專(zhuān)利名稱(chēng)：電梯門(mén)控制裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及電梯門(mén)控制裝置。
背景技術(shù)：
廣泛采用動(dòng)能作為表示被夾在電梯的門(mén)與門(mén)之間或者門(mén)與門(mén)柱之間時(shí)的沖擊程度的量。其中，當(dāng)設(shè)物體的重量為w (kg)、物體的速度為V (m/s)時(shí)，該物體的動(dòng)能用WV2/2(J)表示。即，物體的重量W的值和速度V的值越大，沖擊越大。在日本國(guó)內(nèi)沒(méi)有關(guān)于電梯門(mén)的動(dòng)能的規(guī)定。但是，例如在歐洲的有關(guān)電梯的規(guī)定EN81-1-1998中規(guī)定為“在平均關(guān)門(mén)速度時(shí)，轎廂/層站門(mén)的動(dòng)能為10 (J)以下”。另外，還有其它地區(qū)也規(guī)定了關(guān)門(mén)時(shí)的動(dòng)能。當(dāng)在這種地區(qū)中安裝電梯的情況下，必須遵守有關(guān) 門(mén)的動(dòng)能的規(guī)定。在計(jì)算門(mén)的動(dòng)能的情況下，能夠在安裝門(mén)之前實(shí)際測(cè)量掌握門(mén)的重量M。但是，門(mén)的重量M根據(jù)門(mén)的材質(zhì)和/或電梯的出入口的寬度等而取各種值。因此，必須對(duì)每臺(tái)電梯測(cè)量門(mén)的重量M。另外，為了將關(guān)門(mén)時(shí)的動(dòng)能抑制為固定值以下，在門(mén)安裝后，必須考慮門(mén)的重量M來(lái)調(diào)整門(mén)的速度。因此，門(mén)的動(dòng)能的調(diào)整非?；ㄙM(fèi)勞力。為了節(jié)省這種勞力，采用自動(dòng)測(cè)量門(mén)的重量的方法。該方法利用運(yùn)動(dòng)方程式來(lái)測(cè)量門(mén)的重量。具體地講，運(yùn)算開(kāi)門(mén)/關(guān)門(mén)時(shí)的加速度a和施加給門(mén)的力F，求出F/a作為門(mén)的重量(例如，參照專(zhuān)利文獻(xiàn)I)。在此，在門(mén)電機(jī)的動(dòng)カ傳遞到門(mén)之前，由于減速器或聯(lián)桿等機(jī)構(gòu)而產(chǎn)生機(jī)械損耗。即，門(mén)電機(jī)輸出使門(mén)和機(jī)構(gòu)移動(dòng)所需要的轉(zhuǎn)矩。因此，如果簡(jiǎn)單地將門(mén)的動(dòng)カ源即門(mén)電機(jī)的轉(zhuǎn)矩轉(zhuǎn)換為施加給門(mén)的力F，將導(dǎo)致門(mén)重量的測(cè)量誤差増大。S卩，為了更高精度地測(cè)量施加給門(mén)的力F，需要從門(mén)電機(jī)的轉(zhuǎn)矩中減去由減速器或聯(lián)桿等機(jī)構(gòu)產(chǎn)生的機(jī)械損耗。該機(jī)械損耗能夠根據(jù)減速器或聯(lián)桿等機(jī)構(gòu)的尺寸和重量從理論上計(jì)算出來(lái)。因此，如果設(shè)門(mén)電機(jī)的轉(zhuǎn)矩?fù)Q算為カ的量為Fm、機(jī)械損耗的理論值為FL，而將門(mén)重量W計(jì)算為(Fm-FL) /a,則能夠減小門(mén)重量W的測(cè)量誤差。在先技術(shù)文獻(xiàn)專(zhuān)利文獻(xiàn)專(zhuān)利文獻(xiàn)I日本特開(kāi)2009-1430號(hào)公報(bào)

發(fā)明內(nèi)容
發(fā)明要解決的問(wèn)題但是，實(shí)際上各臺(tái)電梯還具有特有的機(jī)械損耗。例如，門(mén)的行進(jìn)阻カ是各臺(tái)電梯特有的機(jī)械損耗。因此，即使將門(mén)重量W設(shè)為(Fm-FL)/a，也會(huì)導(dǎo)致門(mén)重量的理論值與實(shí)際的
門(mén)重量的值產(chǎn)生差異。S卩，電機(jī)轉(zhuǎn)矩是作為包括了用于抵消各臺(tái)電梯特有的機(jī)械損耗的轉(zhuǎn)矩的值而被輸出的。因此，為了更高精度地測(cè)量門(mén)重量，不僅需要從電機(jī)的轉(zhuǎn)矩?fù)Q算為カ而得到的量Fm中減去理論值FL，而且還要減去包括各臺(tái)電梯特有的機(jī)械損耗的綜合機(jī)械損耗。但是，無(wú)法在理論上估計(jì)各臺(tái)電梯特有的機(jī)械損耗。并且，在安裝電梯時(shí)測(cè)量各臺(tái)電梯特有的機(jī)械損耗也會(huì)花費(fèi)勞力。因此，實(shí)際情況是在測(cè)量門(mén)重量時(shí)忽略各臺(tái)電梯特有的機(jī)械損耗。在此，考慮根據(jù)各臺(tái)電梯特有的機(jī)械損耗，電機(jī)轉(zhuǎn)矩?fù)Q算為カ而得到的值增加了AFm的情況。這種情況時(shí)的門(mén)重量的測(cè)量值W’為(Fm + AFm-FL)/a。因此，實(shí)際的門(mén)重量W與測(cè)量值W’之間的誤差為AFm/a。在需要根據(jù)包括了該誤差的門(mén)重量的測(cè)量值W’將關(guān)門(mén)時(shí)的動(dòng)能抑制為固定值以下的情況下，可以根據(jù)門(mén)重量的測(cè)量值W’來(lái)選擇動(dòng)能為固定值以下的速度。其中，如果考慮電梯的運(yùn)行效率，則優(yōu)選關(guān)門(mén)/開(kāi)門(mén)速度比較快。即，對(duì)于實(shí)際的電梯，要求將門(mén)的動(dòng)能抑制為固定值以下、而且使開(kāi)門(mén)/關(guān)門(mén)速度盡量快。但是，如果在選擇門(mén)的動(dòng)能為固定值以下的速度時(shí)使用門(mén)重量的測(cè)量值r，則存在導(dǎo)致關(guān)門(mén)速度超過(guò)必要程度地變慢的問(wèn)題。本發(fā)明正是為了解決上述問(wèn)題而提出的，其目的在于，提供ー種能夠更準(zhǔn)確地測(cè)量電梯門(mén)重量的電梯門(mén)控制裝置。用于解決問(wèn)題的手段本發(fā)明的電梯門(mén)控制裝置具有轉(zhuǎn)矩指令產(chǎn)生單元，其針對(duì)使電梯的門(mén)移動(dòng)的門(mén) 電機(jī)產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩指令；轉(zhuǎn)矩指令存儲(chǔ)單元，其存儲(chǔ)使所述門(mén)以固定速度移動(dòng)時(shí)的轉(zhuǎn)矩指令的值；門(mén)驅(qū)動(dòng)力運(yùn)算單元，其根據(jù)使所述門(mén)加速移動(dòng)時(shí)的轉(zhuǎn)矩指令的值減去使所述門(mén)以固定速度移動(dòng)時(shí)的轉(zhuǎn)矩指令的值而得到的值，運(yùn)算在使所述門(mén)加速移動(dòng)時(shí)施加給所述門(mén)的カ的值；以及門(mén)重量運(yùn)算單元，其將在使所述門(mén)加速移動(dòng)時(shí)施加給所述門(mén)的カ的值除以使所述門(mén)加速移動(dòng)時(shí)的所述門(mén)的加速度的值，來(lái)運(yùn)算所述門(mén)的重量。發(fā)明效果 根據(jù)本發(fā)明，能夠更準(zhǔn)確地測(cè)量電梯門(mén)的重量。


