專利名稱：伺服壓力機(jī)的控制裝置和控制方法、以及伺服壓力機(jī)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及伺服壓力機(jī)的控制技術(shù)，特別涉及應(yīng)用于控制電動伺服壓力機(jī)來進(jìn)行滑塊位置控制的伺服壓力機(jī)的控制裝置、控制方法、以及搭載有該控制裝置的伺服壓力機(jī)的有效技術(shù)。
背景技術(shù)：
用于金屬的成型加工的壓力裝置中的如下裝置稱為機(jī)械壓力機(jī)使用曲柄機(jī)構(gòu)、 連桿機(jī)構(gòu)、滾珠絲杠機(jī)構(gòu)等旋轉(zhuǎn)直動動力轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)將電動機(jī)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動轉(zhuǎn)換成直線運(yùn)動， 通過使滑塊上下來進(jìn)行動作從而進(jìn)行加工?，F(xiàn)有的機(jī)械壓力機(jī)在旋轉(zhuǎn)直動動力轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)與電動機(jī)之間設(shè)置了飛輪(flywheel)和離合器(clutch)，在使飛輪蓄積運(yùn)動能量后連接離合器，經(jīng)旋轉(zhuǎn)直動動力轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)使滑塊動作，從而來進(jìn)行加工。近年來，逐漸普及的伺服壓力機(jī)成為將大轉(zhuǎn)矩的伺服電動機(jī)的動力不經(jīng)飛輪和離合器地直接連接到旋轉(zhuǎn)直動動力轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)。因此，具有能夠進(jìn)行以往很難進(jìn)行的在低速運(yùn)轉(zhuǎn)或中途變更速度、在中途臨時停止并反轉(zhuǎn)等復(fù)雜動作。因此，在伺服壓力機(jī)用的控制裝置中搭載了這樣的功能通過使設(shè)定了稱為動作數(shù)據(jù)(motion data)的在橫軸記述時間且在縱軸記述滑塊高度而得到的數(shù)據(jù)的條件作為加工條件，來使滑塊進(jìn)行各種動作。例如，在專利文獻(xiàn)1中，表示了這樣的伺服壓力機(jī)的成型模式(pattern)選擇裝置自2位置到8位置的七個成型模式以及為了 9位置以上而設(shè)置的預(yù)定成型模式共計(jì)八個成型模式中，選擇以縱軸為滑塊高度、以橫軸為時間的成型模式 (動作模式(motion pattern))后，通過輸入各位置的時間和滑塊高度，來設(shè)定動作數(shù)據(jù)。另外，在專利文獻(xiàn)2中，示出了這樣的控制裝置預(yù)先具有“旋轉(zhuǎn)”模式、“反轉(zhuǎn)”模式、“往復(fù)”模式、以及“反轉(zhuǎn)往復(fù)”模式中的至少兩個模式，在實(shí)際加工時有選擇地切換到其中一種模式，基于所選擇的控制模式來控制伺服電動機(jī)，從而控制滑塊的位置和速度。另外，在專利文獻(xiàn)3中，為了使伺服壓力機(jī)的復(fù)雜化的加工條件的設(shè)定變得容易， 示出了以現(xiàn)有的動作數(shù)據(jù)為基礎(chǔ)對其加以變更從而能生成新的動作數(shù)據(jù)的伺服壓力機(jī)以及控制裝置的數(shù)據(jù)輸入單元。另外，在專利文獻(xiàn)4中，示出了伺服壓力機(jī)的下死點(diǎn)探測裝置，其利用能夠使電動機(jī)在任意位置反轉(zhuǎn)這一情況，以使用了滾珠絲杠機(jī)構(gòu)的伺服壓力機(jī)為對象，通過圖像處理來測量產(chǎn)品的加工深度，當(dāng)達(dá)到預(yù)定的深度時，使電動機(jī)反轉(zhuǎn)從而升高。專利文獻(xiàn)1 日本特開平11-M5098號公報(bào)專利文獻(xiàn)2 日本特開2004-17098號公報(bào)專利文獻(xiàn)3 日本特開2006-192467號公報(bào)專利文獻(xiàn)4 日本特開2002-192398號公報(bào)另外，如所述專利文獻(xiàn)1 3所示，在現(xiàn)有的伺服壓力機(jī)中滑塊基于預(yù)先確定的動作數(shù)據(jù)來進(jìn)行動作。但是，在實(shí)際的壓力加工中，由于板厚和材質(zhì)的不同，最佳的加工條件不同，希望能夠按照每一批對被加工材料等理想地變更加工條件。
另外，所述專利文獻(xiàn)4所示的方法只有在使用了滾珠絲杠機(jī)構(gòu)的伺服壓力機(jī)的壓印(coining)加工時能夠按被加工材料變更加工深度。該方法是這樣的方法每加工預(yù)先確定的微小的深度、例如1微米時測量加工深度，在達(dá)到了預(yù)先確定的深度之后，通過使壓頭(ram)上升來結(jié)束加工。在該加工方法中，沒有想到在測量后進(jìn)一步進(jìn)行加工的情況，例如無法應(yīng)對測量彎曲加工的回彈(spring back)量、并估計(jì)該回彈量進(jìn)行加工的使用反饋控制的加工方法。因此，要求有利用伺服壓力機(jī)的軟件的高性能進(jìn)行更高精度的控制的控制裝置。

發(fā)明內(nèi)容
