(zhuǎn)矩指令值與過(guò)載檢測(cè)靈敏度曲線進(jìn)行比較，當(dāng)檢測(cè)到過(guò)載時(shí)輸出過(guò)載檢測(cè)信號(hào)；根據(jù)所述門控制器來(lái)的電流指令值向所述門電動(dòng)機(jī)提供電動(dòng)機(jī)電流的門電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器；將過(guò)去多次門開閉對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩相當(dāng)?shù)闹噶钪蹬c供給門開閉的門電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速的變化相關(guān)聯(lián)作為每個(gè)樓層的控制履歷數(shù)據(jù)加以存儲(chǔ)的開閉履歷存儲(chǔ)部；將供給各樓層門控制的控制常數(shù)加以存儲(chǔ)的門控制樓層數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部；根據(jù)從所述開閉履歷存儲(chǔ)部提取的該樓層多個(gè)控制履歷數(shù)據(jù)求出的控制常數(shù)、之后存儲(chǔ)于對(duì)應(yīng)該樓層的所述門控制樓層數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部的門控制樓層數(shù)據(jù)再設(shè)定手段；從所述門控制樓層數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部提取門開閉中使用的該樓層的控制常數(shù)提供給門電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)控制的門控制樓層數(shù)據(jù)提取手段。
所述門控制樓層數(shù)據(jù)再設(shè)定手段，其特征在于，至少根據(jù)用于求得作為目標(biāo)的速度曲線的控制常數(shù)即門開閉速度曲線或根據(jù)因門開閉時(shí)產(chǎn)生的故障而增加的驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩，求得供給過(guò)載判定的過(guò)載檢測(cè)靈敏度曲線作為新求得的控制常數(shù)。
所述門控制樓層數(shù)據(jù)再設(shè)定手段，其特征在于，備有用各樓層的由至少作為驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩指令值表示的門驅(qū)動(dòng)所需總轉(zhuǎn)矩和至少用與該時(shí)刻對(duì)應(yīng)的門電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度變化表示的角加速度構(gòu)成的數(shù)據(jù)組并利用二維表示所述數(shù)據(jù)組獲得的直線斜率相當(dāng)于門驅(qū)動(dòng)的慣性來(lái)推定各樓層的門重量的門重量鑒別手段，根據(jù)所述門重量鑒別手段推定的各樓層的門重量設(shè)定各樓層適當(dāng)?shù)目刂瞥?shù)并存儲(chǔ)于所述門控制樓層數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部。
所述門控制樓層數(shù)據(jù)再設(shè)定手段，其特征在于，備有推定各樓層門重量的門重量鑒別手段；根據(jù)所述門重量鑒別手段推定的門重量選定可輸出規(guī)定轉(zhuǎn)矩指令值的門開閉速度曲線的門開閉速度曲線選擇手段；將所述門開閉速度曲線選擇手段選擇的門開閉速度曲線寫入門控制樓層數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部中對(duì)應(yīng)于該樓層的部分的樓層數(shù)據(jù)寫入手段。
所述門控制樓層數(shù)據(jù)再設(shè)定手段，其特征在于，進(jìn)一步備有過(guò)載檢測(cè)靈敏度判定手段，當(dāng)轉(zhuǎn)矩指令值接近過(guò)載檢測(cè)靈敏度曲線值在規(guī)定值以內(nèi)或接收到表示在門驅(qū)動(dòng)控制中檢測(cè)到過(guò)載的過(guò)載檢測(cè)信號(hào)時(shí)，將每次發(fā)生的發(fā)生次數(shù)寫入所述開閉履歷存儲(chǔ)部，當(dāng)所述發(fā)生次數(shù)達(dá)到規(guī)定次數(shù)時(shí)，使加給過(guò)載檢測(cè)靈敏度曲線選擇手段的轉(zhuǎn)矩指令值的余量變?yōu)榭赡艿淖畲笾怠?br> 所述門控制樓層數(shù)據(jù)再設(shè)定手段，其特征在于，備有推定各樓層門重量的門重量鑒別手段；選擇過(guò)載檢測(cè)靈敏度將規(guī)定的余量加給與所述門重量鑒別手段推定的門重量對(duì)應(yīng)的門開閉速度曲線產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩指令值的過(guò)載檢測(cè)靈敏度曲線選擇手段；將所述過(guò)載檢測(cè)靈敏度曲線選擇手段選擇的過(guò)載檢測(cè)靈敏度曲線寫入所述門控制樓層數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部中對(duì)應(yīng)于該樓層的部分的樓層數(shù)據(jù)寫入手段。
