本發(fā)明涉及一種用于危險(xiǎn)環(huán)境的移動(dòng)多點(diǎn)布置爆破遙控車，屬于機(jī)械工程領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

建筑物爆破作業(yè)是通過(guò)在目標(biāo)建筑物內(nèi)指定位置精確安裝炸藥，利用各個(gè)炸點(diǎn)炸藥爆炸產(chǎn)生的綜合破壞力完成對(duì)建筑物的拆除作業(yè)。目前對(duì)于一般的小型民用建筑物，利用裝備有破碎錘的挖掘機(jī)、推土機(jī)以及拆遷剪等作業(yè)設(shè)備可以完成建筑物的拆除工作，這種拆除方式也被稱為機(jī)械拆除。但對(duì)于大型的工業(yè)建筑物與設(shè)施，例如大型廠房、高層建筑、發(fā)電站冷卻塔等建筑，就必須采用爆破作業(yè)。機(jī)械拆除的成本較低，并且可以較大限度的回收利用原建筑物的鋼筋等材料，但其作業(yè)周期較長(zhǎng)，耗費(fèi)人力資源較多，作業(yè)過(guò)程中會(huì)產(chǎn)生較大的噪聲，并且容易發(fā)生樓體坍塌、高空墜落等危險(xiǎn)事故。爆破拆除的成本較高，其施工的技術(shù)性要求較高，需要有專業(yè)的團(tuán)隊(duì)，但其施工速度較快，造成后續(xù)安全隱患的可能性較小。對(duì)于實(shí)際工程項(xiàng)目，要根據(jù)具體施工情況選擇施工方式。

爆破拆除的核心技術(shù)是通過(guò)理論計(jì)算與仿真，精確確定各個(gè)炸藥的安裝位置、炸藥的類型與劑量以及各炸點(diǎn)的起爆時(shí)間，通過(guò)炸藥的爆炸，對(duì)建筑物造成合理的破壞，完成拆除作業(yè)。一般來(lái)說(shuō)，炸藥的安裝需要由爆破手進(jìn)入建筑物內(nèi)手工完成，這工作本身就具有較高的危險(xiǎn)性。對(duì)于某些危險(xiǎn)場(chǎng)所，例如建筑物內(nèi)部具有強(qiáng)輻射、高溫、毒氣等惡劣環(huán)境，不但不適合爆破手進(jìn)入作業(yè)而且會(huì)對(duì)爆破手的工作產(chǎn)生影響。這些危險(xiǎn)因素不僅會(huì)傷害爆破手的身體，還有可能導(dǎo)致爆破手工作失誤，造成嚴(yán)重事故。因此開(kāi)發(fā)一種能夠代替爆破手進(jìn)入處于危險(xiǎn)環(huán)境的建筑物，并且能夠準(zhǔn)確的完成多點(diǎn)炸藥安裝作業(yè)的爆破裝備是十分有必要的。

本發(fā)明所設(shè)計(jì)的爆破遙控車采用鋰電池供電，爆破手通過(guò)無(wú)線遙控的方式操縱其進(jìn)入目標(biāo)建筑物到達(dá)炸藥安置點(diǎn)。一輛遙控車可攜帶6枚以內(nèi)的炸藥裝置，爆破手可以通過(guò)無(wú)線遙控的方式操縱遙控車的執(zhí)行機(jī)構(gòu)依次動(dòng)作，將所攜帶的炸藥裝置依次放置在指定位置，以此完成爆破任務(wù)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是為了提供一種用于危險(xiǎn)環(huán)境的移動(dòng)多點(diǎn)布置爆破遙控車。

本發(fā)明的目的是這樣實(shí)現(xiàn)的：包括支撐框架、設(shè)置在支撐框架下端四個(gè)角上的隨動(dòng)滑輪、設(shè)置在支撐框架上端四個(gè)角上的無(wú)線電通信模塊、均勻設(shè)置在支撐框架內(nèi)的炸藥載體、對(duì)稱設(shè)置在支撐框架兩側(cè)的兩套載體更換機(jī)構(gòu)、設(shè)置在支撐框架底板上的載體輸出機(jī)構(gòu)、設(shè)置在支撐框架側(cè)面上的旋轉(zhuǎn)擋板機(jī)構(gòu)、設(shè)置在支撐框架下端中間位置的動(dòng)力機(jī)構(gòu)，所述支撐框架是方形框架結(jié)構(gòu)，所述動(dòng)力機(jī)構(gòu)包括雙輸出電機(jī)、分別與雙輸出電機(jī)的兩個(gè)輸出軸連接的兩個(gè)水平傳動(dòng)軸系、分別設(shè)置在兩個(gè)水平傳動(dòng)軸系端部的兩個(gè)滾輪，兩個(gè)水平傳動(dòng)軸系通過(guò)連接件與支撐框架的底端連接；

