專利名稱：：起重機(jī)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
：本發(fā)明涉及起重機(jī)，特別涉及包括配重單元的起重機(jī)，該配重單元具有車輪而能夠在地面上沿回轉(zhuǎn)方向行走。
背景技術(shù)：
：以往，周知有例如如日本專利公開(kāi)公報(bào)第2895434號(hào)、日本專利公開(kāi)公報(bào)第2895437號(hào)、日本專利公開(kāi)公報(bào)特公平2-5665號(hào)等文獻(xiàn)所記載般的具有能夠行走的配重單元的起重機(jī)。該配重單元從所述起重機(jī)的例如桅桿垂下，且隨著該起重機(jī)的上部回轉(zhuǎn)體的回轉(zhuǎn)而沿該回轉(zhuǎn)方向在地面上行走，然而在起重機(jī)吊起規(guī)定質(zhì)量以上的吊載(suspendedload)時(shí)升離地面。所述配重單元的大部分通過(guò)連結(jié)部件連結(jié)于起重機(jī)的上部回轉(zhuǎn)體。例如圖9(b)所示的配重單元90通過(guò)連結(jié)部件92連結(jié)于起重機(jī)的上部回轉(zhuǎn)體91，并且通過(guò)銷以可相對(duì)于地面傾斜的狀態(tài)結(jié)合于所述連結(jié)部件92。例如圖9(c)所示的配重單元90使其上下兩處分別通過(guò)連結(jié)部件92連結(jié)于上部回轉(zhuǎn)體91，從而被約束成相對(duì)于地面不能傾斜。另外，還有配重單元90與上部回轉(zhuǎn)體91不被直接連結(jié)的起重機(jī)。在所述的任一配重單元中，設(shè)置于該配重單元的各車輪的朝向被設(shè)定為沿著其回轉(zhuǎn)方向的切線的朝向，但是實(shí)際上有可能由于該配重單元的車輪的回轉(zhuǎn)半徑擴(kuò)大而導(dǎo)致各種問(wèn)題。即，在以往的配重單元中，如圖9(a)所示，各車輪94的朝向(車輪的前后方向)被調(diào)整為與車輪94的回轉(zhuǎn)軌道C的切線LI一致，但是由于作用于沿回轉(zhuǎn)方向行走的配重單元的離心力，所述車輪94的實(shí)際的位置自標(biāo)準(zhǔn)的回轉(zhuǎn)軌道C即具有半徑r的圓軌道向外側(cè)偏離，導(dǎo)致該車輪94的回轉(zhuǎn)半徑的不適當(dāng)?shù)臄U(kuò)大。該回轉(zhuǎn)半徑的擴(kuò)大產(chǎn)生以下的問(wèn)題。首先，在上部回轉(zhuǎn)體與配重單元不被直接連接的情況下，配重單元通常位于桅桿頂端部的正下方，但是隨著車輪的回轉(zhuǎn)半徑的擴(kuò)大，配重單元整體的回轉(zhuǎn)半徑也擴(kuò)大，配重單元從桅桿頂端部正下方向上部回轉(zhuǎn)體后方側(cè)位移。在該狀態(tài)下，起重機(jī)吊起規(guī)定質(zhì)量以上的吊載而使配重單元升離地面時(shí)，即，解除地面上的摩擦對(duì)配重的約束時(shí)，配重單元由于作用于其上的重力而返回桅桿頂端部的正下方的位置，即與標(biāo)準(zhǔn)的回轉(zhuǎn)半徑r對(duì)應(yīng)的位置。因此產(chǎn)生配重單元的回轉(zhuǎn)半徑方向的擺動(dòng)。另一方面，如圖9(b)和圖9(c)所示，在上部回轉(zhuǎn)體91與配重單元90通過(guò)連結(jié)部件92連接的情況下，即使車輪94的回轉(zhuǎn)半徑擴(kuò)大，配重單元90的主體部的回轉(zhuǎn)半徑r也不變化，但是在這些情況下也會(huì)產(chǎn)生以下般的問(wèn)題。首先，如圖9(b)所示，在配重單元90可以傾斜的情況下，即使車輪94的回轉(zhuǎn)半徑r擴(kuò)大，配重單元90的主體部的回轉(zhuǎn)半徑r也不變大，所以在配重單元90的主體部的回轉(zhuǎn)半徑與車輪94的回轉(zhuǎn)半徑之間產(chǎn)生差距，該差距導(dǎo)致使配重單元90整體傾斜。特別是車輪94如充氣輪胎(pneumatictire)即通過(guò)填充空氣而使用的輪胎般容易變形的情況下，配重單元整體的傾斜變得更加明顯。此外，如此的配重單元90的傾斜使施加于其各車輪94的載荷不均勻，從而促進(jìn)該車輪94的磨損，縮短車輪的壽命。另一方面，如圖9(c)所示，在配重單元90不能傾斜的情況下，車輪94的回轉(zhuǎn)半徑的擴(kuò)大使顯著的剪切力作用于該車輪94，從而使該車輛94異常變形。因而，在該情況下，也促進(jìn)了車輪94的損傷或磨損，從而車輪的壽命縮短。為了避免如上所述的問(wèn)題，可考慮進(jìn)行使車輪的回轉(zhuǎn)半徑恢復(fù)到適當(dāng)?shù)拇笮〉淖鳂I(yè)，例如可以從圖9(a)所示的狀態(tài)起變更車輪的朝向，使配重單元90向回轉(zhuǎn)軌道C的內(nèi)側(cè)直進(jìn)后，再次恢復(fù)為圖9(a)所示的狀態(tài)，但是如此的作業(yè)麻煩，降低起重機(jī)的作業(yè)效率。
發(fā)明內(nèi)容本發(fā)明的目的在于，提供一種包括配重單元的起重機(jī)，該配重單元具有車輪而能夠在地面上沿回轉(zhuǎn)方向行走，且該起重機(jī)在所述配重單元回轉(zhuǎn)行走時(shí)能夠抑制該配重單元的車輪的回轉(zhuǎn)半徑擴(kuò)大，從而提高該起重機(jī)的作業(yè)效率。本發(fā)明提供的起重機(jī)包括:下部主體；上部回轉(zhuǎn)體，能夠回轉(zhuǎn)地搭載于所述下部主體；配重單元，包含能夠在地面上滾動(dòng)且操縱角度能夠變化的多個(gè)車輪，在從所述上部回轉(zhuǎn)體垂下的狀態(tài)下通過(guò)所述各車輪的滾動(dòng)，能夠沿與所述上部回轉(zhuǎn)體的回轉(zhuǎn)方向相同的方向在地面上行走；操縱致動(dòng)器，以使所述各車輪的操縱角度變化的方式使該車輪轉(zhuǎn)動(dòng)；以及操縱控制裝置，控制該操縱致動(dòng)器的工作。操縱控制裝置包含:回轉(zhuǎn)判定信號(hào)接收部，接收能夠判定所述上部回轉(zhuǎn)體的回轉(zhuǎn)方向的回轉(zhuǎn)判定信號(hào)；以及致動(dòng)器操作部，基于由所述回轉(zhuǎn)判定信號(hào)判定的回轉(zhuǎn)方向，使所述操縱致動(dòng)器工作，以使所述各車輪朝向該車輪的轉(zhuǎn)動(dòng)中心的回轉(zhuǎn)軌道的切線的內(nèi)側(cè)。根據(jù)本發(fā)明，在所述配重單元回轉(zhuǎn)行走時(shí)能夠抑制該配重單元的車輪的回轉(zhuǎn)半徑擴(kuò)大，從而能夠提高起重機(jī)的作業(yè)效率。圖1是本發(fā)明各實(shí)施方式所涉及的起重機(jī)的整體圖。圖2是圖1所示的起重機(jī)的上部回轉(zhuǎn)體和配重單元等的俯視圖。圖3是所述第一實(shí)施方式所涉及的操縱控制裝置的框圖。圖4是圖1所示的起重機(jī)所具有的配重單元的車輪的示意俯視圖。圖5中(a)是所述配重單元的車輪的俯視圖，(b)是從車輪軸方向觀察該車輪所得的圖。圖6是本發(fā)明的第二實(shí)施方式所涉及的操縱控制裝置的框圖。圖7是本發(fā)明的第三實(shí)施方式所涉及的操縱控制裝置的框圖。圖8是本發(fā)明的第四實(shí)施方式所涉及的操縱控制裝置的框圖。圖9中(a)是表示以往的配重單元的行走軌道的俯視圖，(b)和(C)是表示由于該配重單元的車輪的回轉(zhuǎn)半徑的擴(kuò)大而引起的車輪的變形的主視圖。具體實(shí)施例方式參照?qǐng)D1至圖5來(lái)說(shuō)明本發(fā)明的第一實(shí)施方式。其中，圖4中(a)是表示該第一實(shí)施方式所涉及的配重單元30以從俯視方向觀察右轉(zhuǎn)的方式回轉(zhuǎn)行走時(shí)的該配重單元30的車輪的示意俯視圖，(b)是表示該第一實(shí)施方式所涉及的配重單元30以從俯視方向觀察左轉(zhuǎn)的方式回轉(zhuǎn)行走時(shí)的該配重單元30的車輪的示意俯視圖。圖1表示具有所述配重單元30的起重機(jī)10。該起重機(jī)10是吊起吊載(suspendedload)的裝卸機(jī)械，例如可以是移動(dòng)式起重機(jī)，也可以是格構(gòu)式動(dòng)臂履帶式起重機(jī)(LatticedBoomCrawlerCrane)。所述起重機(jī)10包括:下部主體15;能夠回轉(zhuǎn)地搭載于下部主體15且包括回轉(zhuǎn)框架24、動(dòng)臂21、第一桅桿22和第二桅桿23的上部回轉(zhuǎn)體20;從所述上部回轉(zhuǎn)體20的例如第一桅桿22垂下的配重單元30;以及圖3所示的操縱致動(dòng)器50及操縱控制裝置1，其中，操縱致動(dòng)器50進(jìn)行使配重單元30的操縱角度改變的工作；操縱控制裝置I使所述操縱致動(dòng)器50工作從而對(duì)配重單元30的行走動(dòng)作、特別是操縱角度(也就是轉(zhuǎn)向角度(steeringangle))進(jìn)行控制。所述下部主體15是用于使起重機(jī)10移動(dòng)的部分，即下部行走體，例如具有圖1所示的履帶或車輪。