專利名稱：一種起重機(jī)及其防后傾控制方法、防后傾控制系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及起重機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種起重機(jī)及其防后傾控制方法和防后傾控制系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
防后傾裝置是指起重機(jī)中為防止吊臂或超起桅桿等機(jī)械結(jié)構(gòu)因為重力作用向后傾翻而采取的機(jī)械或液壓等相結(jié)合的保護(hù)裝置。目前起重機(jī)技術(shù)領(lǐng)域中，防后傾裝置種類繁多，主要有純機(jī)械防后傾裝置、液壓與機(jī)械相結(jié)合的防后傾裝置、油氣結(jié)合控制防后傾裝置等類型，在這些防后傾裝置中，液壓和機(jī)械相結(jié)合的防后傾裝置在大噸位起重機(jī)(例如履帶起重機(jī))中應(yīng)用最廣泛。防后傾油缸是ー種典型的液壓和機(jī)械相結(jié)合的防后傾裝置，由于體積小、輸出力大而被廣泛應(yīng)用于大噸 位起重機(jī)中。如圖I所示，防后傾油缸一般包括無桿腔11和有桿腔12，無桿腔11分別通過油泵13和開關(guān)控制閥14與油箱15連接；在工作時，油泵13按照單位時間內(nèi)固定的流量向無桿腔11內(nèi)充入液壓油，而開關(guān)控制閥14在打開時將使無桿腔11中的液壓油回流入油箱15中，通過油泵13和開關(guān)控制閥14的共同作用，防后傾油缸能夠為起重機(jī)提供一定的推力，防止起重機(jī)發(fā)生傾翻。然而目前在多數(shù)起重機(jī)的防后傾油缸中，開關(guān)控制閥14僅具有兩種溢流檔位，分另IJ為對應(yīng)“高壓”和“低壓”的液壓溢流閥檔位，其工作過程大致如下當(dāng)起重機(jī)臂架裝置的工作角度大于或等于一定角度(如大于等于80度)吋，開關(guān)控制閥14會打開對應(yīng)“高壓”的液壓溢流閥檔位，使無桿腔11中有較少量的液壓油回流入油箱15中，進(jìn)而使得防后傾油缸的無桿腔回路壓カ工作于設(shè)定的最大工作壓力，為起重機(jī)提供高壓檔位的推力；當(dāng)起重機(jī)臂架裝置的工作角度小于一定角度(如小于80度)時，開關(guān)控制閥14會打開對應(yīng)“低壓”的液壓溢流閥檔位，使無桿腔11中有較多量的液壓油回流入油箱15中，進(jìn)而使得防后傾油缸的無桿腔回路壓カ工作于設(shè)定的最小工作壓力，為起重機(jī)提供低壓檔位的推力?？梢姡壳按蠖鄶?shù)防后傾油缸只提供“高壓”和“低壓”兩個檔位的防后傾推力，但是這兩個檔位的防后傾推力卻用于滿足起重機(jī)在不同角度下的防后傾安全要求。在這種控制系統(tǒng)中，隨著防后傾油缸提供的推力在高壓和低壓兩檔之間的迅速切換，往往會給臂架裝置造成較大的沖擊，導(dǎo)致臂架裝置發(fā)生較大變形，存在一定的安全隱患；此外，當(dāng)臂架裝置在一定的工作角度范圍內(nèi)時，防后傾油缸提供的推力由于總是為高壓檔位或低壓檔位，這勢必造成在某些工作角度下實際提供的防后傾推力遠(yuǎn)大于真正需要的防后傾推力，給臂架裝置造成破壞性影響，并帶來較多的油耗。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明提供一種起重機(jī)及其防后傾控制方法和防后傾控制系統(tǒng)，用以解決現(xiàn)有技術(shù)中防后傾油缸只能提供固定檔位的防后傾推力，并且在不同檔位的防后傾推力之間變換時，容易造成臂架裝置受損的問題。本發(fā)明包括一種起重機(jī)防后傾控制方法，包括在起吊エ況中，計算起重機(jī)當(dāng)前所需的防后傾油缸推力；確定當(dāng)前防后傾油缸的實際推力；根據(jù)起重機(jī)當(dāng)前所需的防后傾油缸推力和當(dāng)前防后傾油缸的實際推力，調(diào)節(jié)防后傾油缸中無桿腔的排油量，直至起重機(jī)當(dāng)前所需的防后傾油缸推力與當(dāng)前防后傾油缸的實際推力相平衡。一種起重機(jī)防后傾控制系統(tǒng)，包括
