專利名稱：超聲波探頭式工作平臺(tái)防碰撞裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種高空作業(yè)裝備上的安全保護(hù)裝置，用于防止高空作業(yè)裝備的工作 平臺(tái)與障礙物發(fā)生碰撞，避免安全事故和裝備損壞。
背景技術(shù)：
由于高空作業(yè)裝備操作人員視覺盲區(qū)或操作失誤等原因，工作平臺(tái)易與障礙物發(fā) 生碰撞，對(duì)操作人員的安全產(chǎn)生威脅。工作平臺(tái)防碰撞裝置是高空作業(yè)裝備智能控制系統(tǒng) 的重要組成部分，一般具有以下幾種方式
(1)觸角式行程開關(guān)如圖1、2所示，這種防碰撞裝置由觸角式行程開關(guān)組成。將兩個(gè) 觸角式行程開關(guān)2固定在工作平臺(tái)1左右兩側(cè)下沿的外端拐角處，當(dāng)觸角與物體相碰時(shí)觸 發(fā)開關(guān)。由于工作平臺(tái)1與障礙物相碰的方向是隨機(jī)的，當(dāng)發(fā)生碰撞時(shí)，使全車所有動(dòng)作停 止。此裝置的安全保護(hù)范圍很小，僅限于平臺(tái)外側(cè)下沿的兩端角周圍。此外，觸角式行程開 關(guān)壽命短、容易損壞和劃傷障礙物表面。(2)防碰框如圖3、4所示，為了增加防碰撞裝置的保護(hù)范圍，在工作平臺(tái)1底面增 加防碰框3。防碰框3是用圓管焊接而成的矩形平面框架，用鋼絲繩4與工作平臺(tái)1連接。 當(dāng)工作平臺(tái)與障礙物發(fā)生碰撞時(shí)，通過防碰框3使觸角式行程開關(guān)2動(dòng)作，它們的位置關(guān)系 如圖5所示。行程開關(guān)通常用兩個(gè)，布置在工作平臺(tái)底面對(duì)角線上，如圖3、4所示。其保護(hù) 范圍是工作平臺(tái)底面的四個(gè)邊緣，對(duì)工作平臺(tái)左右兩側(cè)面、底面和前面沒有全面保護(hù)。并且 該裝置的使用增大了工作平臺(tái)的空間和重量，降低了高空作業(yè)裝備的整機(jī)性能。此外，防碰 框不便于安裝，影響整車美觀。(3)光電開關(guān)如圖6所示，將光電開關(guān)應(yīng)用于工作平臺(tái)防碰撞，在工作平臺(tái)1下沿 外側(cè)和左右兩側(cè)面各安裝一個(gè)光電開關(guān)。光電開關(guān)2由發(fā)射器(發(fā)光二極管)發(fā)出的調(diào)制光 落在物體上時(shí)被漫反射，一部分返回到接收器，被接收光的強(qiáng)度足夠時(shí)觸發(fā)開關(guān)。高空作業(yè) 裝備中的可編程控制器(PLC)采集光電開關(guān)信號(hào)來控制整車動(dòng)作。這種光電開關(guān)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單， 安裝方便，不存在接觸碰撞，但光電開關(guān)只能檢測(cè)正前方處障礙物，每個(gè)光電開關(guān)的最大發(fā) 散角度是1°，檢測(cè)范圍十分有限，如圖7所示。此外，這種光電開關(guān)成本較高。

發(fā)明內(nèi)容