所述門控制樓層數(shù)據(jù)再設(shè)定手段，其特征在于，進(jìn)一步備有過(guò)載檢測(cè)靈敏度判定手段，當(dāng)轉(zhuǎn)矩指令值接近過(guò)載檢測(cè)靈敏度曲線值在規(guī)定值以內(nèi)或接收到表示在門驅(qū)動(dòng)控制中檢測(cè)到過(guò)載的過(guò)載檢測(cè)信號(hào)時(shí)，將每次發(fā)生的發(fā)生次數(shù)寫入所述開閉履歷存儲(chǔ)部，當(dāng)所述發(fā)生次數(shù)達(dá)到規(guī)定次數(shù)時(shí)，根據(jù)加給由所述門重量鑒別手段推定的門重量的規(guī)定量的值，用門開閉速度曲線選擇手段選擇門開閉速度曲線。
下面，結(jié)合附圖所示實(shí)施例詳細(xì)說(shuō)明本發(fā)明。


圖1為表示本發(fā)明電梯的門控制裝置的結(jié)構(gòu)圖。
圖2為圖1中門控制樓層數(shù)據(jù)再設(shè)定手段12的內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖。
圖3為說(shuō)明圖2的門重量鑒別手段12a中根據(jù)二維表示總轉(zhuǎn)矩和電動(dòng)機(jī)角加速度時(shí)所獲得的直線斜率來(lái)鑒別門重量用的曲線圖。
圖4為說(shuō)明圖1中門控制樓層數(shù)據(jù)再設(shè)定手段12的工作的流程圖。
圖5為圖1中門開閉動(dòng)作波形圖。
圖6為表示已往電梯的門控制裝置的結(jié)構(gòu)圖。
圖7為圖6中門開閉動(dòng)作波形圖。
圖1為表示本發(fā)明實(shí)施形態(tài)的電梯的門控制裝置的結(jié)構(gòu)圖。
圖1中，1是輸出電梯停止的樓層數(shù)據(jù)N和為開閉門的門開閉指令C的電梯控制板；2是門控制器，根據(jù)門開閉指令C從下述的門控制樓層數(shù)據(jù)提取手段接收對(duì)應(yīng)停止樓層的門開閉速度曲線Vp*和過(guò)載檢測(cè)靈敏度曲線Tp*的控制常數(shù)，并為進(jìn)行門開閉控制而輸出驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩指令值Tp及對(duì)應(yīng)它的電流指令值Ic；3是門電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器，根據(jù)所述電流指令值Ic向門電動(dòng)機(jī)4提供電動(dòng)機(jī)電流IM，將電流檢測(cè)器5產(chǎn)生的檢測(cè)電流值IM進(jìn)行反饋，以恒定控制供給門電動(dòng)機(jī)4的電流值。
這里，所述門控制器2，將所述電流檢測(cè)器5來(lái)的檢測(cè)電流值IM、與門電動(dòng)機(jī)4直接連接以檢測(cè)門電動(dòng)機(jī)4旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)速的轉(zhuǎn)速檢測(cè)器6所檢測(cè)的轉(zhuǎn)速VT、門開閉位置檢測(cè)器7來(lái)的開閉位置信息S進(jìn)行反饋，對(duì)與電動(dòng)機(jī)4要求的轉(zhuǎn)矩指令值TP相當(dāng)?shù)碾娏髦噶钪礗C進(jìn)行反饋控制，使得與門控制樓層數(shù)據(jù)提取手段來(lái)的門開閉速度曲線一致，而且內(nèi)設(shè)有過(guò)載檢測(cè)手段8，以反饋控制中得到的轉(zhuǎn)矩指令值TP為基準(zhǔn)與下述的門控制樓層數(shù)據(jù)提取手段來(lái)的過(guò)載檢測(cè)靈敏度曲線TP*比較，當(dāng)檢測(cè)到過(guò)載時(shí)輸出過(guò)載檢測(cè)信號(hào)E。
9和10是，使將過(guò)去多次門開閉相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩相當(dāng)?shù)闹噶钪岛凸╅T開閉的電動(dòng)機(jī)4轉(zhuǎn)速變化相關(guān)聯(lián)作為各樓層控制履歷數(shù)據(jù)加以存儲(chǔ)的開閉履歷存儲(chǔ)部，和存儲(chǔ)供各樓層門控制的控制常數(shù)的門控制樓層數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部。