所述載體更換機(jī)構(gòu)包括安裝在支撐框架底板上的兩個(gè)支撐螺桿、設(shè)置在兩個(gè)支撐螺桿上端的支撐板、安裝在支撐板側(cè)面上的側(cè)電動(dòng)推桿、與側(cè)電動(dòng)推桿輸出端連接的側(cè)推桿連接件、與側(cè)桿連接件鉸接的連桿、與連桿端部鉸接的支撐鏟桿、設(shè)置在支撐板兩端的兩個(gè)限位滑塊，所述支撐板上設(shè)置有水平槽和豎直槽，連桿與側(cè)桿連接件的鉸接軸設(shè)置在水平槽中，連桿與支撐鏟桿的鉸接軸設(shè)置在豎直槽中，所述支撐鏟桿還與兩個(gè)限位滑塊連接；

所述載體輸出機(jī)構(gòu)包括主電動(dòng)推桿、與主電動(dòng)推桿輸出端連接的推進(jìn)平板、設(shè)置在推進(jìn)平板與支撐框架底板之間的四組滾輪支撐機(jī)構(gòu)、通過(guò)兩組平衡機(jī)構(gòu)與推進(jìn)平板連接的輸出推進(jìn)角板，且四組滾輪支撐機(jī)構(gòu)兩兩設(shè)置在主電動(dòng)推桿兩側(cè)，主電動(dòng)推桿設(shè)置在支撐框架底板一端的中間位置，每組平衡機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在支撐框架底板上的平衡板以及位于框架底板的左右兩側(cè)兩鋼材間隙中的平衡機(jī)構(gòu)主體，平衡機(jī)構(gòu)主體由橫軸、與橫軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接的立桿組成，立桿的上端部通過(guò)螺母實(shí)現(xiàn)推進(jìn)平板和輸出推進(jìn)角板的連接，所述平衡板中間位置設(shè)置與立桿配合的滑槽。

本發(fā)明還包括這樣一些結(jié)構(gòu)特征：

1.所述支撐框架側(cè)面的內(nèi)表面還設(shè)置有豎直滾輪機(jī)構(gòu)，所述豎直滾輪機(jī)構(gòu)包括豎直安裝槽、通過(guò)螺栓等間距設(shè)置在豎直安裝槽內(nèi)的豎直滾輪。

2.所述支撐鏟桿是l型桿件，其水平段的端部設(shè)置成楔形。

3.旋轉(zhuǎn)擋板機(jī)構(gòu)包括安裝在支撐框架側(cè)面上的旋轉(zhuǎn)擋板支架、旋轉(zhuǎn)擋板回轉(zhuǎn)軸以及通過(guò)旋轉(zhuǎn)擋板回轉(zhuǎn)軸安裝在旋轉(zhuǎn)擋板支架上的擋板。

4.每組滾輪支撐機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在底板上的兩個(gè)支撐板、均勻設(shè)置在兩個(gè)支撐板之間的水平滾輪。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果是：本發(fā)明是一種用于危險(xiǎn)環(huán)境的移動(dòng)多點(diǎn)布置爆破遙控車是在危險(xiǎn)作業(yè)環(huán)境下代替爆破人員實(shí)施多處定點(diǎn)爆破的裝置，完成強(qiáng)輻射、高污染、有毒有害等危險(xiǎn)環(huán)境下廢棄建筑物的爆破任務(wù)，減小危險(xiǎn)介質(zhì)對(duì)爆破人員的傷害。

附圖說(shuō)明

圖1是本發(fā)明的爆破遙控車總體結(jié)構(gòu)主視圖；

圖2本發(fā)明的爆破遙控車總體結(jié)構(gòu)左視圖；

圖3本發(fā)明的支撐框架總體結(jié)構(gòu)圖；

圖4本發(fā)明的炸藥載體結(jié)構(gòu)圖；

圖5本發(fā)明的爆破遙控車輸出機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)左視圖；

圖6本發(fā)明的爆破遙控車輸出機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)俯視圖；

圖7本發(fā)明的滾輪支撐機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)圖；

圖8本發(fā)明的平衡機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)圖；

圖9本發(fā)明的爆破遙控車旋轉(zhuǎn)擋板組件結(jié)構(gòu)圖；

圖10本發(fā)明的爆破遙控車炸藥載體左側(cè)更換機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)圖；