比例控制閥，用于通過調(diào)節(jié)閥芯的開度來調(diào)節(jié)防后傾油缸中無桿腔的排油量；控制器，用于在起吊エ況中，計算起重機(jī)當(dāng)前所需的防后傾油缸推力；確定當(dāng)前防后傾油缸的實際推力；根據(jù)起重機(jī)當(dāng)前所需的防后傾油缸推力和當(dāng)前防后傾油缸的實際推力，控制所述比例控制閥調(diào)節(jié)閥芯的開度，直至起重機(jī)當(dāng)前所需的防后傾油缸推力與當(dāng)前防后傾油缸的實際推力相平衡。一種起重機(jī)，包括如上所述的起重機(jī)防后傾控制系統(tǒng)。本發(fā)明通過比較起重機(jī)當(dāng)前所需的防后傾油缸推力和當(dāng)前防后傾油缸的實際推力，來控制防后傾油缸中無桿腔的排油量，以使起重機(jī)當(dāng)前所需的防后傾油缸推力和確定當(dāng)前防后傾油缸的實際推力達(dá)到平衡，實現(xiàn)了根據(jù)不同的起吊エ況確定并提供與實際エ況相符的防后傾推力，由于提供的防后傾推力是連續(xù)變化的，避免了起重機(jī)臂架裝置因所受推力急劇變化而受損變形的問題，提高了起重機(jī)的安全性能。


圖I為現(xiàn)有起重機(jī)中防后傾油缸的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2為本發(fā)明提供的起重機(jī)防后傾控制方法流程示意圖；圖3為本發(fā)明提供的起吊エ況中起重機(jī)的受カ示意圖；圖4為本發(fā)明提供的起重機(jī)カ矩平衡關(guān)系示意圖；圖5為本發(fā)明提供的起重機(jī)防后傾控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實施例方式下面結(jié)合附圖和具體實施例，對本發(fā)明提供的起重機(jī)及其防后傾控制方法和防后傾控制系統(tǒng)的具體實施方式
作進(jìn)ー步詳細(xì)描述。需要說明的是I、本發(fā)明中所稱的“促使起重機(jī)后傾”是指“促使起重機(jī)趨于后傾狀態(tài)”，并且，本發(fā)明中所稱的“阻礙起重機(jī)后傾”是指“阻礙起重機(jī)趨于后傾狀態(tài)”;2、本發(fā)明中為了描述促使起重機(jī)后傾與阻礙起重機(jī)后傾的カ矩相互平衡，以起重機(jī)的回轉(zhuǎn)中心線為參考線，將起重機(jī)臂架裝置分為前部結(jié)構(gòu)件和后部結(jié)構(gòu)件，其中，前部結(jié)構(gòu)件具有阻礙起重機(jī)后傾的作用，而后部結(jié)構(gòu)件具有促使起重機(jī)后傾的作用；3、本發(fā)明中所稱的 MB、MF、GBI、LBI、GFI、LFI、GF2、LF2、F3、F3y、F3x、LF3 等僅代表相應(yīng)值的大小，不代表方向。本發(fā)明提供一種起重機(jī)防后傾控制方法，如圖2所示，該方法包括步驟21，在起吊エ況中，計算起重機(jī)當(dāng)前所需的防后傾油缸推力；步驟22，確定當(dāng)前防后傾油缸的實際推力；步驟23，根據(jù)起重機(jī)當(dāng)前所需的防后傾油缸推力和當(dāng)前防后傾油缸的實際推力，調(diào)節(jié)防后傾油缸中無桿腔的排油量，直至起重機(jī)當(dāng)前所需的防后傾油缸推力與當(dāng)前防后傾油缸的實際推力相平衡。