發(fā)明目的本發(fā)明目的是提供一種經(jīng)濟(jì)實(shí)用、檢測(cè)范圍大的工作平臺(tái)防碰撞裝置。技術(shù)方案提供一種超聲波探頭式工作平臺(tái)防碰撞裝置，包括安裝于工作平臺(tái) 的底面、前面、左側(cè)面及右側(cè)面的超聲波探頭；用于接收超聲波探頭發(fā)送的mV級(jí)電壓信號(hào)， 并將該信號(hào)轉(zhuǎn)化CAN總線信號(hào)的探頭信號(hào)處理模塊；用于接收CAN總線信號(hào)并計(jì)算出工作 平臺(tái)各表面與障礙物之間距離，并根據(jù)自身內(nèi)部設(shè)定值，輸出安全信號(hào)、臨界信號(hào)及危險(xiǎn)信 號(hào)，通過該信號(hào)控制高空作業(yè)裝備的正常操作，慢速操作和停止操作的可編程控制器PLC。其中，所述探頭信號(hào)處理模塊包括信號(hào)放大電路、10位的A/D轉(zhuǎn)換電路以及集成 CAN控制器的單片機(jī)；超聲波探頭輸出的mV級(jí)信號(hào)，經(jīng)過信號(hào)放大電路，送至A/D轉(zhuǎn)換的輸入端，由單片機(jī)控制A/D轉(zhuǎn)換的啟停，并將A/D轉(zhuǎn)換結(jié)果讀入存儲(chǔ)器，根據(jù)存儲(chǔ)在電可擦除 可編程只讀存儲(chǔ)器EEPROM中的傳感器零點(diǎn)內(nèi)碼、滿載內(nèi)碼值，經(jīng)過運(yùn)算處理得到實(shí)際每個(gè) 超聲波探頭與障礙物之間的距離。其中，所述工作平臺(tái)的底面、前面、左側(cè)面及右側(cè)面各設(shè)有4個(gè)超聲波探頭。其中，所述可編程控制器PLC的程序分別對(duì)16個(gè)超聲波探頭進(jìn)行定義，底面1-4， 前面5-8，左側(cè)面9-12，右側(cè)面13-16，系統(tǒng)上電后，探頭信號(hào)處理模塊發(fā)送4路PDO將 探頭檢測(cè)信號(hào)發(fā)送到CAN總線第一路PDO傳送1-4探頭的信號(hào)，第二路為5-8，第三路為 9-12，第四路為13-16 ；PLC接收到這4路PDO信號(hào)，計(jì)算出工作平臺(tái)各表面與障礙物之間距 離，并根據(jù)控制器內(nèi)設(shè)定值，輸出安全信號(hào)、臨界信號(hào)及危險(xiǎn)信號(hào)，通過該信號(hào)控制高空作 業(yè)裝備的正常操作，慢速操作和停止操作。具體操作過程如果1-4中任何一個(gè)超聲波探頭在設(shè)定的臨界區(qū)域內(nèi)檢測(cè)到障 礙物，PLC將自動(dòng)減小主臂降和主臂縮電磁閥的電流，從而降低主臂降和主臂縮的速度；如 果1-4超聲波探頭在設(shè)定的危險(xiǎn)區(qū)域內(nèi)檢測(cè)到障礙物，PLC則限制主臂降和主臂縮的動(dòng)作； 同樣，5-8超聲波探頭控制主臂伸、主臂降動(dòng)作，9-12超聲波探頭控制平臺(tái)左擺和左回轉(zhuǎn)動(dòng) 作，13-16超聲波探頭控制平臺(tái)右擺和右回轉(zhuǎn)動(dòng)作。其中，PLC根據(jù)接收到的PDO信號(hào)同時(shí)控制蜂鳴器和防碰撞指示燈的狀態(tài)，若工作 平臺(tái)某一表面與障礙物距離達(dá)到控制器設(shè)定的臨界值時(shí)，蜂鳴器間歇報(bào)警，防碰撞指示燈 閃爍指示；當(dāng)達(dá)到設(shè)定的危險(xiǎn)值時(shí)，蜂鳴器常鳴報(bào)警，指示燈常亮指示。有益效果本發(fā)明有效解決了高空作業(yè)裝備工作平臺(tái)防碰撞的技術(shù)難點(diǎn)，采用發(fā) 散角度大的超聲波探頭進(jìn)行檢測(cè)，以及專業(yè)的PLC進(jìn)行控制，不僅可以實(shí)時(shí)檢測(cè)和顯示工 作平臺(tái)各表面與障礙物之間距離，并且可以有選擇性的智能化的限制高空作業(yè)裝備的動(dòng) 作，讓操作人員快速掌握工作平臺(tái)的狀態(tài)和安全作業(yè)空間，使操作更具人性化。此外，超聲 波探頭的成本低，約是光電開關(guān)的1/10。