11是門控制樓層數(shù)據(jù)提取手段，從所述門控制樓層數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部10提取門開閉使用的該樓層的控制常數(shù)，供門電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)控制；12是門控制樓層數(shù)據(jù)再設(shè)定手段，根據(jù)從所述開閉履歷存儲(chǔ)部9提取的該樓層多個(gè)構(gòu)成的控制履歷數(shù)據(jù)求得新的控制常數(shù)，在此基礎(chǔ)上，將對(duì)應(yīng)該樓層的供門控制的控制常數(shù)存儲(chǔ)于所述門控制樓層數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部10。
圖2為門控制樓層數(shù)據(jù)再設(shè)定手段12的內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖。
如圖2所示，門控制樓層數(shù)據(jù)再設(shè)定手段12具有門重量鑒別手段12a，使用由總轉(zhuǎn)矩和電動(dòng)機(jī)角加速度構(gòu)成的數(shù)據(jù)組并根據(jù)二維表示所述數(shù)據(jù)組時(shí)獲得的直線斜率相當(dāng)于門驅(qū)動(dòng)的慣性，來(lái)推定各樓層的門重量，總轉(zhuǎn)矩為各樓層門驅(qū)動(dòng)所需，至少表示為驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩指令值，電動(dòng)機(jī)角加速度至少表示為與該時(shí)刻對(duì)應(yīng)的門電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速變化。而且，門控制樓層數(shù)據(jù)再設(shè)定手段12根據(jù)所推定的各樓層的門重量，設(shè)定各樓層適當(dāng)?shù)目刂瞥?shù)，存儲(chǔ)于門控制樓層數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部10。
這里，對(duì)所述門重量鑒別手段12a的各樓層門重量的推定方法進(jìn)行說(shuō)明。
作為門類型，取具有用皮帶將電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)矩直接傳遞給門單元這種門機(jī)構(gòu)的類型為對(duì)象，這種門機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)上的特征是帶有利用平衡錘的非線性發(fā)生連桿，使得斷電時(shí)對(duì)門產(chǎn)生機(jī)械的門閉合保持力。
此時(shí)門的運(yùn)動(dòng)模型為作用于門的總轉(zhuǎn)矩為T，電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩為Tm，非線性發(fā)生連桿產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩為T1，恒定門關(guān)閉轉(zhuǎn)矩為T2，從電動(dòng)機(jī)看的門慣性(除門單體外，還包含傳動(dòng)輪、電動(dòng)機(jī)自身等的慣性。可動(dòng)部分的慣性)為J，電動(dòng)機(jī)的角加速度為a，門運(yùn)行時(shí)的運(yùn)行阻力(摩擦力)為b，此時(shí)可設(shè)定為下式所示的忽略速度粘性項(xiàng)的近似式。
T＝J·a+b (1)其中，T＝Tm+T1+T2(2)根據(jù)上式(1)，當(dāng)用二維表示門總轉(zhuǎn)矩T和電動(dòng)機(jī)角加速度a時(shí)，則對(duì)于數(shù)據(jù)組獲得的直線斜率即相應(yīng)于門慣性J，利用這一關(guān)系可求出門慣性J。
圖3表示門總轉(zhuǎn)矩T(y軸)和電動(dòng)機(jī)角加速度a(x軸)的二維表示，直線斜率相應(yīng)于門慣性J，截距y相應(yīng)于門的運(yùn)行阻力。
這里，當(dāng)用式(1)、(2)求取門慣性J時(shí)，通過(guò)測(cè)定可得到的數(shù)據(jù)是能根據(jù)電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速VT的差分計(jì)算獲得的電動(dòng)機(jī)角加速度a和根據(jù)電動(dòng)機(jī)電流IM得到的電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩TM。而非線性發(fā)生連桿產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩T1、恒定門關(guān)閉轉(zhuǎn)矩T2不能直接測(cè)定。