圖11本發(fā)明的爆破遙控車動(dòng)力機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)圖；

圖12本發(fā)明的豎直滾輪機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖與具體實(shí)施方式對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)描述。

結(jié)合圖1至圖12，本發(fā)明的目的是公開(kāi)一種用于危險(xiǎn)環(huán)境的移動(dòng)多點(diǎn)布置爆破遙控車的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。遙控車的總體結(jié)構(gòu)主視圖如附圖1所示，左視圖如附圖2所示。

遙控車整體尺寸(長(zhǎng)×寬×高)為600×500×500mm，其主要由1-支撐框架，2-無(wú)線電通信模塊，3-豎直滾輪機(jī)構(gòu)，4-炸藥載體，5-旋轉(zhuǎn)擋板機(jī)構(gòu)，6-載體更換機(jī)構(gòu)(兩套左右對(duì)稱布置)，7-載體輸出機(jī)構(gòu)，8-動(dòng)力機(jī)構(gòu)以及其他輔助零部件構(gòu)成。

遙控車的主要功能是接收爆破手的遙控信號(hào)，在爆破手的操縱下進(jìn)入目標(biāo)建筑物，在建筑物內(nèi)指定位置完成炸藥的放置工作。

支撐框架1是遙控車的主要部件，為遙控車的其他零部件提供了安裝位置，并起到支撐和保護(hù)作用?？蚣苷w由不銹鋼材料焊接而成，框架主要由橫梁1-1、立柱1-2、底板1-3等組件構(gòu)成，其具體結(jié)構(gòu)如附圖3所示。

為簡(jiǎn)化遙控車的作業(yè)動(dòng)作，設(shè)計(jì)了炸藥載體4。炸藥載體4由鋼板焊接而成，其主要由載體盛放容器4-1以及底部鋼管4-2組成，其結(jié)構(gòu)圖如附圖4所示。載體的主要功能是盛放炸藥及其遙控引信裝置，遙控車的作業(yè)對(duì)象即為炸藥載體，主要功能即為在指定位置放置炸藥載體。在一次作業(yè)過(guò)程中，遙控車應(yīng)能攜帶多個(gè)載體，在爆破手的操縱下，將載體依次放置在指定位置。通過(guò)對(duì)炸藥載體結(jié)構(gòu)進(jìn)行設(shè)計(jì)，利用載體盛放容器4-1的上邊沿以及底部的鋼管4-2，使得載體在進(jìn)行堆疊時(shí)，上一個(gè)載體的鋼管可以搭在下一個(gè)載體的盛放容器的上邊沿處，并且使載體與載體之間留有10mm的間距，這為載體更換機(jī)構(gòu)6留下了作業(yè)空間。

載體輸出機(jī)構(gòu)7的左視圖如附圖5所示，俯視圖如附圖6所示。輸出機(jī)構(gòu)主要由輸出推進(jìn)角板7-1，整體推進(jìn)平板7-2，左側(cè)平衡板7-3，左側(cè)平衡機(jī)構(gòu)7-4，滾輪支撐機(jī)構(gòu)7-5(四套)，主電動(dòng)推桿7-6，右側(cè)平衡機(jī)構(gòu)7-7，右側(cè)平衡板7-8，框架的底板部分1-3等零部件組成。附圖5中4為炸藥載體，其為載體輸出機(jī)構(gòu)7的作業(yè)對(duì)象。

滾輪支撐機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)圖如附圖7所示。支撐機(jī)構(gòu)主要由左側(cè)支撐板7-5-1，右側(cè)支撐板7-5-2，滾輪7-5-3，連接螺栓7-5-4等零部件組成，滾輪7-5-3可以繞螺栓7-5-4轉(zhuǎn)動(dòng)。滾輪支撐機(jī)構(gòu)的功能是在對(duì)推進(jìn)平板7-2及其上的推進(jìn)角板7-1及各載體4起到支撐作用的同時(shí)，減小推進(jìn)平板7-2以及炸藥載體4向前輸送過(guò)程中的摩擦力。

