本發(fā)明屬于反無人機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及基于聲波的反無人機(jī)系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

近年來民用無人機(jī)市場日益火爆，無人機(jī)已在個人航拍、影視拍攝、電力巡檢、森林防火、警務(wù)取證、地圖測繪等方面應(yīng)用廣泛。隨著技術(shù)方面的不斷突破，無人機(jī)已經(jīng)成為了一種性能強(qiáng)大、功能全面的綜合性平臺，可以自主跟隨、軌跡飛行、定點環(huán)繞。

反無人機(jī)技術(shù)是指針對非法飛行的無人機(jī)進(jìn)行的偵察、摧毀的方法和系統(tǒng)。

目前反擊無人機(jī)的主要方法主要有兩種，一是gps欺騙的方法。例如，申請公布號為：cn105842717a，發(fā)明名稱為《一種反無人機(jī)的方法和系統(tǒng)》的專利申請，采用的方法是，預(yù)設(shè)安全區(qū)域，根據(jù)區(qū)域范圍布置天線；仿真場景，通過生成安全區(qū)域的仿真位置信息，形成無人機(jī)接收的反導(dǎo)航信號；當(dāng)無人機(jī)駛至安全區(qū)域的邊緣時，通過所述反導(dǎo)航信號替換無人機(jī)接收的真實衛(wèi)星信號，使無人機(jī)位于所述安全區(qū)域之外。

二是采取向目標(biāo)無人機(jī)投放網(wǎng)狀物體包裹無人機(jī)使其墜落的方法。例如申請公布號為：cn105711850a，發(fā)明名稱為《一種網(wǎng)彈式反無人機(jī)智能攔截系統(tǒng)》的專利申請，采用的方法是，通過探測預(yù)警系統(tǒng)對來襲無人機(jī)進(jìn)行預(yù)警，由地面或空中控制發(fā)射系統(tǒng)接收雷達(dá)信號并發(fā)出攔截指令，通過發(fā)射智能攔截網(wǎng)彈對目標(biāo)進(jìn)行抓捕，使其失去動力，速度減慢，而后進(jìn)行纏繞抓捕。

申請公布號為：cn105651120a，發(fā)明名稱為《一種固定式反無人機(jī)攔截網(wǎng)系統(tǒng)》的專利申請，采用的方法是，當(dāng)無人機(jī)來襲時，牽引網(wǎng)體火箭裝置攜帶攔截網(wǎng)體上升，達(dá)到最高點，網(wǎng)體在空中懸浮，通過電磁引導(dǎo)裝置實現(xiàn)對網(wǎng)體的收攏，形成網(wǎng)兜，達(dá)到捕獲無人機(jī)的目的。

以上反無人機(jī)方法，技術(shù)上主要采用強(qiáng)干擾、物理方式捕獲，流程復(fù)雜、操作困難、技術(shù)難度較大，且有一定的條件限制。隨著技術(shù)的發(fā)展，有些無人機(jī)開始考慮不依賴于gps的導(dǎo)航，上述技術(shù)就沒有效果；采取撒網(wǎng)捕獲的方式，不僅極易被對方發(fā)現(xiàn)，而且捕獲率較低。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是針對背景技術(shù)中反無人機(jī)領(lǐng)域存在的缺陷，公開了一種發(fā)射與無人機(jī)發(fā)生共振的攻擊聲波實現(xiàn)普通和特殊場合硬摧毀無人機(jī)的技術(shù)方案，達(dá)到不僅對普通情況下有效打擊無人機(jī)，針對特殊情況下也能高效反擊無人機(jī)的目的。

本發(fā)明的基于聲波的反無人機(jī)系統(tǒng)，包括定位跟蹤裝置、控制及顯示裝置和聲波攻擊裝置；

所述定位跟蹤裝置包括信號探測模塊、控制子模塊、驅(qū)動模塊和通信模塊，其中通信模塊用于與控制及顯示裝置的通信交互，信號探測模塊通過發(fā)射和接收無線電波實時獲取探測目標(biāo)的位置信息，包括探測目標(biāo)的方向、高度、探測目標(biāo)與定位跟蹤裝置的距離，驅(qū)動模塊為定位跟蹤裝置的伺服單元，控制子模塊為定位跟蹤裝置處理控制單元；信號探測模塊、驅(qū)動模塊和通信模塊分別與控制子模塊相連，定位跟蹤裝置各模塊的工作過程為：

