大車行走自動糾偏系統(tǒng)及起重的制造方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種大車行走自動糾偏系統(tǒng)及起重機，該大車行走自動糾偏系統(tǒng)包括控制器和四個子糾偏系統(tǒng)，每個子糾偏系統(tǒng)包括糾偏檢測裝置、轉(zhuǎn)向驅(qū)動裝置、大車行走機構(gòu)、車架和回轉(zhuǎn)裝置，大車行走機構(gòu)設(shè)置在車架上，回轉(zhuǎn)裝置帶有外齒圈，與大車行走機構(gòu)上方的車架的豎直段固定連接；轉(zhuǎn)向驅(qū)動裝置的一端與回轉(zhuǎn)裝置相連，另一端與行走梁相連；糾偏檢測裝置包括齒輪和用于檢測齒輪轉(zhuǎn)動參數(shù)的檢測單元，齒輪與外齒圈嚙合；控制器與每個檢測單元電連接，并且與每個轉(zhuǎn)向驅(qū)動裝置電連接。該大車行走自動糾偏系統(tǒng)可以實時監(jiān)測轉(zhuǎn)向角度并糾偏每個大車行走機構(gòu)，保證轉(zhuǎn)向同步性，減少安全隱患。
【專利說明】大車行走自動糾偏系統(tǒng)及起重機

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及起重機糾偏【技術(shù)領(lǐng)域】，特別涉及一種大車行走自動糾偏系統(tǒng)及起重機。

【背景技術(shù)】
[0002]輪式起重機一般包括轉(zhuǎn)向油缸、兩根平行的行走梁和四個大車行走機構(gòu)，四個大車行走機構(gòu)對稱安裝在兩根行走梁上，每根行走梁上設(shè)置兩個大車行走機構(gòu)；其中，每個大車行走機構(gòu)包括主動輪組和從動輪組。在輪式起重機工作時，由于前后大車行走機構(gòu)跨度大，轉(zhuǎn)向后會出現(xiàn)前后大車行走機構(gòu)的車輪不在同一直線上，會使主梁變形，存在嚴重的安全隱患，因此，輪式起重機上還需要設(shè)置有糾偏裝置。
[0003]常規(guī)輪胎式起重機大車轉(zhuǎn)向機構(gòu)一般是通過油缸(或推桿)的限位開關(guān)來檢測油缸行程，最終將行程開關(guān)的信號反饋給控制系統(tǒng)，實現(xiàn)大車轉(zhuǎn)向行程及位置的控制(即糾偏控制)。但是上述糾偏裝置存在一定缺點:轉(zhuǎn)向角度是定死的，一般由限位開關(guān)設(shè)定好幾個特定的角度(如0°或90° )，在行程末端靠限位開關(guān)或機械式的硬性擋塊保證轉(zhuǎn)向角度，無法實現(xiàn)其他任意轉(zhuǎn)向角度的反饋和控制，限制了起重機的轉(zhuǎn)向靈活性，同時無法實時反饋四組車輪的角度狀態(tài)，即沒有實時反饋轉(zhuǎn)向信號，控制精度低，容易出現(xiàn)輪胎不在一條線上，尤其轉(zhuǎn)向回位后更是無法保證直線行駛，給整機使用帶來困擾；限位開關(guān)存在檢測和行程偏差，使四組油缸無法保持實時同步轉(zhuǎn)向，造成起重機輪胎磨損，整機晃動大；限位開關(guān)故障率高，不可靠，存在安全隱患。
實用新型內(nèi)容
[0004]針對以上不足，本實用新型提出一種起重機及其大車行走自動糾偏系統(tǒng)，該大車行走自動糾偏系統(tǒng)可以實時監(jiān)測轉(zhuǎn)向角度并糾偏每個大車行走機構(gòu)，保證轉(zhuǎn)向同步性，減少安全隱患。