平衡機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)圖如圖8所示，左、右兩側(cè)平衡機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)相同，以左側(cè)平衡機(jī)構(gòu)為例，其主要由橫軸7-4-1、水平緊固螺母7-4-2、立桿7-4-3、與推進(jìn)角板7-1及推進(jìn)平板7-2連接的螺母7-4-4，以及其他零件組成。立桿7-4-2可以繞橫軸7-4-1進(jìn)行旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。左右兩側(cè)平衡機(jī)構(gòu)7-4、7-7與各自對(duì)應(yīng)的平衡板7-3、7-8配合完成動(dòng)作，其主要功能為平衡在載體輸出過(guò)程中由于載體自重帶來(lái)的載體自身的向前傾覆。

輸出機(jī)構(gòu)各零部件的連接關(guān)系為：滾輪支撐機(jī)構(gòu)7-5，電動(dòng)主推桿7-6通過(guò)螺栓連接安裝在框架底板1-3上，主推桿伸出軸通過(guò)連接件與推進(jìn)平板7-2相固連，同時(shí)推進(jìn)平板7-2水平放置在四排滾輪支撐機(jī)構(gòu)7-5中的滾輪上。在推進(jìn)平板7-2與推進(jìn)角板7-1的末端位置開(kāi)有通孔，左、右兩側(cè)的平衡機(jī)構(gòu)7-4和7-7中的立桿穿過(guò)此通孔伸出一定距離，通過(guò)墊片與螺母7-4-4將立桿固定住，使得平衡機(jī)構(gòu)的橫軸位于框架底板1-3的兩鋼材之間，并保持水平。平衡機(jī)構(gòu)的安裝完成圖如圖5所示。載體輸出機(jī)構(gòu)的主要功能是將炸藥載體輸出到遙控車外，與旋轉(zhuǎn)擋板機(jī)構(gòu)5配合實(shí)現(xiàn)遙控車的炸藥載體放置動(dòng)作。

旋轉(zhuǎn)擋板機(jī)構(gòu)5的結(jié)構(gòu)如附圖9所示。其由框架立柱1-2，旋轉(zhuǎn)擋板支架5-2，旋轉(zhuǎn)擋板回轉(zhuǎn)軸5-3，旋轉(zhuǎn)擋板5-4等零件組成。擋板支架5-2通過(guò)螺栓與框架立柱1-2相固連，擋板回轉(zhuǎn)軸5-3插入位于擋板5-4上方的通孔中，隨后將回轉(zhuǎn)軸5-3與擋板5-4整體安裝在擋板支架5-2上。通過(guò)螺紋連接將回轉(zhuǎn)軸5-3與擋板支架5-2相固連，使擋板5-4能夠繞回轉(zhuǎn)軸5-3自由旋轉(zhuǎn)。旋轉(zhuǎn)擋板機(jī)構(gòu)的主要功能是當(dāng)主推桿7-6正行程運(yùn)動(dòng)時(shí)，即炸藥載體4被輸出時(shí)，擋板5-4繞其回轉(zhuǎn)軸5-3旋開(kāi)，不起阻礙作用，在主推桿7-6的回程中，擋板為炸藥載體4提供阻力，將其從推進(jìn)平板7-2上卸下，完成炸藥載體的放置動(dòng)作。

炸藥載體更換機(jī)構(gòu)(左側(cè))的結(jié)構(gòu)如附圖10所示。載體更換機(jī)構(gòu)6由側(cè)電動(dòng)推桿6-1，連接板6-2，側(cè)推桿連接件6-3，右側(cè)限位滑塊6-4，連桿6-5，支撐鏟桿6-6，支撐板6-7，左側(cè)限位滑塊6-8，支撐螺桿6-9，框架底板1-3等零部件組成。載體更換機(jī)構(gòu)整體為平面連桿機(jī)構(gòu)，當(dāng)側(cè)推桿6-1伸出時(shí)，通過(guò)連桿6-5的傳力以及支撐板6-7上開(kāi)有的槽口、限位滑塊6-4與6-8的導(dǎo)向，最終使鏟桿6-6能夠沿水平方向伸出。當(dāng)側(cè)推桿6-1回退時(shí)，鏟桿6-6也會(huì)回退到原位置。載體更換機(jī)構(gòu)共有左右對(duì)稱的兩套，通過(guò)螺栓連接的方式分別固定在框架兩側(cè)。遙控車要實(shí)現(xiàn)多個(gè)炸藥載體的順序輸出動(dòng)作，各載體通過(guò)堆疊的方式安裝在主框架1中，兩載體之間有10mm的間距。由于載體輸出機(jī)構(gòu)處于遙控車的下方，因此位于最底層的載體為待輸出載體，最底層載體所處的位置(載體下方與推進(jìn)平板7-2接觸)也稱為輸出工位。載體更換機(jī)構(gòu)6的主要功能是當(dāng)位于輸出工位的炸藥載體被輸出時(shí)，鎖定其上方載體的位置，保證上方載體不會(huì)下落。當(dāng)最下方載體輸出完畢后，釋放其上方的載體，這樣會(huì)有新的載體處于輸出工位，載體輸出機(jī)構(gòu)7將這一載體輸出。載體輸出機(jī)構(gòu)7、旋轉(zhuǎn)擋板組件5以及載體更換機(jī)構(gòu)6按上述過(guò)程相互配合，可將堆疊放置的炸藥載體4依次輸出放置到遙控車外。