信號探測模塊將目標(biāo)的位置信息實時發(fā)給控制子模塊，控制子模塊實時根據(jù)當(dāng)前位置信息計算瞄準(zhǔn)位置偏移量并發(fā)送給驅(qū)動模塊，通過驅(qū)動模塊調(diào)整信號探測模塊的瞄準(zhǔn)位置，使得信號探測模塊實時瞄準(zhǔn)探測目標(biāo)，例如對于采用雷達(dá)的信號探測模塊，通過驅(qū)動模塊調(diào)整雷達(dá)發(fā)射天線的發(fā)射方向，使其對準(zhǔn)探測目標(biāo)；同時通過其通信模塊向控制及顯示裝置實時發(fā)送瞄準(zhǔn)位置偏移量，通過控制及顯示裝置將瞄準(zhǔn)位置偏移量轉(zhuǎn)發(fā)給聲波攻擊裝置，實現(xiàn)定位跟蹤裝置與聲波攻擊裝置的瞄準(zhǔn)同步；當(dāng)探測目標(biāo)進(jìn)入預(yù)警范圍時(控制子模塊判定)，控制子模塊通過其通信模塊向控制及顯示裝置發(fā)送顯示激活指令，并實時將探測目標(biāo)的位置信息發(fā)送給控制及顯示裝置；

所述控制及顯示裝置包括通信模塊、主控制模塊和顯示模塊，其中控制及顯示裝置的通信模塊用于與定位跟蹤裝置、聲波攻擊裝置通信交互，主控制模塊為控制及顯示裝置的處理控制單元，顯示模塊用于顯示探測目標(biāo)的運(yùn)動軌跡及提供人機(jī)交互的界面等；控制及顯示裝置的通信模塊和顯示模塊分別與主控制模塊相連，各模塊的工作過程為：

控制及顯示裝置的通行模塊將接收的瞄準(zhǔn)位置偏移量發(fā)給主控制模塊，主控制模塊通過通信模塊向聲波攻擊裝置實時轉(zhuǎn)發(fā)接收的瞄準(zhǔn)位置偏移量轉(zhuǎn)發(fā)給；當(dāng)主控制模塊通過通信模塊接收到顯示激活指令時，基于探測目標(biāo)的位置信息在顯示模塊實時顯示探測目標(biāo)的運(yùn)動軌跡，當(dāng)探測目標(biāo)進(jìn)入攻擊范圍(主控制模塊判定)，主控制模塊基于工作模式執(zhí)行不同處理：如果當(dāng)前工作模式為人工干預(yù)，則通過顯示模塊提示操作人員是否選擇攻擊，若選擇攻擊，則向聲波攻擊裝置發(fā)送攻擊指令；如果當(dāng)前工作模式為無人工干預(yù)，則等待k秒后向聲波攻擊裝置發(fā)送攻擊指令，其中0＜k＜10；其中攻擊范圍小于預(yù)警范圍，例如將預(yù)警范圍設(shè)置為：500米至信號探測模塊的最大探測距離；攻擊范圍設(shè)置為：當(dāng)探測目標(biāo)與被保護(hù)目標(biāo)之間的距離為0～500米，即本示例中將500米設(shè)置為攻擊距離，當(dāng)然攻擊距離可基于攻擊需求和系統(tǒng)性能進(jìn)行對應(yīng)設(shè)置；當(dāng)探測目標(biāo)與被保護(hù)目標(biāo)之間的距離落入預(yù)警范圍時(定位跟蹤裝置的控制子模塊基于探測目標(biāo)與定位跟蹤裝置之間的距離、位跟蹤裝置、被保護(hù)目標(biāo)的位置坐標(biāo)進(jìn)行計算得到探測目標(biāo)與被保護(hù)目標(biāo)之間的距離)，則認(rèn)為探測目標(biāo)進(jìn)入預(yù)警范圍；當(dāng)探測目標(biāo)與被保護(hù)目標(biāo)之間的距離(主控制模塊基于探測目標(biāo)與定位跟蹤裝置之間的距離、位跟蹤裝置、被保護(hù)目標(biāo)的位置坐標(biāo)進(jìn)行計算得到探測目標(biāo)與被保護(hù)目標(biāo)之間的距離)小于或等攻擊距離時，則認(rèn)為探測目標(biāo)進(jìn)入攻擊范圍。