本發(fā)明方法通過比較起重機(jī)當(dāng)前所需的防后傾油缸推力和當(dāng)前防后傾油缸的實際推力，來控制防后傾油缸中無桿腔的排油量，以使起重機(jī)當(dāng)前所需的防后傾油缸推力和確定當(dāng)前防后傾油缸的實際推力達(dá)到平衡，實現(xiàn)了根據(jù)不同的起吊エ況確定并提供與實際 エ況相符的防后傾推力，由于提供的防后傾推力是連續(xù)變化的，避免起了重機(jī)臂架裝置因所受推力急劇變化而受損變形的問題，提高了起重機(jī)的安全性能。優(yōu)選的，計算起重機(jī)當(dāng)前所需的防后傾油缸推力，具體包括采集當(dāng)前促使起重機(jī)后傾的各第一作用力及相應(yīng)的カ臂；采集除防后傾油缸推力之外，當(dāng)前阻礙起重機(jī)后傾的各第二作用力及相應(yīng)的カ臂；采集當(dāng)前防后傾油缸推力的力臂和當(dāng)前防后傾油缸的工作角度；根據(jù)所述各第一作用力及相應(yīng)的カ臂、各第二作用力及相應(yīng)的カ臂、當(dāng)前防后傾油缸推力的力臂和當(dāng)前防后傾油缸的工作角度，計算起重機(jī)當(dāng)前所需的防后傾油缸推力。具體的，本發(fā)明方法基于促使起重機(jī)后傾的カ矩與阻礙起重機(jī)后傾的カ矩具有相互平衡的關(guān)系，來計算起重機(jī)所需的防后傾油缸推力。如圖3所示，以起重機(jī)回轉(zhuǎn)中心線為參考，一般在起吊エ況中，促使起重機(jī)趨于后傾的作用力(本發(fā)明中記為第一作用力)為臂架裝置的后部結(jié)構(gòu)件重力GB1，而阻礙起重機(jī)趨于后傾的作用力(本發(fā)明中記為第二作用力)有臂架裝置的前部結(jié)構(gòu)件重力GF1、吊重重力GF2和防后傾油缸推力F3 ;為了描述方便，以下記促使起重機(jī)趨于后傾的作用力カ矩為MB ；阻礙起重機(jī)趨于后傾的作用力カ矩為MF ；臂架裝置的后部結(jié)構(gòu)件重力GBl的カ臂為LBl ；臂架裝置的前部結(jié)構(gòu)件重力GFl的カ臂為LFl ；吊重重力GF2的カ臂為LF2 ;防后傾油缸推力F3在水平方向的分力為F3x，在垂直方向的分力為F3y，其中，垂直方向分力F3y起到了阻礙起重機(jī)趨于后傾的作用，垂直方向分力F3y的カ臂為LF3 ；防后傾油缸推力F3的工作角度(防后傾油缸中活塞桿與水平方向的夾角)為α ；則根據(jù)圖4所示的カ矩平衡關(guān)系，有以下公式成立MB=GBl^LBI ；(公式 I)MF=GFl*LFl+GF2*LF2+F3y*LF3 ;(公式 2)MF=MB ；(公式 3)F3=F3y/sin α ；(公式 4)根據(jù)以上公式可計算得出
F3= (GB1*LB 1_GF1*LF1_GF2*LF2) / (LF3*sina)即，基于促使起重機(jī)后傾的カ矩與阻礙起重機(jī)后傾的カ矩具有相互平衡的關(guān)系，以及采集得到的所述各第一作用力及相應(yīng)的カ臂、各第二作用力及相應(yīng)的カ臂、當(dāng)前防后傾油缸推力的力臂和當(dāng)前防后傾油缸的工作角度，可計算得出起重機(jī)當(dāng)前所需的防后傾油缸推力F3。優(yōu)選的，確定當(dāng)前防后傾油缸的實際推力，具體包括采集當(dāng)前防后傾油缸中無桿腔的實際回路壓力，并將其確定為當(dāng)前防后傾油缸的實際推力。具體的，防后傾油缸提供的推力大小與無桿腔的實際回路壓カ是一致的，因此，可將采集到的當(dāng)前防后傾油缸中無桿腔的實際回路壓カ確定為當(dāng)前防后傾油缸的實際推力。