遙控車的動(dòng)力機(jī)構(gòu)8的具體結(jié)構(gòu)如附圖11所示。其主要由左側(cè)滾輪8-1，左側(cè)連接件8-2，左側(cè)水平傳動(dòng)軸系8-3，左側(cè)聯(lián)軸器8-4，左側(cè)連接板8-5，雙輸出軸電機(jī)8-6，右側(cè)連接板8-7，右側(cè)聯(lián)軸器8-8，右側(cè)水平傳動(dòng)軸系8-9，右側(cè)連接件8-10，右側(cè)滾輪8-11等零部件組成。在左右兩側(cè)的傳動(dòng)軸系8-3與8-9中包含傳動(dòng)軸、滾動(dòng)軸承等零部件，用來(lái)傳遞運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力。動(dòng)力機(jī)構(gòu)整體采用模塊化加裝型設(shè)計(jì)，通過(guò)左右兩側(cè)的連接件8-2和8-10以及連接板8-5和8-7可以很方便的安裝在遙控車底部，便于拆卸更換。動(dòng)力機(jī)構(gòu)的主要功能是為遙控車提供動(dòng)力，驅(qū)動(dòng)遙控車運(yùn)動(dòng)。動(dòng)力機(jī)構(gòu)由安裝在框架底板上的鋰電池供電，雙輸出軸電機(jī)通過(guò)傳動(dòng)輪系帶動(dòng)滾輪轉(zhuǎn)動(dòng)，其余四個(gè)滾輪輔助遙控車運(yùn)動(dòng)。

遙控車為實(shí)現(xiàn)總功能，還需要有其他零部件的輔助。主框架1為各部件提供支撐和保護(hù)，在框架1上焊接有多段的豎直滾輪機(jī)構(gòu)3，其對(duì)載體4的下落進(jìn)行了限位。豎直滾輪機(jī)構(gòu)3的結(jié)構(gòu)如附圖12所示，其主要由安裝槽3-1，滾輪3-2，連接螺栓3-2等零件組成，其結(jié)構(gòu)與滾輪支撐機(jī)構(gòu)7-5相類似，滾輪可繞螺栓桿轉(zhuǎn)動(dòng)。當(dāng)左右兩側(cè)的載體更換機(jī)構(gòu)6中兩側(cè)推桿動(dòng)作存在些許不同步時(shí)，豎直滾輪機(jī)構(gòu)3對(duì)炸藥載體4起到限位與導(dǎo)向的作用，仍能保證炸藥載體4穩(wěn)定落在推進(jìn)平板7-2上，不會(huì)出現(xiàn)載體4卡在框架1中不能下落的情況。防護(hù)罩等組件對(duì)靈敏器件進(jìn)行了保護(hù)。無(wú)線電通信模塊2用于接收爆破手發(fā)出的信號(hào)，并將安裝在遙控車上的攝像頭采集的信息反饋給爆破手，完成人與遙控車的實(shí)時(shí)通信。控制模塊控制遙控車按照爆破手的指令動(dòng)作。安裝在遙控車底部的鋰電池為遙控車整體提供電力。