[0005]一方面，本實用新型提供了一種大車行走自動糾偏系統(tǒng)，包括控制器和四個子糾偏系統(tǒng)，每個所述子糾偏系統(tǒng)包括糾偏檢測裝置、轉(zhuǎn)向驅(qū)動裝置、大車行走機構(gòu)、車架和回轉(zhuǎn)裝置，所述大車行走機構(gòu)設(shè)置在車架上，所述回轉(zhuǎn)裝置帶有外齒圈，與大車行走機構(gòu)上方的車架的豎直段固定連接；所述轉(zhuǎn)向驅(qū)動裝置的一端與回轉(zhuǎn)裝置相連，另一端與行走梁相連；所述糾偏檢測裝置包括齒輪和用于檢測齒輪轉(zhuǎn)動參數(shù)的檢測單元，所述齒輪與外齒圈嚙合；所述控制器與每個檢測單元電連接，并且與每個轉(zhuǎn)向驅(qū)動裝置電連接。
[0006]進一步地，所述檢測單元為編碼器或電位器。
[0007]進一步地，所述糾偏檢測裝置還包括傳動軸、軸承和聯(lián)軸器，所述齒輪固設(shè)于傳動軸一端，所述軸承套接在傳動軸上，所述編碼器通過聯(lián)軸器與傳動軸的另一端相連。
[0008]進一步地，所述糾偏檢測裝置還包括罩殼，所述檢測單元設(shè)于所述罩殼內(nèi)。
[0009]進一步地，所述轉(zhuǎn)向驅(qū)動裝置為伸縮油缸或推桿。
[0010]進一步地，四個所述大車行走機構(gòu)通過各自相對應(yīng)的車架對稱設(shè)置在兩平行行走梁上，且四個所述轉(zhuǎn)向驅(qū)動裝置對稱設(shè)置。
[0011]進一步地，四個所述大車行走機構(gòu)通過各自相對應(yīng)的車架對稱設(shè)置在兩平行行走梁上，且四個所述轉(zhuǎn)向驅(qū)動裝置同相位設(shè)置。
[0012]進一步地，所述回轉(zhuǎn)裝置為回轉(zhuǎn)支撐，所述外齒圈設(shè)置在回轉(zhuǎn)支撐的外周。
[0013]進一步地，所述回轉(zhuǎn)裝置包括推力軸承和銷軸，所述推力軸承固設(shè)在車架上，所述銷軸與推力軸承可轉(zhuǎn)動連接，所述外齒圈設(shè)在推力軸承的外周。
[0014]本實用新型提供的一種大車行走自動糾偏系統(tǒng)，與現(xiàn)有技術(shù)相比，在車架上安裝帶有外齒圈的回轉(zhuǎn)裝置，且外齒圈與糾偏檢測裝置的齒輪嚙合，通過轉(zhuǎn)向驅(qū)動裝置驅(qū)動回轉(zhuǎn)裝置轉(zhuǎn)動，從而實現(xiàn)轉(zhuǎn)向，同時，回轉(zhuǎn)裝置帶動齒輪轉(zhuǎn)動，此時檢測單元就可以檢測出齒輪的轉(zhuǎn)動參數(shù)，控制器通過對四個檢測單元檢測的數(shù)據(jù)進行對比，就可以知道哪個大車行走機構(gòu)轉(zhuǎn)向有偏差，然后控制器根據(jù)該偏差對轉(zhuǎn)向驅(qū)動裝置進行修正，使得各大車行走機構(gòu)轉(zhuǎn)向同步；即該大車行走自動糾偏系統(tǒng)可以實時監(jiān)測轉(zhuǎn)向及轉(zhuǎn)角并糾偏每個大車行走機構(gòu)，保證轉(zhuǎn)向同步性，減少安全隱患。
[0015]另一方面，本實用新型還提供一種起重機，包括上述任意一種大車行走自動糾偏系統(tǒng)。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0016]構(gòu)成本實用新型的一部分的附圖用來提供對本實用新型的進一步理解，本實用新型的示意性實施例及其說明用于解釋本實用新型，并不構(gòu)成對本實用新型的不當限定。在附圖中:
[0017]圖1為本實用新型具體實施例大車行走自動糾偏系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖；