上部回轉(zhuǎn)體20的回轉(zhuǎn)框架24以能夠繞圖2所示的縱方向的回轉(zhuǎn)中心軸01回轉(zhuǎn)的方式搭載于下部主體15,所述動(dòng)臂21、第一桅桿22和第二桅桿23從前側(cè)起依次排列，并能夠起伏地安裝于所述回轉(zhuǎn)框架24。動(dòng)臂21是利用鋼索垂下吊載的結(jié)構(gòu)物，例如具有格構(gòu)式結(jié)構(gòu)(格子狀結(jié)構(gòu))。第一桅桿22是利用鋼索或繃索(guyline)使動(dòng)臂21起伏的結(jié)構(gòu)物，例如具有格構(gòu)式結(jié)構(gòu)。第二桅桿23是利用繃索等使第一桅桿22起伏的部件，例如具有箱型結(jié)構(gòu)。所述配重單元30是利用吊索31從所述第一桅桿22的頂端部垂下的重物，用于抵消因作用于由起重機(jī)10吊起的吊載上的重力所產(chǎn)生的力矩即欲使該起重機(jī)10向前側(cè)傾斜的力矩，從而提高起重機(jī)10的吊起能力。配重單元30在由動(dòng)臂21吊起的吊載的質(zhì)量小于規(guī)定值的情況(包括不懸吊吊載的情況)下，與地面G接觸，另一方面，在所述吊載的質(zhì)量為規(guī)定值以上的情況下，升離地面G。配重單元30如后詳述，在與所述地面G接觸的狀態(tài)下，隨著上部回轉(zhuǎn)體20相對(duì)于下部主體15的回轉(zhuǎn)，能夠沿該回轉(zhuǎn)方向在該地面G上行走。具體而言，配重單元30包括主體部35和能夠旋轉(zhuǎn)地安裝于主體部35的多個(gè)車輪40，這些車輪40通過(guò)在地面G上滾動(dòng)而能夠使配重單元30行走。配重單元30與上部回轉(zhuǎn)體20通過(guò)單元-主體連結(jié)部件32連結(jié)。單元-主體連結(jié)部件32連結(jié)配重單元30(具體而言是其主體部35)與上部回轉(zhuǎn)體20，并將該主體部35與上部回轉(zhuǎn)體20的距離保持固定或大致固定。單元-主體連結(jié)部件32例如可以如圖2所示般包括從上部回轉(zhuǎn)體20的左右的側(cè)面向上部回轉(zhuǎn)體20后方側(cè)突出的兩根棒狀部件32a、32a，也可以只由一個(gè)根棒狀部件構(gòu)成或者只由一個(gè)棒狀以外的部件構(gòu)成。如圖1所示，單元-主體連結(jié)部件32與主體部35例如可以通過(guò)一個(gè)部位的銷來(lái)相結(jié)合，使得主體部35相對(duì)于地面G可以傾斜，此外，例如也可以通過(guò)如圖9(c)所示般的上下兩處以上的銷來(lái)相結(jié)合，從而使主體部35相對(duì)于地面G不能轉(zhuǎn)動(dòng)。或者，單元-主體連結(jié)部件32也可以省略。所述各車輪40例如為內(nèi)部填充空氣來(lái)使用的橡膠輪胎(充氣輪胎)，為了實(shí)現(xiàn)配重單元30的回轉(zhuǎn)行走，各車輪40能夠旋轉(zhuǎn)地安裝于主體部35。這些車輪40分別設(shè)置于主體部35的下端部的多個(gè)部位，例如設(shè)置于圖4(a)和(b)所示般的四個(gè)部位。較為理想的是，各車輪40排成沿著圖2所示的上部回轉(zhuǎn)體20的前后方向即大致沿著回轉(zhuǎn)半徑r的方向的多列(例如在圖1中排成三列，在圖4(a)和(b)中排成兩列)，并且排成沿著上部回轉(zhuǎn)體20的寬度方向即大致沿著后述的回轉(zhuǎn)軌道C的方向的多列(例如在圖4(a)和(b)中排成兩列)上。以下的說(shuō)明只要沒(méi)有特別提前說(shuō)明，就以圖4(a)和(b)所示般的車輪40的排列為前提進(jìn)行。沿著所述上部回轉(zhuǎn)體20的前后方向排列的多個(gè)車輪40接受讓這些車輪40以共同的縱方向的轉(zhuǎn)動(dòng)中心軸02為中心一體地轉(zhuǎn)動(dòng)的操縱。但是，也可以分別操縱這些車輪40?；蛘撸部梢詫⑷齻€(gè)以上的車輪40作為一體來(lái)進(jìn)行操縱。所述操縱致動(dòng)器50被安裝于所述主體部35，并且連結(jié)于所述各車輪40，該操縱致動(dòng)器50使這些車輪40繞所述轉(zhuǎn)動(dòng)中心軸02轉(zhuǎn)動(dòng)從而改變?cè)撥囕?0的操縱角度Θ。本實(shí)施方式所涉及的操縱驅(qū)動(dòng)器50是利用從液壓源51供應(yīng)的液壓油驅(qū)動(dòng)的液壓致動(dòng)器，例如包括液壓缸或液壓馬達(dá)。所述操縱控制裝置I使所述操縱致動(dòng)器50工作，從而基于圖4(a)和(b)中箭頭標(biāo)記所示的上部回轉(zhuǎn)體20的回轉(zhuǎn)方向來(lái)控制車輪40的操縱角度Θ。關(guān)于該操縱控制裝置1，既可以是其所有的構(gòu)成要素設(shè)置于配重單元30內(nèi)，也可以是其構(gòu)成要素的一部分設(shè)置于上部回轉(zhuǎn)體20等。如圖3所示，操縱控制裝置I包括:向所述操縱致動(dòng)器50供應(yīng)液壓油的液壓源51；設(shè)置于液壓源51與操縱致動(dòng)器50之間的切換閥52;連接于切換閥52并操作該切換閥52的運(yùn)算控制裝置80;以及檢測(cè)車輪40的操縱角度Θ的操縱角度傳感器72。在本實(shí)施方式中，所述操縱角度Θ是如圖4(a)和(b)所示的配重單元30的回轉(zhuǎn)軌道圓C的切線LI與從所述轉(zhuǎn)動(dòng)中心軸02沿著車輪40的前后方向向前側(cè)延伸的半直線L2所成的角度。操縱致動(dòng)器50根據(jù)切換閥52的切換位置來(lái)進(jìn)行變更車輪40的操縱角度Θ的工作或停止該工作。切換閥52具有多個(gè)切換位置，通過(guò)使該切換位置按照從運(yùn)算控制裝置80輸入的電信號(hào)(也可以是液壓信號(hào)或其他的信號(hào))來(lái)切換，對(duì)操縱致動(dòng)器50的工作進(jìn)行切換。具體而言，進(jìn)行如下切換，即:從液壓源51向操縱致動(dòng)器50供應(yīng)液壓油的允許和停止之間的切換、以及液壓油的供應(yīng)方向的切換。所述操縱角度傳感器72既可以是直接檢測(cè)車輪40的操縱角度Θ的傳感器，也可以是檢測(cè)用于算出操縱角度Θ的參數(shù)的傳感器，該參數(shù)例如是操縱致動(dòng)器50的伸縮位置或旋轉(zhuǎn)位置。操縱角度傳感器72生成與所述操縱角度Θ或相當(dāng)于操縱角度Θ的信息相關(guān)聯(lián)的信號(hào)即操縱角度信號(hào)，并向所述運(yùn)算控制裝置80輸入。所述運(yùn)算控制裝置80接受各種信息信號(hào)的輸入，基于該信號(hào)進(jìn)行用于控制操縱致動(dòng)器50的工作的運(yùn)算工作，該運(yùn)算控制裝置80可以設(shè)置于圖1所示的配重單元30內(nèi)，除此之外例如也可以設(shè)置于上部回轉(zhuǎn)體20。運(yùn)算控制裝置80包括圖3所示的運(yùn)算部80a、回轉(zhuǎn)判定信號(hào)接收部81、操縱角度信號(hào)接收部82和目標(biāo)操縱角度存儲(chǔ)部83?；剞D(zhuǎn)判定信號(hào)接收部81接收用于判定上部回轉(zhuǎn)體20的回轉(zhuǎn)方向(圖4(a)所示的方向或圖4(b)所示的方向)的回轉(zhuǎn)判定信號(hào)。本實(shí)施方式所涉及的回轉(zhuǎn)判定信號(hào)從上部回轉(zhuǎn)體20輸出，回轉(zhuǎn)判定信號(hào)接收部81為了接收該回轉(zhuǎn)判定信號(hào)而通過(guò)電線與所述上部回轉(zhuǎn)體20連接。所述回轉(zhuǎn)判定信號(hào)、即用于判定上部回轉(zhuǎn)體20的回轉(zhuǎn)方向的信號(hào)，例如是通過(guò)圖1所示的起重機(jī)10的駕駛員的桿操作而生成的電信號(hào)，或?qū)⒒谠摋U操作的液壓信號(hào)轉(zhuǎn)換而獲得的電信號(hào)，或?qū)⒂糜趯?duì)上部回轉(zhuǎn)體20的回轉(zhuǎn)用的液壓馬達(dá)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的液壓轉(zhuǎn)換而獲得的電信號(hào)等。操縱角度信號(hào)接收部82接收所述操縱角度傳感器72所生成的操縱角度信號(hào)，即與車輪40的實(shí)際的操縱角度Θ相關(guān)聯(lián)的信息信號(hào)。關(guān)于車輪40的操縱角度Θ，目標(biāo)操縱角度存儲(chǔ)部83存儲(chǔ)根據(jù)上部回轉(zhuǎn)體20的回轉(zhuǎn)方向而預(yù)先設(shè)定的“適當(dāng)?shù)牟倏v角度”即目標(biāo)操縱角度θ00該操縱控制裝置I的工作如下所述。運(yùn)算控制裝置80控制操縱致動(dòng)器50，以使車輪40的實(shí)際的操縱角度Θ與目標(biāo)操縱角度存儲(chǔ)部83存儲(chǔ)的目標(biāo)操縱角度Qtl相一致。具體而言，運(yùn)算控制裝置80控制圖3所示的操縱致動(dòng)器50的工作，從而如圖4(a)和(b)所示，從俯視方向觀察使車輪40朝向該車輪40所處位置上的回轉(zhuǎn)軌道C(車輪40的回轉(zhuǎn)軌道C)的切線LI的內(nèi)側(cè)。