因此，這里可利用非線性發(fā)生連桿等的質(zhì)量和形狀是已知的這一點(diǎn)并根據(jù)提供的門開閉位置信息用函數(shù)計(jì)算事先求得非線性發(fā)生連桿產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩T1和恒定門關(guān)閉轉(zhuǎn)矩T2，將事先求得的非線性發(fā)生連桿產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩T1及恒定門關(guān)閉轉(zhuǎn)矩T2與根據(jù)電動(dòng)機(jī)電流IM求得的電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩Tm相加作為門總轉(zhuǎn)矩T，當(dāng)用二維表示門總轉(zhuǎn)矩T和電動(dòng)機(jī)角加速度a時(shí)，將對(duì)于數(shù)據(jù)組獲得的直線斜率作為門慣性J來(lái)鑒別各樓層的門重量。
門控制樓層數(shù)據(jù)再設(shè)定手段12，如圖2所示，備有選擇門開閉速度曲線使得可根據(jù)所述門重量鑒別手段12a推定的門重量輸出規(guī)定轉(zhuǎn)矩指令值的門開閉速度曲線選擇手段12b；和將所述門開閉速度曲線選擇手段12b所選擇的門開閉速度曲線寫入門控制樓層數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部10中與該樓層對(duì)應(yīng)的部分的樓層數(shù)據(jù)寫入手段12e。
還備有過(guò)載檢測(cè)靈敏度判定手段12c，使得若門控制器2來(lái)的轉(zhuǎn)矩指令值Tp接近過(guò)載檢測(cè)靈敏度曲線的值在規(guī)定值以內(nèi)或若接收到門控制器2內(nèi)過(guò)載檢測(cè)手段8來(lái)的表示門驅(qū)動(dòng)控制中檢測(cè)到過(guò)載的過(guò)載檢測(cè)信號(hào)E，則每當(dāng)上述情況發(fā)生就將發(fā)生次數(shù)寫入開閉履歷存儲(chǔ)部9，若該發(fā)生次數(shù)達(dá)到規(guī)定次數(shù)，就將加給下述過(guò)載檢測(cè)靈敏度曲線選擇手段的轉(zhuǎn)矩指令值的余量變更到可能的最大值，同時(shí)根據(jù)對(duì)門重量鑒別手段12a推定的門重量加上規(guī)定量的值，用門開閉速度曲線選擇手段12b選擇門開閉速度曲線。
還備有過(guò)載檢測(cè)靈敏度曲線選擇手段12d，對(duì)與所述門重量鑒別手段12a推定的門重量相對(duì)應(yīng)的門開閉速度曲線產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩指令值加上規(guī)定余量的過(guò)載檢測(cè)靈敏度曲線TPN*進(jìn)行選擇，利用樓層數(shù)據(jù)寫入手段12e將過(guò)載檢測(cè)靈敏度曲線選擇手段12d選擇的過(guò)載檢測(cè)靈敏度曲線TPN*寫入門控制樓層數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部10中與該樓層對(duì)應(yīng)的部分。
下面，參照?qǐng)D4所示流程圖說(shuō)明如上構(gòu)成的門控制樓層數(shù)據(jù)再設(shè)定手段12的工作。
門控制樓層數(shù)據(jù)再設(shè)定手段12，首先在門重量鑒別手段12a中從電梯控制板1輸入停止樓層數(shù)據(jù)N，同時(shí)從門控制樓層數(shù)據(jù)提取手段11輸入過(guò)載檢測(cè)靈敏度曲線Tp*作為適當(dāng)?shù)耐Ｖ箤拥目刂瞥?shù)(步驟S1，S2)。
在這種狀態(tài)下，判定是否有開閉位置檢測(cè)手段7來(lái)的開閉位置檢測(cè)信號(hào)S輸入(步驟S3)。有開閉位置檢測(cè)信號(hào)S輸入的情況下，輸入門控制器2來(lái)的轉(zhuǎn)矩指令值Tp、轉(zhuǎn)速檢測(cè)器6檢測(cè)的轉(zhuǎn)速VT、電流檢測(cè)器5的檢測(cè)電流值IM、門控制器2內(nèi)過(guò)載檢測(cè)手段8來(lái)的過(guò)載檢測(cè)信號(hào)E，作為控制數(shù)據(jù)(步驟S4)。
在步驟S3沒(méi)有開閉位置檢測(cè)信號(hào)S輸入情況下，或在經(jīng)過(guò)上述步驟S4后，判定是否有過(guò)載檢測(cè)信號(hào)E的輸入(步驟S5)，在沒(méi)有過(guò)載檢測(cè)信號(hào)E輸入的情況下，進(jìn)到步驟S6，判定上述過(guò)載檢測(cè)靈敏度曲線Tp*與上述轉(zhuǎn)矩指令值Tp的差是否在預(yù)定的規(guī)定值ΔT以上，該差在規(guī)定值ΔT以上時(shí)，也即過(guò)載檢測(cè)靈敏度曲線Tp*比轉(zhuǎn)矩指令值Tp大規(guī)定值ΔT以上情況下，將上述控制數(shù)據(jù)寫入開閉履歷存儲(chǔ)部9(步驟S7)。