圖I是從電梯的轎廂的外側(cè)觀察到的轎廂出入口的主視圖，其中，該電梯采用了本發(fā)明的實(shí)施方式I的電梯門(mén)控制裝置。圖2是用于說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施方式I的電梯門(mén)控制裝置的概況的框圖。圖3是本發(fā)明的實(shí)施方式I的電梯門(mén)控制裝置的框圖。圖4是用于說(shuō)明電梯門(mén)與電機(jī)的速度比不固定時(shí)的門(mén)的速度、門(mén)與門(mén)電機(jī)的速度比、電機(jī)的速度的圖，其中，該電梯采用了本發(fā)明的實(shí)施方式I的電梯門(mén)控制裝置。圖5是用于說(shuō)明由本發(fā)明的實(shí)施方式I的電梯門(mén)控制裝置判定為門(mén)的速度非固定速度時(shí)的基準(zhǔn)的圖。圖6是用于說(shuō)明與本發(fā)明的實(shí)施方式I的電梯門(mén)控制裝置采樣的綜合機(jī)械損耗對(duì)應(yīng)的門(mén)電機(jī)的轉(zhuǎn)矩的圖。圖7是用于說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施方式I的電梯門(mén)控制裝置學(xué)習(xí)與綜合機(jī)械損耗對(duì)應(yīng)的門(mén)電機(jī)轉(zhuǎn)矩時(shí)的動(dòng)作的流程圖。圖8是本發(fā)明的實(shí)施方式I的電梯門(mén)控制裝置的框圖。圖9是用于說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施方式I的電梯門(mén)控制裝置測(cè)量門(mén)重量的方法的圖。
圖10是用于說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施方式I的電梯門(mén)控制裝置測(cè)量門(mén)重量時(shí)的動(dòng)作的圖。
具體實(shí)施例方式下面，參照

用于實(shí)施本發(fā)明的方式。另外，在各個(gè)附圖中對(duì)相同或者相當(dāng)?shù)牟糠謽?biāo)注相同的標(biāo)號(hào)，并適當(dāng)簡(jiǎn)化乃至省略其重復(fù)說(shuō)明。實(shí)施方式I圖I是從電梯的轎廂的外側(cè)觀察到的轎廂出入口的主視圖，其中，該電梯采用了本發(fā)明的實(shí)施方式I的電梯門(mén)控制裝置。圖2是用于說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施方式I的電梯門(mén)控 制裝置的概況的框圖。在圖I中，I表示電梯門(mén)。具體地講，門(mén)I是轎廂門(mén)。這些門(mén)I被設(shè)于電梯的轎廂出入口。這些門(mén)I被吊掛在轎廂出入口上緣部的門(mén)導(dǎo)軌2上。在該門(mén)導(dǎo)軌2的上方設(shè)有門(mén)電機(jī)3。在該門(mén)電機(jī)3的側(cè)方設(shè)有減速器4。該減速器4與聯(lián)桿5的一端連接。該聯(lián)桿5的另一端與門(mén)I的ー個(gè)背面連接。并且，在門(mén)導(dǎo)軌2的中央上方設(shè)有全閉位置檢測(cè)開(kāi)關(guān)6。另ー方面，在門(mén)導(dǎo)軌2的ー側(cè)上方設(shè)有全開(kāi)位置檢測(cè)開(kāi)關(guān)7。并且，在減速器4的上方設(shè)有門(mén)控制裝置8。如圖2所示，在門(mén)電機(jī)3的附近設(shè)有脈沖產(chǎn)生器9。該脈沖產(chǎn)生器9產(chǎn)生以門(mén)I的全開(kāi)位置或者全閉位置為基準(zhǔn)時(shí)數(shù)量與門(mén)電機(jī)3的旋轉(zhuǎn)量對(duì)應(yīng)的脈沖。并且，在門(mén)控制裝置8設(shè)有ROM 10、CPU 11、電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路12、接ロ電路13、RAM 14。ROM 10具有存儲(chǔ)與門(mén)I的開(kāi)門(mén)/關(guān)門(mén)控制相關(guān)的各種數(shù)據(jù)等的功能。例如，在ROM10中寫(xiě)入了用于使門(mén)I順暢開(kāi)門(mén)/關(guān)門(mén)的算法。CPU 11具有根據(jù)在ROM 10中存儲(chǔ)的算法產(chǎn)生電機(jī)速度指令的功能。并且，CPU 11具有使得產(chǎn)生基于電機(jī)速度指令的電機(jī)轉(zhuǎn)矩指令的功能。電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路12具有向門(mén)電機(jī)3提供與CPU 11輸出的電機(jī)轉(zhuǎn)矩指令對(duì)應(yīng)的電流的功能。接ロ電路13具有取入從脈沖產(chǎn)生器9輸出的脈沖信號(hào)的功能。RAM 14具有適當(dāng)存儲(chǔ)CPU 11的運(yùn)算結(jié)果的功能。在這種門(mén)控制裝置8中，CPU 11根據(jù)輸入到接ロ電路13的脈沖來(lái)運(yùn)算門(mén)電機(jī)3的實(shí)際速度。并且，CPU 11適當(dāng)調(diào)整電機(jī)轉(zhuǎn)矩指令的值，使得門(mén)電機(jī)3的實(shí)際速度與電機(jī)速度指令一致。通過(guò)該調(diào)整，門(mén)I順暢地開(kāi)門(mén)/關(guān)門(mén)。本實(shí)施方式的門(mén)控制裝置8具有自動(dòng)測(cè)量門(mén)I的重量的功能。