聲波攻擊裝置包括通信模塊、控制子模塊、驅(qū)動模塊和攻擊模塊，其中聲波攻擊裝置的通行模塊用于與控制及顯示裝置的通信交互，驅(qū)動模塊為聲波攻擊裝置伺服單元，攻擊模塊為攻擊執(zhí)行單元，聲波攻擊裝置的控制子模塊為其處理控制單元，聲波攻擊裝置的通信模塊、驅(qū)動模塊和攻擊模塊分別與其控制子模塊相連，各模塊的工作過程為：

聲波攻擊裝置的控制子模塊將通過其通信模塊接收的瞄準(zhǔn)位置偏移量實時發(fā)給驅(qū)動模塊，通過驅(qū)動模塊調(diào)整攻擊模塊的瞄準(zhǔn)位置，使得攻擊模塊實時瞄準(zhǔn)探測目標(biāo)，其中攻擊模塊與信號探測模塊的初始瞄準(zhǔn)位置相同；當(dāng)聲波攻擊裝置的控制子模塊通過其通信模塊接收到攻擊指令時，向攻擊模塊發(fā)出啟動指令，啟動攻擊模塊向探測目標(biāo)發(fā)射使探測目標(biāo)產(chǎn)生共振的聲波攻擊信號，即攻擊信號為使得無人機(jī)的元器件產(chǎn)生共振的聲波信號。

本發(fā)明中，定位跟蹤裝置、控制及顯示裝置和聲波攻擊裝置之間的通行方式既可以設(shè)置為無線也可以設(shè)置為有線，另外，為了防止反偵察，可以為定位跟蹤裝置和聲波攻擊裝置設(shè)置偽裝，如涂偽裝色、增加偽裝設(shè)備等方式。

進(jìn)一步的，所述控制及顯示裝置還包括預(yù)警提示模塊，當(dāng)主控制模塊接收到顯示激活指令后，啟動預(yù)警提示模塊進(jìn)行預(yù)警提示，例如聲音和信號燈組合的預(yù)警提示方式。

為了追蹤對探測目標(biāo)(無人機(jī))的聲波攻擊是否成功，在主控制模塊向聲波攻擊裝置發(fā)出攻擊指令后，主控制模塊同時通過控制及顯示裝置的通信模塊向定位跟蹤裝置發(fā)出攻擊監(jiān)測指令，用于獲取攻擊目標(biāo)的摧毀結(jié)果，所述攻擊目標(biāo)為被攻擊的探測目標(biāo)；即定位跟蹤裝置的通信模塊將接收的攻擊監(jiān)測指令發(fā)給其控制子模塊，定位跟蹤裝置的控制子模塊通過信號探測模塊的反饋，獲取攻擊目標(biāo)在預(yù)設(shè)時間段內(nèi)的高度變化狀態(tài)，若高度變化狀態(tài)呈現(xiàn)直線下降的態(tài)勢時，則生成摧毀信號并返回給主控制模塊；主控制模塊向聲波攻擊裝置發(fā)送攻擊待機(jī)信號，停止對攻擊目標(biāo)的聲波攻擊。

當(dāng)然，在判定是否生成摧毀信號時，還可以直接基于攻擊目標(biāo)的高度進(jìn)行判定，若低于預(yù)設(shè)高度閾值，若低于預(yù)設(shè)高度閾值，則生成摧毀信號并返回給主控制模塊。

另外，也可以根據(jù)操作人員的人工監(jiān)視來追蹤對攻擊目標(biāo)的聲波攻擊是否成功，即在人工干預(yù)的工作模式下，當(dāng)主控制模塊向聲波攻擊裝置發(fā)出攻擊指令后，主控制模塊通過顯示模塊提示操作人員是否停止對攻擊目標(biāo)的聲波攻擊，當(dāng)接收到停止攻擊的指令后，主控制模塊向聲波攻擊裝置發(fā)送攻擊待機(jī)信號。