在該狀態(tài)下，判定上述開閉位置檢測(cè)信號(hào)S是否表示門完全關(guān)閉(步驟S8)，在門未完全關(guān)閉情況下，回到步驟S3，在步驟S3以下循環(huán)，當(dāng)表示門完全關(guān)閉時(shí)，移至步驟S9，從開閉履歷存儲(chǔ)部9取出該樓層N的控制數(shù)據(jù)，根據(jù)上述各樓層的門重量的推定方法鑒別門重量(步驟S9，S10)。
此外，在步驟S6中，當(dāng)過(guò)載檢測(cè)靈敏度曲線Tp*不比轉(zhuǎn)矩指令值Tp大規(guī)定值ΔT以上情況下，也即轉(zhuǎn)矩指令值Tp接近過(guò)載檢測(cè)靈敏度曲線Tp*在規(guī)定值ΔT以內(nèi)的情況下，或在上述步驟S5判定已有過(guò)載檢測(cè)信號(hào)E輸入的情況下，由過(guò)載檢測(cè)靈敏度判定手段12c對(duì)所發(fā)生的次數(shù)進(jìn)行計(jì)數(shù)，每當(dāng)發(fā)生，就將發(fā)生次數(shù)寫入開閉履歷存儲(chǔ)部9(步驟S11，S12)，同時(shí)判定所發(fā)生的次數(shù)是否達(dá)到預(yù)定的規(guī)定次數(shù)(步驟S13)，當(dāng)達(dá)到規(guī)定次數(shù)時(shí)，移至步驟S14。在步驟S13發(fā)生次數(shù)未達(dá)到規(guī)定次數(shù)時(shí)，在步驟S3以下步驟循環(huán)。
在步驟S14，輸出過(guò)載檢測(cè)靈敏度的修正要求，修正門開閉速度曲線及過(guò)載檢測(cè)靈敏度曲線選擇的選擇條件。例如，通過(guò)過(guò)載檢測(cè)靈敏度判定手段12c修正過(guò)載檢測(cè)靈敏度曲線選擇的選擇條件，使得用過(guò)載檢測(cè)靈敏度曲線選擇手段12d選定過(guò)載檢測(cè)靈敏度，對(duì)與門重量鑒別手段12a推定的門重量對(duì)應(yīng)的門開閉速度曲線產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩指令值施加規(guī)定的余量，或者使得加給該過(guò)載檢測(cè)靈敏度曲線選擇手段12d的轉(zhuǎn)矩指令值的余量變?yōu)榭赡艿淖畲笾?，與此同時(shí)，修正門開閉速度曲線的選擇條件，使得對(duì)門重量鑒別手段12a推定的門重量施加規(guī)定量的值進(jìn)行設(shè)定作為修正后的門重量并用門開閉速度曲線選擇手段12b選擇門開閉速度曲線。然后，與該樓層數(shù)據(jù)N一起將上述修正條件存入開閉履歷存儲(chǔ)部9(步驟S15)。
經(jīng)過(guò)上述步驟S10或S15后，進(jìn)入步驟S16，利用門開閉速度曲線選擇手段12b及過(guò)載檢測(cè)靈敏度曲線選擇手段12d分別選擇門開閉速度曲線及過(guò)載檢測(cè)靈敏度曲線(步驟S16，S17)，所選擇的門開閉速度曲線及過(guò)載檢測(cè)靈敏度曲線與該樓層數(shù)據(jù)N一起存入門控制樓層數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部10(步驟S18)。
下面，圖5為表示存儲(chǔ)于門控制樓層數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部10的門開閉動(dòng)作波形圖。
圖5中，Vp*是預(yù)先設(shè)定的最大門重量的門開閉速度曲線，Tp*是為了跟蹤預(yù)先設(shè)定的最大門重量的門開閉速度曲線Vp*產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩指令，(Tp+Δt)*是加上轉(zhuǎn)矩檢測(cè)余量Δt的過(guò)載檢測(cè)靈敏度的電平，使得即使在預(yù)先設(shè)定的最大門重量情況下，不重復(fù)發(fā)生門反轉(zhuǎn)動(dòng)作或停止動(dòng)作。
門控制樓層數(shù)據(jù)再設(shè)定手段12中門重量鑒別手段12a，將檢測(cè)根據(jù)上述轉(zhuǎn)矩指令Tp*驅(qū)動(dòng)門開閉時(shí)檢測(cè)電動(dòng)機(jī)4的轉(zhuǎn)速的轉(zhuǎn)速檢測(cè)器6來(lái)的輸出中獲得的轉(zhuǎn)速VT作為輸入，測(cè)量由各樓層門慣性J鑒別的門重量。
這里，圖5所示VPJ(1)*、VPJ(2)*是根據(jù)門重量鑒別手段12a輸出的各樓層門重量由門開閉速度曲線選擇手段12b選擇的對(duì)應(yīng)于各樓層門重量的門開閉速度曲線，門開閉速度曲線的關(guān)系為VP*＜VPJ(1)*＜VPJ(2)*。而TPJ(1)*、TPJ(2)*是為了對(duì)根據(jù)門重量鑒別手段12a輸出的各樓層門重量由門開閉速度曲線選擇手段12b選擇的VPJ(1)*、VPJ(2)*進(jìn)行跟蹤而產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩指令。另外，(TPJ(1)+Δt)*、(TPJ(2)+Δt)*是對(duì)應(yīng)于各樓層門重量及門開閉速度曲線的過(guò)載檢測(cè)靈敏度的電平。