具體地講，在R0M10中寫(xiě)入了用于自動(dòng)測(cè)量門(mén)I的重量的必要參數(shù)。并且，CPU 11根據(jù)門(mén)電機(jī)3的實(shí)際速度和電機(jī)轉(zhuǎn)矩指令來(lái)運(yùn)算門(mén)I的重量。下面，說(shuō)明本實(shí)施方式的有關(guān)門(mén)I的重量的測(cè)量方法的基本思想。如圖I所示，門(mén)電機(jī)3的動(dòng)カ通過(guò)減速器4和聯(lián)桿5等機(jī)構(gòu)傳遞給門(mén)I。在這種情況下，門(mén)電機(jī)3的動(dòng)カ除了包括使門(mén)I移動(dòng)所需要的力之外，也包括由減速器4和聯(lián)桿5等機(jī)構(gòu)產(chǎn)生的機(jī)械損耗FL。該機(jī)械損耗FL是從理論上計(jì)算出的。在驅(qū)動(dòng)門(mén)I時(shí)的機(jī)械損耗只有該理論上的機(jī)械損耗FL的情況下，在設(shè)門(mén)電機(jī)3的動(dòng)カ為Fm、門(mén)I的重量為W、門(mén)I的加速度為a時(shí)，運(yùn)動(dòng)方程式能夠用下面的式(I)表示。Fm-FL = WXa (I)
S卩，在驅(qū)動(dòng)門(mén)I時(shí)的機(jī)械損耗只有理論上的機(jī)械損耗FL的情況下，門(mén)I的重量W能夠用下面的式(2)表示。W = (Fm-FL) /a (2)其中，在將門(mén)I的加速度為O時(shí)的門(mén)電機(jī)3的動(dòng)カFm設(shè)為Fm’時(shí)，將a = O代入式(I)中得到下面的式(3)所示的關(guān)系。Fm’ -FL = WXO = O (3)S卩，門(mén)I的加速度為O時(shí)的門(mén)電機(jī)3的動(dòng)カFm’能夠用下面的式(4)表示。Fm’ = FL (4)但是，門(mén)電機(jī)3的動(dòng)カ也包含克服各臺(tái)電梯特有的機(jī)械損耗的力。例如，通過(guò)門(mén)I 沿著門(mén)導(dǎo)軌2移動(dòng)而產(chǎn)生的行進(jìn)阻カ等成為各臺(tái)電梯特有的機(jī)械損耗。該各臺(tái)電梯特有的機(jī)械損耗是無(wú)法從理論上估計(jì)出的。在這種情況下，將各臺(tái)電梯特有的機(jī)械損耗設(shè)為AFL，將用于克服該各臺(tái)電梯特有的機(jī)械損耗的カ設(shè)為Λ Fm，則在門(mén)I的加速度為O的情況下，將a = O代入式(I)中得到下面的式(5)所示的關(guān)系。Fm，+ AFm- (FL + AFL) = WXa = O (5)在這種情況下，如果考慮式(4)所示的關(guān)系，則用于克服各臺(tái)電梯特有的機(jī)械損耗的力AFm能夠用下面的式(6)表示。AFm= AFL (6)即，用于克服各臺(tái)電梯特有的機(jī)械損耗的力AFm是各臺(tái)電梯特有的機(jī)械損耗AFL自身。即，也包括用于克服各臺(tái)電梯特有的機(jī)械損耗的力AFm的門(mén)電機(jī)3的動(dòng)カFm’ + AFm，成為將電梯特有的機(jī)械損耗ΛFL與理論上的機(jī)械損耗FL相加而得到的綜合機(jī)械損耗。因此，本實(shí)施方式的門(mén)控制裝置8在通常的開(kāi)門(mén)/關(guān)門(mén)時(shí)利用綜合機(jī)械損耗運(yùn)算門(mén)I的重量W’。具體地講，在將也包括用于克服各臺(tái)電梯特有的機(jī)械損耗的力AFm的電機(jī)轉(zhuǎn)矩轉(zhuǎn)換為カ而得到的值設(shè)為FM的情況下，門(mén)控制裝置8運(yùn)算用下面的式(7)表示的門(mén)I
的重量'W’。W，= {FM- (FL + AFL) }/a (7)其中，F(xiàn)M= Fm 十 AFm。在此,如式(6)所示，AFm= AFL。因此，門(mén)I的重量W’能夠用下面的式(8)表
/Jn οW，= (Fm-FL) /a (8)另外，如式(2)所示，(Fm-FL)/a = W。因此，門(mén)I的重量W’能夠用下面的式(9)表不。W，= W (9)S卩，考慮了各臺(tái)電梯特有的機(jī)械損耗的門(mén)I的重量W’是與機(jī)械損耗只有理論上的機(jī)械損耗FL時(shí)的門(mén)I的重量W相同的值。S卩，在理論上門(mén)I的重量W’不包含誤差。另夕卜，在門(mén)I開(kāi)門(mén)/關(guān)門(mén)時(shí)需要門(mén)I的加速和減速。因此，在從門(mén)I加速到減速的過(guò)程中，存在門(mén)I的加速度a為O的情況。在這種情況下，a = 0，不能用式(8)運(yùn)算門(mén)I的重量W’。因此，本實(shí)施方式的門(mén)控制裝置8利用在門(mén)I的加速度a為最大值al時(shí)施加給門(mén)I的力Fl和在門(mén)I的加速度a為最小值a2時(shí)施加給門(mén)I的力F2運(yùn)算門(mén)I的重量W’。在此，將門(mén)I的加速度a為最大值al時(shí)的Fm、Λ Fm、FL、Λ FL分別設(shè)為Fml、Λ Fml、FLl、Λ FLl，則此時(shí)施加給門(mén)I的力Fl能夠用下面的式(10)表示。Fl = Fml + AFml- (FLl + ΛFLl) (10)并且，將門(mén)I的加速度a為最小值a2時(shí)的Fm、Δ Fm、FL、Δ FL分別設(shè)為Fm2、Δ Fm2、FL2、AFL2，則此時(shí)施加給門(mén)I的力F2能夠用下面的式(11)表示。F2 = Fm2 + AFm2_ (FL2 + AFL2) (11)并且，在本實(shí)施方式中，門(mén)I的重量W’能夠用下面的式(12)運(yùn)算。W，= (F1/F2) / (al-a2)= { (Fml-FLl) - (Fm2_FL2)}/ (al_a2) (12)下面，使用圖3 圖7來(lái)說(shuō)明使門(mén)I移動(dòng)時(shí)的綜合機(jī)械損耗的計(jì)算方法。首先，使用圖3說(shuō)明使門(mén)I以固定速度移動(dòng)的方法的概況。圖3是本發(fā)明的實(shí)施方式I的電梯門(mén)控制裝置的框圖。如上所述，為了計(jì)算使門(mén)I移動(dòng)時(shí)的綜合機(jī)械損耗，需要使門(mén)I以固定速度移動(dòng)。在這種情況下，需要與通常的開(kāi)門(mén)/關(guān)門(mén)時(shí)不同的特殊的電機(jī)速度指令。