因此，本發(fā)明的目的在于提供一種能夠應(yīng)對被加工材料的板厚和材質(zhì)的偏差，并且能夠進(jìn)行與一個個被加工材料相對應(yīng)的最佳的加工的伺服壓力機(jī)的控制技術(shù)。本發(fā)明的所述和其他目的以及新的特征通過本說明書的描述和附圖將進(jìn)一步明確。在本申請中公開的發(fā)明中，對代表性的發(fā)明的概要進(jìn)行說明，其如下所述。即，對于代表性的發(fā)明的概要，其用于按照動作數(shù)據(jù)來控制伺服壓力機(jī)的控制裝置和控制方法、以及搭載有該控制裝置的伺服電動機(jī)，并具有如下特征。在伺服壓力機(jī)的控制裝置中，在加工被加工材料的模具安裝有計(jì)測被加工材料的加工狀態(tài)的計(jì)測器，該伺服壓力機(jī)的控制裝置具有計(jì)測信號接收部，其用于接收從該計(jì)測器發(fā)出的計(jì)測信號；以及動作數(shù)據(jù)變更部，其按照所述計(jì)測信號接收部接收到的計(jì)測信號， 在該計(jì)測時刻對同一所述被加工材料的加工的動作數(shù)據(jù)(確定被加工材料的動作的數(shù)據(jù)) 進(jìn)行變更。所述伺服壓力機(jī)的控制裝置還具有動作模式生成部，其用于生成作為動作數(shù)據(jù)的雛形數(shù)據(jù)的動作模式；以及動作模式輸入部，其用于向保存動作數(shù)據(jù)的存儲器部新追加由所述動作模式生成部生成的動作模式。所述伺服壓力機(jī)的控制裝置還具有動作數(shù)據(jù)生成部，其用于根據(jù)動作模式生成新的動作數(shù)據(jù)。另外，所述伺服壓力機(jī)的控制裝置還具有存儲器部，其保存滑塊高度-電動機(jī)旋轉(zhuǎn)角度對應(yīng)表；滑塊位置指令運(yùn)算部，其發(fā)出基于動作數(shù)據(jù)的滑塊的滑塊高度指令；以及電動機(jī)速度指令部，其根據(jù)該滑塊位置指令運(yùn)算部發(fā)出的滑塊高度指令，利用滑塊高度-電動機(jī)旋轉(zhuǎn)角度對應(yīng)表，來對伺服電動機(jī)的伺服放大器發(fā)出伺服速度指令。并且，所述伺服壓力機(jī)的控制裝置還具有滑塊高度-電動機(jī)旋轉(zhuǎn)角度對應(yīng)表生成部；以及滑塊高度-電動機(jī)旋轉(zhuǎn)角度對應(yīng)表輸入部，其用于將所生成的滑塊高度-電動機(jī)旋轉(zhuǎn)角度對應(yīng)表新追加到存儲器部中。此外，在另一伺服壓力機(jī)的控制裝置中，其應(yīng)用于控制伺服壓力機(jī)來進(jìn)行逐次加工的伺服壓力機(jī)的控制裝置，所述伺服壓力機(jī)使用具有模具致動器的模具對被加工材料進(jìn)行加工，在加工被加工材料的模具安裝有計(jì)測被加工材料的加工狀態(tài)的計(jì)測器，所述伺服壓力機(jī)的控制裝置具有計(jì)測信號接收部，其用于接收從該計(jì)測器發(fā)出的計(jì)測信號；動作數(shù)據(jù)變更部，其按照該計(jì)測信號接收部接收到的計(jì)測信號，在該計(jì)測時刻對同一被加工材料的加工的動作數(shù)據(jù)進(jìn)行變更；以及模具致動器驅(qū)動指揮部，其用于驅(qū)動模具致動器，以針對一個被加工材料多次實(shí)施按照由所述動作數(shù)據(jù)變更部變更后的動作數(shù)據(jù)進(jìn)行調(diào)整加工的動作。所述伺服壓力機(jī)的控制裝置還具有存儲器部，其保存用于進(jìn)行所述逐次加工的逐次加工程序數(shù)據(jù)；逐次加工程序生成部，其用于生成逐次加工程序數(shù)據(jù)；以及逐次加工程序輸入部，其用于向存儲器部輸入由所述逐次加工程序生成部生成的逐次加工程序數(shù)據(jù)。此外，在另一種伺服壓力機(jī)的控制裝置中，其應(yīng)用于控制伺服壓力機(jī)來進(jìn)行逐次加工的伺服壓力機(jī)的控制裝置，所述伺服壓力機(jī)使用具有模具致動器的模具對被加工材料進(jìn)行加工，在加工被加工材料的模具安裝有計(jì)測被加工材料的加工狀態(tài)的計(jì)測器，所述伺服壓力機(jī)的控制裝置具有計(jì)測信號接收部，在對被加工材料進(jìn)行了一次以上的加工之后， 該計(jì)測信號接收部接收從計(jì)測器發(fā)出的計(jì)測信號；動作數(shù)據(jù)變更部，其按照所述計(jì)測信號接收部接收到的計(jì)測信號，對下一動作以后的動作數(shù)據(jù)進(jìn)行變更；以及模具致動器驅(qū)動指揮部，其用于驅(qū)動所述模具致動器，以按照由所述動作數(shù)據(jù)變更部變更后的動作數(shù)據(jù)進(jìn)行加工。此外，所述伺服壓力機(jī)的控制裝置還具有存儲器部，其保存用于進(jìn)行所述逐次加工的逐次加工程序數(shù)據(jù)；逐次加工程序生成部，其用于生成逐次加工程序數(shù)據(jù)；以及逐次加工程序輸入部，其用于向存儲器部輸入由所述逐次加工程序生成部生成的逐次加工程序數(shù)據(jù)。對本申請中公開的發(fā)明中的由代表性的發(fā)明所獲得的效果進(jìn)行簡單說明，其說明如下。即，由代表性的發(fā)明所獲得的效果為能夠應(yīng)對被加工材料的板厚和材質(zhì)的偏差， 并且能夠進(jìn)行與一個個被加工材料對應(yīng)的最佳的加工。其結(jié)果為，能夠提高成型品的精度和品質(zhì)。


圖1是表示作為本發(fā)明的第一實(shí)施方式的伺服壓力機(jī)的一例的圖。圖2是表示作為本發(fā)明的第一實(shí)施方式的伺服壓力機(jī)中的控制裝置的一例的圖。圖3是表示作為本發(fā)明的第一實(shí)施方式的伺服壓力機(jī)中的動作模式選擇 生成畫面的一例的圖。圖4是表示作為本發(fā)明的第一實(shí)施方式的伺服壓力機(jī)中的動作模式生成畫面的一例的圖。圖5是表示作為本發(fā)明的第一實(shí)施方式的伺服壓力機(jī)中的滑塊高度-電動機(jī)旋轉(zhuǎn)角度對應(yīng)表生成畫面的一例的圖。圖6是表示使用作為本發(fā)明的第一實(shí)施方式的伺服壓力機(jī)的加工方法的動作的一例的流程圖。圖7是表示作為本發(fā)明的第一實(shí)施方式的伺服壓力機(jī)中的示出發(fā)明的效果的一例的帽形彎曲部件的圖。圖8是表示用作為本發(fā)明的第一實(shí)施方式的伺服壓力機(jī)進(jìn)行加工時使用的一例帽形彎曲用的模具的圖。圖9是表示用作為本發(fā)明的第一實(shí)施方式的伺服壓力機(jī)進(jìn)行加工時使用的一例帽形彎曲用的模具的背面的圖。圖10是表示在作為本發(fā)明的第一實(shí)施方式的伺服壓力機(jī)中示出發(fā)明效果的一例的加工方法中的被加工材料搬入前的待機(jī)狀態(tài)的圖。圖11是表示在作為本發(fā)明的第一實(shí)施方式的伺服壓力機(jī)中示出發(fā)明效果的一例加工方法中的被加工材料搬入工序的圖。圖12是表示在作為本發(fā)明的第一實(shí)施方式的伺服壓力機(jī)中示出發(fā)明效果的一例加工方法中的加工工序的中途的夾住被加工材料的狀態(tài)的圖。圖13是表示在作為本發(fā)明的第一實(shí)施方式的伺服壓力機(jī)中示出發(fā)明效果的一例加工方法中的加工工序的滑塊停止?fàn)顟B(tài)的圖。