各樓層的門重量在門開閉速度曲線VP*時(shí)最大，不言而喻，隨著VPJ(1)*→VPJ(2)*越來(lái)越小。
如上所述，按照該實(shí)施形態(tài)，具有下述效果。
1)電梯門的別具匠心的設(shè)計(jì)等的結(jié)構(gòu)在各樓層有時(shí)不一樣，結(jié)果各樓層的門重量不一樣，為了使開閉控制各樓層門時(shí)的門動(dòng)作一致，已往采用預(yù)先分別設(shè)定各門的控制常數(shù)進(jìn)行控制，但是，若在使用過(guò)程中對(duì)門加以改造，或隨年久變化等控制特性改變使每個(gè)門的動(dòng)作發(fā)生差異，特別是當(dāng)對(duì)門開閉異常進(jìn)行檢測(cè)的過(guò)載設(shè)定太嚴(yán)格時(shí)，會(huì)經(jīng)常發(fā)生誤檢測(cè)。
這里，對(duì)各樓層存儲(chǔ)門開閉時(shí)控制中可提取的各種數(shù)據(jù)，并用該控制履歷數(shù)據(jù)學(xué)習(xí)存儲(chǔ)控制常數(shù)，每當(dāng)開閉時(shí)用對(duì)應(yīng)于該樓層的控制常數(shù)實(shí)施開閉控制，通過(guò)這樣，即使對(duì)門進(jìn)行改造或年久特性變化，也能獲得可與之相適應(yīng)的電梯門控制裝置。
2)通過(guò)按照各樓層的控制履歷數(shù)據(jù)修正門開閉速度曲線，即使對(duì)各樓層如重量不同的門也能獲得統(tǒng)一的動(dòng)作。即作為門開閉速度曲線的控制常數(shù)，也可是根據(jù)門重量修正轉(zhuǎn)矩指令值的結(jié)果，或間接地根據(jù)門重量修正速度指令曲線，例如，重量增加時(shí)降低速度曲線，結(jié)果可減小轉(zhuǎn)矩指令值。
過(guò)載檢測(cè)，是例如由于門開閉時(shí)有擠入等情況，結(jié)束通過(guò)與規(guī)定值比較，檢測(cè)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩的增加，一旦達(dá)到規(guī)定值以上，就使門動(dòng)作反轉(zhuǎn)或使之停止。此時(shí)，通過(guò)根據(jù)門重量改變?cè)撘?guī)定值，就可隨著重量不同使檢測(cè)的余量最小，因此能進(jìn)行正確的過(guò)載檢測(cè)。
3)利用從各樓層的轉(zhuǎn)矩和此時(shí)的角加速度數(shù)據(jù)求取該控制系的慣性，推定門重量的差異，由此，只要對(duì)各樓層存儲(chǔ)易在先前門控制中獲得的控制數(shù)據(jù)并對(duì)該數(shù)據(jù)組進(jìn)行分析，就能容易推定門重量。因此，不必安裝專門的測(cè)量門重量的設(shè)備，就能鑒別門重量。
4)對(duì)于過(guò)載檢測(cè)余量小的樓層或過(guò)載檢測(cè)的檢測(cè)頻度高的樓層，在不發(fā)生問(wèn)題的范圍內(nèi)將檢測(cè)余量取得較大以降低檢測(cè)頻度，通過(guò)這樣能減少由于反轉(zhuǎn)動(dòng)作導(dǎo)致出發(fā)延遲，不會(huì)隨便進(jìn)行反轉(zhuǎn)動(dòng)作，能使電梯平穩(wěn)運(yùn)行。
5)對(duì)于過(guò)載檢測(cè)余量小的樓層或過(guò)載檢測(cè)的檢測(cè)頻率高的樓層，可認(rèn)為是比門重量鑒別手段推定的門重量要重，與正常相比使驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩增加，故易于排除灰塵堵塞門坎等引起的開閉故障，同時(shí)同樣提高過(guò)載檢測(cè)靈敏度曲線選擇手段的過(guò)載靈敏度，能減少過(guò)載檢測(cè)的誤動(dòng)作，因此，能減小由于反轉(zhuǎn)動(dòng)作導(dǎo)致出發(fā)延遲，不會(huì)隨便進(jìn)行反轉(zhuǎn)動(dòng)作，能使電梯運(yùn)行平穩(wěn)。
如上所述，按照本發(fā)明，能獲得一種能鑒別各樓層門重量、并能根據(jù)門重量選擇過(guò)載檢測(cè)靈敏度的大小和門開閉速度的曲線的電梯門控制裝置。
標(biāo)號(hào)說(shuō)明1-電梯控制板，2-門控制器，3-門電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器，4-門電動(dòng)機(jī)，5-電流檢測(cè)器，6-轉(zhuǎn)速檢測(cè)器，7-開閉位置檢測(cè)器，8-過(guò)載檢測(cè)手段，9-開閉履歷存儲(chǔ)部，10-門控制樓層數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部，11-門控制樓層數(shù)據(jù)提取手段，12-門控制樓層數(shù)據(jù)再設(shè)定手段，12a-門重量鑒別手段，12b-門開閉速度曲線選擇手段，12c-過(guò)載檢測(cè)靈敏度判定手段，12d-過(guò)載檢測(cè)靈敏度曲線選擇手段，12e-樓層數(shù)據(jù)寫入手段。