綜上所述，由于采用了上述技術(shù)方案，本發(fā)明的有益效果是：將落入定位跟蹤裝置的探測目標(biāo)作為無人機(jī)，當(dāng)其落入攻擊范圍時，向無人機(jī)發(fā)起物理攻擊(聲波方式)，達(dá)到硬損毀無人機(jī)的技術(shù)效果，不管無人機(jī)是否采用gps導(dǎo)航，均能實現(xiàn)高效打擊。

附圖說明

圖1是本發(fā)明的具體實施系統(tǒng)框圖；

圖2是定位跟蹤裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是控制及顯示裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是聲波攻擊裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式

為使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點更加清楚，下面結(jié)合實施方式和附圖，對本發(fā)明作進(jìn)一步地詳細(xì)描述。

參見圖1，本發(fā)明的反無人機(jī)系統(tǒng)1包括定位跟蹤裝置101、控制及顯示裝置102及聲波攻擊裝置103。

定位跟蹤裝置101包括：驅(qū)動模塊101a、控制子模塊101b、信號探測模塊101c和通信模塊101d，如圖2所示。

其中，定位跟蹤裝置101用于實時獲取探測目標(biāo)的方位、距離和高度，可以是目前已有的成熟產(chǎn)品，或是經(jīng)過個人改裝的符合相關(guān)要求的具有定位跟蹤功能的模塊；定位跟蹤裝置101的探測距離不宜過長，不宜過短，最合適的探測距離是1km至2km；定位跟蹤裝置101應(yīng)該具備長時間、復(fù)雜氣候條件工作的能力；在與控制及顯示裝置102進(jìn)行通信時，采取的方式可以是有線通信或是無線連接，根據(jù)部署的實際情況確定采取的通信方式；在配置定位跟蹤裝置101時，應(yīng)該根據(jù)合理的地理環(huán)境，優(yōu)先配置在視野開闊、無遮擋的地形上，必要時可以加裝已有或是自制的偽裝設(shè)備。

打開定位跟蹤裝置101的電源后，該裝置開始工作，通過信號探測模塊101c探測到探測目標(biāo)后，將探測結(jié)果(位置信息，如方向、高度、距離等)發(fā)給控制子模塊101b，計算得到瞄準(zhǔn)位置偏移量并發(fā)送給驅(qū)動模塊101a，通過驅(qū)動模塊101a調(diào)整信號探測模塊101c發(fā)射方向，實時對準(zhǔn)探測目標(biāo)，即目標(biāo)無人機(jī)2。并通過通信模塊101d向控制及顯示裝置102實時發(fā)送瞄準(zhǔn)位置偏移量。同時，當(dāng)控制子模塊101b檢測到目標(biāo)無人機(jī)2進(jìn)入預(yù)警范圍時，開始通過通信模塊101d向控制及顯示裝置102實時發(fā)送目標(biāo)無人機(jī)2的位置信息。

其中，定位跟蹤裝置101與控制及顯示裝置102的通信時，優(yōu)選具有一定保密能力的通信協(xié)議。

控制及顯示裝置102包括：通信模塊102a、主控制模塊102b、顯示模塊102c和聲音模塊102d，如圖3所示。

其中，通信模塊102a負(fù)責(zé)該裝置對外及內(nèi)部信號傳輸；主控制模塊102b不僅控制該裝置，而且還是整個反無人機(jī)系統(tǒng)的控制中心；顯示模塊102c是整個反無人機(jī)系統(tǒng)的人機(jī)交互的交互界面；聲音模塊102d用于預(yù)警提示。即控制及顯示裝置102是整個系統(tǒng)的核心部件，主要負(fù)責(zé)整個系統(tǒng)的控制和人機(jī)交互功能。

打開電源后，控制及顯示裝置102即被激活，當(dāng)未接收到定位跟蹤裝置101傳輸?shù)娘@示激活指令時，控制及顯示裝置102處于控制待機(jī)狀態(tài)，僅向聲波攻擊裝置103實時轉(zhuǎn)發(fā)瞄準(zhǔn)位置偏移量，使得聲波攻擊裝置103實時瞄準(zhǔn)目標(biāo)無人機(jī)2，實現(xiàn)定位跟蹤裝置101與聲波攻擊裝置103隨動同步。當(dāng)接收到顯示激活信號后，控制及顯示裝置102處于控制工作狀態(tài)，在顯示模塊102c實時顯示目標(biāo)無人機(jī)2的運(yùn)動軌跡，并通過聲音模塊102d發(fā)出聲音預(yù)警提示，以及在顯示模塊102c發(fā)出信號燈預(yù)警提示。