圖14是表示在作為本發(fā)明的第一實(shí)施方式的伺服壓力機(jī)中示出發(fā)明效果的一例加工方法中的計(jì)測工序的圖。圖15是表示在作為本發(fā)明的第一實(shí)施方式的伺服壓力機(jī)中示出發(fā)明效果的一例加工方法中的調(diào)整加工工序的圖。圖16是表示在作為本發(fā)明的第一實(shí)施方式的伺服壓力機(jī)中示出發(fā)明效果的一例加工方法中的加工結(jié)束工序的圖。圖17是表示在作為本發(fā)明的第一實(shí)施方式的伺服壓力機(jī)中示出發(fā)明效果的一例加工方法中的止擋功能的圖。圖18是表示用作為本發(fā)明的第一實(shí)施方式的伺服壓力機(jī)進(jìn)行加工時使用的一例逐次彎曲加工用的模具的圖。圖19是表示在作為本發(fā)明的第二實(shí)施方式的伺服壓力機(jī)中示出發(fā)明效果的一例加工方法中的逐次彎曲加工深度1的第一次進(jìn)給的工序的圖。圖20是表示在作為本發(fā)明的第二實(shí)施方式的伺服壓力機(jī)中示出發(fā)明效果的一例加工方法中的逐次彎曲加工深度1的第二次進(jìn)給的工序的圖。圖21是表示在作為本發(fā)明的第二實(shí)施方式的伺服壓力機(jī)中示出發(fā)明效果的一例加工方法中的逐次彎曲加工深度1的第三次進(jìn)給的工序的圖。圖22是表示在作為本發(fā)明的第二實(shí)施方式的伺服壓力機(jī)中示出發(fā)明效果的一例加工方法中的逐次彎曲加工深度2的工序的圖。圖23是表示在作為本發(fā)明的第二實(shí)施方式的伺服壓力機(jī)中示出發(fā)明效果的一例加工方法中的逐次彎曲截面計(jì)測工序的圖。圖M是表示在作為本發(fā)明的第二實(shí)施方式的伺服壓力機(jī)中示出發(fā)明效果的一例加工方法中的逐次彎曲截面計(jì)測工序的圖。圖25是表示在作為本發(fā)明的第二實(shí)施方式的伺服壓力機(jī)中示出發(fā)明效果的一例加工方法中的逐次彎曲截面調(diào)整加工工序的圖。圖沈是表示在作為本發(fā)明的第二實(shí)施方式的伺服壓力機(jī)中示出發(fā)明效果的一例加工方法中的逐次彎曲截面完成工序的圖。圖27是表示在作為本發(fā)明的第二實(shí)施方式的伺服壓力機(jī)中示出發(fā)明效果的一例加工方法中的逐次彎曲加工的動作的流程圖。圖觀是表示作為本發(fā)明的第二實(shí)施方式的伺服壓力機(jī)的逐次加工用的控制裝置的一例的圖。
9
圖四是表示在作為本發(fā)明的第二實(shí)施方式的伺服壓力機(jī)中示出發(fā)明效果的一 歹加工方法中的逐次加工程序生成畫面A的圖。圖30是表示在作為本發(fā)明的第二實(shí)施方式的伺服壓力機(jī)中示出發(fā)明效果的一 歹加工方法中的逐次加工程序生成畫面B的圖。圖31是表示在作為本發(fā)明的第二實(shí)施方式的伺服壓力機(jī)中示出發(fā)明效果的一 歹加工方法中的逐次加工程序生成畫面C的圖。圖32是表示在作為本發(fā)明的第三實(shí)施方式的伺服壓力機(jī)中示出發(fā)明效果的一 歹加工方法中的逐次鍛造彎曲加工的圖。圖33是表示在作為本發(fā)明的第三實(shí)施方式的伺服壓力機(jī)中示出發(fā)明效果的一 歹加工方法中的逐次鍛造彎曲加工的截面的圖。圖34是表示在作為本發(fā)明的第三實(shí)施方式的伺服壓力機(jī)中示出發(fā)明效果的一 歹加工方法中的逐次鍛造彎曲加工的上表面的圖。圖35是表示在作為本發(fā)明的第三實(shí)施方式的伺服壓力機(jī)中示出發(fā)明效果的一 歹加工方法中的逐次鍛造彎曲加工的動作的流程圖。圖36是表示在作為本發(fā)明的第三實(shí)施方式的伺服壓力機(jī)中示出發(fā)明效果的一 歹加工方法中的逐次加工程序畫面D的圖。符號說明
1 伺服壓力機(jī)
2 床身
3 墊板
4 滑塊
5 框架
6 伺服電動機(jī)
7 小滑輪
8 帶
9 大滑輪
10減速機(jī)構(gòu)
11旋轉(zhuǎn)直動動力轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)
12曲柄軸
18被加工材料
19固定模具
20可動模具
21模具
22計(jì)測器
23控制裝置
24計(jì)測指令部
25計(jì)測信號接收部
27計(jì)測信號
28操作部
10
29 動作數(shù)據(jù)30 動作數(shù)據(jù)生成部31 存儲器部32 伺服放大器33 速度指令34 動作控制部35:計(jì)測時刻36 計(jì)測指令信號37 動作數(shù)據(jù)變更部38 動作數(shù)據(jù)變更條件39 電動機(jī)速度指令部40 滑塊位置指令運(yùn)算部41 伺服速度指令42 滑塊高度43 滑塊高度-電動機(jī)旋轉(zhuǎn)角度對應(yīng)表44 動作模式45:動作變更條件50 反饋控制模式51 新動作模式52 動作模式輸入部54 動作模式生成部58 滑塊高度-電動機(jī)旋轉(zhuǎn)角度對應(yīng)表生成部60 滑塊高度-電動機(jī)旋轉(zhuǎn)角度對應(yīng)表輸入部62 形變檢測器63 反作用力運(yùn)算器65:滑塊位置傳感器66:旋轉(zhuǎn)編碼器67:轉(zhuǎn)矩計(jì)測器68:旋轉(zhuǎn)模式畫面69 往復(fù)模式畫面70:反轉(zhuǎn)模式畫面71 變速模式畫面72:預(yù)備模式畫面73 翻頁鍵(PAGE)74 選擇鍵(SELECT)75 數(shù)據(jù)生成鍵(CREATE DATA)76:模式生成鍵77 刪除鍵(Delete)79:動作變更條件顯示部
80:輸入信號選擇部81 數(shù)字鍵82:文字輸入部83:運(yùn)算記號輸入部84 回車鍵(Enter)85:保存鍵(SAVE)86:光標(biāo)鍵87 滑塊高度-電動機(jī)旋轉(zhuǎn)角度對應(yīng)表顯示部88:被加工材料搬入工序90:動作數(shù)據(jù)讀取工序91 加工工序92:計(jì)測工序93 變更后動作數(shù)據(jù)計(jì)算工序94:調(diào)整加工工序95:加工結(jié)束工序96:被加工材料搬出工序97:帽形彎曲部件98 底面99 側(cè)面部100 緊固孔101 上模架板102 下模架板103:引導(dǎo)件104:引導(dǎo)柱105 上鉸鏈基座106 連桿銷107 連桿108:下鉸鏈基座109:上夾持模具110:彈簧111 上按壓模具112:下沖壓模具113:位移傳感器114:直線引導(dǎo)件115:緩沖板116:引導(dǎo)銷117:模具緩沖機(jī)構(gòu)118:引導(dǎo)板119:下夾持模具