具體如下。在圖1所示的起重機(jī)10的駕駛員進(jìn)行使上部回轉(zhuǎn)體20回轉(zhuǎn)的桿操作時(shí)，如圖3所示，從上部回轉(zhuǎn)體20向回轉(zhuǎn)判定信號(hào)接收部81輸入回轉(zhuǎn)判定信號(hào)、即與用于判定上部回轉(zhuǎn)體20的回轉(zhuǎn)方向的信息相關(guān)聯(lián)的電信號(hào)。運(yùn)算部80a從目標(biāo)操縱角度存儲(chǔ)部83讀入目標(biāo)操縱角度Gtl，讀入的該目標(biāo)操縱角度Qtl與根據(jù)回轉(zhuǎn)判定信號(hào)接收部81接收到的回轉(zhuǎn)判定信號(hào)來(lái)判定的回轉(zhuǎn)方向相對(duì)應(yīng)。另一方面，操縱角度傳感器72所生成的操縱角度檢測(cè)信號(hào)，即關(guān)于車輪40的實(shí)際的操縱角度Θ的檢測(cè)結(jié)果，通過(guò)操縱角度信號(hào)接收部82輸入運(yùn)算部80a。運(yùn)算部80a向切換閥52輸出用于切換該切換閥52的切換位置以使車輪40的實(shí)際的操縱角度Θ與目標(biāo)操縱角度Qtl相一致的指令。S卩，因?yàn)椴倏v致動(dòng)器50根據(jù)切換閥52的切換位置而工作，改變車輪40的操縱角度Θ，所以運(yùn)算部80a能夠通過(guò)該切換閥52的切換位置的切換而控制所述操縱角度Θ。S卩，該運(yùn)算部80a與所述切換閥52—起構(gòu)成使操縱致動(dòng)器50工作的“致動(dòng)器操作部”。該操縱角度Θ的變更與上部回轉(zhuǎn)體20的回轉(zhuǎn)以及配重單元30向該回轉(zhuǎn)的方向的行走同步進(jìn)行。如果車輪40的實(shí)際的操縱角度Θ與目標(biāo)操縱角度Θ^相一致，運(yùn)算控制裝置80就使操縱致動(dòng)器50的工作停止。上部回轉(zhuǎn)體20的回轉(zhuǎn)的開(kāi)始時(shí)機(jī)與車輪40的操縱角度Θ的變更的開(kāi)始以及結(jié)束的時(shí)機(jī)能夠分別進(jìn)行各種變更。例如，也可以在開(kāi)始上部回轉(zhuǎn)體20等的回轉(zhuǎn)前，開(kāi)始車輪40的操縱角度Θ的變更?；蛘咭部梢栽谲囕?0的操縱角度Θ與目標(biāo)操縱角度Θ。相一致時(shí)，就開(kāi)始上部回轉(zhuǎn)體20的實(shí)際的回轉(zhuǎn)。具體而言，運(yùn)算控制裝置80使操縱致動(dòng)器50工作，從而如圖4(a)和(b)所示，從俯視方向觀察使車輪40朝向車輪40所處位置(詳細(xì)而言是該車輪40的轉(zhuǎn)動(dòng)中心軸02的位置)上的所述回轉(zhuǎn)軌道C(車輪40的回轉(zhuǎn)軌道C)的切線LI的內(nèi)側(cè)，較為理想的是配重單元30所具有的所有車輪40滿足該條件。在此，所謂車輪40的轉(zhuǎn)動(dòng)中心軸02的位置，在多個(gè)車輪40(在圖4(a)和(b)中為兩個(gè)車輪40)—體地以轉(zhuǎn)動(dòng)中心軸02為中心旋轉(zhuǎn)的情況下，相當(dāng)于這些多個(gè)車輪的轉(zhuǎn)動(dòng)中心軸02的位置，在多個(gè)車輪40分別被單獨(dú)操縱的情況下，相當(dāng)于各車輪的轉(zhuǎn)動(dòng)中心軸的位置。此外，所謂“車輪40的回轉(zhuǎn)軌道C”，是以圖2所示的上部回轉(zhuǎn)體20的回轉(zhuǎn)中心軸01為中心的且通過(guò)所述轉(zhuǎn)動(dòng)中心軸02的圓，即圓軌道。此夕卜，連結(jié)回轉(zhuǎn)中心軸01與轉(zhuǎn)動(dòng)中心軸02的線段相當(dāng)于車輪40的回轉(zhuǎn)半徑r。所謂“車輪40朝向切線LI的內(nèi)側(cè)”，是指車輪40的前后方向的前側(cè)(大致前進(jìn)方向前側(cè))的部分比切線LI朝向回轉(zhuǎn)中心01側(cè)，即所述半直線L2比所述切線LI朝向回轉(zhuǎn)中心01偵U。所述目標(biāo)操縱角度Θ^的具體的值，基于預(yù)先的調(diào)查或研究求出。例如，不論配重單元30回轉(zhuǎn)行走時(shí)作用于該配重單元30的離心力如何都能夠使車輪40的回轉(zhuǎn)半徑r保持固定的操縱角度Θ通過(guò)實(shí)驗(yàn)或解析被發(fā)現(xiàn)，并被設(shè)定為所述目標(biāo)操縱角度Gcitj該實(shí)驗(yàn)或解析較為理想的是在無(wú)吊載的狀態(tài)(施加于車輪40的負(fù)載最大的狀態(tài))的條件下進(jìn)行。所述目標(biāo)操縱角度Qtl例如也可以基于圖5(b)所示的車輪40的接地長(zhǎng)度Lc求出。所謂接地長(zhǎng)度Lc，是車輪40與地面G接觸的部分的在車輪40的前后方向上的長(zhǎng)度。例如，接地長(zhǎng)度Lc越大，則設(shè)定越小的目標(biāo)操縱角度Qcitj更詳細(xì)而言，在圖5(a)所示的俯視中，例如如以下般地設(shè)定目標(biāo)操縱角度Qtlt5(I)第一基準(zhǔn)點(diǎn)Pl的設(shè)定如圖5(a)所示，切線LI上的且從車輪40的操縱的轉(zhuǎn)動(dòng)中心軸02向車輪40前后方向前側(cè)前進(jìn)了“系數(shù)α”Χ“接地長(zhǎng)度LC”(aLC)之?dāng)?shù)值的點(diǎn)被設(shè)定為基準(zhǔn)點(diǎn)Pl。所述的系數(shù)α能夠設(shè)定為各種值，例如是1.3至1.7，例如1.5等。(2)輔助直線L3的設(shè)定與切線LI平行的且從切線LI向圖4(a)和(b)所示的回轉(zhuǎn)軌道C的內(nèi)側(cè)離開(kāi)了距離B的直線被設(shè)定為輔助直線L3。所述距離B是根據(jù)多個(gè)車輪40的設(shè)置或各個(gè)車輪40的尺寸等決定的規(guī)定的長(zhǎng)度。例如在兩個(gè)車輪40—體地以轉(zhuǎn)動(dòng)中心軸02為中心被操縱的情況下，轉(zhuǎn)動(dòng)中心軸02與從俯視方向觀察的回轉(zhuǎn)軌道C的內(nèi)側(cè)的車輪40的中心03的距離能夠被設(shè)定為所述距離B。(3)第二基準(zhǔn)點(diǎn)P2的設(shè)定通過(guò)所述第一基準(zhǔn)點(diǎn)Pl并且與切線LI正交的直線L4同所述輔助直線L3的交點(diǎn)被設(shè)定為第二基準(zhǔn)點(diǎn)P2。(4)目標(biāo)操縱角度Θ。的設(shè)定從所述車輪40的轉(zhuǎn)動(dòng)中心軸02向車輪40的前后方向前側(cè)延伸的所述半直線L2通過(guò)所述點(diǎn)P2般的操縱角度被設(shè)定為目標(biāo)操縱角度θ”該目標(biāo)操縱角度Qtl的具體的數(shù)值例如是0.5°1.5°、例如是1°。在圖5(a)中，在車輪40的前后方向與切線LI平行的姿勢(shì)下的車輪40，即操縱角度Θ被校正前的車輪40由實(shí)線表示，操縱角度Θ被校正后的車輪40由雙點(diǎn)劃線表示。以上說(shuō)明的裝置，通過(guò)控制車輪40的操縱角度Θ，以使表示各車輪40的方向的半直線L2朝向回轉(zhuǎn)軌道C的切線LI的內(nèi)側(cè)，從而能夠抑制配重單元30沿回轉(zhuǎn)方向行走時(shí)車輪40的回轉(zhuǎn)半徑r變得大于標(biāo)準(zhǔn)的回轉(zhuǎn)半徑，因而，能夠抑制因該回轉(zhuǎn)半徑的擴(kuò)大而造成的問(wèn)題。此外，以上說(shuō)明的裝置不需要使該擴(kuò)大的回轉(zhuǎn)半徑r恢復(fù)成原先的作業(yè)，或?qū)⒃撟鳂I(yè)簡(jiǎn)略化，由此能夠提高起重機(jī)10的作業(yè)效率。具體而言，通過(guò)抑制所述車輪40的回轉(zhuǎn)半徑r的擴(kuò)大能夠產(chǎn)生如下的效果。(a)如圖1所示，以使配重單元30相對(duì)于地面G可以傾斜的方式由單元-主體連結(jié)部件32連結(jié)配重單元30與上部回轉(zhuǎn)體20的情況下，能夠抑制因所述回轉(zhuǎn)半徑r的擴(kuò)大而引起的配重單元30相對(duì)于地面G的傾斜。因此，能夠抑制因該傾斜而引起對(duì)于各車輪40的載荷變得不均衡或車輪40變形，其結(jié)果，能夠延長(zhǎng)車輪40的壽命。(b)另一方面，以使配重單元30相對(duì)于地面G不能傾斜的方式由單元-主體連結(jié)部件32連結(jié)配重單元30與上部回轉(zhuǎn)體20的情況下，例如如圖9(c)所示，由上下排列的多個(gè)部件實(shí)現(xiàn)該連結(jié)的情況下，能夠抑制因所述回轉(zhuǎn)半徑的擴(kuò)大而引起的車輪40的變形。因而，該情況下也能夠延長(zhǎng)車輪40的壽命。(c)此外，在配重單元30與上部回轉(zhuǎn)體20不直接連結(jié)的情況下，能夠抑制由于在配重單元30的回轉(zhuǎn)半徑擴(kuò)大的狀態(tài)下該配重單元30升離地面G而引起的配重單元30在該回轉(zhuǎn)半徑方向上擺動(dòng)。