本發(fā)明的遙控車的工作過(guò)程如下：

(1)遙控車就位動(dòng)作：在確定好目標(biāo)建筑物內(nèi)各炸藥安置點(diǎn)后，爆破手釋放準(zhǔn)備好的遙控車，通過(guò)遙控端向遙控車發(fā)送控制信號(hào)。遙控車接收到信號(hào)后，動(dòng)力機(jī)構(gòu)8中的雙輸出軸電機(jī)8-6開(kāi)始運(yùn)轉(zhuǎn)，通過(guò)左右兩側(cè)的傳動(dòng)軸系8-3與8-9將動(dòng)力傳遞到兩側(cè)滾輪8-1與8-11上，在安裝在框架底盤四角處的滾輪的輔助下，遙控車開(kāi)始運(yùn)動(dòng)。與此同時(shí)，安裝在遙控車框架上的攝像頭開(kāi)始工作，將前方視野內(nèi)容通過(guò)遙控車的通信模塊反饋回爆破手，使得爆破手能進(jìn)行準(zhǔn)確遙控。通過(guò)爆破手與遙控車之間的實(shí)時(shí)通信，爆破手操縱遙控車進(jìn)入目標(biāo)建筑物，到達(dá)指定作業(yè)位置。

(2)炸藥載體(件3)的放置過(guò)程：當(dāng)遙控車到達(dá)第一處作業(yè)位置后，爆破手操控遙控車完成炸藥載體的放置動(dòng)作。具體操作過(guò)程為：首先遙控左右兩側(cè)載體更換機(jī)構(gòu)6中的側(cè)推桿6-1向前伸出，使得左右更換機(jī)構(gòu)中的鏟桿6-6向前伸出進(jìn)入到兩炸藥載體之間預(yù)留的10mm間隙中。由于鏟桿6-6的前端截面為楔形，當(dāng)其插入到兩炸藥載體(件3)的間隙中后會(huì)將位于最底層載體上方的其他載體整體抬高3mm，這使得位于最下方處于輸出工位的載體與其上方載體分離。由于左右兩側(cè)載體更換機(jī)構(gòu)的位置位于炸藥載體側(cè)邊中心位置，而且更換機(jī)構(gòu)下方通過(guò)螺桿6-9與支撐框架相固連，因此，在下方炸藥載體輸出過(guò)程中，鏟桿6-6可以為上方載體提供可靠的支撐，使其能在原位置保持穩(wěn)定。

隨后，爆破手操縱載體輸出機(jī)構(gòu)7中的主推桿7-6向前伸出，在其伸出過(guò)程中，推進(jìn)角板7-1、推進(jìn)平板7-2、以及平衡機(jī)構(gòu)7-4與7-7以及放置在平板7-2上的炸藥載體4(處于輸出工位)在其帶動(dòng)下一同向前運(yùn)動(dòng)。隨著主推桿7-6的伸出，左右兩側(cè)的平衡機(jī)構(gòu)7-4與7-7逐漸滑入兩側(cè)平衡板7-3與7-8中間的滑槽中。在推進(jìn)平板7-2向前運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，其下表面與滾輪支撐機(jī)構(gòu)7-5相接觸，能有效減小其運(yùn)動(dòng)所受的摩擦力。當(dāng)兩側(cè)的平衡機(jī)構(gòu)7-4、7-7與平衡板7-3、7-8前端相接觸時(shí)，平衡機(jī)構(gòu)被限制住不再向前運(yùn)動(dòng)。但主推桿7-6仍在向前伸出，平衡機(jī)構(gòu)7-4與7-7繞自身旋轉(zhuǎn)保證炸藥載體4被繼續(xù)推出。與此同時(shí)，以平衡機(jī)構(gòu)7-4與7-7所處位置為支點(diǎn)，利用遙控車的自重可以平衡被推出的炸藥載體4的自身重力，使炸藥載體4被推出過(guò)程中始終保持水平。載體4在被推出過(guò)程中，逐漸頂開(kāi)旋轉(zhuǎn)擋板5-4，當(dāng)主推桿7-6到達(dá)行程末端時(shí)，載體4完全伸出到遙控車框架外，擋板5-4在自重作用下回落到原位置。隨后控制主推桿7-6回縮，推進(jìn)平板7-2及載體4共同回退，載體4與回轉(zhuǎn)擋板5-4相接觸，但因擋板5-4的回轉(zhuǎn)范圍有限，支撐框架立柱1-2限制了擋板5-4的繼續(xù)回轉(zhuǎn)，載體4受到框架立柱的阻力作用，逐漸被推離推進(jìn)平板7-2，在自身重力的作用下，下落到地面。至此，遙控車完成了炸藥載體的輸出放置動(dòng)作。