120:緩沖銷121 定位銷122:定位孔123:曲線引導(dǎo)件24:引導(dǎo)曲線125:止擋引導(dǎo)件126:止擋件139:梯形絲杠140 致動器141:凸輪142:位移計(jì)143:致動器安裝板144:移動模具145:移動模具引導(dǎo)件146:按壓板147 彈簧148 -M149:模具引導(dǎo)件150:逐次彎曲材料152 逐次彎曲材料搬入工序153 移動模具X初始位置移動工序A154 滑塊高度Zl下降工序A155 滑塊高度Zlu上升工序156 移動模具Xlm移動工序157 滑塊高度Zl下降工序B158 滑塊高度Zlu上升工序B159 移動模具Xlm+1移動工序160 :X位置判定工序A161 滑塊高度Zl下降工序C162 滑塊高度Zlu上升工序C163 移動模具X初始位置移動工序B164 滑塊高度Zp下降工序A165 滑塊高度Zpu上升工序A166 移動模具Xpm移動工序167 滑塊高度Zp下降工序B168 滑塊高度Zpu上升工序B169 移動模具Xpm+1移動工序170 :X位置判定工序B171 滑塊高度Zp下降工序C
172 滑塊高度Zpu上升工序C173 加工深度判定工序174 移動模具X初始位置移動工序C175:計(jì)測工序A176 變更后動作數(shù)據(jù)計(jì)算工序A177:調(diào)整加工工序A178 移動模具Xem移動工序179:計(jì)測工序B180 變更后動作數(shù)據(jù)計(jì)算工序B181:調(diào)整加工工序B182 移動模具Xem+1移動工序183 :X位置判定工序184:計(jì)測工序C185 變更后動作數(shù)據(jù)計(jì)算工序C186:調(diào)整加工工序C187 滑塊高度上限恢復(fù)工序188:加工結(jié)束工序189 逐次加工程序生成部190 逐次加工程序輸入部191 逐次加工程序數(shù)據(jù)192 模具致動器193 模具致動器驅(qū)動指揮部194:逐次加工用的控制裝置195 逐次加工程序生成部A196:逐次加工程序表A197 逐次加工程序生成部B198 逐次加工程序表B199 逐次加工程序生成部C200 逐次加工程序表C201 下板202 逐次鍛造下模具203 逐次鍛造上模具204 逐次鍛造被加工材料205 推壓模具206 致動器安裝板207 模具致動器208 推桿209 位移傳感器210 被鍛壓部
14
211無鍛壓部
212逐次鍛造被加工材料搬入工序
213推壓模具X初始位置移動工序
214將1代入變量P的代入工序
215將1代入變量k的代入工序
216滑塊高度&下降工序
217滑塊高度Zsu上升工序
218推壓模具Xk移動工序
219:k = n判定工序
220將k+Ι代入k的代入工序
221=X終端判定工序
222計(jì)測工序
223計(jì)算變更后動作數(shù)據(jù)變更^工序
224:P = P+1代入工序
225加工結(jié)束工序
226逐次加工程序生成部D
227逐次加工程序表E。
具體實(shí)施例方式下面根據(jù)附圖對本發(fā)明的實(shí)施方式進(jìn)行詳細(xì)說明。另外，在用于說明實(shí)施方式的所有附圖中，對同一部件原則上標(biāo)以相同符號，并省略重復(fù)的說明。本發(fā)明的第一實(shí)施方式<本發(fā)明的第一實(shí)施方式的概要>本發(fā)明的第一實(shí)施方式涉及一種伺服沖壓機(jī)的控制技術(shù)，特別是這樣的一種技術(shù)應(yīng)用于對電動伺服沖壓機(jī)進(jìn)行控制從而進(jìn)行滑塊位置控制的伺服沖壓機(jī)的控制裝置和控制方法、以及搭載有該控制裝置的伺服沖壓機(jī)，在加工過程中測量被加工材料的回彈量、 對模具的反作用力以及板厚，并讀取到控制裝置內(nèi)進(jìn)行計(jì)算，由此，能夠恰當(dāng)?shù)刈兏槐患庸げ牧系囊院蟮募庸ぶ械幕瑝K位置，能夠提高加工精度。伺服沖壓機(jī)的控制裝置是按照動作數(shù)據(jù)(在橫軸記述時間、在縱軸記述滑塊高度的確定壓力機(jī)的動作的數(shù)據(jù))來控制伺服沖壓機(jī)的控制裝置，其中所述伺服沖壓機(jī)由框架、床身、墊板、伺服電動機(jī)以及旋轉(zhuǎn)直動動力轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)構(gòu)成，所述伺服沖壓機(jī)的控制裝置具有動作數(shù)據(jù)變更部和計(jì)測信號接收部，該伺服沖壓機(jī)的控制裝置，使用從模具發(fā)出的關(guān)于被加工材料的回彈量、板厚以及加工反作用力等計(jì)測信號，按照動作變更條件，使計(jì)測時刻以后的同一被加工材料的加工的動作數(shù)據(jù)變更。另外，還是使用了上述的控制裝置的伺服沖壓機(jī)。此外，在金屬的被加工材料的加工方法中，在同一被加工材料的被加工材料搬入工序和被加工材料搬出工序之間，具有計(jì)測工序、變更計(jì)測工序以后的動作數(shù)據(jù)的變更后動作數(shù)據(jù)計(jì)算工序以及按照變更后的動作數(shù)據(jù)進(jìn)行加工的調(diào)整加工工序，從而在與一個個被加工材料的板厚和材質(zhì)的偏差對應(yīng)的最佳的條件下進(jìn)行加工。