[0018]圖2為本實用新型具體實施例中子糾偏系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖；
[0019]圖3為圖2的A-A剖面示意圖；
[0020]圖4為本實用新型具體實施例中糾偏檢測裝置結(jié)構(gòu)示意圖。

【具體實施方式】
[0021]需要說明的是，在不沖突的情況下，本實用新型中的實施例及實施例中的特征可以相互組合。下面將參考附圖1-4并結(jié)合實施例來詳細說明本實用新型。
[0022]如圖2、3和4所示，本實用新型具體實施例提供了一種大車行走自動糾偏系統(tǒng)，包括控制器(圖中未示出)和四個子糾偏系統(tǒng)，每個子糾偏系統(tǒng)包括糾偏檢測裝置8、轉(zhuǎn)向驅(qū)動裝置、大車行走機構(gòu)、車架10和回轉(zhuǎn)裝置，具體地，轉(zhuǎn)向驅(qū)動裝置可以為伸縮油缸5或推桿，下面將以伸縮油缸5為例進行說明；大車行走機構(gòu)包括主動輪組11和從動輪組12，主動輪組11和從動輪組12安裝在車架10上且位于車架10的下部；回轉(zhuǎn)裝置帶有外齒圈，且固定連接在車架10上部的豎直段上，伸縮油缸5的一端與回轉(zhuǎn)裝置相連，另一端與行走梁相連；糾偏檢測裝置8包括齒輪81和用于檢測齒輪81轉(zhuǎn)動參數(shù)的檢測單元，齒輪81與外齒圈嚙合；控制器與每個檢測單元電連接，并且與每個轉(zhuǎn)向驅(qū)動裝置電連接。該具體實施例中，在車架10上安裝帶有外齒圈的回轉(zhuǎn)裝置，且外齒圈與糾偏檢測裝置8的齒輪81嚙合，通過伸縮油缸5驅(qū)動回轉(zhuǎn)裝置轉(zhuǎn)動，從而實現(xiàn)轉(zhuǎn)向，同時，回轉(zhuǎn)裝置帶動齒輪81轉(zhuǎn)動，此時檢測單元就可以檢測出齒輪81的轉(zhuǎn)動參數(shù)，例如轉(zhuǎn)向、轉(zhuǎn)角等，控制器通過對四個檢測單元檢測的轉(zhuǎn)動參數(shù)進行對比，就可以知道哪些大車行走機構(gòu)轉(zhuǎn)向有偏差，然后控制器根據(jù)該偏差對伸縮油缸5的伸縮量進行修正，使得各大車行走機構(gòu)轉(zhuǎn)向同步；即該大車行走自動糾偏系統(tǒng)可以實時監(jiān)測轉(zhuǎn)向及轉(zhuǎn)角并糾偏每個大車行走機構(gòu)，保證轉(zhuǎn)向同步性，減少安全隱患。
[0023]需要說明的是，上述修正過程為:以檢測其中一個大車行走機構(gòu)對應(yīng)的編碼器85所采集的信號數(shù)值為基準數(shù)值，將其余三個大車行走機構(gòu)分別對應(yīng)的編碼器85所采集的信號數(shù)值與上述基準數(shù)值進行比較，若信號數(shù)值大于基準數(shù)值，則證明該大車行走機構(gòu)轉(zhuǎn)角過大，需要控制伸縮油缸5進行回縮，反之，則需要伸長，直到編碼器85檢測到的信號數(shù)值與基準數(shù)值的預(yù)定的誤差范圍S (例如±5%)內(nèi)，才停止糾偏操作。
[0024]優(yōu)選地，上述回轉(zhuǎn)裝置是回轉(zhuǎn)支撐9，回轉(zhuǎn)支撐9與車架10的豎直段焊接，伸縮油缸5與回轉(zhuǎn)支撐9相連，且能驅(qū)動回轉(zhuǎn)支撐9轉(zhuǎn)動，從而車架10帶動車輪轉(zhuǎn)向；同時，回轉(zhuǎn)支撐9的外齒圈帶動齒輪81轉(zhuǎn)動，這種結(jié)構(gòu)比較簡單，而且很可靠實用；當然，回轉(zhuǎn)裝置還可以是別的實現(xiàn)機構(gòu)，例如，回轉(zhuǎn)裝置包括推力軸承和銷軸，推力軸承固設(shè)在車架10上，銷軸與推力軸承可轉(zhuǎn)動連接，外齒圈設(shè)在推力軸承的外周，這樣也能準確方便地進行檢測。