優(yōu)選的，根據(jù)起重機(jī)當(dāng)前所需的防后傾油缸推力和當(dāng)前防后傾油缸的實際推力， 調(diào)節(jié)防后傾油缸中無桿腔的排油量，具體包括判斷起重機(jī)當(dāng)前所需的防后傾油缸推力大于當(dāng)前防后傾油缸的實際推力時，調(diào)節(jié)防后傾油缸中無桿腔的排油量減少；判斷所述起重機(jī)當(dāng)前所需的防后傾油缸推力小于當(dāng)前防后傾油缸的實際推力吋，調(diào)節(jié)防后傾油缸中無桿腔的排油量增多。具體的，當(dāng)起重機(jī)當(dāng)前所需的防后傾油缸推力大于當(dāng)前防后傾油缸的實際推力時，說明當(dāng)前防后傾油缸實際提供的推力較小，需要減少防后傾油缸中無桿腔的排油量，即減少回流入油箱的液壓油量；當(dāng)起重機(jī)當(dāng)前所需的防后傾油缸推力小于當(dāng)前防后傾油缸的實際推力時，說明當(dāng)前防后傾油缸實際提供的推力較大，需要増大防后傾油缸中無桿腔的排油量，即增大回流入油箱的液壓油量。相應(yīng)的，本發(fā)明還提供一種起重機(jī)防后傾控制系統(tǒng)，如圖5所示，該系統(tǒng)包括比例控制閥501，用于通過調(diào)節(jié)閥芯的開度來調(diào)節(jié)防后傾油缸中無桿腔的排油量;控制器502，用于在起吊エ況中，計算起重機(jī)當(dāng)前所需的防后傾油缸推力；確定當(dāng)前防后傾油缸的實際推力；根據(jù)起重機(jī)當(dāng)前所需的防后傾油缸推力和當(dāng)前防后傾油缸的實際推力，控制所述比例控制閥501調(diào)節(jié)閥芯的開度，直至起重機(jī)當(dāng)前所需的防后傾油缸推力與當(dāng)前防后傾油缸的實際推力相平衡。具體的，為了實現(xiàn)根據(jù)起重機(jī)當(dāng)前所需的防后傾油缸推力和當(dāng)前防后傾油缸的實際推力的比較結(jié)果，調(diào)節(jié)防后傾油缸中無桿腔的排油量的目的，本發(fā)明提供的起重機(jī)防后傾控制系統(tǒng)中采用比例控制閥來控制防后傾油缸中無桿腔的排油量；由于比例控制閥可連續(xù)調(diào)節(jié)其閥芯的開度大小，因此當(dāng)比例控制閥連續(xù)調(diào)節(jié)其閥芯的開度時，就可以根據(jù)實際需要控制無桿腔回流入油箱的液壓油量，從而使得防后傾油缸產(chǎn)生的推力發(fā)生連續(xù)的變化，避免了起重機(jī)臂架裝置因所受推力急劇變化而受損變形的問題，提高了起重機(jī)的安全性能。具體的，所述起重機(jī)防后傾控制系統(tǒng)中，比例控制閥501分別將防后傾油缸的無桿腔和油箱連接起來，以實現(xiàn)通過比例控制閥501，使防后傾油缸無桿腔中的液壓油回流入油箱中；控制器502可采用微電腦裝置實現(xiàn)其功能。優(yōu)選的，所述起重機(jī)防后傾控制系統(tǒng)還包括
第一壓カ傳感器503，用于采集當(dāng)前促使起重機(jī)后傾的各第一作用力，并把采集結(jié)果傳輸給所述控制器502 ；第一長度傳感器504，用于采集當(dāng)前促使起重機(jī)后傾的各第一作用力的カ臂，并把采集結(jié)果傳輸給所述控制器502 ；第二壓カ傳感器505，用于采集除防后傾油缸推力之外，當(dāng)前阻礙起重機(jī)后傾的各第二作用力，并把采集結(jié)果傳輸給所述控制器502 ；第二長度傳感器506，用于采集除防后傾油缸推力之外，當(dāng)前阻礙起重機(jī)后傾的各第二作用力的カ臂，并把采集結(jié)果傳輸給所述控制器502 ；第三長度傳感器507，用于采集當(dāng)前防后傾油缸推力的カ臂，并把采集結(jié)果傳輸給所述控制器502 ；角度傳感器508，用于采集當(dāng)前防后傾油缸的工作角度，并把采集結(jié)果傳輸給所述控制器502 ；則所述控制器502根據(jù)所述各第一作用力及相應(yīng)的カ臂、各第二作用力及相應(yīng)的カ臂、當(dāng)前防后傾油缸推力的力臂和當(dāng)前防后傾油缸的工作角度，計算起重機(jī)當(dāng)前所需的防后傾油缸推力。