另外，伺服沖壓機(jī)的控制裝置具有新追加成為上述的動作數(shù)據(jù)的基礎(chǔ)的動作模式的動作模式輸入部和動作模式生成部。另外，為了使在其他伺服沖壓機(jī)中也利用上述的高度的動作模式的情況變得容易，伺服沖壓機(jī)的控制裝置具有滑塊位置指令運(yùn)算部、電動機(jī)速度指令部、保存了滑塊高度-電動機(jī)旋轉(zhuǎn)角度對應(yīng)表的存儲器部，根據(jù)滑塊位置指令運(yùn)算部發(fā)出的滑塊高度指令， 利用滑塊高度-電動機(jī)旋轉(zhuǎn)角度對應(yīng)表來對伺服電動機(jī)的伺服放大器發(fā)出伺服速度指令。另外，為了廉價地引入所述高性能的伺服沖壓機(jī)用的控制裝置，控制裝置具有能夠與現(xiàn)有的機(jī)械壓力機(jī)的電動機(jī)、離合器以及飛輪互換的滑塊位置指令運(yùn)算部、電動機(jī)速度指令部、以及保存了滑塊高度-電動機(jī)旋轉(zhuǎn)角度對應(yīng)表的存儲器部，根據(jù)滑塊位置指令運(yùn)算部發(fā)出的滑塊高度指令，利用滑塊高度-電動機(jī)旋轉(zhuǎn)角度對應(yīng)表來對伺服電動機(jī)的伺服放大器發(fā)出伺服速度指令。下文中，根據(jù)本發(fā)明的第一實(shí)施方式的概要對第一實(shí)施方式進(jìn)行具體說明。<伺服沖壓機(jī)的概要>首先，參照圖1，對作為本發(fā)明第一實(shí)施方式的伺服沖壓機(jī)的概要進(jìn)行說明。圖1 是表示作為本實(shí)施方式的伺服沖壓機(jī)的一例的圖。本實(shí)施方式的伺服沖壓機(jī)1在主體的前表面下部設(shè)置有床身2，在該床身2的上表面安裝有墊板3。另外，在與墊板3對置的位置，滑塊4以能夠上下自如活動的方式安裝于框架5。另外，在固定于框架5的伺服電動機(jī)6，接合有由小滑輪7、帶8和大滑輪9構(gòu)成的減速機(jī)構(gòu)10。減速機(jī)構(gòu)10的大滑輪9與旋轉(zhuǎn)直動動力轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)11接合，該旋轉(zhuǎn)直動動力轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)11與滑塊4接合。在圖1中，伺服電動機(jī)6的動力經(jīng)小滑輪7、帶8和大滑輪9而減速后對旋轉(zhuǎn)直動動力轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)11進(jìn)行驅(qū)動。帶8使用了正時帶(timing belt)等。另外，減速機(jī)構(gòu)10也可以由多個齒輪構(gòu)成。旋轉(zhuǎn)直動動力轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)11將伺服電動機(jī)6的旋轉(zhuǎn)動力轉(zhuǎn)換成直動動力以在上下方向驅(qū)動滑塊4。在圖1中，作為旋轉(zhuǎn)直動動力轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)11，示出了由以能夠自如旋轉(zhuǎn)的方式安裝于框架5的曲柄軸12和連接桿構(gòu)成的曲柄機(jī)構(gòu)，但是并不限定于此。除此之外本發(fā)明還可以應(yīng)用使用了轉(zhuǎn)向節(jié)(knuckle)結(jié)構(gòu)、連桿機(jī)構(gòu)或者滾珠絲杠機(jī)構(gòu)的旋轉(zhuǎn)直動動力轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)11。使用安裝于墊板3上的固定模具19和安裝于滑塊4的可動模具20來加工被加工材料18。將固定模具19和可動模具20合起來成為模具21。在模具21內(nèi)安裝有計(jì)測器22 (圖2中示出)。計(jì)測器22的目的在于測量板厚、變形阻力等因被加工材料而有偏差的要素，計(jì)測器22是接觸式、光學(xué)式、激光式、靜電電容式、或渦電流式等的位移傳感器；由照相機(jī)和運(yùn)算裝置構(gòu)成的圖像處理式傳感器；或者壓力傳感器和測力傳感器等荷重傳感器等。這些計(jì)測器22與控制裝置23內(nèi)的計(jì)測指令部M和計(jì)測信號接收部25電氣接合。由計(jì)測器22輸出的電壓、電流、電阻值等的模擬信號、數(shù)字信號等計(jì)測信號27被控制裝置23 內(nèi)的計(jì)測信號接收部25接收。伺服沖壓機(jī)1的控制裝置23的基本結(jié)構(gòu)包括輸入加工條件的操作部觀；基于輸入條件來生成動作數(shù)據(jù)四的動作數(shù)據(jù)生成部30 ；保存動作數(shù)據(jù)四的存儲器部31 ；以及從存儲器部31讀出動作數(shù)據(jù)四并對伺服放大器32發(fā)出速度指令33的動作控制部34。這里，所謂動作數(shù)據(jù)四是在一個軸記述時間、在另一個軸記述滑塊4的高度或者曲柄軸12的旋轉(zhuǎn)角度等的數(shù)據(jù)。動作控制部34與伺服放大器32電氣接合，伺服放大器32與伺服電動機(jī)6電氣接合。動作控制部34對伺服放大器32發(fā)出速度指令33或者轉(zhuǎn)矩指令，以便按照動作數(shù)據(jù)四的記述來驅(qū)動滑塊4。伺服放大器32按照動作控制部34的指令通過調(diào)整流經(jīng)伺服電動機(jī) 6的電流來控制伺服電動機(jī)6，從而驅(qū)動滑塊4。在本實(shí)施方式的伺服沖壓機(jī)1的控制裝置23所使用的動作數(shù)據(jù)四中，記述了計(jì)測時刻35，當(dāng)?shù)搅嗽撚?jì)測時刻35時，對安裝在模具21內(nèi)的計(jì)測器22發(fā)出計(jì)測指令信號36 來進(jìn)行計(jì)測。為了進(jìn)行計(jì)測，在控制裝置23中具有計(jì)測指令部24、以及接收計(jì)測后的計(jì)測信號27的計(jì)測信號接收部25。另外，變更動作數(shù)據(jù)四的動作數(shù)據(jù)變更部37由微計(jì)算機(jī)等使用了半導(dǎo)體元件的中央運(yùn)算電路構(gòu)成。動作數(shù)據(jù)變更部37具有進(jìn)行四則運(yùn)算、冪函數(shù)、 三角函數(shù)、指數(shù)函數(shù)、對數(shù)函數(shù)、或者分段多項(xiàng)式(piecewise polynomial)等的算術(shù)式的功能。另外，動作數(shù)據(jù)變更部37作為硬件與動作數(shù)據(jù)生成部30、和動作控制部34構(gòu)成在同一中央運(yùn)算電路內(nèi)，動作數(shù)據(jù)變更部37也可以作為軟件的功能而另行進(jìn)行工作，還可以由彼此不同的中央運(yùn)算電路構(gòu)成。