圖1為現(xiàn)有技術(shù)觸角式行程開關(guān)組成的工作平臺(tái)防碰撞裝置結(jié)構(gòu)圖。圖2為圖1中A向視圖。圖3為現(xiàn)有技術(shù)防碰框和行程開關(guān)組成的工作平臺(tái)防碰撞裝置主視圖。圖4為現(xiàn)有技術(shù)防碰框和行程開關(guān)組成的工作平臺(tái)防碰撞裝置仰視圖。圖5為現(xiàn)有技術(shù)防碰框和行程開關(guān)組成的工作平臺(tái)防碰撞裝置的防碰框與觸角 式行程開關(guān)位置關(guān)系圖。圖6為現(xiàn)有技術(shù)光電開關(guān)組成的工作平臺(tái)防碰撞裝置光電開關(guān)布置圖。圖7為現(xiàn)有技術(shù)光電開關(guān)組成的工作平臺(tái)防碰撞裝置檢測(cè)范圍示意圖(俯視圖)。圖8為本發(fā)明超聲波探頭式工作平臺(tái)防碰撞裝置的超聲波探頭布置圖。圖9為本發(fā)明超聲波探頭式工作平臺(tái)防碰撞裝置的檢測(cè)范圍示意圖(俯視圖)。圖10為本發(fā)明超聲波探頭式工作平臺(tái)防碰撞裝置的控制系統(tǒng)電路結(jié)構(gòu)圖。圖11為本發(fā)明超聲波探頭式工作平臺(tái)防碰撞裝置的電控系統(tǒng)原理圖。圖12為本發(fā)明超聲波探頭式工作平臺(tái)防碰撞裝置的控制系統(tǒng)流程圖。附圖標(biāo)識(shí)1.工作平臺(tái)；2.行程開關(guān)；3.防碰框；4.鋼絲繩；5.光電開關(guān)；6.光電開關(guān)有效檢測(cè)區(qū)域；7.超聲波探頭；8.電氣柜及操作面板；9.電磁閥；10.超聲波探頭 有效檢測(cè)區(qū)域。
具體實(shí)施例方式下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行詳細(xì)說明。本實(shí)施例的超聲波探頭式工作平臺(tái)防碰撞裝置包括以下幾個(gè)部分
(a)超聲波探頭采用汽車倒車?yán)走_(dá)系統(tǒng)的超聲波探頭進(jìn)行信號(hào)采集，超聲波探頭利用 壓電效應(yīng)實(shí)現(xiàn)聲、電轉(zhuǎn)換。這種超聲波探頭發(fā)散角度大，發(fā)散角為50°。探頭在工作平臺(tái)上 的安裝如圖8所示，在工作平臺(tái)1的前面、底面和左右兩側(cè)面分別安裝四個(gè)超聲波探頭。探 頭最大檢測(cè)距離為2m，采用圖示的安裝方式，有效檢測(cè)區(qū)域?yàn)閳D9陰影部分，在此檢測(cè)區(qū)域 內(nèi)能夠檢測(cè)到接近平臺(tái)的任何障礙物。(b)信號(hào)處理目前高空作業(yè)裝備一般是電液控制系統(tǒng)，由可編程控制器(PLC)根 據(jù)輸入信號(hào)控制電磁閥的開度從而實(shí)現(xiàn)整車動(dòng)作控制。但直接從市場(chǎng)上采購的倒車?yán)走_(dá)系 統(tǒng)是一個(gè)封裝的系統(tǒng)，不能與高空作業(yè)裝備的控制系統(tǒng)進(jìn)行通訊，不能控制整車動(dòng)作，因此 倒車?yán)走_(dá)無法直接應(yīng)用于高空作業(yè)裝備的防碰撞。