因此，在本實(shí)施方式的ROM 10中寫(xiě)入了用于使門(mén)I以固定速度移動(dòng)的速度控制常數(shù)Cj和用于設(shè)定固定速度的值V。并且，在使門(mén)I以固定速度移動(dòng)時(shí)，CPU 11作為速度指令產(chǎn)生單元15、轉(zhuǎn)矩指令產(chǎn)生單元16、電流指令產(chǎn)生單元17、電機(jī)實(shí)際速度運(yùn)算單元18、門(mén)速度運(yùn)算單元19、門(mén)加速度運(yùn)算單元20以及加速度監(jiān)視單元21發(fā)揮作用。速度指令產(chǎn)生單元15具有根據(jù)脈沖發(fā)生器9產(chǎn)生的脈沖數(shù)P和被寫(xiě)入ROM 10中的速度控制常數(shù)Cj和門(mén)I的固定速度值V，產(chǎn)生電機(jī)速度指令的功能。轉(zhuǎn)矩指令產(chǎn)生單元16具有根據(jù)速度指令產(chǎn)生單元15產(chǎn)生的電機(jī)速度指令，產(chǎn)生針對(duì)門(mén)電機(jī)3的電機(jī)轉(zhuǎn)矩指令T的功能。電流指令產(chǎn)生單元17具有根據(jù)轉(zhuǎn)矩指令產(chǎn)生單元16產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩指令T，產(chǎn)生與提供給門(mén)電機(jī)3的電流對(duì)應(yīng)的電流指令的功能。電機(jī)實(shí)際速度運(yùn)算單元18具有根據(jù)輸入接ロ電路13的脈沖數(shù)P運(yùn)算門(mén)電機(jī)3的實(shí)際速度ω的功能。門(mén)速度運(yùn)算單元19具有根據(jù)被寫(xiě)入ROM 10中的速度控制常數(shù)Cj和電機(jī)實(shí)際速度運(yùn)算單元18運(yùn)算出的門(mén)電機(jī)3的實(shí)際速度ω，運(yùn)算門(mén)I的速度的功能。門(mén)加速度運(yùn)算單元20具有根據(jù)門(mén)速度運(yùn)算單元19運(yùn)算出的門(mén)I的速度，運(yùn)算門(mén)I的加速度a的功能。加速度監(jiān)視單元21具有監(jiān)視門(mén)加速度運(yùn)算單元20運(yùn)算出的門(mén)I的加速度a的功能。在此也存在如下的情況在使門(mén)電機(jī)3按照與固定速度值V對(duì)應(yīng)的電機(jī)速度指令旋轉(zhuǎn)吋，門(mén)電機(jī)3的實(shí)際速度ω偏離電機(jī)速度指令，門(mén)I未按照該固定速度值移動(dòng)的情況。在這種情況下，門(mén)電機(jī)3的轉(zhuǎn)矩包含使門(mén)I移動(dòng)的轉(zhuǎn)矩。即，不能高精度地學(xué)習(xí)綜合機(jī)械損耗。因此，在本實(shí)施方式中，利用加速度監(jiān)視單元21監(jiān)視門(mén)I是否達(dá)到固定速度。具體地講，加速度監(jiān)視單元21根據(jù)從全閉位置檢測(cè)開(kāi)關(guān)6、全開(kāi)位置檢測(cè)開(kāi)關(guān)7輸入的全開(kāi)/全閉檢測(cè)信號(hào)、和從控制盤(pán)22輸入的開(kāi)門(mén)關(guān)門(mén)指令，監(jiān)視門(mén)I是否達(dá)到固定速度。并且，加速度監(jiān)視單元21根據(jù)門(mén)I的速度V、門(mén)I的加速度a、門(mén)電機(jī)3的實(shí)際速度ω，監(jiān)視門(mén)I是否達(dá)到固定速度。下面，使用圖4說(shuō)明使門(mén)I以固定速度移動(dòng)的具體方法。圖4是用于說(shuō)明電梯的門(mén)與電機(jī)的速度比不固定時(shí)的門(mén)的速度、門(mén)與門(mén)電機(jī)的速度比、電機(jī)的速度的圖，該電梯采用了本發(fā)明的實(shí)施方式I的電梯門(mén)控制裝置。圖4的橫軸表示門(mén)I的位置。圖4的縱軸表示門(mén)I的速度、門(mén)I與門(mén)電機(jī)3的速度比、門(mén)電機(jī)3的速度。在圖4中，23表示門(mén)I的速度，24表示門(mén)I與門(mén)電機(jī)3的速度比，25表示門(mén)電機(jī)3的速度。如圖4所示，為了使門(mén)I的速度23達(dá)到固定速度值V，首先需要將門(mén)I的速度23加速到固定速度值V，然后使門(mén)I的速度23保持在固定速度值V。其中，門(mén)I與門(mén)電機(jī)3的速度比24能夠用脈沖發(fā)生器9的脈沖數(shù)p求出。在使門(mén)I的速度23對(duì)應(yīng)于固定速度值V的情況下，門(mén)I與門(mén)電機(jī)3的速度比24能夠用下面的式
(13)表示。R (P) = V/ ω = Σ (Cj XPj) (13)·其中，j= 0、1、2…N。在僅通過(guò)減速器4和/或傳送帶/鏈條將門(mén)電機(jī)3的動(dòng)カ傳遞給門(mén)I的情況下，門(mén)電機(jī)3的速度25和門(mén)I的速度23為比例關(guān)系。在這種情況下，CO成為門(mén)I與門(mén)電機(jī)3的速度比，Cl = C2 =…=CN = O。并且，為了使門(mén)I的速度成為固定速度值V，可以使門(mén)電機(jī)3的速度恒定。另ー方面，在諸如圖I所示的通過(guò)減速器4和/或聯(lián)桿5將門(mén)電機(jī)3的動(dòng)カ傳遞給門(mén)I的機(jī)構(gòu)中，通常門(mén)電機(jī)3的速度25和門(mén)I的速度23不存在比例關(guān)系。因此，門(mén)I與門(mén)電機(jī)3的速度比24成為脈沖發(fā)生器9的脈沖數(shù)P的函數(shù)。在此，固定速度值V越大，門(mén)I的一直到速度達(dá)到固定速度值V的移動(dòng)距離越長(zhǎng)。并且，在門(mén)I達(dá)到固定速度值V的期間，不能測(cè)量綜合機(jī)械損耗。S卩，如果縮短門(mén)I的加速距離，則能夠確保能夠測(cè)量綜合機(jī)械損耗的區(qū)域比較長(zhǎng)。因此，優(yōu)選固定速度值V小于通常運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)的門(mén)I的速度的值。即，在測(cè)量綜合機(jī)械損耗時(shí)，優(yōu)選使門(mén)I以緩慢的速度移動(dòng)。下面，使用圖5說(shuō)明門(mén)I的速度的監(jiān)視方法。圖5是用于說(shuō)明由本發(fā)明的實(shí)施方式I的電梯門(mén)控制裝置判定為門(mén)速度不固定吋的基準(zhǔn)的圖。