動作數(shù)據(jù)變更部37根據(jù)計(jì)測信號接收部25讀取的計(jì)測信號27和保存在存儲器部31中的動作數(shù)據(jù)變更條件38來計(jì)算出計(jì)測時刻35以后的優(yōu)選的動作數(shù)據(jù)四并進(jìn)行變更?！纯刂蒲b置的詳情〉接下來，使用圖2對控制裝置23的詳情進(jìn)行說明。圖2是表示作為本實(shí)施方式的伺服沖壓機(jī)中的控制裝置的一例的圖。圖1所示的動作控制部34如圖2所示由電動機(jī)速度指令部39和滑塊位置指令運(yùn)算部40構(gòu)成。滑塊位置指令運(yùn)算部40對電動機(jī)速度指令部39發(fā)出基于動作數(shù)據(jù)四的滑塊的滑塊高度指令。電動機(jī)速度指令部39，接收到滑塊高度指令，并根據(jù)在伺服沖壓機(jī)1中使用的伺服電動機(jī)6以及旋轉(zhuǎn)直動動力轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)11的不同，發(fā)出彼此不同的伺服速度指令 41。即，在減速機(jī)構(gòu)10的減速比不同、旋轉(zhuǎn)直動動力轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)11是曲柄機(jī)構(gòu)、連桿機(jī)構(gòu)或者滾珠絲杠機(jī)構(gòu)的情況下，即使在指示同一滑塊高度的情況下，伺服電動機(jī)6的旋轉(zhuǎn)角度也是不同的。在本實(shí)施方式的伺服沖壓機(jī)1的控制裝置23中，對應(yīng)于這樣的旋轉(zhuǎn)直動動力轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)11、伺服電動機(jī)6或者伺服放大器32的不同，在存儲器部31內(nèi)具有滑塊高度-電動機(jī)旋轉(zhuǎn)角度對應(yīng)表43，從而能夠?qū)λ欧糯笃?2發(fā)出最佳的伺服速度指令41。存儲器部31使用可讀寫的存儲器(例如，半導(dǎo)體RAM、閃速存儲器、MRAM、硬盤驅(qū)動器、軟盤(注冊商標(biāo)))。在存儲器部31內(nèi)記錄有動作數(shù)據(jù)四、動作模式44、動作變更條件45、以及滑塊高度-電動機(jī)旋轉(zhuǎn)角度對應(yīng)表43等。這里，所謂動作模式44，是預(yù)先準(zhǔn)備的動作數(shù)據(jù)四的雛形數(shù)據(jù)。例如在希望高速進(jìn)行沖壓加工的情況下，通過使滑塊4僅在下死點(diǎn)附近往復(fù)，即使對于同一伺服沖壓機(jī)1， 每小時(時間當(dāng)& ” )的加工次數(shù)增加。在該情況下，例如選擇動作模式44中的振子模式， 通過輸入加工開始和結(jié)束時的滑塊高度以及旋轉(zhuǎn)直動動力轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)11的轉(zhuǎn)速兩個變量， 能夠生成所希望的動作數(shù)據(jù)29。在動作模式44中除此之外還具有使伺服電動機(jī)6僅以固定速度旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)模式；在中途反轉(zhuǎn)的反轉(zhuǎn)模式；在中途變更滑塊4的速度的變速模式等。本實(shí)施方式中的伺服沖壓機(jī)1的控制裝置23在這些現(xiàn)有的動作模式44的基礎(chǔ)上還具有按照模具21發(fā)出的計(jì)測信號27來變更動作數(shù)據(jù)四的反饋控制模式50。另外，反饋控制模式50因所使用的模具21以及計(jì)測器22的不同而各種各樣、并不相同，因此并不限定于一個。在本實(shí)施方式的伺服沖壓機(jī)1的控制裝置23中，存儲器部31 具有足夠的存儲區(qū)域，以便能夠追加動作模式44，以便于后來追加各種反饋控制模式50。 另外，具有動作模式輸入部52和動作模式生成部M以便能夠向存儲器部31新追加新的動作模式51。動作模式生成部M生成新的動作模式51，動作模式輸入部52將該生成的新的動作模式51新追加到存儲器部31中。動作模式輸入部52和動作模式生成部M可以組裝在控制裝置23內(nèi)，也可以組裝在外部的獨(dú)立的計(jì)算機(jī)等中。關(guān)于生成的新動作模式51，在動作模式輸入部52和動作模式生成部M處于控制裝置23內(nèi)的情況下，在新動作模式51的生成后，直接保存到存儲器部 31中即可。在通過與控制裝置23獨(dú)立的外部的計(jì)算機(jī)等生成的情況下，可以使用存儲介質(zhì) (軟盤(注冊商標(biāo))、光學(xué)存儲裝置、半導(dǎo)體存儲器)等，將新動作模式51登錄到控制裝置 23內(nèi)的存儲器部31中。另外，也可以在控制裝置23安裝有線LAN(局域網(wǎng))、無線LAN或電話線路等，將在外部生成的新動作模式51通過網(wǎng)絡(luò)保存起來。在存儲器部31中還保存有動作變更條件45。動作數(shù)據(jù)變更條件38在基于反饋控制模式50計(jì)算出計(jì)測時刻35后的動作時使用，其由四則運(yùn)算、冪函數(shù)、三角函數(shù)、指數(shù)函數(shù)、對數(shù)函數(shù)、或者分段多項(xiàng)式等的算術(shù)式構(gòu)成。另外，滑塊高度-電動機(jī)旋轉(zhuǎn)角度對應(yīng)表43是記述了伺服電動機(jī)6的旋轉(zhuǎn)角度和滑塊高度42之間的關(guān)系的表。當(dāng)將為了在某伺服壓力機(jī)中使用而制作的模具21和動作數(shù)據(jù)四應(yīng)用在別的伺服壓力機(jī)中的情況下，能夠吸收伺服電動機(jī)6的不同和旋轉(zhuǎn)直動動力轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)11的不同，在其它裝置中展開與同一模具相同的動作數(shù)據(jù)變得容易?？刂蒲b置23 具有滑塊高度-電動機(jī)旋轉(zhuǎn)角度對應(yīng)表生成部58和滑塊高度-電動機(jī)旋轉(zhuǎn)角度對應(yīng)表輸入部60，以便能夠?qū)⒒瑝K高度-電動機(jī)旋轉(zhuǎn)角度對應(yīng)表43也追加到控制裝置23中。