具體的，第一壓カ傳感器503為用于采集臂架裝置的后部結(jié)構(gòu)件重力的壓カ傳感 器；第一長度傳感器504為用于采集臂架裝置的后部結(jié)構(gòu)件重力力臂的長度傳感器；第二壓カ傳感器505可以為多個，例如，為采集臂架裝置的前部結(jié)構(gòu)件重力的壓カ傳感器和采集吊重重カ的壓カ傳感器；第二長度傳感器506可以為多個，例如，為采集臂架裝置的前部結(jié)構(gòu)件重力力臂的長度傳感器和采集吊重重力力臂的長度傳感器；第三長度傳感器507為采集當(dāng)前防后傾油缸推力力臂的長度傳感器；角度傳感器508可以為采集當(dāng)前防后傾油缸工作角度的角度傳感器；其中，上述各傳感器都分別與控制器502相連接，以實現(xiàn)將采集結(jié)果傳輸給控制器502的目的。優(yōu)選的，所述起重機(jī)防后傾控制系統(tǒng)還包括第三壓カ傳感器509，用于采集當(dāng)前防后傾油缸中無桿腔的實際回路壓力，并把采集結(jié)果傳輸給所述控制器502 ；則所述控制器502將當(dāng)前防后傾油缸中無桿腔的實際回路壓カ確定為當(dāng)前防后傾油缸的實際推力。具體的，所述起重機(jī)防后傾控制系統(tǒng)中，第三壓カ傳感器509分別與防后傾油缸的無桿腔和控制器502連接，用于將采集到的當(dāng)前無桿腔的實際回路壓カ發(fā)送給控制器502。優(yōu)選的，所述控制器502判斷起重機(jī)當(dāng)前所需的防后傾油缸推力大于當(dāng)前防后傾油缸的實際推力時，控制所述比例控制閥501減小閥芯的開度或關(guān)閉閥芯；所述控制器502判斷起重機(jī)當(dāng)前所需的防后傾油缸推力小于當(dāng)前防后傾油缸的實際推力時，控制所述比例控制閥501增大閥芯的開度。具體的，控制器502可根據(jù)起重機(jī)當(dāng)前所需的防后傾油缸推力和當(dāng)前防后傾油缸的實際推力的比較結(jié)果，以及油泵在單位時間內(nèi)向防后傾油缸無桿腔中充入的液壓油油量，確定當(dāng)前是否需要回流液壓油到油箱中，以及需要回流到油箱的液壓油油量應(yīng)有多少；例如，當(dāng)確定起重機(jī)當(dāng)前所需的防后傾油缸推力遠(yuǎn)大于當(dāng)前防后傾油缸的實際推力時，說明防后傾油缸提供的推力太小，可通過關(guān)閉比例控制閥的閥芯來控制只有油泵向無桿腔充入液壓油，而沒有液壓油回流到油箱，這樣就會使得無桿腔的實際回路壓カ變大，進(jìn)而使得防后傾油缸提供的推力增大；當(dāng)確定起重機(jī)當(dāng)前所需的防后傾油缸推力略大于當(dāng)前防后傾油缸的實際推力時，說明防后傾油缸提供的推力略小，可通過控制比例控制閥較小其閥芯的開度來控制只有少量的液壓油回流到油箱，進(jìn)而達(dá)到略微增大防后傾油缸提供的推力的效果；當(dāng)確定起重機(jī)當(dāng)前所需的防后傾油缸推力小于當(dāng)前防后傾油缸的實際推力時，說明防后傾油缸提供的推力偏大，則可通過控制比例控制閥増大其閥芯的開度來控制有較多的液壓油回流到油箱，進(jìn)而達(dá)到減小防后傾油缸推力的效果。所述起重機(jī)防后傾控制系統(tǒng)的具體實現(xiàn)功能參見上述起重機(jī)防后傾控制方法的具體實現(xiàn)過程，在此不再贅述。相應(yīng)的，本發(fā)明還提供一種起重機(jī)，該起重機(jī)包括如上所述的起重機(jī)防后傾控制系統(tǒng)。優(yōu)選的，所述起重機(jī)為履帶式起重機(jī)。