圖5的橫軸表示門(mén)I的位置。圖5的縱軸表示門(mén)I的速度、門(mén)電機(jī)3的速度、門(mén)I的加速度。在圖5中，26表示門(mén)I的加速度。27表示固定速度值V。28表示電機(jī)速度指令。用于判定門(mén)I的速度23未達(dá)到固定速度值V的方法大致有兩種方法。ー種方法是在全開(kāi)位置及全閉位置以外的位置，在門(mén)I反轉(zhuǎn)而向相反方向移動(dòng)的情況下，判定為門(mén)I的速度23未達(dá)到固定速度值V。具體地講，加速度監(jiān)視單元21根據(jù)從全開(kāi)位置檢測(cè)開(kāi)關(guān)7發(fā)送的全開(kāi)/全閉檢測(cè)信號(hào)，判定門(mén)I的位置是否在全開(kāi)位置及全閉位置以外的位置。并且，加速度監(jiān)視單元21根據(jù)與轎廂內(nèi)操作盤(pán)(未圖示)的開(kāi)門(mén)/關(guān)門(mén)按鈕的操作等對(duì)應(yīng)的、從控制盤(pán)22發(fā)送的開(kāi)門(mén)/關(guān)門(mén)指令的變化，判定門(mén)I是否反轉(zhuǎn)并向相反方向移動(dòng)。并且，加速度監(jiān)視單元21根據(jù)這些判定來(lái)判定門(mén)I的速度23是否達(dá)到固定速度值V。另外，另ー種方法是在向相同方向移動(dòng)的門(mén)I的加速度不再為O的情況下，判定為門(mén)I未達(dá)到固定速度。例如，加速度監(jiān)視單元21將門(mén)電機(jī)3的實(shí)際速度ω和電機(jī)速度指令28的值進(jìn)行比較。并且，在諸如電機(jī)速度異常區(qū)域29那樣，在門(mén)電機(jī)3的實(shí)際速度ω和電機(jī)速度指令28的值之間產(chǎn)生預(yù)定以上的差的情況下，加速度監(jiān)視單元21判定為門(mén)I的速度23未達(dá)到固定速度值V。并且，在諸如門(mén)速度異常區(qū)域30那樣，門(mén)I的速度相對(duì)于固定速度值B偏離了預(yù)定值的情況下，加速度監(jiān)視單元21判定為門(mén)I的速度23未達(dá)到固定速度值V。在這種情況下，加速度監(jiān)視單元21將門(mén)電機(jī)3的實(shí)際速度ω乘以速度比R (P)得到的值與固定速度值V進(jìn)行比較。但是，加速度監(jiān)視單元21沒(méi)有保存速度比R (P)自身。因此，加速度監(jiān)視單元21從ROM 10中參照式(13)的速度控制常數(shù)Cj來(lái)計(jì)算多項(xiàng)式，而計(jì)算速度比R (ρ)。另外，在諸如門(mén)加速度異常區(qū)域31那樣，門(mén)I的加速度a 26相對(duì)于O偏離了預(yù)定量以上的情況下，加速度監(jiān)視單元21判定為門(mén)I的速度23未達(dá)到固定速度值V。在這種情況下，加速度監(jiān)視單元21監(jiān)視用式(14)表示的加速度a 26。a = {ω [i] XR(p[i])-co [i-1] XR(p[i-l])}/(t[i]-t[i_l]) (14)
其中，i表示序號(hào)，t表示采樣時(shí)間。本實(shí)施方式的加速度監(jiān)視單元21被設(shè)定為使用上述方法中的至少ー種方法來(lái)判定門(mén)I的速度23是否達(dá)到固定速度值V。下面，使用圖6說(shuō)明與所采樣的綜合機(jī)械損耗對(duì)應(yīng)的門(mén)電機(jī)3的轉(zhuǎn)矩。圖6是用于說(shuō)明與本發(fā)明的實(shí)施方式I的電梯門(mén)控制裝置采樣的綜合機(jī)械損耗對(duì)應(yīng)的門(mén)電機(jī)的轉(zhuǎn)矩的圖。圖6的橫軸表示門(mén)I的位置。圖6的縱軸表示門(mén)電機(jī)3的轉(zhuǎn)矩的值。在圖6中，32表示與理論上的機(jī)械損耗FL對(duì)應(yīng)的門(mén)電機(jī)3的轉(zhuǎn)矩。33表示與各臺(tái)電梯特有的機(jī)械損耗Λ FL對(duì)應(yīng)的門(mén)電機(jī)3的轉(zhuǎn)矩。34表示與綜合機(jī)械損耗對(duì)應(yīng)的門(mén)電機(jī)3的轉(zhuǎn)矩。如在圖5中說(shuō)明的那樣，在門(mén)I的加速度a相對(duì)于O偏離了預(yù)定量以上的情況下，判定為門(mén)I的速度未達(dá)到固定速度值V。因此，截止到門(mén)I的速度達(dá)到固定速度值V的位置之前的區(qū)域成為未測(cè)量區(qū)域。并且，門(mén)I的速度達(dá)到固定速度值V的區(qū)域成為測(cè)量區(qū)域。在該測(cè)量區(qū)域中，運(yùn)算將轉(zhuǎn)矩32和轉(zhuǎn)矩33相加得到的與綜合機(jī)械損耗對(duì)應(yīng)的門(mén)電機(jī)3的轉(zhuǎn)矩33。下面，使用圖7說(shuō)明與綜合機(jī)械損耗對(duì)應(yīng)的門(mén)電機(jī)3的轉(zhuǎn)矩的學(xué)習(xí)步驟。圖7是用于說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施方式I的電梯門(mén)控制裝置學(xué)習(xí)與綜合機(jī)械損耗對(duì)應(yīng)的門(mén)電機(jī)的轉(zhuǎn)矩時(shí)的動(dòng)作的流程圖。首先，在步驟SI中，在接入電源后，將以后保存學(xué)習(xí)數(shù)據(jù)的RAM 14的區(qū)域重置。具體地講，將與序號(hào)i對(duì)應(yīng)的脈沖數(shù)P [i]、與序號(hào)i對(duì)應(yīng)的電機(jī)轉(zhuǎn)矩TL[i]、學(xué)習(xí)次數(shù)K重置。然后，進(jìn)入到步驟S2，按照來(lái)自控制盤(pán)22的開(kāi)門(mén)指令信號(hào)開(kāi)始開(kāi)門(mén)。然后，進(jìn)入到步驟S3，運(yùn)算電機(jī)速度指令。并且，門(mén)I進(jìn)行加速直到門(mén)I的速度達(dá)到固定速度值V。因此，式(5)不成立。因此，在該區(qū)域中不進(jìn)行與綜合機(jī)械損耗對(duì)應(yīng)的門(mén)電機(jī)3的轉(zhuǎn)矩34的自動(dòng)測(cè)量。然后，在步驟S4中，如果門(mén)I的速度達(dá)到固定速度值V，則進(jìn)入到步驟S5。在步驟S5中，以使門(mén)I的速度成為固定速度值V的方式控制門(mén)電機(jī)3，進(jìn)入到步驟S6。在步驟S6中，判定門(mén)I是否已反轉(zhuǎn)。在門(mén)I沒(méi)有反轉(zhuǎn)的情況下，進(jìn)入到步驟S7。判定加速度a是否為O。在加速度a為O的情況下，進(jìn)入到步驟S8。在步驟S8中，判定是否已達(dá)到每隔數(shù)十 數(shù)千脈沖而設(shè)定的預(yù)定脈沖數(shù)。其中，與綜合機(jī)械損耗對(duì)應(yīng)的門(mén)電機(jī)3的轉(zhuǎn)矩根據(jù)門(mén)I的位置而變化。因此，優(yōu)選在盡可能多的門(mén)I的位置來(lái)采樣與綜合機(jī)械損耗對(duì)應(yīng)的門(mén)電機(jī)3的轉(zhuǎn)矩。