(3)炸藥載體(件3)的更換過(guò)程：當(dāng)遙控車完成了第一處炸藥放置作業(yè)后，在前往下一處作業(yè)位置之前，需先完成炸藥載體的更換動(dòng)作。當(dāng)最下方的炸藥載體被輸出后，此時(shí)，輸出工位沒(méi)有載體，并且位于上方的載體處于被抬起狀態(tài)。此時(shí)，爆破手遙控左右兩側(cè)的載體更換機(jī)構(gòu)6中的側(cè)推桿6-1向后回退使得更換機(jī)構(gòu)中的兩鏟桿6-6回縮。上方的載體失去支撐，整體下落到推進(jìn)平板7-2上，位于最下方的載體處于輸出工位。至此，遙控車完成了炸藥載體的更換動(dòng)作，同時(shí)也完成了第一處作業(yè)位置的所有預(yù)定動(dòng)作。

(4)其他作業(yè)位置作業(yè)：在完成第一處作業(yè)位置作業(yè)后，爆破手操縱遙控車前往目標(biāo)建筑物內(nèi)另一處作業(yè)位置，在到達(dá)作業(yè)位置后，重復(fù)上述動(dòng)作過(guò)程，即托起上方載體、輸出最底層載體、釋放上方載體。之后再前往下一個(gè)作業(yè)位置重復(fù)上述過(guò)程，當(dāng)遙控車只剩最后一個(gè)炸藥載體時(shí)，載體更換機(jī)構(gòu)6不再動(dòng)作，載體輸出機(jī)構(gòu)7直接將其輸出。

(5)當(dāng)建筑物內(nèi)所有炸點(diǎn)被布置完畢后，爆破手操縱遙控車返程。爆破環(huán)境確認(rèn)完畢后，起爆，完成爆破任務(wù)。

移動(dòng)多點(diǎn)布置爆破遙控車的主要功能是在危險(xiǎn)環(huán)境下，通過(guò)爆破手遠(yuǎn)程遙控操作的方式，完成目標(biāo)建筑物內(nèi)炸藥的定點(diǎn)布置工作。其技術(shù)參數(shù)為：遙控車整體尺寸(長(zhǎng)×寬×高)為600×500×500mm；重量：30kg，移動(dòng)速度：3m/s；攜帶炸藥載體數(shù)量：≤6個(gè)；遙控距離：≤50m；總功率：800w。

具體實(shí)例為：目標(biāo)建筑物為廢棄的核工業(yè)設(shè)施，內(nèi)部具有較強(qiáng)的輻射，不適合爆破手進(jìn)入作業(yè)。炸藥的安裝位置通過(guò)建筑物的建造圖紙分析計(jì)算得出。爆破手在安全區(qū)域內(nèi)操縱遙控車進(jìn)入設(shè)施內(nèi)部，在指定位置安置炸藥。隨后，爆破手遙控引爆炸藥，完成設(shè)施的拆除作業(yè)，遙控車的具體工作流程如下：

(1)在作業(yè)之前，爆破手對(duì)遙控車機(jī)械結(jié)構(gòu)、電力組件、控制模塊、通信模塊等進(jìn)行檢查，確保各部件狀態(tài)良好、工作正常。將炸藥及其遙控引信安裝在炸藥盛放載體上，一臺(tái)遙控車可攜帶6個(gè)炸藥載體，將各載體安裝在遙控車上。

(2)爆破手釋放遙控車，利用安裝在遙控車上的攝像頭傳輸回來(lái)的實(shí)時(shí)圖像信息，確定遙控車所處的位置，利用遙控設(shè)備控制遙控車的前進(jìn)方向、速度，使其運(yùn)動(dòng)到作業(yè)區(qū)域。

(3)遙控車到達(dá)作業(yè)位置后，爆破手操縱遙控車放置炸藥載體，完成一處作業(yè)后，爆破手操縱遙控車前往下一個(gè)作業(yè)位置，進(jìn)行作業(yè)。一臺(tái)遙控車可以布置6處炸點(diǎn)，若炸點(diǎn)較多，可以使用多臺(tái)遙控車同時(shí)作業(yè)，以提高作業(yè)效率。

(4)在布置好各炸點(diǎn)之后，回收各遙控車，對(duì)爆破環(huán)境進(jìn)行最后確認(rèn)，確認(rèn)無(wú)誤后，起爆，至此，爆破作業(yè)完成，進(jìn)行后續(xù)清理工作。