并且，本實(shí)施方式所涉及的、圖3所示的運(yùn)算控制裝置80包括用于存儲(chǔ)目標(biāo)操縱角度Θ^的目標(biāo)操縱角度存儲(chǔ)部83，該目標(biāo)操縱角度Qtl是根據(jù)上部回轉(zhuǎn)體20的回轉(zhuǎn)方向而預(yù)先設(shè)定的車輪40的適當(dāng)?shù)牟倏v角度，且所述運(yùn)算控制裝置80控制操縱致動(dòng)器50以使車輪40的實(shí)際的操縱角度Θ與所述目標(biāo)操縱角度Qtl相一致，因此，與在回轉(zhuǎn)作業(yè)中實(shí)時(shí)運(yùn)算車輪40的適當(dāng)?shù)牟倏v角度Θ的情況相比，能夠提高車輪40的操縱控制的響應(yīng)速度以及簡(jiǎn)化該控制。此外，因?yàn)檩斎脒\(yùn)算控制裝置80的回轉(zhuǎn)判定信號(hào)接收部81的信號(hào)是從上部回轉(zhuǎn)體20輸出的電信號(hào)，所以具有也能夠應(yīng)用于如后述的第三實(shí)施方式般不是驅(qū)動(dòng)車輪40旋轉(zhuǎn)的方式以外的方式中的優(yōu)點(diǎn)。接著，參照?qǐng)D6，說(shuō)明本發(fā)明的第二實(shí)施方式所涉及的操縱控制裝置101。上述的圖3所示的第一實(shí)施方式所涉及的操縱控制裝置I在使上部回轉(zhuǎn)體20回轉(zhuǎn)的信號(hào)輸入運(yùn)算控制裝置80時(shí)控制車輪40的操縱角度，而第二實(shí)施方式所涉及的操縱控制裝置101在檢測(cè)到車輪40的回轉(zhuǎn)半徑r變大時(shí)控制車輪40的操縱角度。下面進(jìn)一步說(shuō)明該不同點(diǎn)。另外，在第一實(shí)施方式中所說(shuō)明了的起重機(jī)10的所述下部主體15、所述上部回轉(zhuǎn)體20、所述配重單元30和所述操縱致動(dòng)器50均在第二實(shí)施方式以及后述的第三、第四實(shí)施方式中也同樣，在以下的記載中省略其說(shuō)明。如圖6所示，第二實(shí)施方式所涉及的操縱控制裝置101除了包括第一實(shí)施方式所涉及的操縱角度傳感器72以外還包括載荷傳感器74和傾斜傳感器76，第二實(shí)施方式所涉及的運(yùn)算控制裝置80除了包括第一實(shí)施方式所涉及的運(yùn)算控制裝置80所含有的回轉(zhuǎn)判定信號(hào)接收部81、操縱角度信號(hào)接收部82和目標(biāo)操縱角度存儲(chǔ)部83以外，還包括載荷信號(hào)接收部84、載荷分布允許值存儲(chǔ)部85、傾斜角度信號(hào)接收部86和傾斜角度允許值存儲(chǔ)部87。所述載荷傳感器74檢測(cè)作用于所述配重單元30的各車輪40的載荷，例如設(shè)置在用于車輪40的未圖示的懸架裝置。載荷傳感器74基于所述懸架裝置所含有的緩沖器的液壓，或該懸架裝置所含有的緩沖器或彈簧的伸長(zhǎng)量等，檢測(cè)施加于車輪40的載荷。載荷信號(hào)接收部84接收所述載荷傳感器74輸出的載荷信號(hào)，即與作用于所述各車輪40的載荷相關(guān)聯(lián)的信息信號(hào)，并輸入運(yùn)算部80a。所述載荷分布允許值存儲(chǔ)部85存儲(chǔ)對(duì)于載荷分布不均勻度預(yù)先設(shè)定的允許值，該載荷分布不均勻度是作用于所述各車輪40的載荷間的不均勻度。關(guān)于該載荷分布不均勻度將在后面詳述。所述傾斜傳感器76檢測(cè)配重單元30的主體部35的傾斜角度，詳細(xì)而言是相對(duì)于面G的法線的傾斜角度。所述傾斜角度信號(hào)接收部86接收所述傾斜傳感器76輸出的傾斜角度信號(hào)，即與所述配重單元30的傾斜角度相關(guān)聯(lián)的信息信號(hào)，并輸入運(yùn)算部80a。所述傾斜角度允許值存儲(chǔ)部87存儲(chǔ)對(duì)于所述配重單元30的傾斜角度預(yù)先設(shè)定的允許值。接著，說(shuō)明該第二實(shí)施方式所涉及的操縱控制裝置101的工作，特別是運(yùn)算控制裝置80的運(yùn)算部80a所進(jìn)行的運(yùn)算工作。I)基于載荷分布不均勻度的控制若隨著圖1所示的配重單元30的回轉(zhuǎn)方向的行走，其回轉(zhuǎn)半徑r增大，則例如與圖9(a)所示的配重單元90相同，所述配重單元30向內(nèi)側(cè)傾斜，使施加于各車輪40的載荷不均勻。因而，基于該載荷的不均勻度而控制該車輪40的操縱角度Θ是有效的。因此，運(yùn)算控制裝置80的運(yùn)算部80a基于從載荷傳感器74通過(guò)載荷信號(hào)接收部84輸入運(yùn)算部80a的載荷信號(hào)，運(yùn)算各車輪40的載荷間的不均勻的程度即載荷分布不均勻度，并將其與允許值進(jìn)行比較。具體而言，所述載荷分布不均勻度，例如既可以是施加于各車輪40的載荷中最大的載荷與最小的載荷之差，也可以是分別計(jì)算所有的車輪40的載荷的平均值與各車輪40的載荷之差，并將這些差合計(jì)起來(lái)所得的值。運(yùn)算部80a—方面進(jìn)行該運(yùn)算，另一方面讀出載荷分布允許值存儲(chǔ)部85所存儲(chǔ)的載荷分布不均勻度的允許值，對(duì)比所運(yùn)算出的實(shí)際的載荷分布不均勻度與該允許值，并根據(jù)兩者的差而控制操縱致動(dòng)器50。具體而言，運(yùn)算控制裝置80在實(shí)際的載荷分布不均勻度為允許值以下的情況下，進(jìn)行將操縱角度Θ保持為0°的控制，即讓各車輪40的前后方向的朝向與回轉(zhuǎn)軌跡C的切線LI(圖4)的朝向相一致的控制，另一方面，在實(shí)際的載荷分布不均勻度超過(guò)允許值的情況下，進(jìn)行校正車輪40的操縱角度Θ的控制，例如將車輪40的操縱角度Θ校正成預(yù)先設(shè)定的適當(dāng)?shù)牟倏v角度即目標(biāo)操縱角度Θ^的控制。2)基于傾斜角度的控制如前所述，由于隨著圖1所示的配重單元30的回轉(zhuǎn)半徑r的擴(kuò)大，該配重單元30傾斜，所以基于該配重單元30的傾斜角度而控制該車輪40的操縱角度Θ也是有效的。因此，所述運(yùn)算部80a對(duì)比實(shí)際的配重單元30的傾斜角度與傾斜角度允許值存儲(chǔ)部87存儲(chǔ)的該傾斜角度的允許值，并根據(jù)兩者的差控制操縱致動(dòng)器50，其中所述實(shí)際的配重單元30的傾斜角度基于傾斜傳感器76通過(guò)傾斜角度信號(hào)接收部86輸入運(yùn)算部80a的信號(hào)而獲得。具體而言，運(yùn)算控制裝置80在實(shí)際的傾斜角度為允許值以下的情況下，進(jìn)行將操縱角度Θ保持為0°的控制，即讓各車輪40的前后方向的朝向與回轉(zhuǎn)軌跡C的切線LI(圖4)的朝向相一致的控制，另一方面，在實(shí)際的傾斜角度超過(guò)允許值的情況下，進(jìn)行校正車輪40的操縱角度Θ的控制，例如使校正車輪40的操縱角度Θ校正成預(yù)先設(shè)定的適當(dāng)?shù)牟倏v角度即目標(biāo)操縱角度Θ^的控制。S卩，該第二實(shí)施方式所涉及的運(yùn)算控制裝置80在實(shí)際的載荷分布不均勻度和傾斜角度分別為預(yù)先設(shè)定并存儲(chǔ)的允許值以下的情況下，進(jìn)行將車輪40的實(shí)際的操縱角度Θ保持為0°的控制，而在實(shí)際的載荷分布不均勻度和傾斜角度中的至少一者超過(guò)允許值的情況下，進(jìn)行將車輪40的實(shí)際的操縱角度Θ校正成預(yù)先設(shè)定的目標(biāo)操縱角度Qtl的控制。并且，運(yùn)算控制裝置80也可以進(jìn)行如下的控制，即，以實(shí)際的載荷分布不均勻度與其允許值之差所對(duì)應(yīng)的量，或?qū)嶋H的傾斜角度與其允許值之差所對(duì)應(yīng)的量，來(lái)使操縱角度Θ成為比所述目標(biāo)操縱角度Qtl大?；蛘撸鲞\(yùn)算控制裝置80也可以基于實(shí)際的載荷分布不均勻度與其允許值之差和實(shí)際的傾斜角度與其允許值之差中的僅任一者而執(zhí)行操縱角度Θ的控制。如上所述的車輪40的操縱角度Θ的控制有可能使圖4(a)和(b)所示的車輪40的回轉(zhuǎn)半徑r過(guò)小，在該情況下，較為理想的是，運(yùn)算控制裝置80進(jìn)行使實(shí)際的操縱角度Θ小于所述目標(biāo)操縱角度Θ^的控制。所述回轉(zhuǎn)半徑r是否過(guò)度縮小，例如能夠基于載荷傳感器74或傾斜傳感器76輸出的檢測(cè)信號(hào)來(lái)判斷。例如，運(yùn)算控制裝置80在傾斜傳感器76檢測(cè)出與車輪40的回轉(zhuǎn)半徑r擴(kuò)大時(shí)的傾斜(例如圖9(b)所示的配重單元90的傾斜)反向的傾斜的情況下，或在載荷傳感器74檢測(cè)出作用于回轉(zhuǎn)軌道C的徑向內(nèi)側(cè)的車輪40的載荷比作用于徑向外側(cè)的車輪40的載荷小的情況下，能夠判定為回轉(zhuǎn)半徑r過(guò)度地縮小。此外，所述載荷分布允許值存儲(chǔ)部85或所述傾斜角度允許值存儲(chǔ)部87除了存儲(chǔ)用于判定所述回轉(zhuǎn)半徑r是否過(guò)度擴(kuò)大的允許值之外，存儲(chǔ)用于判定該回轉(zhuǎn)半徑r是否過(guò)度縮小的允許值也是有效的。