此超聲波探頭式工作平臺(tái)防碰撞裝置如圖10所示，該裝置包括超聲波探頭16個(gè)、 探頭信號(hào)處理模塊、PLC、電磁閥以及顯示器和報(bào)警裝置(包括蜂鳴器和防碰撞指示燈)。探頭信號(hào)處理模塊是本裝置的一個(gè)重要部分，由于超聲波探頭輸出的是mV級(jí)電 壓信號(hào)，而PLC的模擬量輸入口只能接收0-5V和4-20mA的標(biāo)準(zhǔn)信號(hào)，二者不能通訊。此裝 置將探頭信號(hào)轉(zhuǎn)換為CAN總線信號(hào)，PLC通過CAN總線就可以實(shí)時(shí)檢測(cè)超聲波探頭的信號(hào)。 此裝置包括信號(hào)放大電路，10位的A/D轉(zhuǎn)換電路以及集成CAN控制器的單片機(jī)。超聲波探 頭輸出的mV級(jí)信號(hào)，經(jīng)過信號(hào)放大電路，送至A/D轉(zhuǎn)換的輸入端，由單片機(jī)控制A/D轉(zhuǎn)換的 啟停，并將A/D轉(zhuǎn)換結(jié)果讀入存儲(chǔ)器，根據(jù)存儲(chǔ)在EEPROM (電可擦除可編程只讀存儲(chǔ)器)中 的傳感器零點(diǎn)內(nèi)碼、滿載內(nèi)碼值，經(jīng)過運(yùn)算處理得到實(shí)際每個(gè)超聲波探頭與障礙物之間的 距離。此距離信號(hào)最終通過CAN總線與PLC進(jìn)行通訊。(c)動(dòng)作控制及報(bào)警在程序中分別對(duì)16個(gè)超聲波探頭進(jìn)行定義，底面1_4，前 面5-8，左側(cè)面9-12，右側(cè)面13-16。系統(tǒng)上電后，探頭信號(hào)處理模塊發(fā)送4路PDO將探頭 檢測(cè)信號(hào)發(fā)送到CAN總線。第一路PDO傳送1-4探頭的信號(hào)，第二路為5-8，第三路為9-12， 第四路為13-16。PLC接收到這4路PDO信號(hào)，計(jì)算出工作平臺(tái)各表面與障礙物之間距離， 并根據(jù)控制器內(nèi)設(shè)定值，輸出安全信號(hào)、臨界信號(hào)及危險(xiǎn)信號(hào)，通過該信號(hào)控制高空作業(yè)裝 備的正常操作，慢速操作和停止操作。如果1-4中任何一個(gè)超聲波探頭在設(shè)定的臨界區(qū)域 內(nèi)檢測(cè)到障礙物，PLC將自動(dòng)減小主臂降和主臂縮電磁閥的電流，從而降低主臂降和主臂縮 的速度。如果1-4傳感器在設(shè)定的危險(xiǎn)區(qū)域內(nèi)檢測(cè)到障礙物，PLC則限制主臂降和主臂縮 的動(dòng)作。同樣，5-8超聲波探頭控制主臂伸、主臂降動(dòng)作，9-12超聲波探頭控制平臺(tái)左擺和 左回轉(zhuǎn)動(dòng)作，13-16超聲波探頭控制平臺(tái)右擺和右回轉(zhuǎn)動(dòng)作。控制流程圖如圖12所示。此 外，PLC根據(jù)接收到的PDO信號(hào)同時(shí)控制蜂鳴器和防碰撞指示燈的狀態(tài)，若平臺(tái)某一表面與 障礙物距離達(dá)到控制器設(shè)定的臨界值時(shí)，蜂鳴器間歇報(bào)警，防碰撞指示燈閃爍指示；當(dāng)達(dá)到 設(shè)定的危險(xiǎn)值時(shí)，蜂鳴器常鳴報(bào)警，指示燈常亮指示。具體的，如圖10所示，本發(fā)明實(shí)例包括16個(gè)超聲波探頭、信號(hào)處理模塊、可編程控制器PLC、電磁閥、顯示器和報(bào)警裝置。