控制及顯示裝置102需要的硬件設(shè)備可以是預(yù)裝linux系統(tǒng)的卡片式電腦，也可以是零件組裝的具有控制功能的設(shè)備，并配置對應(yīng)的應(yīng)用軟件。

聲波攻擊裝置103包括：驅(qū)動模塊103a、控制子模塊103b、聲波攻擊模塊103c和通信模塊103d，如圖4所示。

其中，通信模塊103d將收到的信息發(fā)送給控制子模塊103b，控制子模塊103b將瞄準(zhǔn)位置偏移量實時發(fā)送給驅(qū)動模塊103a，以使得聲波攻擊模塊103c信號發(fā)射方向?qū)崟r對準(zhǔn)目標(biāo)無人機(jī)2。聲波攻擊模塊103c與信號探測模塊101c的初始信號發(fā)射方向相同，即初始瞄準(zhǔn)位置相同。聲波攻擊模塊103c用于向瞄準(zhǔn)的目標(biāo)無人機(jī)2發(fā)送固有頻率一致的聲波攻擊信號，促使目標(biāo)無人機(jī)2元器件發(fā)生共振，直至物理損壞，致使無人機(jī)無法正常運(yùn)行，從高空墜落，達(dá)到反無人機(jī)的目的。

當(dāng)主控制模塊102b基于接收的目標(biāo)無人機(jī)2的位置信息，檢測到目標(biāo)無人機(jī)2進(jìn)入攻擊范圍時，基于系統(tǒng)的工作模式執(zhí)行不同處理：如果當(dāng)前工作模式為人工干預(yù)，則通過顯示模塊102c提示操作人員是否選擇攻擊，便于人工進(jìn)行干預(yù)。若選擇攻擊，則通過通信模塊102a向聲波攻擊裝置103發(fā)送攻擊指令；如果當(dāng)前工作模式為無人工干預(yù)，則等待5秒后向聲波攻擊裝置103發(fā)送攻擊指令，并給出攻擊倒計時提示，以便于操作人員可以中斷當(dāng)前攻擊。

聲波攻擊裝置103的聲波攻擊模塊103c包括信號發(fā)生單元、換能單元、發(fā)射單元，其中信號發(fā)生單元用于生成所需頻率的電信號，其內(nèi)置功率放大器，對生成的電信號進(jìn)行放大并傳給換能單元；換能單元用于將經(jīng)過放大器的電信號轉(zhuǎn)化為聲波信號，并通過發(fā)射單元向瞄準(zhǔn)的目標(biāo)無人機(jī)2發(fā)射具有攻擊性能的聲波信號，即聲波攻擊信號。

本發(fā)明中，聲波攻擊裝置103接到攻擊指令后，持續(xù)向瞄準(zhǔn)的目標(biāo)無人機(jī)2發(fā)射聲波攻擊信號，直到收到攻擊待機(jī)信號。

在對目標(biāo)無人機(jī)2發(fā)射聲波攻擊信號，還應(yīng)檢測攻擊效果，即當(dāng)主控制模塊102b向聲波攻擊裝置103發(fā)出攻擊指令后，同時向定位跟蹤裝置101的控制子模塊101b發(fā)出攻擊監(jiān)測指令，控制子模塊101b通過信號探測模塊101c的反饋，獲取攻擊目標(biāo)在預(yù)設(shè)時間段內(nèi)的高度變化狀態(tài)，得到攻擊目標(biāo)的摧毀狀態(tài)，生成摧毀信號并返回給控制及顯示裝置102的主控制模塊102b，主控制模塊102b基于摧毀狀態(tài)向聲波攻擊裝置103發(fā)送不同的控制信號：若摧毀狀態(tài)為未摧毀，則主控制模塊102b繼續(xù)向聲波攻擊裝置103發(fā)送攻擊指令，并同時向控制子模塊101b發(fā)出攻擊監(jiān)測指令；若摧毀狀態(tài)為摧毀，則主控制模塊102b向聲波攻擊裝置103發(fā)送攻擊待機(jī)信號，使得攻擊裝置停止對攻擊目標(biāo)的聲波攻擊。