所述起重機(jī)中起重機(jī)防后傾控制系統(tǒng)的具體實現(xiàn)功能參見上述起重機(jī)防后傾控制方法的具體實現(xiàn)過程，在此不再贅述。顯然，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以對本發(fā)明進(jìn)行各種改動和變型而不脫離本發(fā)明的精神和范圍。這樣，倘若本發(fā)明的這些修改和變型屬于本發(fā)明權(quán)利要求及其等同技術(shù)的范圍之內(nèi)，則本發(fā)明也意圖包含這些改動和變型在內(nèi)。
權(quán)利要求
1.一種起重機(jī)防后傾控制方法，其特征在于，包括 在起吊エ況中，計算起重機(jī)當(dāng)前所需的防后傾油缸推力； 確定當(dāng)前防后傾油缸的實際推力； 根據(jù)起重機(jī)當(dāng)前所需的防后傾油缸推力和當(dāng)前防后傾油缸的實際推力，調(diào)節(jié)防后傾油缸中無桿腔的排油量，直至起重機(jī)當(dāng)前所需的防后傾油缸推力與當(dāng)前防后傾油缸的實際推力相平衡。
2.如權(quán)利要求I所述的方法，其特征在于，所述計算起重機(jī)當(dāng)前所需的防后傾油缸推力，具體包括 采集當(dāng)前促使起重機(jī)后傾的各第一作用力及相應(yīng)的カ臂； 采集除防后傾油缸推力之外，當(dāng)前阻礙起重機(jī)后傾的各第二作用力及相應(yīng)的カ臂； 采集當(dāng)前防后傾油缸推力的力臂和當(dāng)前防后傾油缸的工作角度； 根據(jù)所述各第一作用力及相應(yīng)的カ臂、各第二作用力及相應(yīng)的カ臂、當(dāng)前防后傾油缸推力的力臂和當(dāng)前防后傾油缸的工作角度，計算起重機(jī)當(dāng)前所需的防后傾油缸推力。
3.如權(quán)利要求I所述的方法，其特征在于，所述確定當(dāng)前防后傾油缸的實際推力，具體包括 采集當(dāng)前防后傾油缸中無桿腔的實際回路壓力，并將其確定為當(dāng)前防后傾油缸的實際推力。
4.如權(quán)利要求I所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)起重機(jī)當(dāng)前所需的防后傾油缸推力和當(dāng)前防后傾油缸的實際推力，調(diào)節(jié)防后傾油缸中無桿腔的排油量，具體包括 判斷起重機(jī)當(dāng)前所需的防后傾油缸推力大于當(dāng)前防后傾油缸的實際推力時，調(diào)節(jié)防后傾油缸中無桿腔的排油量減少； 判斷所述起重機(jī)當(dāng)前所需的防后傾油缸推力小于當(dāng)前防后傾油缸的實際推力時，調(diào)節(jié)防后傾油缸中無桿腔的排油量增多。
5.一種起重機(jī)防后傾控制系統(tǒng)，其特征在于，包括 比例控制閥，用于通過調(diào)節(jié)閥芯的開度來調(diào)節(jié)防后傾油缸中無桿腔的排油量； 控制器，用于在起吊エ況中，計算起重機(jī)當(dāng)前所需的防后傾油缸推力；確定當(dāng)前防后傾油缸的實際推力；根據(jù)起重機(jī)當(dāng)前所需的防后傾油缸推力和當(dāng)前防后傾油缸的實際推力，控制所述比例控制閥調(diào)節(jié)閥芯的開度，直至起重機(jī)當(dāng)前所需的防后傾油缸推力與當(dāng)前防后傾油缸的實際推力相平衡。