信號(hào)處理模塊包括信號(hào)放大電路、A/D轉(zhuǎn)換電路和集 成CAN控制器的單片機(jī)，報(bào)警裝置包括指示燈和蜂鳴器。如圖8所示，在高空作業(yè)車工作平臺(tái)1的底面、前面和左右兩側(cè)面分別安裝4個(gè)超 聲波探頭。超聲波探頭的具體安裝位置根據(jù)平臺(tái)尺寸和探頭發(fā)散角度以有效檢測(cè)區(qū)域最大 為原則，此實(shí)例中，高空作業(yè)車工作平臺(tái)的尺寸為1. 1*0. 8*1. lm，超聲波探頭的發(fā)散角度為 50°，超聲波探頭的有效檢測(cè)區(qū)域見圖9，在距離各平面0.3m 2m處不存在盲區(qū)，在此范圍 內(nèi)能夠檢測(cè)到接近平臺(tái)的任何障礙物。探頭信號(hào)處理模塊和PLC安裝在電氣柜3中，顯示 器和報(bào)警裝置安裝在操作面板上。如圖10所示，16個(gè)超聲波探頭信號(hào)進(jìn)入探頭信號(hào)處理模塊，通過信號(hào)放大，A/D 轉(zhuǎn)換以及CAN總線轉(zhuǎn)換與PLC進(jìn)行通訊。PLC采用芬蘭EPEC2024，電控系統(tǒng)原理如圖11 所示。探頭信號(hào)處理模塊、顯示器均用CAN總線與控制器通訊，主臂變幅、主臂伸縮、轉(zhuǎn)臺(tái) 回轉(zhuǎn)、行走及平臺(tái)擺動(dòng)的電磁閥分別接入EPEC2024的PWM輸出口或DO輸出口，EPEC2024 通過CAN總線接收探頭信號(hào)處理模塊的距離信號(hào)，計(jì)算出工作平臺(tái)各表面與障礙物之間距 離。在EPEC2024中設(shè)置臨界距離為0.5m，危險(xiǎn)距離為0.3m。當(dāng)工作平臺(tái)運(yùn)動(dòng)方向的前方 0. 3m 0. 5m時(shí)，PLC自動(dòng)控制相應(yīng)電磁閥的開度，使該方向的最大運(yùn)動(dòng)速度自動(dòng)減慢至原 來的50%，并且操作面板上的蜂鳴器間歇報(bào)警，防碰撞指示燈閃爍指示；當(dāng)工作平臺(tái)運(yùn)動(dòng)方 向的前方小于等于0. 3m處出現(xiàn)障礙物時(shí)，PLC自動(dòng)控制相應(yīng)電磁閥斷電，使系統(tǒng)自動(dòng)停止 向該方向運(yùn)動(dòng)，并且蜂鳴器長(zhǎng)鳴報(bào)警，防碰撞指示燈常亮，直到控制系統(tǒng)檢測(cè)到平臺(tái)各表面 遠(yuǎn)離障礙物的距離大于0. 5m方可解除報(bào)警信號(hào)。在整個(gè)控制過程中，PLC實(shí)時(shí)把距離信息 傳遞到顯示器，顯示器實(shí)時(shí)顯示工作平臺(tái)各表面與障礙物之間距離。小結(jié)，該工作平臺(tái)防碰撞裝置具有以下特點(diǎn)
1)該系統(tǒng)不但能防止工作平臺(tái)與障礙物發(fā)生碰撞，并且能有選擇性的停止平臺(tái)的動(dòng) 作，此外，還能告知操作人員平臺(tái)各表面與障礙物之間的距離，實(shí)現(xiàn)了高空作業(yè)裝備的智能 化安全控制。2)該系統(tǒng)目前的檢測(cè)范圍為0 2m，完全滿足任何高空作業(yè)裝備工作平臺(tái)防碰撞 的安全檢測(cè)要求。3)該系統(tǒng)安裝方便，調(diào)試簡(jiǎn)單，可靠性高，價(jià)格便宜。