對于判定無人機(jī)是否被清除的另一個途徑是，若有操作員在場的情況下，可以人工通過肉眼或是輔助設(shè)備如望遠(yuǎn)鏡，來進(jìn)行人工判定。即在人工干預(yù)的工作模式下，當(dāng)主控制模塊102b向聲波攻擊裝置103發(fā)出攻擊指令后，主控制模塊102b通過顯示模塊提示操作人員是否繼續(xù)攻擊，當(dāng)接收到繼續(xù)攻擊的指令后，主控制模塊繼續(xù)向聲波攻擊裝置發(fā)送攻擊指令。

本發(fā)明的基于聲波的反無人機(jī)系統(tǒng)在使用時，其具體使用步驟可參考下述步驟：

第一步：操作員根據(jù)實際需求，基于便于觀察、便于放置的原則，將所述定位跟蹤裝置101放置在合理的地形上，并采取適當(dāng)?shù)墓潭ǚ绞綄⑵涔潭ǎ?/p>

第二步：操作員尋找合適的地形，基于適當(dāng)偽裝、便于發(fā)射的原則，將所述聲波攻擊裝置103放置固定在合適的地形。

第三步：對所述定位跟蹤裝置101和所述聲波攻擊裝置103采取適當(dāng)?shù)膫窝b手段，特別是聲波攻擊裝置103，應(yīng)該采取一定的偽裝，如涂偽裝色、增加偽裝設(shè)備等方法均可。

第四步：將所述控制及顯示裝置102放置于隱蔽且合適通信的位置。操作員根據(jù)實際的地形進(jìn)行配置。

第五步：接著配置后期工作。如采取有線連接的方式，則還需用通信線纜將上述系統(tǒng)之間連接起來；另還需對所述3個裝置連接電源的操作。

第六步：初級檢測操作。當(dāng)上述步驟完成好后，打開電源總開關(guān)，此時定位跟蹤裝置101應(yīng)當(dāng)處于搜索目標(biāo)的狀態(tài)，而控制及顯示裝置102和聲波攻擊示裝置103的電源指示燈亮，處于待機(jī)的狀態(tài)。

第七步：假目標(biāo)測試。通過發(fā)射一個假目標(biāo)進(jìn)行系統(tǒng)級測試。

在定位跟蹤裝置101的探測距離范圍內(nèi)，發(fā)射測試無人機(jī)作為假目標(biāo)，因假目標(biāo)位于預(yù)警范圍，因而定位跟蹤裝置101向控制及顯示裝置102傳輸目標(biāo)位置信息及瞄準(zhǔn)位置偏移量；顯示模塊102c給出預(yù)警提示信息；假目標(biāo)進(jìn)入可攻擊范圍時，顯示模塊102c給出是否攻擊提示；默認(rèn)情況下，控制及顯示裝置102等待數(shù)秒后，向聲波攻擊示裝置103發(fā)出攻擊指令；一段時間后，定位跟蹤裝置101判斷假目標(biāo)的摧毀狀態(tài)，向控制及顯示裝置102發(fā)出摧毀信號；控制及顯示裝置102向聲波攻擊示裝置103發(fā)出攻擊待機(jī)指令。

第八步：測試工作完成，各裝置可以正常工作后，整個系統(tǒng)即硬件和軟件配置完成，表示可以投入運(yùn)行；若出現(xiàn)異常情況，根據(jù)具體實際情況進(jìn)行相應(yīng)的調(diào)試工作，直至正常工作即可。正常狀態(tài)應(yīng)是：定位跟蹤裝置101處于繼續(xù)探測發(fā)現(xiàn)目標(biāo)狀態(tài)，控制及顯示裝置102處于控制待機(jī)狀態(tài)、聲波攻擊示裝置103處于攻擊待機(jī)狀態(tài)，直到接收到對應(yīng)指令后，開始新一輪的攻擊環(huán)節(jié)。

以上所述，僅為本發(fā)明的具體實施方式，本說明書中所公開的任一特征，除非特別敘述，均可被其他等效或具有類似目的的替代特征加以替換；所公開的所有特征、或所有方法或過程中的步驟，除了互相排斥的特征和/或步驟以外，均可以任何方式組合。