圖1所示的配重單元30的主體部35的傾斜也可以按照車輪40的載荷的分布來(lái)間接地求出。例如，該主體部35的傾斜也可以按照?qǐng)D4(a)和(b)所示的回轉(zhuǎn)軌道C的徑向內(nèi)側(cè)的車輪40與外側(cè)的車輪40的載荷之差求出?；蛘撸霾倏v控制裝置101也可以進(jìn)行如下控制，即:在配重單元30的各車輪40的載荷分布不均勻度或配重單元30的主體部35的傾斜角度為各自的允許值以下的情況下，與所述第一實(shí)施方式同樣，進(jìn)行使操縱角度Θ與目標(biāo)操縱角度Qtl相一致的控制，并且，在所述載荷分布不均勻度或所述傾斜角度超過(guò)各自的允許值的情況下，進(jìn)行以該超過(guò)的值來(lái)使車輪40的操縱角度Θ比所述目標(biāo)操縱角度Qtl進(jìn)一步增大的控制。以上說(shuō)明的基于各車輪40的載荷分布不均勻度的操縱角度Θ的控制能夠可靠地抑制因回轉(zhuǎn)半徑r的擴(kuò)大而引起各車輪40的載荷的分布變得不均勻，此外，基于配重單元30的傾斜角度的操縱角度Θ的控制能夠可靠地抑制因回轉(zhuǎn)半徑r的擴(kuò)大而引起配重單元30(特別是其主體部35)傾斜。此外，與僅基于上部回轉(zhuǎn)體20的回轉(zhuǎn)方向控制車輪40的操縱角度Θ的情況相比，如此基于實(shí)際的載荷分布不均勻度或傾斜角度來(lái)進(jìn)行控制的運(yùn)算控制裝置80能夠廣泛地應(yīng)用于采用半徑或結(jié)構(gòu)彼此顯著不同的配重單元30的各種起重機(jī)10。接著，參照?qǐng)D7，說(shuō)明本發(fā)明的第三實(shí)施方式所涉及的操縱控制裝置201。該操縱控制裝置201除了包括圖6所示的所述第二實(shí)施方式所涉及的操縱控制裝置101包含的構(gòu)成要素之外，還包括利用液壓來(lái)驅(qū)動(dòng)車輪40旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動(dòng)致動(dòng)器260。并且，對(duì)應(yīng)于該驅(qū)動(dòng)致動(dòng)器260設(shè)置的各傳感器所生成的檢測(cè)信號(hào)作為用于判定回轉(zhuǎn)方向的信號(hào)而輸入回轉(zhuǎn)判定信號(hào)接收部81。具體如下。操縱控制裝置201除了包括所述驅(qū)動(dòng)致動(dòng)器260之外，還包括:向該驅(qū)動(dòng)致動(dòng)器260供應(yīng)液壓油的液壓源261;設(shè)置于液壓源261與驅(qū)動(dòng)致動(dòng)器260之間的切換閥262；以及液壓信號(hào)傳感器263。所述切換閥262是切換所述驅(qū)動(dòng)致動(dòng)器260的工作的閥。切換閥262具有多個(gè)切換位置，為了向驅(qū)動(dòng)致動(dòng)器260發(fā)出工作指令而輸入所述切換閥262的液壓信號(hào)(先導(dǎo)信號(hào))變更所述切換位置。切換閥262通過(guò)變更其切換位置，進(jìn)行如下切換，即:是否從液壓源261向驅(qū)動(dòng)致動(dòng)器260供應(yīng)液壓油的切換、以及液壓油的供應(yīng)方向的切換即驅(qū)動(dòng)致動(dòng)器260驅(qū)動(dòng)車輪40的方向的切換。所述驅(qū)動(dòng)致動(dòng)器260是利用從液壓源261供應(yīng)的液壓油來(lái)驅(qū)動(dòng)的液壓致動(dòng)器，例如是液壓馬達(dá)，安裝在圖1所示的配重單元30的主體部35。驅(qū)動(dòng)致動(dòng)器260驅(qū)動(dòng)車輪40向與切換閥262的切換位置相應(yīng)的朝向旋轉(zhuǎn)，或停止該驅(qū)動(dòng)。通過(guò)驅(qū)動(dòng)致動(dòng)器260對(duì)車輪40的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng),配重單元30如圖4(a)或(b)所示般地以從俯視方向觀察右轉(zhuǎn)或左轉(zhuǎn)的方式沿回轉(zhuǎn)方向行走(自主行走)。即，輸入圖7所示的驅(qū)動(dòng)致動(dòng)器260的工作指令用的液壓信號(hào)能夠用作為用于判定上部回轉(zhuǎn)體20的回轉(zhuǎn)方向的回轉(zhuǎn)判定信號(hào)。因此，液壓信號(hào)傳感器263將輸入驅(qū)動(dòng)致動(dòng)器260的工作指令用的液壓信號(hào)轉(zhuǎn)換為電信號(hào)，并將其作為用于判定上部回轉(zhuǎn)體20的回轉(zhuǎn)方向的電信號(hào)即回轉(zhuǎn)判定信號(hào)來(lái)輸入回轉(zhuǎn)判定信號(hào)接收部81。除了所述液壓信號(hào)之外，向驅(qū)動(dòng)致動(dòng)器260供應(yīng)液壓油的朝向也是判定回轉(zhuǎn)方向的有用信息。因此，也可以取代所述液壓信號(hào)傳感器263(或在所述液壓信號(hào)傳感器263的基礎(chǔ)上)，采用圖7中以雙點(diǎn)劃線所示般的檢測(cè)從切換閥262向驅(qū)動(dòng)致動(dòng)器260供應(yīng)液壓油的朝向的驅(qū)動(dòng)液壓傳感器264。驅(qū)動(dòng)液壓傳感器264基于向驅(qū)動(dòng)致動(dòng)器260供應(yīng)的驅(qū)動(dòng)用液壓的朝向，生成用于判定上部回轉(zhuǎn)體20的回轉(zhuǎn)方向的電信號(hào)，并將其輸入回轉(zhuǎn)判定信號(hào)接收部81。在具有如前所述的液壓信號(hào)傳感器263或驅(qū)動(dòng)液壓傳感器264等液壓傳感器的第三實(shí)施方式所涉及的裝置中，由于在配重單元30的內(nèi)部生成的信號(hào)輸入回轉(zhuǎn)判定信號(hào)接收部81，所以無(wú)需為了判定圖1所示的上部回轉(zhuǎn)體20的回轉(zhuǎn)方向而新設(shè)或增設(shè)連接該上部回轉(zhuǎn)體20與配重單元30的信號(hào)線。因而，以往的起重機(jī)10在保留除了配重單元30之外的結(jié)構(gòu)的基礎(chǔ)上能夠應(yīng)用本發(fā)明。圖8表示第四實(shí)施方式的操縱控制裝置301。在圖7所示的操縱控制裝置201中，從與驅(qū)動(dòng)致動(dòng)器260的液壓源261不同的液壓源51向操縱致動(dòng)器50供應(yīng)液壓油，相對(duì)于此，在圖8所示的操縱控制裝置301中，驅(qū)動(dòng)致動(dòng)器260的液壓源261兼用作操縱致動(dòng)器50的液壓源。即，驅(qū)動(dòng)致動(dòng)器260的驅(qū)動(dòng)用的液壓作為操縱致動(dòng)器50的驅(qū)動(dòng)用的液壓而并聯(lián)使用。具體而言，驅(qū)動(dòng)致動(dòng)器260的液壓源261通過(guò)導(dǎo)管351連接于操縱致動(dòng)器50用的切換閥52。在該圖8所示的裝置中，隨著圖1所示的上部回轉(zhuǎn)體20的回轉(zhuǎn)的開(kāi)始，驅(qū)動(dòng)致動(dòng)器260和操縱致動(dòng)器50啟動(dòng)，并進(jìn)行控制來(lái)使車輪40的實(shí)際的操縱角度Θ與適當(dāng)?shù)牟倏v角度例如目標(biāo)操縱角度Qtl相一致。此時(shí)，切換閥262打開(kāi)而繼續(xù)使液壓源261向驅(qū)動(dòng)致動(dòng)器260供應(yīng)液壓油，但切換閥52關(guān)閉而停止從液壓源261向操縱致動(dòng)器50供應(yīng)液壓油。在該操縱控制裝置301中，將驅(qū)動(dòng)致動(dòng)器260的液壓源261兼用作操縱致動(dòng)器50的液壓源從而能夠簡(jiǎn)化操縱控制裝置301的結(jié)構(gòu)和工作，但是例如將驅(qū)動(dòng)致動(dòng)器260的工作指令用的液壓兼用作操縱致動(dòng)器50的驅(qū)動(dòng)用的液壓也能夠簡(jiǎn)化裝置的結(jié)構(gòu)和工作。該兼用例如將輸入切換閥262的液壓信號(hào)用的導(dǎo)管通過(guò)圖8中以雙點(diǎn)劃線所示的導(dǎo)管351b連接于切換閥52來(lái)實(shí)現(xiàn)。在該情況下，與所述第四實(shí)施方式相比，因?yàn)橄虿倏v致動(dòng)器50供應(yīng)的液壓低，所以也有可能造成操縱致動(dòng)器50的功率不足的情況，但是該功率不足例如能夠通過(guò)以下的方式補(bǔ)充，即，利用增壓裝置而提高向操縱致動(dòng)器50供應(yīng)的液壓；在操縱致動(dòng)器50為液壓缸的情況下,增加其缸內(nèi)徑(cylinderbore);或者通過(guò)增力連桿等連結(jié)操縱致動(dòng)器50與車輪40。本發(fā)明并不限定于以上說(shuō)明了的實(shí)施方式，例如也包含下述般的方式。