表1是觸角式行程開關(guān)、防碰框、光電開關(guān)和超聲波探頭四種防碰撞裝置的性能 比較。\ \灘 \ 'X 鐘遍式《S并 類等螽鳋MST鵰 毚晝mmm 羞,輔__ml Hi . JLr jgfifcjm. JWF 嘗發(fā) ft IfΛΓΡΡRrME等螽窳麗國(guó) 緣‘ _鐘_鼇 重H先電開關(guān)平&各平_霧 爭(zhēng)_鏇置(凰觀7)雄挑娜難 瞧驪職礙輸賺窗翕 鏈龕_驗(yàn)錄±t平臺(tái)喜平爾Oi 圍·) . 複實(shí) 參靈_ Clttil麗塞鍵為 減開類 -的 / Ο鑫表 1。以上內(nèi)容是結(jié)合優(yōu)選技術(shù)方案對(duì)本發(fā)明所做的進(jìn)一步詳細(xì)說明，不能認(rèn)定發(fā)明的 具體實(shí)施僅限于這些說明。對(duì)本發(fā)明所屬技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明 構(gòu)思的前提下，還可以做出簡(jiǎn)單的推演及替換，都應(yīng)當(dāng)視為本發(fā)明的保護(hù)范圍。
權(quán)利要求
1.一種超聲波探頭式工作平臺(tái)防碰撞裝置，其特征在于，所述防碰撞裝置包括安裝 于工作平臺(tái)(1)底面、前面、左側(cè)面及右側(cè)面的超聲波探頭(7);用于接收超聲波探頭(7)發(fā) 送的mV級(jí)電壓信號(hào)，并將該信號(hào)轉(zhuǎn)化為CAN總線信號(hào)的探頭信號(hào)處理模塊；用于接收CAN 總線信號(hào)并計(jì)算出工作平臺(tái)各表面與障礙物之間距離，并根據(jù)自身內(nèi)部設(shè)定值，輸出安全 信號(hào)、臨界信號(hào)及危險(xiǎn)信號(hào)，通過該信號(hào)控制高空作業(yè)裝備的正常操作，慢速操作和停止操 作的可編程控制器PLC。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的超聲波探頭式工作平臺(tái)防碰撞裝置，其特征在于，所述探頭 信號(hào)處理模塊包括信號(hào)放大電路、10位的A/D轉(zhuǎn)換電路以及集成CAN控制器的單片機(jī)；超 聲波探頭輸出的mV級(jí)電壓信號(hào)，經(jīng)過信號(hào)放大電路，送至A/D轉(zhuǎn)換的輸入端，由單片機(jī)控 制A/D轉(zhuǎn)換的啟停，并將A/D轉(zhuǎn)換結(jié)果讀入存儲(chǔ)器，根據(jù)存儲(chǔ)在電可擦除可編程只讀存儲(chǔ)器 EEPROM中的傳感器零點(diǎn)內(nèi)碼、滿載內(nèi)碼值，經(jīng)過運(yùn)算處理得到實(shí)際每個(gè)超聲波探頭(7)與 障礙物之間的距離。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的超聲波探頭式工作平臺(tái)防碰撞裝置，其特征在于，所述工作 平臺(tái)(1)的底面、前面、左側(cè)面及右側(cè)面各設(shè)有4個(gè)超聲波探頭(7)。