在本實(shí)施方式的伺服壓力機(jī)1的框架5安裝有形變檢測器62，形變檢測器62將加工時的反作用力作為框架5的形變檢測出來，通過反作用力運(yùn)算器63進(jìn)行運(yùn)算，將其結(jié)果輸出到電動機(jī)速度指令部39，并在調(diào)整伺服電動機(jī)6的速度時使用，與此同時，還輸出到動作數(shù)據(jù)變更部37中，從而能夠應(yīng)用于動作數(shù)據(jù)變更時的運(yùn)算。另外，滑塊位置傳感器65例如由線性規(guī)(liner guage)等構(gòu)成，其正確地測量滑塊4的高度，并輸出到電動機(jī)速度指令部39中，由此，在調(diào)整伺服電動機(jī)6的速度時使用，與此同時，還輸出到動作數(shù)據(jù)變更部37 中，從而能夠用于動作數(shù)據(jù)變更時的運(yùn)算。另外，安裝于伺服電動機(jī)6、或者小滑輪7、或者大滑輪9等的旋轉(zhuǎn)編碼器(rotary encoder) 66通過將旋轉(zhuǎn)角度輸出到電動機(jī)速度指令部39，來正確地控制伺服電動機(jī)6的旋轉(zhuǎn)速度。另外，通過測量伺服電動機(jī)6的勵磁電流等，計(jì)測轉(zhuǎn)矩的轉(zhuǎn)矩計(jì)測器67也將測量轉(zhuǎn)矩輸出到動作數(shù)據(jù)變更部37，從而能夠應(yīng)用于動作數(shù)據(jù)變更時的運(yùn)算。<控制裝置的動作數(shù)據(jù)生成部>接下來，使用圖3和圖4對本實(shí)施方式的控制裝置23的動作數(shù)據(jù)生成部30進(jìn)行說明。圖3是表示動作模式選擇 生成畫面的一例的圖。圖4是表示動作模式生成畫面的一例的圖。圖3和圖4所示的畫面是將布勞恩管(Braim)、液晶、等離子面板、或者有機(jī)EL等圖像顯示裝置與觸摸板組合起來的結(jié)構(gòu)。在圖3所示的動作模式選擇 生成畫面中，預(yù)先顯示了旋轉(zhuǎn)模式畫面68、往復(fù)模式畫面69、反轉(zhuǎn)模式畫面70以及變速模式畫面71四個動作模式，并確保了預(yù)備模式畫面72 的區(qū)域，以便能夠追加至少一個的新動作模式51。另外，動作模式選擇 生成畫面由圖3和圖4的兩個畫面構(gòu)成，通過翻頁鍵(PAGE) 73來移動到前后的頁面，由此，能夠進(jìn)一步追加新動作模式51。此外，還有選擇鍵74、數(shù)據(jù)生成鍵75、模式生成鍵76、以及刪除鍵77，它們分別在以現(xiàn)有的動作模式44為基礎(chǔ)來生成新動作模式的情況下、在制作新動作模式51的情況下、以及在刪除不需要的動作模式44的情況下使用。當(dāng)按下數(shù)據(jù)生成鍵75時，移動到圖 4的畫面。圖4所示的動作模式生成畫面由動作變更條件顯示部79、輸入信號選擇部80、數(shù)字鍵81、文字輸入部82、運(yùn)算記號輸入部83、回車鍵84以及保存鍵85構(gòu)成。通過輸入信號選擇部80來選擇使用控制裝置23接收的信號中的哪個計(jì)測信號27。在動作變更條件顯示部79中顯示動作數(shù)據(jù)變更條件38。在動作數(shù)據(jù)變更條件38中記述了計(jì)測時刻35和使用的計(jì)測信號27。在該畫面上，在高度從下死點(diǎn)達(dá)到IOmm的時候停止滑塊4，對與Ml對應(yīng)的計(jì)測器22發(fā)送計(jì)測指令信號36，并接收計(jì)測信號27并將信號代入到變量中，計(jì)算出滑塊下限位置，作為使伺服放大器32再次進(jìn)行動作的條件。關(guān)于動作數(shù)據(jù)變更條件38的輸入，從數(shù)字鍵81、文字輸入部82以及運(yùn)算記號輸入部83進(jìn)行輸入，通過回車鍵84進(jìn)行確定，在保存的情況下通過保存鍵85進(jìn)行保存，在刪除的情況下通過刪除鍵77進(jìn)行刪除。另外，通過光標(biāo)鍵86將光標(biāo)移動到各輸入項(xiàng)目。<控制裝置的滑塊高度-電動機(jī)旋轉(zhuǎn)角度對應(yīng)表生成部>接下來，使用圖5對本實(shí)施方式的控制裝置23的滑塊高度-電動機(jī)旋轉(zhuǎn)角度對應(yīng)表生成部58中的輸入方法的一例進(jìn)行說明。圖5是表示滑塊高度-電動機(jī)旋轉(zhuǎn)角度對應(yīng)表生成畫面的一例的圖。圖5所示的畫面與圖3和圖4所示的畫面一樣，也是將布勞恩管 (Braun)、液晶、等離子面板、或者有機(jī)EL等圖像顯示裝置與觸摸板組合起來的結(jié)構(gòu)。圖5所示的滑塊高度-電動機(jī)旋轉(zhuǎn)角度對應(yīng)表生成畫面由滑塊高度-電動機(jī)旋轉(zhuǎn)角度對應(yīng)表生成部顯示部87、數(shù)字鍵81、回車鍵84、保存鍵85以及光標(biāo)鍵86構(gòu)成。記述電動機(jī)的旋轉(zhuǎn)角度和與其對應(yīng)的滑塊高度，并在其間通過插補(bǔ)曲線進(jìn)行連接。輸入通過數(shù)字鍵81進(jìn)行，通過回車鍵84來進(jìn)行確定，通過保存鍵85進(jìn)行保存，通過刪除鍵77進(jìn)行刪除。 另外，通過光標(biāo)鍵86來將光標(biāo)移動到各輸入項(xiàng)目。<使用了伺服壓力機(jī)的加工方法>接下來，使用圖6的流程圖對使用了本實(shí)施方式的伺服壓力機(jī)1的加工方法進(jìn)行說明。圖6是表示使用了伺服壓力機(jī)的加工方法的一例的流程圖。首先，在被加工材料搬入工序88中，將被加工材料18搬入到安裝于滑塊4的可動模具20與安裝于墊板3的固定模具19之間。該搬入通過通過手動來進(jìn)行，也可以使用與伺服壓力機(jī)1同步地動作的機(jī)器人等搬送裝置來進(jìn)行。并且，在動作數(shù)據(jù)讀取工序90中， 從存儲器部31讀取動作數(shù)據(jù)四。接著，在加工工序91中，按照動作數(shù)據(jù)四來加工被加工材料18。在動作數(shù)據(jù)四中記述的計(jì)測時刻35使滑塊4臨時停止。然后，在計(jì)測工序92中，從控制裝置23內(nèi)的計(jì)測指令部M發(fā)出計(jì)測指令信號36。利用計(jì)測信號接收部25來接收從模具21 (包括可動模具20和固定模具19)內(nèi)的計(jì)測器22發(fā)出的計(jì)測信號27，將其讀取到控制裝置23內(nèi)。