6.如權(quán)利要求5所述的系統(tǒng)，其特征在于，還包括 第一壓カ傳感器，用于采集當(dāng)前促使起重機(jī)后傾的各第一作用力，并把采集結(jié)果傳輸給所述控制器； 第一長度傳感器，用于采集當(dāng)前促使起重機(jī)后傾的各第一作用力的カ臂，并把采集結(jié)果傳輸給所述控制器； 第二壓カ傳感器，用于采集除防后傾油缸推力之外，當(dāng)前阻礙起重機(jī)后傾的各第二作用力，并把采集結(jié)果傳輸給所述控制器； 第二長度傳感器，用于采集除防后傾油缸推力之外，當(dāng)前阻礙起重機(jī)后傾的各第二作用力的カ臂，并把采集結(jié)果傳輸給所述控制器； 第三長度傳感器，用于采集當(dāng)前防后傾油缸推力的カ臂，并把采集結(jié)果傳輸給所述控制器； 角度傳感器，用于采集當(dāng)前防后傾油缸的工作角度，并把采集結(jié)果傳輸給所述控制器； 則所述控制器根據(jù)所述各第一作用力及相應(yīng)的カ臂、各第二作用力及相應(yīng)的カ臂、當(dāng)前防后傾油缸推力的力臂和當(dāng)前防后 傾油缸的工作角度，計算起重機(jī)當(dāng)前所需的防后傾油缸推力。
7.如權(quán)利要求5所述的系統(tǒng)，其特征在于，還包括 第三壓カ傳感器，用于采集當(dāng)前防后傾油缸中無桿腔的實際回路壓力，并把采集結(jié)果傳輸給所述控制器； 則所述控制器將當(dāng)前防后傾油缸中無桿腔的實際回路壓カ確定為當(dāng)前防后傾油缸的實際推力。
8.如權(quán)利要求5所述的系統(tǒng)，其特征在干， 所述控制器判斷起重機(jī)當(dāng)前所需的防后傾油缸推力大于當(dāng)前防后傾油缸的實際推力時，控制所述比例控制閥減小閥芯的開度或關(guān)閉閥芯； 所述控制器判斷起重機(jī)當(dāng)前所需的防后傾油缸推力小于當(dāng)前防后傾油缸的實際推力時，控制所述比例控制閥增大閥芯的開度。
9.一種起重機(jī)，其特征在于，包括 如權(quán)利要求51任一所述的起重機(jī)防后傾控制系統(tǒng)。
10.如權(quán)利要求9所述的起重機(jī)，其特征在于，所述起重機(jī)為履帶式起重機(jī)。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種起重機(jī)及其防后傾控制方法和防后傾控制系統(tǒng)，所述起重機(jī)防后傾控制方法，包括在起吊工況中，計算起重機(jī)當(dāng)前所需的防后傾油缸推力；確定當(dāng)前防后傾油缸的實際推力；根據(jù)起重機(jī)當(dāng)前所需的防后傾油缸推力和當(dāng)前防后傾油缸的實際推力，調(diào)節(jié)防后傾油缸中無桿腔的排油量，直至起重機(jī)當(dāng)前所需的防后傾油缸推力與當(dāng)前防后傾油缸的實際推力相平衡。防后傾控制系統(tǒng)包括比例控制閥和控制器，起重機(jī)包括該防后傾控制系統(tǒng)。本發(fā)明實現(xiàn)了根據(jù)不同的起吊工況確定并提供與實際工況相符的防后傾推力，由于提供的防后傾推力是連續(xù)變化的，避免了起重機(jī)臂架裝置因所受推力急劇變化而受損變形的問題，提高了起重機(jī)的安全性能。
文檔編號B66C23/88GK102862922SQ20121036124
公開日2013年1月9日 申請日期2012年9月25日 優(yōu)先權(quán)日2012年9月25日
發(fā)明者詹純新, 劉權(quán), 高一平, 黃贊, 滕宏珍 申請人:中聯(lián)重科股份有限公司