操縱控制裝置所包含的電路或液壓回路可以在發(fā)揮同樣的效果的范圍內(nèi)進(jìn)行各種變更。例如液壓信號(hào)可以適當(dāng)置換為電信號(hào)。在將圖8所示的切換閥262的指令用的信號(hào)從液壓信號(hào)置換為電信號(hào)的情況下，也可以省略傳感器263、264而將所述電信號(hào)輸入回轉(zhuǎn)判定信號(hào)接收部81。圖3等所示的運(yùn)算控制裝置80所控制的車輪40的適當(dāng)?shù)牟倏v角度Θ例如也可以如下般地設(shè)定。(a)也可以使與施加于車輪40的最大的載荷，即圖1所示的主體部35的重量相應(yīng)的操縱角度Θ作為目標(biāo)操縱角度Qtl而存儲(chǔ)于圖3所示的目標(biāo)操縱角度存儲(chǔ)部83。(b)也可以通過(guò)檢測(cè)作用于車輪40的載荷的大小，并根據(jù)該檢測(cè)結(jié)果來(lái)控制操縱角度Θ。施加于車輪40的載荷例如可以通過(guò)檢測(cè)圖1所示的吊索31的張力的負(fù)載傳感器(1adcell)或圖6所示的載荷傳感器74檢測(cè)出。(C)也可以使與圖4(a)和(b)所示的回轉(zhuǎn)半徑r相應(yīng)的目標(biāo)操縱角度Qtl例如作為映射(map)或表(table)而存儲(chǔ)于目標(biāo)操縱角度存儲(chǔ)部83。(d)也可以通過(guò)檢測(cè)回轉(zhuǎn)半徑r，并根據(jù)該檢測(cè)結(jié)果來(lái)控制操縱角度Θ?；剞D(zhuǎn)半徑r例如可以通過(guò)檢測(cè)圖1所示的單元-主體連結(jié)部件32的長(zhǎng)度的長(zhǎng)度傳感器等檢測(cè)出，例如也可以通過(guò)圖1所示的第一桅桿22的起伏角度算出。(e)目標(biāo)操縱角度Θ。也可以根據(jù)圖1所示的配重單元30的回轉(zhuǎn)方向的行走速度(例如回轉(zhuǎn)行走時(shí)的最大速度或平均速度)而預(yù)先設(shè)定。(f)也可以通過(guò)傳感器檢測(cè)車輪40的旋轉(zhuǎn)速度或上部回轉(zhuǎn)體20的回轉(zhuǎn)行走的速度，并根據(jù)該檢測(cè)結(jié)果來(lái)控制操縱角度Θ。(g)也可以通過(guò)傳感器檢測(cè)車輪40的內(nèi)壓，并根據(jù)該檢測(cè)結(jié)果，進(jìn)行與圖5(b)所示的車輪40的接地長(zhǎng)度Lc相應(yīng)的操縱角度Θ的控制。如上所述，本發(fā)明提供一種包括配重單元的起重機(jī)，該配重單元具有車輪而能夠在地面上沿回轉(zhuǎn)方向行走，且該起重機(jī)在所述配重單元回轉(zhuǎn)行走時(shí)能夠抑制該配重單元的車輪的回轉(zhuǎn)半徑擴(kuò)大，從而提高該起重機(jī)的作業(yè)效率。該起重機(jī)包括:下部主體；上部回轉(zhuǎn)體，能夠回轉(zhuǎn)地搭載于所述下部主體；配重單元，具有能夠在地面上滾動(dòng)且操縱角度能夠變化的多個(gè)車輪，在從所述上部回轉(zhuǎn)體垂下的狀態(tài)下通過(guò)各所述車輪的滾動(dòng)，能夠沿與所述上部回轉(zhuǎn)體的回轉(zhuǎn)方向相同的方向在地面上行走；操縱致動(dòng)器，使所述各車輪轉(zhuǎn)動(dòng)來(lái)改變?cè)摳鬈囕喌牟倏v角度；以及操縱控制裝置，控制所述操縱致動(dòng)器的工作，并具有:回轉(zhuǎn)判定信號(hào)接收部，接收用于判定所述上部回轉(zhuǎn)體的回轉(zhuǎn)方向的回轉(zhuǎn)判定信號(hào)；以及致動(dòng)器操作部，通過(guò)使所述操縱致動(dòng)器工作，基于由所述回轉(zhuǎn)判定信號(hào)所判定的回轉(zhuǎn)方向來(lái)使所述各車輪朝向該各車輪的轉(zhuǎn)動(dòng)中心所處位置上的回轉(zhuǎn)軌道的切線的內(nèi)側(cè)。該起重機(jī)的操縱控制裝置基于回轉(zhuǎn)方向使配重的車輪朝向其回轉(zhuǎn)軌道的切線的內(nèi)側(cè)，從而抑制配重單元沿回轉(zhuǎn)方向行走時(shí)所述車輪的回轉(zhuǎn)半徑增大，由此，能夠提高起重機(jī)的作業(yè)效率。作為其較為理想的例子，所述操縱控制裝置還具有目標(biāo)操縱角度存儲(chǔ)部，該目標(biāo)操縱角度存儲(chǔ)部存儲(chǔ)根據(jù)所述上部主體的回轉(zhuǎn)方向而預(yù)先設(shè)定的所述車輪的目標(biāo)操縱角度，所述致動(dòng)器操作部通過(guò)使所述操縱致動(dòng)器工作，使所述各車輪的操縱角度成為存儲(chǔ)于所述目標(biāo)操縱角度存儲(chǔ)部的目標(biāo)操縱角度。在該例子中，控制操縱致動(dòng)器的工作，以使車輪的操縱角度成為預(yù)先設(shè)定的目標(biāo)操縱角度，所以與例如在回轉(zhuǎn)作業(yè)中實(shí)時(shí)運(yùn)算目標(biāo)操縱角度的情況相比，能夠簡(jiǎn)化操縱控制裝置的運(yùn)算控制工作。例如，較為理想的是，所述操縱控制裝置還具有:載荷信號(hào)接收部，接收載荷信號(hào)，該載荷信號(hào)是與作用于所述各車輪的載荷相關(guān)連的信息的信號(hào)；以及載荷分布允許值存儲(chǔ)部，存儲(chǔ)對(duì)于載荷分布不均勻度預(yù)先設(shè)定的允許值，該載荷分布不均勻度表示作用于所述各車輪的載荷的不均勻程度，所述致動(dòng)器操作部根據(jù)用所述載荷信號(hào)接收部接收的所述載荷信號(hào)來(lái)求出的載荷分布不均勻度與存儲(chǔ)于所述載荷分布允許值存儲(chǔ)部的載荷分布不均勻度的允許值之差，控制所述操縱致動(dòng)器的工作。該操縱控制裝置基于伴隨車輪的回轉(zhuǎn)半徑的擴(kuò)大而增大的載荷分布不均勻度來(lái)控制車輪的操縱角度，從而能夠執(zhí)行讓該回轉(zhuǎn)半徑的擴(kuò)大得到抑制的較為理想的操縱控制。更加具體而言，較為理想的是，所述操縱控制裝置還具有目標(biāo)操縱角度存儲(chǔ)部，該目標(biāo)操縱角度存儲(chǔ)部存儲(chǔ)根據(jù)所述上部主體的回轉(zhuǎn)方向而預(yù)先設(shè)定的所述車輪的目標(biāo)操縱角度，在用所述載荷信號(hào)接收部接收的所述載荷信號(hào)來(lái)求出的載荷分布不均勻度為存儲(chǔ)于所述載荷分布允許值存儲(chǔ)部的載荷分布不均勻度的允許值以下的情況下，所述致動(dòng)器操作部進(jìn)行將所述各車輪的操縱角度保持為O的控制，在用所述載荷信號(hào)接收部接收的所述載荷信號(hào)來(lái)求出的載荷分布不均勻度超過(guò)存儲(chǔ)于所述載荷分布允許值存儲(chǔ)部的載荷分布不均勻度的允許值的情況下，所述致動(dòng)器操作部通過(guò)使所述操縱致動(dòng)器工作，使所述各車輪的操縱角度成為存儲(chǔ)于所述目標(biāo)操縱角度存儲(chǔ)部的目標(biāo)操縱角度以上的角度。此時(shí)，在用所述載荷信號(hào)接收部接收的所述載荷信號(hào)來(lái)求出的載荷分布不均勻度超過(guò)存儲(chǔ)于所述載荷分布允許值存儲(chǔ)部的載荷分布不均勻度的允許值的情況下，所述致動(dòng)器操作部可以進(jìn)一步通過(guò)使所述操縱致動(dòng)器工作，利用由所述載荷信號(hào)來(lái)求出的載荷分布不均勻度與存儲(chǔ)于所述載荷分布允許值存儲(chǔ)部的載荷分布不均勻度的允許值之差所對(duì)應(yīng)的量，來(lái)使所述各車輪的操縱角度成為比所述目標(biāo)操縱角度大，從而能夠?qū)崿F(xiàn)更適合實(shí)際的載荷分布不均勻度的操縱控制。或者，所述操縱控制裝置還具有目標(biāo)操縱角度存儲(chǔ)部，該目標(biāo)操縱角度存儲(chǔ)部存儲(chǔ)根據(jù)所述上部主體的回轉(zhuǎn)方向而預(yù)先設(shè)定的所述車輪的目標(biāo)操縱角度，在用所述載荷信號(hào)接收部接收的所述載荷信號(hào)來(lái)求出的載荷分布不均勻度為存儲(chǔ)于所述載荷分布允許值存儲(chǔ)部的載荷分布不均勻度的允許值以下的情況下，所述致動(dòng)器操作部通過(guò)使所述操縱致動(dòng)器工作，使所述各車輪的操縱角度成為存儲(chǔ)于所述目標(biāo)操縱角度存儲(chǔ)部的目標(biāo)操縱角度，在用所述載荷信號(hào)接收部接收的所述載荷信號(hào)來(lái)求出的載荷分布不均勻度超過(guò)存儲(chǔ)于所述載荷分布允許值存儲(chǔ)部的載荷分布不均勻度的允許值的情況下，所述致動(dòng)器操作部通過(guò)使所述操縱致動(dòng)器工作，利用由所述載荷信號(hào)求出的載荷分布不均勻度與存儲(chǔ)于所述載荷分布允許值存儲(chǔ)部的載荷分布不均勻度的允許值之差所對(duì)應(yīng)的量，來(lái)使所述各車輪的操縱角度成為比所述目標(biāo)操縱角度大，由此也能夠同樣地實(shí)現(xiàn)適合實(shí)際的載荷分布不均勻度、且為抑制車輪的回轉(zhuǎn)半徑的擴(kuò)大有效的控制。