并且，當(dāng)在步驟S8中未達(dá)到預(yù)定脈沖數(shù)的情況下，反復(fù)步驟S5 S7的動(dòng)作。另一方面，在達(dá)到預(yù)定脈沖數(shù)的情況下，進(jìn)入到步驟S9。在步驟S9中，此時(shí)的電機(jī)轉(zhuǎn)矩指令為與綜合機(jī)械損耗對(duì)應(yīng)的門(mén)電機(jī)3的轉(zhuǎn)矩TL[i]。并且，轉(zhuǎn)矩TL[i]在與脈沖數(shù)p[i]相關(guān)聯(lián)的狀態(tài)下保存在RAM 14中。然后，在步驟SlO中，i遞增，進(jìn)入到步驟S11。在步驟Sll中，判定門(mén)I是否已全開(kāi)。在門(mén)I未全開(kāi)的情況下，反復(fù)從步驟S5開(kāi)始的動(dòng)作。另ー方面，在門(mén)I已全開(kāi)的情況下，進(jìn)入到步驟S12。在步驟S12中，判定學(xué)習(xí)次數(shù)是否為K以上。在學(xué)習(xí)次數(shù)小于K的情況下，反復(fù)從步驟S2開(kāi)始的動(dòng)作。另ー方面，在學(xué)習(xí)次數(shù)為K以上的情況下，進(jìn)入到步驟S13。在步驟S13中，將對(duì)K個(gè)TL[i]進(jìn)行平均化而得到的值以與脈沖數(shù)P[i]相關(guān)聯(lián)的狀態(tài)保存在RAM 14中，動(dòng)作結(jié)束。另外，當(dāng)在步驟S6中門(mén)I已反轉(zhuǎn)的情況下，返回到步驟S I，被保存在RAM 14中的TL[i]等被重置。并且，當(dāng)在步驟S7中加速度a不是O的情況下，也返回到步驟SI，被保存在RAM 14中的TL[i]等被重置。即，按照每個(gè)運(yùn)算周期進(jìn)行門(mén)I的速度監(jiān)視。在此，考慮到門(mén)電機(jī)3的轉(zhuǎn)矩的偏差，優(yōu)選學(xué)習(xí)次數(shù)比較多。但是，在進(jìn)行學(xué)習(xí)時(shí)需要使門(mén)I緩慢移動(dòng)。因此，考慮到電梯的運(yùn)行效率，優(yōu)選學(xué)習(xí)次數(shù)比較少。因此，應(yīng)該考慮門(mén)電機(jī)3的性能、電梯的使用狀況等適當(dāng)設(shè)定學(xué)習(xí)次數(shù)。下面，使用圖8 圖10說(shuō)明利用學(xué)習(xí)到的與綜合機(jī)械損耗對(duì)應(yīng)的門(mén)電機(jī)3的轉(zhuǎn)矩自動(dòng)計(jì)算門(mén)I的重量的方法。首先，使用圖8說(shuō)明計(jì)算門(mén)I的重量的方法的概況。圖8是本發(fā)明的實(shí)施方式I的電梯門(mén)控制裝置的框圖。在計(jì)算門(mén)I的重量吋，CPU 11作為門(mén)驅(qū)動(dòng)カ運(yùn)算單元35及門(mén)重量運(yùn)算單元36發(fā)揮作用。門(mén)驅(qū)動(dòng)力運(yùn)算單元35具有從電機(jī)轉(zhuǎn)矩指令T減去在RAM 14中保存的與綜合機(jī)械損耗對(duì)應(yīng)的門(mén)電機(jī)3的轉(zhuǎn)矩TL來(lái)運(yùn)算僅用于驅(qū)動(dòng)門(mén)I的轉(zhuǎn)矩的功能。另外，門(mén)驅(qū)動(dòng)カ運(yùn)算単元35具有利用在ROM 10中存儲(chǔ)的速度比R(p)，根據(jù)僅驅(qū)動(dòng)門(mén)I的轉(zhuǎn)矩運(yùn)算僅施加給門(mén)I的力F的功能。門(mén)重量運(yùn)算單元36具有根據(jù)僅施加給門(mén)I的力F和門(mén)I的加速度a運(yùn)算門(mén)I的重量的功能。下面，使用圖9說(shuō)明測(cè)量門(mén)I的重量的具體方法。圖9是用于說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施方式I的電梯門(mén)控制裝置測(cè)量門(mén)的重量的方法的圖。圖9的橫軸表示門(mén)I的加速度a。圖9的縱軸表示僅施加給門(mén)I的力F。在圖9中，37表示所采樣的數(shù)據(jù)。38表示在加速峰值側(cè)使用的數(shù)據(jù)范圍。39表示在減速峰值側(cè)使用的數(shù)據(jù)范圍。40表示數(shù)據(jù)范圍38內(nèi)的數(shù)據(jù)的平均點(diǎn)。41表示數(shù)據(jù)范圍40內(nèi)的數(shù)據(jù)的平均點(diǎn)。如圖9所示，與所采樣的數(shù)據(jù)37對(duì)應(yīng)的多個(gè)點(diǎn)近似為通過(guò)O的直線。并且，根據(jù)運(yùn)動(dòng)方程式，直線的斜率為門(mén)I的重量。在本實(shí)施方式中，門(mén)重量運(yùn)算單元36求出與加速峰值對(duì)應(yīng)的點(diǎn)及其附近的數(shù)個(gè)點(diǎn)的平均點(diǎn)40 CaUFD0并且，門(mén)重量運(yùn)算單元36求出與減速峰值對(duì)應(yīng)的點(diǎn)及其附近的數(shù)個(gè)點(diǎn)的平均點(diǎn)(a2、F2)。并且，門(mén)重量運(yùn)算單元36根據(jù)下面的式(15)求出門(mén)I的重量W’。W，= (F1-F2) / (aトa2) (15)另外，直線斜率的求出方法也存在利用式(15)以外的方法。