權(quán)利要求
1.一種電梯門控制裝置，其特征在于，備有開閉驅(qū)動(dòng)電梯門的門電動(dòng)機(jī)；檢測(cè)所述門電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速的轉(zhuǎn)速檢測(cè)手段；檢測(cè)供給所述門電動(dòng)機(jī)的電流的電流檢測(cè)手段；檢測(cè)電梯門開閉位置的開閉位置檢測(cè)手段；輸出電梯停止的停止樓層數(shù)據(jù)及電梯門的門開閉指令的電梯控制板；內(nèi)設(shè)過(guò)載檢測(cè)手段的門控制器，將來(lái)自所述電梯控制板的停止樓層數(shù)據(jù)和門開閉指令、來(lái)自所述電流檢測(cè)手段的檢測(cè)電流值、來(lái)自所述轉(zhuǎn)速檢測(cè)手段的電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速、來(lái)自所述開閉位置檢測(cè)手段的開閉位置信息進(jìn)行反饋，根據(jù)所停止的樓層對(duì)應(yīng)的門開閉速度曲線反饋控制與所述門電動(dòng)機(jī)要求的轉(zhuǎn)矩指令值相當(dāng)?shù)碾娏髦噶钪?，并根?jù)反饋控制中獲得的轉(zhuǎn)矩指令值與過(guò)載檢測(cè)靈敏度曲線進(jìn)行比較，當(dāng)檢測(cè)到過(guò)載時(shí)輸出過(guò)載檢測(cè)信號(hào)；根據(jù)所述門控制器來(lái)的電流指令值向所述門電動(dòng)機(jī)提供電動(dòng)機(jī)電流的門電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器；將過(guò)去多次門開閉對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩相當(dāng)?shù)闹噶钪蹬c供給門開閉的門電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速的變化相關(guān)聯(lián)作為每個(gè)樓層的控制履歷數(shù)據(jù)加以存儲(chǔ)的開閉履歷存儲(chǔ)部；存儲(chǔ)供給各樓層門控制的控制常數(shù)的門控制樓層數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部；根據(jù)從所述開閉履歷存儲(chǔ)部提取的該樓層多個(gè)控制履歷數(shù)據(jù)求出新的控制常數(shù)、之后存儲(chǔ)于對(duì)應(yīng)該樓層的所述門控制樓層數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部的門控制樓層數(shù)據(jù)再設(shè)定手段；從所述門控制樓層數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部提取門開閉中使用的該樓層的控制常數(shù)供給門電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)控制的門控制樓層數(shù)據(jù)提取手段。
2.如權(quán)利要求1所述的電梯門控制裝置，其特征在于，所述門控制樓層數(shù)據(jù)再設(shè)定手段，至少根據(jù)用于求得作為目標(biāo)的速度曲線的控制常數(shù)即門開閉速度曲線或根據(jù)因門開閉時(shí)產(chǎn)生的故障而增加的驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩，求得供給過(guò)載判定的過(guò)載檢測(cè)靈敏度曲線作為新求得的控制常數(shù)。
3.如權(quán)利要求1所述的電梯門控制裝置，其特征在于，所述門控制樓層數(shù)據(jù)再設(shè)定手段備有用各樓層的由至少作為驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩指令值表示的門驅(qū)動(dòng)所需總轉(zhuǎn)矩和至少用對(duì)應(yīng)于該時(shí)刻的電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度變化表示的角加速度構(gòu)成的數(shù)據(jù)組并利用二維表示所述數(shù)據(jù)組獲得的直線斜率相當(dāng)于門驅(qū)動(dòng)的慣性來(lái)推定各樓層的門重量的門重量鑒別手段，根據(jù)所述門重量鑒別手段推定的各樓層的門重量設(shè)定各樓層適當(dāng)?shù)目刂瞥?shù)并存儲(chǔ)于所述門控制樓層數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部。