[0025]另外，檢測單元優(yōu)選為編碼器85，也可以是電位器；以編碼器85為例，為了便于編碼器85的安裝以及準確檢測，糾偏檢測裝置8還包括傳動軸82、軸承83和聯(lián)軸器84，齒輪81固設(shè)于傳動軸82 —端，軸承83套接在傳動軸82上，編碼器85通過聯(lián)軸器84與傳動軸82的另一端相連，這樣，編碼器85就能準確檢測出齒輪81的旋轉(zhuǎn)角度和方向；再者，為了保護編碼器85不受損壞，糾偏檢測裝置8還包括罩殼86，罩殼86包圍在編碼器85的外面。
[0026]為了便于控制器的控制，四個大車行走機構(gòu)通過各自相對應(yīng)的車架10對稱設(shè)置在兩平行行走梁上，且四個伸縮油缸5對稱設(shè)置，具體地，如圖1所示，四個大車行走機構(gòu)分別為第一大車行走機構(gòu)1、第二大車行走機構(gòu)2、第三大車行走機構(gòu)3和第四大車行走機構(gòu)4，四個伸縮油缸5分別為第一油缸51、第二油缸52、第三油缸53和第四油缸54，兩平行行走梁分別為第一行走梁6和第二行走梁7 ;第一大車行走機構(gòu)I和第二大車行走機構(gòu)2設(shè)置在第一行走梁6的下面，第三大車行走機構(gòu)3和第四大車行走機構(gòu)4設(shè)置在第二行走梁7的下面，第一大車行走機構(gòu)I和第三大車行走機構(gòu)3對稱，第二大車行走機構(gòu)2和第四大車行走機構(gòu)4對稱，第一油缸51和第三油缸53對稱，第二油缸52和第四油缸54對稱。另夕卜，還可以將四個伸縮油缸5同相位設(shè)置，即第一油缸51和第二油缸52位于第一行走梁6的右側(cè)(即圖1中第一行走梁6的上方)，第三油缸53和第四油缸54也位于第二行走梁7的右側(cè)(即圖1中第二行走梁7的上方)，且第一油缸51、第二油缸52、第三油缸53和第四油缸54的相對于行走梁的傾斜角度相等；或者，第一油缸51和第二油缸52位于第一行走梁6的左側(cè)(即圖1中第一行走梁6的下方)，第三油缸53和第四油缸54也位于第二行走梁7的左側(cè)(即圖1中第二行走梁7的下方)，且第一油缸51、第二油缸52、第三油缸53和第四油缸54的相對于行走梁的傾斜角度相等。
[0027]需要說明的是，該大車行走自動糾偏系統(tǒng)還可用于斜行、原地轉(zhuǎn)、轉(zhuǎn)彎等其它工況。
[0028]本實用新型具體實施例還提出了一種起重機，安裝有上述任意一種大車行走自動糾偏系統(tǒng)，不但可以實時監(jiān)測轉(zhuǎn)向角度并糾偏每個大車行走機構(gòu)，保證轉(zhuǎn)向同步性，減少安全隱患,還能提高車輪輪胎的壽命，減小磨損。
[0029]以上所述僅為本實用新型的較佳實施例而已，并不用以限制本實用新型，凡在本實用新型的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應(yīng)包含在本實用新型的保護范圍之內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種大車行走自動糾偏系統(tǒng)，其特征在于，包括控制器和四個子糾偏系統(tǒng)，每個所述子糾偏系統(tǒng)包括糾偏檢測裝置(8)、轉(zhuǎn)向驅(qū)動裝置、大車行走機構(gòu)、車