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的超聲波探頭式工作平臺(tái)防碰撞裝置，其特征在于，所述可 編程控制器PLC的程序分別對(duì)16個(gè)超聲波探頭進(jìn)行定義，底面1_4，前面5-8，左側(cè)面 9-12，右側(cè)面13-16，系統(tǒng)上電后，探頭信號(hào)處理模塊發(fā)送4路過程數(shù)據(jù)對(duì)象PDO將探頭檢 測(cè)信號(hào)發(fā)送到CAN總線第一路PDO傳送1-4探頭的信號(hào)，第二路為5-8，第三路為9_12，第 四路為13-16 ；PLC接收到這4路過程數(shù)據(jù)對(duì)象PDO信號(hào)，計(jì)算出工作平臺(tái)各表面與障礙物 之間距離，并根據(jù)控制器內(nèi)設(shè)定值，輸出安全信號(hào)、臨界信號(hào)及危險(xiǎn)信號(hào)，通過該信號(hào)控制 高空作業(yè)裝備的正常操作，慢速操作和停止操作；具體操作過程如果1-4中任何一個(gè)超聲波探頭在設(shè)定的臨界區(qū)域內(nèi)檢測(cè)到障礙物， PLC將自動(dòng)減小主臂降和主臂縮電磁閥的電流，從而降低主臂降和主臂縮的速度；如果1-4 超聲波探頭在設(shè)定的危險(xiǎn)區(qū)域內(nèi)檢測(cè)到障礙物，PLC則限制主臂降和主臂縮的動(dòng)作；同樣， 5-8超聲波探頭控制主臂伸、主臂降動(dòng)作，9-12超聲波探頭控制平臺(tái)左擺和左回轉(zhuǎn)動(dòng)作， 13-16超聲波探頭控制平臺(tái)右擺和右回轉(zhuǎn)動(dòng)作。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的超聲波探頭式工作平臺(tái)防碰撞裝置，其特征在于，PLC根據(jù)接 收到的過程數(shù)據(jù)對(duì)象PDO信號(hào)同時(shí)控制蜂鳴器和防碰撞指示燈的狀態(tài)，若工作平臺(tái)某一表 面與障礙物距離達(dá)到控制器設(shè)定的臨界值時(shí)，蜂鳴器間歇報(bào)警，防碰撞指示燈閃爍指示；當(dāng) 達(dá)到設(shè)定的危險(xiǎn)值時(shí)，蜂鳴器常鳴報(bào)警，指示燈常亮指示。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種超聲波探頭式工作平臺(tái)防碰撞裝置。包括安裝于工作平臺(tái)底面、前面、左側(cè)面及右側(cè)面的超聲波探頭；用于接收超聲波探頭發(fā)送的mV級(jí)電壓信號(hào)，并將該信號(hào)轉(zhuǎn)化為CAN總線信號(hào)的探頭信號(hào)處理模塊；用于接收CAN總線信號(hào)，并根據(jù)該信號(hào)控制高空作業(yè)裝備的正常操作、慢速操作和停止操作的可編程控制器PLC。該系統(tǒng)不但能防止工作平臺(tái)與障礙物發(fā)生碰撞，并且能有選擇性的停止高空作業(yè)裝備的動(dòng)作，此外，還能時(shí)時(shí)告知操作人員工作平臺(tái)各表面與障礙物之間的距離，實(shí)現(xiàn)了高空作業(yè)裝備的智能化安全控制；該系統(tǒng)目前的檢測(cè)范圍為0～2m，完全滿足任何高空作業(yè)裝備工作平臺(tái)防碰撞的安全檢測(cè)要求；該系統(tǒng)安裝方便，調(diào)試簡(jiǎn)單，可靠性高，價(jià)格便宜。
文檔編號(hào)B66F11/04GK102120556SQ20111004700
公開日2011年7月13日 申請(qǐng)日期2011年2月28日 優(yōu)先權(quán)日2011年2月28日
發(fā)明者張洪民, 滕儒民, 王欣, 申展超, 高順德 申請(qǐng)人:大連理工大學(xué)