4.如權(quán)利要求1所述的電梯門控制裝置，其特征在于，所述門控制樓層數(shù)據(jù)再設(shè)定手段備有推定各樓層門重量的門重量鑒別手段；根據(jù)所述門重量鑒別手段推定的門重量選定可輸出規(guī)定轉(zhuǎn)矩指令值的門開閉速度曲線的門開閉速度曲線選擇手段；將所述門開閉速度曲線選擇手段選擇的門開閉速度曲線寫入門控制樓層數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部中對(duì)應(yīng)于該樓層的部分的樓層數(shù)據(jù)寫入手段。
5.如權(quán)利要求4所述的電梯門控制裝置，其特征在于，所述門控制樓層數(shù)據(jù)再設(shè)定手段進(jìn)一步備有過(guò)載檢測(cè)靈敏度判定手段，當(dāng)轉(zhuǎn)矩指令值接近過(guò)載檢測(cè)靈敏度曲線值在規(guī)定值以內(nèi)或接收到表示在門驅(qū)動(dòng)控制中檢測(cè)到過(guò)載的過(guò)載檢測(cè)信號(hào)時(shí)，將每次發(fā)生的發(fā)生次數(shù)寫入所述開閉履歷存儲(chǔ)部，當(dāng)所述發(fā)生次數(shù)達(dá)到規(guī)定次數(shù)時(shí)，使加給過(guò)載檢測(cè)靈敏度曲線選擇手段的轉(zhuǎn)矩指令值的余量變?yōu)榭赡艿淖畲笾怠?br> 6.如權(quán)利要求1所述的電梯門控制裝置，其特征在于，所述門控制樓層數(shù)據(jù)再設(shè)定手段備有推定各樓層門重量的門重量鑒別手段；選擇過(guò)載檢測(cè)靈敏度將規(guī)定的余量加給與所述門重量鑒別手段推定的門重量對(duì)應(yīng)的門開閉速度曲線產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩指令值的過(guò)載檢測(cè)靈敏度曲線選擇手段；將所述過(guò)載檢測(cè)靈敏度曲線選擇手段選擇的過(guò)載檢測(cè)靈敏度曲線寫入所述門控制樓層數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部中對(duì)應(yīng)于該樓層的部分的樓層數(shù)據(jù)寫入手段。
7.如權(quán)利要求6所述的電梯門控制裝置，其特征在于，所述門控制樓層數(shù)據(jù)再設(shè)定手段進(jìn)一步備有過(guò)載檢測(cè)靈敏度判定手段，當(dāng)轉(zhuǎn)矩指令值接近過(guò)載檢測(cè)靈敏度曲線值在規(guī)定值以內(nèi)或接收到表示在門驅(qū)動(dòng)控制中檢測(cè)到過(guò)載的過(guò)載檢測(cè)信號(hào)時(shí)，將每次發(fā)生的發(fā)生次數(shù)寫入所述開閉履歷存儲(chǔ)部，當(dāng)所述發(fā)生次數(shù)達(dá)到規(guī)定次數(shù)時(shí)，根據(jù)加給由所述門重量鑒別手段推定的門重量的規(guī)定量的值，用門開閉速度曲線選擇手段選擇門開閉速度曲線。
全文摘要
一種電梯門控制裝置,其特征在于,包含:將多次門開閉相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩相當(dāng)?shù)闹噶钪蹬c門電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速的變化相關(guān)聯(lián)作為各樓層的控制履歷數(shù)據(jù)存儲(chǔ)的開閉履歷存儲(chǔ)部;存儲(chǔ)控制常數(shù)的門控制樓層數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部;根據(jù)從開閉履歷存儲(chǔ)部提取的該樓層控制履歷數(shù)據(jù)求出新的控制常數(shù)、存儲(chǔ)于對(duì)應(yīng)該樓層的門控制樓層數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部的門控制樓層數(shù)據(jù)再設(shè)定手段;從門控制樓層數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部提取該樓層的控制常數(shù)供給門電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)控制的門控制樓層數(shù)據(jù)提取手段。
文檔編號(hào)B66B13/14GK1255456SQ99107068
公開日2000年6月7日 申請(qǐng)日期1999年5月25日 優(yōu)先權(quán)日1998年11月30日
發(fā)明者小浦邦和, 水野滋基, 小泉喜彥 申請(qǐng)人:三菱電機(jī)株式會(huì)社