架(10)和回轉(zhuǎn)裝置，所述大車行走機構(gòu)設(shè)置在車架(10)上，所述回轉(zhuǎn)裝置帶有外齒圈，與大車行走機構(gòu)上方的車架(10)的豎直段固定連接；所述轉(zhuǎn)向驅(qū)動裝置的一端與回轉(zhuǎn)裝置相連，另一端與行走梁相連；所述糾偏檢測裝置(8)包括齒輪(81)和用于檢測齒輪(81)轉(zhuǎn)動參數(shù)的檢測單元，所述齒輪(81)與外齒圈嚙合；所述控制器與每個檢測單元電連接，并且與每個轉(zhuǎn)向驅(qū)動裝置電連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的大車行走自動糾偏系統(tǒng)，其特征在于，所述檢測單元為編碼器(85)或電位器。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的大車行走自動糾偏系統(tǒng)，其特征在于，所述糾偏檢測裝置(8)還包括傳動軸(82)、軸承(83)和聯(lián)軸器(84)，所述齒輪(81)固設(shè)于傳動軸(82) —端，所述軸承(83)套接在傳動軸(82)上，所述編碼器(85)通過聯(lián)軸器(84)與傳動軸(82)的另一端相連。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的大車行走自動糾偏系統(tǒng)，其特征在于，所述糾偏檢測裝置(8)還包括罩殼(86)，所述檢測單元設(shè)于所述罩殼(86)內(nèi)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的大車行走自動糾偏系統(tǒng)，其特征在于，所述轉(zhuǎn)向驅(qū)動裝置為伸縮油缸(5)或推桿。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的大車行走自動糾偏系統(tǒng)，其特征在于，四個所述大車行走機構(gòu)通過各自相對應(yīng)的車架(10)對稱設(shè)置在兩平行行走梁上，且四個所述轉(zhuǎn)向驅(qū)動裝置對稱設(shè)置。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的大車行走自動糾偏系統(tǒng)，其特征在于，四個所述大車行走機構(gòu)通過各自相對應(yīng)的車架(10)對稱設(shè)置在兩平行行走梁上，且四個所述轉(zhuǎn)向驅(qū)動裝置同相位設(shè)置。
8.根據(jù)權(quán)利要求1-7任一項所述的大車行走自動糾偏系統(tǒng)，其特征在于，所述回轉(zhuǎn)裝置為回轉(zhuǎn)支撐(9)，所述外齒圈設(shè)置在回轉(zhuǎn)支撐(9)的外周。
9.根據(jù)權(quán)利要求1-7任一項所述的大車行走自動糾偏系統(tǒng)，其特征在于，所述回轉(zhuǎn)裝置包括推力軸承和銷軸，所述推力軸承固設(shè)在車架(10)上，所述銷軸與推力軸承可轉(zhuǎn)動連接，所述外齒圈設(shè)在推力軸承的外周。
10.一種起重機，其特征在于，包括權(quán)利要求1-9任一項所述的大車行走自動糾偏系統(tǒng)。
【文檔編號】B66C13/18GK204096931SQ201420467325
【公開日】2015年1月14日 申請日期:2014年8月18日 優(yōu)先權(quán)日:2014年8月18日
【發(fā)明者】郝偉, 呂國振, 楊曉峰 申請人:珠海三一港口機械有限公司