下面，使用圖10說(shuō)明門(mén)I的重量的測(cè)量步驟。圖10是用于說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施方式I的電梯門(mén)控制裝置測(cè)量門(mén)的重量時(shí)的動(dòng)作的圖。首先，在步驟S21中，序號(hào)i被重置，進(jìn)入到步驟S22。在步驟S22中，將對(duì)門(mén)I的加速度a和僅施加給門(mén)I的力F進(jìn)行采樣時(shí)的脈沖數(shù)、和在學(xué)習(xí)與綜合機(jī)械損耗對(duì)應(yīng)的門(mén)電機(jī)3的轉(zhuǎn)矩時(shí)的脈沖數(shù)相加。即，在步驟S22中，如果當(dāng)前的脈沖數(shù)與被保存在ROM 10中的P[i]相同，則門(mén)I的加速度a和僅施加給門(mén)I的力F被采樣，進(jìn)入到步驟S23。在步驟S23中，使用速度比R (P)將門(mén)電機(jī)3的實(shí)際速度ω?fù)Q算為門(mén)I的速度，進(jìn)入到步驟S24。在步驟S24中，對(duì)門(mén)I的速度進(jìn)行時(shí)間微分，換算為門(mén)I的加速度a。然后，在步驟S25中，從此時(shí)的電機(jī)轉(zhuǎn)矩指令T[i]減去被保存在RAM 14中的TL[i]，作為僅使門(mén)I移動(dòng)的轉(zhuǎn)矩。并且，使用速度比R (P[i])將該轉(zhuǎn)矩?fù)Q算為僅施加給門(mén)I的力F[i]。 具體地講，用下面的式(16 )運(yùn)算電機(jī)轉(zhuǎn)矩指令T [i]。F[i] =(T[i]-TL[i])/R (p[i]> (16)其中，T[i]、TL[i]分別對(duì)應(yīng)于式(5)中的Fm + ΔFm, FL + AFL。然后，在步驟S26中，門(mén)I的加速度a、施加給門(mén)I的力F被保存在RAM 14中，進(jìn)入到步驟S27。在步驟S27中，i被遞增，進(jìn)入到步驟S28。在步驟S28中，判定門(mén)I是否已全開(kāi)。并且，在門(mén)I未全開(kāi)的情況下，返回到步驟S22。另ー方面，在門(mén)I已全開(kāi)的情況下，計(jì)算加速峰值側(cè)的加速度的平均al和力的平均Fl，并且計(jì)算減速峰值側(cè)的加速度的平均a2和力的平均F2。然后，進(jìn)入到步驟S30，使用式(15)計(jì)算門(mén)I的重量。根據(jù)以上說(shuō)明的實(shí)施方式1，根據(jù)從使門(mén)I加速移動(dòng)時(shí)的電機(jī)轉(zhuǎn)矩指令的值減去使門(mén)I以固定速度移動(dòng)時(shí)的電機(jī)轉(zhuǎn)矩指令的值而得到的值，運(yùn)算在使門(mén)I加速移動(dòng)時(shí)施加給門(mén)I的力的值。并且，將在使門(mén)I加速移動(dòng)時(shí)施加給門(mén)I的力的值除以在使門(mén)I加速移動(dòng)時(shí)的門(mén)I的加速度值，運(yùn)算門(mén)I的重量。因此，能夠更準(zhǔn)確地測(cè)量電梯的門(mén)I的重量。即，門(mén)I的重量的測(cè)量誤差減小。因此，能夠使門(mén)I以適當(dāng)?shù)乃俣乳_(kāi)門(mén)/關(guān)門(mén)。并且，根據(jù)針對(duì)門(mén)I的每個(gè)位置而運(yùn)算出的施加給門(mén)I的カ和門(mén)I的加速度，運(yùn)算門(mén)I的重量。因此，能夠抑制電梯門(mén)I的重量的測(cè)量偏差。另外，在計(jì)算綜合機(jī)械損耗時(shí)，將利用脈沖數(shù)的多項(xiàng)式表示門(mén)I與門(mén)電機(jī)3的速度比時(shí)的系數(shù)和固定速度值V用作速度控制常數(shù)。其中，過(guò)去在將門(mén)電機(jī)3的速度換算為門(mén)I的加速度時(shí)或?qū)㈤T(mén)電機(jī)3的轉(zhuǎn)矩?fù)Q算為カ時(shí)，速度比也被用來(lái)測(cè)量門(mén)I的重量。因此，新追加的速度控制常數(shù)僅固定速度值V即可。此外，在計(jì)算綜合機(jī)械損耗時(shí)，利用各種方法監(jiān)視門(mén)I是否在以固定速度移動(dòng)。因此，能夠防止學(xué)習(xí)包含施加給門(mén)I的カ的綜合機(jī)械損耗。在此，在判定門(mén)I是否在以固定速度移動(dòng)時(shí)使用的信號(hào)或指令也在通常的電梯中使用。因此，能夠通過(guò)最小限度的程序變更來(lái)判定門(mén)I是否在以固定速度移動(dòng)。另外，在實(shí)施方式I中說(shuō)明了在開(kāi)門(mén)時(shí)測(cè)量門(mén)I的重量的情況。但是，當(dāng)在關(guān)門(mén)時(shí)測(cè)量門(mén)I的重量的情況下，如果形成為與上述相同的結(jié)構(gòu)，則也能夠更準(zhǔn)確地測(cè)量門(mén)I的重量。產(chǎn)業(yè)上的可利用性如上所述，根據(jù)本發(fā)明的電梯門(mén)控制裝置，能夠應(yīng)用于更準(zhǔn)確地測(cè)量電梯門(mén)的重量的電梯中。標(biāo)號(hào)說(shuō)明I :門(mén)；2 :門(mén)導(dǎo)軌；3 :門(mén)電機(jī)；4 :減速器；5 :聯(lián)桿；6 :全閉位置檢測(cè)開(kāi)關(guān)；7 :全開(kāi)位置檢測(cè)開(kāi)關(guān)；8 :門(mén)控制裝置；9 :脈沖產(chǎn)生器；10 R0M ；11 CPU ；12 :電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路；13 :接口 電路；14 =RAM ； 15 :速度指令產(chǎn)生單元；16 :轉(zhuǎn)矩指令產(chǎn)生單元；17 :電流指令產(chǎn)生單元；18 電機(jī)實(shí)際速度運(yùn)算單元；19 :門(mén)速度運(yùn)算單元；20 :門(mén)加速度運(yùn)算單元；21 :加速度監(jiān)視單元；22 :控制盤(pán)；23 :門(mén)的速度；24 :速度比；25 :電機(jī)的速度；26 :門(mén)的加速度；27 :固定速度值；28 電機(jī)速度指令；29 電機(jī)速度異常區(qū)域；30 門(mén)速度異常區(qū)域；31 門(mén)加速度異常區(qū)域；32 :理論機(jī)械損耗；32 34 :轉(zhuǎn)矩；35 :門(mén)驅(qū)動(dòng)力運(yùn)算單元；36 :門(mén)重量運(yùn)算單元；37 :數(shù)據(jù);38、39 :數(shù)據(jù)范圍;40、41 :平均點(diǎn)。
權(quán)利要求