此外，還較為理想的是，所述操縱控制裝置還具有:傾斜角度信號(hào)接收部，接收傾斜角度信號(hào)，該傾斜角度信號(hào)是與配重單元的回轉(zhuǎn)半徑方向的傾斜角度相關(guān)聯(lián)的信息的信號(hào)；以及傾斜角度允許值存儲(chǔ)部，存儲(chǔ)對(duì)于所述傾斜角度預(yù)先設(shè)定的允許值，所述致動(dòng)器操作部根據(jù)用所述傾斜角度信號(hào)接收部接收的所述傾斜角度信號(hào)來(lái)求出的傾斜角度與存儲(chǔ)于所述傾斜角度允許值存儲(chǔ)部的傾斜角度的允許值之差，控制所述操縱致動(dòng)器的工作。該操縱控制裝置基于伴隨車輪的回轉(zhuǎn)半徑的擴(kuò)大而增大的配重單元的回轉(zhuǎn)半徑方向的傾斜角度的擴(kuò)大來(lái)控制車輪的操縱角度，從而能夠執(zhí)行讓該回轉(zhuǎn)半徑的擴(kuò)大得到抑制的較為理想的操縱控制。更加具體而言，較為理想的是，所述操縱控制裝置還具有目標(biāo)操縱角度存儲(chǔ)部，該目標(biāo)操縱角度存儲(chǔ)部存儲(chǔ)根據(jù)所述上部主體的回轉(zhuǎn)方向而預(yù)先設(shè)定的所述車輪的目標(biāo)操縱角度，在用所述傾斜角度信號(hào)接收部接收的所述傾斜角度信號(hào)來(lái)求出的傾斜角度為存儲(chǔ)于所述傾斜角度允許值存儲(chǔ)部的傾斜角度的允許值以下的情況下，所述致動(dòng)器操作部進(jìn)行將所述各車輪的操縱角度保持為O的控制，在用所述傾斜角度信號(hào)接收部接收的所述傾斜角度信號(hào)來(lái)求出的傾斜角度超過(guò)存儲(chǔ)于所述傾斜角度允許值存儲(chǔ)部的傾斜角度的允許值的情況下，所述致動(dòng)器操作部通過(guò)使所述操縱致動(dòng)器工作，使所述各車輪的操縱角度成為存儲(chǔ)于所述目標(biāo)操縱角度存儲(chǔ)部的目標(biāo)操縱角度以上的角度。此時(shí)，在用所述傾斜角度信號(hào)接收部接收的所述傾斜角度信號(hào)來(lái)求出的傾斜角度超過(guò)存儲(chǔ)于所述傾斜角度允許值存儲(chǔ)部的傾斜角度的允許值的情況下，所述致動(dòng)器操作部通過(guò)使所述操縱致動(dòng)器工作，利用由所述傾斜角度信號(hào)求出的傾斜角度與存儲(chǔ)于所述傾斜角度允許值存儲(chǔ)部的傾斜角度的允許值之差所對(duì)應(yīng)的量，來(lái)使所述各車輪的操縱角度成為比所述目標(biāo)操縱角度大，從而能夠?qū)崿F(xiàn)更適合實(shí)際的傾斜角度的操縱控制?；蛘撸霾倏v控制裝置還具有目標(biāo)操縱角度存儲(chǔ)部，該目標(biāo)操縱角度存儲(chǔ)部存儲(chǔ)根據(jù)所述上部主體的回轉(zhuǎn)方向而預(yù)先設(shè)定的所述車輪的目標(biāo)操縱角度，在用所述傾斜角度信號(hào)接收部接收的所述傾斜角度信號(hào)來(lái)求出的傾斜角度為存儲(chǔ)于所述傾斜角度允許值存儲(chǔ)部的傾斜角度的允許值以下的情況下，所述致動(dòng)器操作部通過(guò)使所述操縱致動(dòng)器工作，使所述各車輪的操縱角度成為存儲(chǔ)于所述目標(biāo)操縱角度存儲(chǔ)部的目標(biāo)操縱角度，在用所述傾斜角度信號(hào)接收部接收的所述傾斜角度信號(hào)來(lái)求出的傾斜角度超過(guò)存儲(chǔ)于所述傾斜角度允許值存儲(chǔ)部的傾斜角度的允許值的情況下，所述致動(dòng)器操作部通過(guò)使所述操縱致動(dòng)器工作，利用由所述傾斜角度信號(hào)求出的傾斜角度與存儲(chǔ)于所述傾斜角度允許值存儲(chǔ)部的傾斜角度的允許值之差所對(duì)應(yīng)的量，來(lái)使所述各車輪的操縱角度成為比所述目標(biāo)操縱角度大，由此也能夠同樣地實(shí)現(xiàn)適臺(tái)實(shí)際的傾斜角度、且為抑制車輪的回轉(zhuǎn)半徑的擴(kuò)大有效的控制。輸入所述操縱控制裝置的所述回轉(zhuǎn)判定信號(hào)接收部的信號(hào)例如也可以是從所述上部主體輸出的電信號(hào)?；蛘?，在還包括驅(qū)動(dòng)所述車輪旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動(dòng)致動(dòng)器和基于所述驅(qū)動(dòng)致動(dòng)器的工作指令用液壓或驅(qū)動(dòng)用液壓來(lái)生成電信號(hào)的液壓傳感器的情況下，該液壓傳感器生成的電信號(hào)也可以輸入所述操縱控制裝置的所述回轉(zhuǎn)判定信號(hào)接收部。在還包括驅(qū)動(dòng)所述車輪旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動(dòng)致動(dòng)器和使該驅(qū)動(dòng)致動(dòng)器工作的液壓源的情況下，通過(guò)將該液壓源兼用作用于使所述操縱致動(dòng)器工作的液壓源，能夠簡(jiǎn)化裝置的結(jié)構(gòu)或工作。同樣，在還包括接受液壓信號(hào)的輸入來(lái)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)所述車輪旋轉(zhuǎn)的工作的驅(qū)動(dòng)致動(dòng)器的情況下，通過(guò)將所述液壓信號(hào)用作為使所述操縱致動(dòng)器工作的液壓，能夠簡(jiǎn)化裝置的結(jié)構(gòu)或工作。權(quán)利要求1.一種起重木機(jī)，其特征在于包括:下部主體；上部回轉(zhuǎn)體，能夠回轉(zhuǎn)地搭載于所述下部主體；配重單元，具有能夠在地面上滾動(dòng)且操縱角度能夠變化的多個(gè)車輪，在從所述上部回轉(zhuǎn)體垂下的狀態(tài)下通過(guò)各所述車輪的滾動(dòng)，能夠沿與所述上部回轉(zhuǎn)體的回轉(zhuǎn)方向相同的方向在地面上行走；操縱致動(dòng)器，使所述各車輪轉(zhuǎn)動(dòng)來(lái)改變?cè)摳鬈囕喌牟倏v角度；以及操縱控制裝置，控制所述操縱致動(dòng)器的工作，并具有:回轉(zhuǎn)判定信號(hào)接收部，接收用于判定所述上部回轉(zhuǎn)體的回轉(zhuǎn)方向的回轉(zhuǎn)判定信號(hào)；以及致動(dòng)器操作部，通過(guò)使所述操縱致動(dòng)器工作，基于由所述回轉(zhuǎn)判定信號(hào)所判定的回轉(zhuǎn)方向來(lái)使所述各車輪朝向該各車輪的轉(zhuǎn)動(dòng)中心所處位置上的回轉(zhuǎn)軌道的切線的內(nèi)側(cè)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的起重機(jī)，其特征在于:所述操縱控制裝置還具有目標(biāo)操縱角度存儲(chǔ)部，該目標(biāo)操縱角度存儲(chǔ)部存儲(chǔ)根據(jù)所述上部主體的回轉(zhuǎn)方向而預(yù)先設(shè)定的所述車輪的目標(biāo)操縱角度，所述致動(dòng)器操作部通過(guò)使所述操縱致動(dòng)器工作，使所述各車輪的操縱角度成為存儲(chǔ)于所述目標(biāo)操縱角度存儲(chǔ)部的所述目標(biāo)操縱角度。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的起重機(jī)，其特征在于，所述操縱控制裝置還具有:載荷信號(hào)接收部，接收載荷信號(hào)，該載荷信號(hào)是與作用于所述各車輪的載荷相關(guān)連的信息的信號(hào)；以及載荷分布允許值存儲(chǔ)部，存儲(chǔ)對(duì)于載荷分布不均勻度預(yù)先設(shè)定的允許值，該載荷分布不均勻度表示作用于所述各車輪的載荷的不均勻程度，所述致動(dòng)器操作部根據(jù)用所述載荷信號(hào)接收部接收的所述載荷信號(hào)來(lái)求出的載荷分布不均勻度與存儲(chǔ)于所述載荷分布允許值存儲(chǔ)部的載荷分布不均勻度的允許值之差，控制所述操縱致動(dòng)器的工作。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的起重機(jī)，其特征在于:所述操縱控制裝置還具有目標(biāo)操縱角度存儲(chǔ)部，該目標(biāo)操縱角度存儲(chǔ)部存儲(chǔ)根據(jù)所述上部主體的回轉(zhuǎn)方向而預(yù)先設(shè)定的所述車輪的目標(biāo)操縱角度，在用所述載荷信號(hào)接收部接收的所述載荷信號(hào)來(lái)求出的載荷分布不均勻度為存儲(chǔ)于所述載荷分布允許值存儲(chǔ)部的載荷分布不均勻度的允許值以下的情況下，所述致動(dòng)器操作部進(jìn)行將所述各車輪的操縱角度保持為O的控制，在用所述載荷信號(hào)接收部接收的所述載荷信號(hào)來(lái)求出的載荷分布不均勻度超過(guò)存儲(chǔ)于所述載荷分布允許值存儲(chǔ)部的載荷分布不均勻度的允許值的情況下，所述致動(dòng)器操作部通過(guò)使所述操縱致動(dòng)器工作，使所述各車輪的操縱角度成為存儲(chǔ)于所述目標(biāo)操縱角度存儲(chǔ)部的目標(biāo)操縱角度以上的角度。