1.一種電梯門(mén)控制裝置，其特征在于，該電梯門(mén)控制裝置具有 轉(zhuǎn)矩指令產(chǎn)生單元，其針對(duì)使電梯的門(mén)移動(dòng)的門(mén)電機(jī)產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩指令； 轉(zhuǎn)矩指令存儲(chǔ)單元，其存儲(chǔ)使所述門(mén)以固定速度移動(dòng)時(shí)的轉(zhuǎn)矩指令的值； 門(mén)驅(qū)動(dòng)力運(yùn)算單元，其根據(jù)使所述門(mén)加速移動(dòng)時(shí)的轉(zhuǎn)矩指令的值減去使所述門(mén)以固定速度移動(dòng)時(shí)的轉(zhuǎn)矩指令的值而得到的值，運(yùn)算在使所述門(mén)加速移動(dòng)時(shí)施加給所述門(mén)的カ的值；以及 門(mén)重量運(yùn)算單元，其將在使所述門(mén)加速移動(dòng)時(shí)施加給所述門(mén)的カ的值除以使所述門(mén)加速移動(dòng)時(shí)的所述門(mén)的加速度的值，來(lái)運(yùn)算所述門(mén)的重量。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的電梯門(mén)控制裝置，其特征在干， 所述轉(zhuǎn)矩指令存儲(chǔ)單元將使所述門(mén)以固定速度移動(dòng)時(shí)的轉(zhuǎn)矩指令的值與所述門(mén)的位置相關(guān)聯(lián)地進(jìn)行存儲(chǔ)， 所述門(mén)驅(qū)動(dòng)カ運(yùn)算單元按照所述門(mén)的每個(gè)位置運(yùn)算施加給所述門(mén)的カ的值， 所述門(mén)重量運(yùn)算單元根據(jù)按照所述門(mén)的每個(gè)位置運(yùn)算出的施加給所述門(mén)的カ和所述門(mén)的加速度，運(yùn)算所述門(mén)的重量。
3.根據(jù)權(quán)利要求I或2所述的電梯門(mén)控制裝置，其特征在干，所述電梯門(mén)控制裝置具有 脈沖產(chǎn)生器，其產(chǎn)生數(shù)量與所述門(mén)電機(jī)的旋轉(zhuǎn)量對(duì)應(yīng)的脈沖； 速度控制常數(shù)存儲(chǔ)單元，其存儲(chǔ)所述固定速度的值和用所述脈沖數(shù)的多項(xiàng)式表示所述門(mén)與所述門(mén)電機(jī)的速度比時(shí)的系數(shù)；以及 速度指令產(chǎn)生單元，其根據(jù)所述固定速度的值和使用所述系數(shù)表示的所述多項(xiàng)式，產(chǎn)生使所述門(mén)以固定速度移動(dòng)時(shí)的電機(jī)速度指令， 所述轉(zhuǎn)矩指令產(chǎn)生單元產(chǎn)生與所述電機(jī)速度指令相對(duì)應(yīng)的、使所述門(mén)以固定速度移動(dòng)時(shí)的轉(zhuǎn)矩指令。
4.根據(jù)權(quán)利要求I 3中任意一項(xiàng)所述的電梯門(mén)控制裝置，其特征在干， 所述電梯門(mén)控制裝置具有監(jiān)視所述門(mén)是否在以固定速度移動(dòng)的監(jiān)視單元， 在所述門(mén)沒(méi)有以固定速度移動(dòng)的情況下，所述轉(zhuǎn)矩指令存儲(chǔ)單元?jiǎng)h除所存儲(chǔ)的轉(zhuǎn)矩指令值。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的電梯門(mén)控制裝置，其特征在于，在所述門(mén)位于全閉位置以及全開(kāi)位置以外的位置、并且從所述電梯的控制盤(pán)輸入的所述門(mén)的開(kāi)門(mén)/關(guān)門(mén)指令信號(hào)發(fā)生了變化的情況下，所述監(jiān)視単元判定為所述門(mén)沒(méi)有以固定速度移動(dòng)。
6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的電梯門(mén)控制裝置，其特征在干，在所述門(mén)電機(jī)的速度指令與所述門(mén)電機(jī)的實(shí)際速度之差為預(yù)定值以上的情況下，所述監(jiān)視単元判定為所述門(mén)沒(méi)有以固定速度移動(dòng)。
7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的電梯門(mén)控制裝置，其特征在于，在所述門(mén)的加速度相對(duì)于O偏離預(yù)定值以上的情況下，所述監(jiān)視単元判定為所述門(mén)沒(méi)有以固定速度移動(dòng)。
8.根據(jù)權(quán)利要求4所述的電梯門(mén)控制裝置，其特征在于，在所述門(mén)的速度相對(duì)于所述固定值偏離預(yù)定值以上的情況下，所述監(jiān)視単元判定為所述門(mén)沒(méi)有以固定速度移動(dòng)。
全文摘要
本發(fā)明提供一種電梯門(mén)控制裝置，能夠更準(zhǔn)確地測(cè)量電梯門(mén)的重量。為此，該電梯門(mén)控制裝置構(gòu)成為具有轉(zhuǎn)矩指令產(chǎn)生單元，其針對(duì)使電梯門(mén)移動(dòng)的門(mén)電機(jī)產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩指令；轉(zhuǎn)矩指令存儲(chǔ)單元，其存儲(chǔ)使門(mén)以固定速度移動(dòng)時(shí)的轉(zhuǎn)矩指令的值；門(mén)驅(qū)動(dòng)力運(yùn)算單元，其根據(jù)使門(mén)加速移動(dòng)時(shí)的轉(zhuǎn)矩指令的值減去使門(mén)以固定速度移動(dòng)時(shí)的轉(zhuǎn)矩指令的值而得到的值，運(yùn)算在使門(mén)加速移動(dòng)時(shí)施加給門(mén)的力的值；以及門(mén)重量運(yùn)算單元，其將在使門(mén)加速移動(dòng)時(shí)施加給門(mén)的力的值除以使門(mén)加速移動(dòng)時(shí)的門(mén)的加速度值，來(lái)運(yùn)算門(mén)的重量。
文檔編號(hào)B66B13/14GK102869597SQ20108006645
公開(kāi)日2013年1月9日 申請(qǐng)日期2010年4月30日 優(yōu)先權(quán)日2010年4月30日
發(fā)明者小倉(cāng)厚 申請(qǐng)人:三菱電機(jī)株式會(huì)社, 三菱電機(jī)大樓技術(shù)服務(wù)株式會(huì)社