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的起重機(jī)，其特征在于:在用所述載荷信號(hào)接收部接收的所述載荷信號(hào)來(lái)求出的載荷分布不均勻度超過(guò)存儲(chǔ)于所述載荷分布允許值存儲(chǔ)部的載荷分布不均勻度的允許值的情況下，所述致動(dòng)器操作部通過(guò)使所述操縱致動(dòng)器工作，利用由所述載荷信號(hào)來(lái)求出的載荷分布不均勻度與存儲(chǔ)于所述載荷分布允許值存儲(chǔ)部的載荷分布不均勻度的允許值之差所對(duì)應(yīng)的量，來(lái)使所述各車輪的操縱角度成為比所述目標(biāo)操縱角度大。6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的起重機(jī)，其特征在于:所述操縱控制裝置還具有目標(biāo)操縱角度存儲(chǔ)部，該目標(biāo)操縱角度存儲(chǔ)部存儲(chǔ)根據(jù)所述上部主體的回轉(zhuǎn)方向而預(yù)先設(shè)定的所述車輪的目標(biāo)操縱角度，在用所述載荷信號(hào)接收部接收的所述載荷信號(hào)來(lái)求出的載荷分布不均勻度為存儲(chǔ)于所述載荷分布允許值存儲(chǔ)部的載荷分布不均勻度的允許值以下的情況下，所述致動(dòng)器操作部通過(guò)使所述操縱致動(dòng)器工作，使所述各車輪的操縱角度成為存儲(chǔ)于所述目標(biāo)操縱角度存儲(chǔ)部的所述目標(biāo)操縱角度，在用所述載荷信號(hào)接收部接收的所述載荷信號(hào)來(lái)求出的載荷分布不均勻度超過(guò)存儲(chǔ)于所述載荷分布允許值存儲(chǔ)部的載荷分布不均勻度的允許值的情況下，所述致動(dòng)器操作部通過(guò)使所述操縱致動(dòng)器工作，利用由所述載荷信號(hào)求出的載荷分布不均勻度與存儲(chǔ)于所述載荷分布允許值存儲(chǔ)部的載荷分布不均勻度的允許值之差所對(duì)應(yīng)的量，來(lái)使所述各車輪的操縱角度成為比所述目標(biāo)操縱角度大。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的起重機(jī)，其特征在于，所述操縱控制裝置還具有:傾斜角度信接收部，接收傾斜角度信號(hào)，該傾斜角度信號(hào)是與配重單元的回轉(zhuǎn)半徑方向的傾斜角度相關(guān)聯(lián)的信息的信號(hào)；以及傾斜角度允許值存儲(chǔ)部，存儲(chǔ)對(duì)于所述傾斜角度預(yù)先設(shè)定的允許值，所述致動(dòng)器操作部根據(jù)用所述傾斜角度信號(hào)接收部接收的所述傾斜角度信號(hào)來(lái)求出的傾斜角度與存儲(chǔ)于所述傾斜角度允許值存儲(chǔ)部的傾斜角度的允許值之差，控制所述操縱致動(dòng)器的工作。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的起重機(jī)，其特征在于:所述操縱控制裝置還具有目標(biāo)操縱角度存儲(chǔ)部，該目標(biāo)操縱角度存儲(chǔ)部存儲(chǔ)根據(jù)所述上部主體的回轉(zhuǎn)方向而預(yù)先設(shè)定的所述車輪的目標(biāo)操縱角度，在用所述傾斜角度信號(hào)接收部接收的所述傾斜角度信號(hào)來(lái)求出的傾斜角度為存儲(chǔ)于所述傾斜角度允許值存儲(chǔ)部的傾斜角度的允許值以下的情況下，所述致動(dòng)器操作部進(jìn)行將所述各車輪的操縱角度保持為O的控制，在用所述傾斜角度信號(hào)接收部接收的所述傾斜角度信號(hào)來(lái)求出的傾斜角度超過(guò)存儲(chǔ)于所述傾斜角度允許值存儲(chǔ)部的傾斜角度的允許值的情況下，所述致動(dòng)器操作部通過(guò)使所述操縱致動(dòng)器工作，使所述各車輪的操縱角度成為存儲(chǔ)于所述目標(biāo)操縱角度存儲(chǔ)部的所述目標(biāo)操縱角度以上的角度。9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的起重機(jī)，其特征在于:在用所述傾斜角度信號(hào)接收部接收的所述傾斜角度信號(hào)來(lái)求出的傾斜角度超過(guò)存儲(chǔ)于所述傾斜角度允許值存儲(chǔ)部的傾斜角度的允許值的情況下，所述致動(dòng)器操作部通過(guò)使所述操縱致動(dòng)器工作，利用由所述傾斜角度信號(hào)求出的傾斜角度與存儲(chǔ)于所述傾斜角度允許值存儲(chǔ)部的傾斜角度的允許值之差所對(duì)應(yīng)的量，來(lái)使所述各車輪的操縱角度成為比所述目標(biāo)操縱角度大。10.根據(jù)權(quán)利要求7所述的起重機(jī)，其特征在于:所述操縱控制裝置還具有目標(biāo)操縱角度存儲(chǔ)部，該目標(biāo)操縱角度存儲(chǔ)部存儲(chǔ)根據(jù)所述上部主體的回轉(zhuǎn)方向而預(yù)先設(shè)定的所述車輪的目標(biāo)操縱角度，在用所述傾斜角度信號(hào)接收部接收的所述傾斜角度信號(hào)來(lái)求出的傾斜角度為存儲(chǔ)于所述傾斜角度允許值存儲(chǔ)部的傾斜角度的允許值以下的情況下，所述致動(dòng)器操作部通過(guò)使所述操縱致動(dòng)器工作，使所述各車輪的操縱角度成為存儲(chǔ)于所述目標(biāo)操縱角度存儲(chǔ)部的所述目標(biāo)操縱角度，在用所述傾斜角度信號(hào)接收部接收的所述傾斜角度信號(hào)來(lái)求出的傾斜角度超過(guò)存儲(chǔ)于所述傾斜角度允許值存儲(chǔ)部的傾斜角度的允許值的情況下，所述致動(dòng)器操作部通過(guò)使所述操縱致動(dòng)器工作，利用由所述傾斜角度信號(hào)求出的傾斜角度與存儲(chǔ)于所述傾斜角度允許值存儲(chǔ)部的傾斜角度的允許值之差所對(duì)應(yīng)的量，來(lái)使所述各車輪的操縱角度成為比所述目標(biāo)操縱角度大。11.根據(jù)權(quán)利要求1所述的起重機(jī)，其特征在于:輸入所述操縱控制裝置的所述回轉(zhuǎn)判定信號(hào)接收部的信號(hào)是從所述上部主體輸出的電信號(hào)。12.根據(jù)權(quán)利要求1所述的起重機(jī)，其特征在于還包括:驅(qū)動(dòng)致動(dòng)器，驅(qū)動(dòng)所述車輪旋轉(zhuǎn)；和液壓傳感器，基于所述驅(qū)動(dòng)致動(dòng)器的工作指令用液壓或驅(qū)動(dòng)用液壓來(lái)生成電信號(hào)，其中，輸入所述操縱控制裝置的所述回轉(zhuǎn)判定信號(hào)接收部的信號(hào)是所述液壓傳感器生成的電信號(hào)。13.根據(jù)權(quán)利要求1所述的起重機(jī)，其特征在于還包括:驅(qū)動(dòng)致動(dòng)器，驅(qū)動(dòng)所述車輪旋轉(zhuǎn)；和液壓源，使所述驅(qū)動(dòng)致動(dòng)器工作，其中，所述液壓源兼用作用于使所述操縱致動(dòng)器工作的液壓源。14.根據(jù)權(quán)利要求1所述的起重機(jī)，其特征在于還包括:驅(qū)動(dòng)致動(dòng)器，接受液壓信號(hào)的輸入來(lái)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)所述車輪旋轉(zhuǎn)的工作，其中，所述液壓信號(hào)用作為使所述操縱致動(dòng)器工作的液壓。全文摘要本發(fā)明提供起重機(jī)，包括下部主體；上部回轉(zhuǎn)體；配重單元，具有多個(gè)車輪，在從所述上部回轉(zhuǎn)體垂下的狀態(tài)下能夠沿與上部回轉(zhuǎn)體的回轉(zhuǎn)方向相同的方向在地面上行走；操縱致動(dòng)器，使所述各車輪轉(zhuǎn)動(dòng)來(lái)改變?cè)摳鬈囕喌牟倏v角度；以及操縱控制裝置，控制所述操縱致動(dòng)器的工作。操縱控制裝置具有回轉(zhuǎn)判定信號(hào)接收部，接收能夠判定上部回轉(zhuǎn)體的回轉(zhuǎn)方向的回轉(zhuǎn)判定信號(hào)；以及致動(dòng)器操作部，通過(guò)使所述操縱致動(dòng)器工作，基于由所述回轉(zhuǎn)判定信號(hào)所判定的回轉(zhuǎn)方向來(lái)使所述各車輪朝向該各車輪的轉(zhuǎn)動(dòng)中心所處位置上的回轉(zhuǎn)軌道的切線的內(nèi)側(cè)。由此，在所述配重單元回轉(zhuǎn)行走時(shí)能夠抑制該配重單元的車輪的回轉(zhuǎn)半徑擴(kuò)大，從而能夠提高起重機(jī)的作業(yè)效率。文檔編號(hào)B66C23/74GK103086286SQ201210431129公開(kāi)日2013年5月8日申請(qǐng)日期2012年11月1日優(yōu)先權(quán)日2011年11月1日發(fā)明者掛谷光男,宮崎和之申請(qǐng)人:神鋼起重機(jī)株式會(huì)社