接著，在變更后動作數(shù)據(jù)計(jì)算工序93中，按照計(jì)測信號27和動作數(shù)據(jù)變更條件38 來變更以后的動作數(shù)據(jù)。然后，在調(diào)整加工工序94中，按照變更后的動作數(shù)據(jù)進(jìn)行加工。并且，在加工結(jié)束工序95中，結(jié)束加工。最后，在被加工材料搬出工序96中，將加工后的被加工材料18搬出。對一個一個的被加工材料18反復(fù)進(jìn)行以上的從被加工材料搬入工序88到被加工材料搬出工序96為止的動作?！醋鳛榧庸ο蟮拿毙螐澢考到酉聛恚詧D7所示的帽形彎曲部件97為對象，對使用了本實(shí)施方式的伺服壓力機(jī)1的控制裝置23的高精度的加工方法進(jìn)行說明。圖7是表示示出了發(fā)明的效果的一例的帽形彎曲部件的圖。帽形彎曲部件97雖為重量輕的部件但是能夠獲得很大的截面系數(shù)，與彎曲成二字狀的部件相比，其具有容易與平板接合的底面98，基于上述等情況，帽形彎曲部件97作為承擔(dān)強(qiáng)度的結(jié)構(gòu)部件而廣泛使用。但是，若使用伺服壓力機(jī)進(jìn)行成型的話，則在中途需要兩次插入使被加工材料18回轉(zhuǎn)的工序，因此生產(chǎn)效率差。因此，帽形彎曲部件97大多使用拉深模具來進(jìn)行成型，但是在這樣的情況下，側(cè)面部99被彎曲一次后再次受到彎曲返回成直線的成型，因此存在產(chǎn)生了因殘余應(yīng)力而產(chǎn)生大的翹曲的問題，以及由于彎曲成型而減薄因此展開長度產(chǎn)生偏差、從而緊固孔100的位置不穩(wěn)定的問題。因此，需要制作較大的緊固孔100，以便在螺栓緊固時調(diào)整位置，在產(chǎn)品組裝時，需要使用能夠以比較寬松的孔徑交叉進(jìn)行緊固的螺栓和螺母，而無法采用鉚接這樣的高效率的緊固方法。若使用本實(shí)施方式的伺服壓力機(jī)1進(jìn)行制造，則能夠制造精度高的帽形彎曲部件 97，能夠大幅度縮短組裝作業(yè)時間?！疵毙螐澢玫哪＞摺到酉聛?，使用圖8所示的帽形彎曲用的模具21來對使用了本實(shí)施方式的伺服壓力機(jī)1的高精度的加工方法進(jìn)行說明。圖8是表示用伺服壓力機(jī)進(jìn)行加工時使用的一例帽形彎曲用的模具的圖。在模具21中，與可動模具20對應(yīng)的上模架板101固定于滑塊4。與固定模具19 對應(yīng)的下模架板102固定于墊板3 (未圖示)。固定于上模架板101的引導(dǎo)件103與固定于下模架板102的引導(dǎo)柱104固定成能夠彼此上下自如活動，由此，確保了上模架板101和下模架板102的前后左右的相對位置精度。在上模架板101安裝有上鉸鏈基座105，連桿107經(jīng)連桿銷106固定成能夠自如旋轉(zhuǎn)。連桿107的下部經(jīng)連桿銷106以能夠自如旋轉(zhuǎn)的方式與下鉸鏈基座108固定在一起。 鉸鏈基座108固定于上夾持模具109，通過在每一個上夾持模具109將三個以上的連桿107 配置在不同的直線上，上夾持模具109相對于上模架板101能夠始終保持平行。另外，在上模架板101經(jīng)彈簧110連接有上按壓模具111。在下模架板102固定有下沖壓模具112。在下沖壓模具112的側(cè)面部安裝有位移傳感器113。位移傳感器113可以使用接觸式傳感器也可以使用非接觸式的傳感器。這里，從測量范圍和精度的平衡來考慮，使用了非接觸型的渦電流式位移傳感器113。位移傳感器113接收來自計(jì)測指令部M的計(jì)測指令信號36，并將計(jì)測信號27發(fā)送到計(jì)測信號接收部25。
下沖壓模具112在橫向開設(shè)有孔，在該孔內(nèi)配置有直線引導(dǎo)件114。在直線引導(dǎo)件 114的下方固定有緩沖板115。緩沖板115由引導(dǎo)銷116從下方支撐。引導(dǎo)銷116穿過開設(shè)于下模架板102的孔而與伺服壓力機(jī)1的模具緩沖機(jī)構(gòu)接合，引導(dǎo)銷116始終以一定的荷重被從下方頂起。在直線引導(dǎo)件114，夾著下沖壓模具112左右對稱地固定有能夠左右自如運(yùn)動的引導(dǎo)板118。在引導(dǎo)板118的上部固定有下夾持模具119。通過使緩沖銷120的長度為適當(dāng)長度，在模具緩沖機(jī)構(gòu)的上限位置，下夾持模具119的上表面和下沖壓模具112 的上表面高度相同。在下夾持模具119固定有定位銷121。在上夾持模具109在與定位銷121對應(yīng)的位置開設(shè)有定位孔122，夾著被加工材料118，在加工過程中下夾持模具119和上夾持模具 109的彼此的左右的位置一致。在引導(dǎo)板118固定有引導(dǎo)銷116。引導(dǎo)銷116插入在曲線引導(dǎo)件123的引導(dǎo)曲線IM中，在加工時，引導(dǎo)板118、下夾持模具119以及上夾持模具109 與引導(dǎo)曲線124吻合地移動。另外，圖9是表示帽形彎曲用的模具21的背面的圖。如圖9所示，在固定于下模架板102的止擋引導(dǎo)件125安裝有止擋件126，該止擋件126能夠前后自如活動，止擋件1 能夠由空氣缸(未圖示)等致動器前后驅(qū)動?！疵毙螐澢考募庸し椒ā到酉聛硎褂脠D10到圖16對使用本實(shí)施方式的伺服壓力機(jī)1對帽形彎曲部件97 高精度地進(jìn)行成型的加工方法進(jìn)行說明。根據(jù)需要，參照圖6的工序名。圖10是表示示出了發(fā)明效果的一例的加工方法中的被加工材料搬入前的待機(jī)狀態(tài)的圖，通常的模具21的狀態(tài)為固定有上模架板101的滑塊4(未圖示)處于上死點(diǎn)的待機(jī)狀態(tài)。圖11是表示被加工材料搬入工序88的圖。在該工序中，在被加工材料18的成型后，使定位銷121通過帽形彎曲部件97的成為緊固孔100的孔，從而將被加工材料18配置在正確的位置。此時，優(yōu)選使定位銷121的直徑小于緊固孔100的直徑。最好使定位銷 121的直徑與緊固孔100的直徑相比小Imm左右。另夕卜，圖11的狀態(tài)下的定位銷121的中心的左右間隔比被加工材料18的緊固孔100的中心位置的間隔要小2mm。這樣，即使定位銷121的中心的左右間隔與被加工材料18的緊固孔100的中心位置的間隔不同，在將被加工材料18配置于模具21時，也能夠高精度地進(jìn)行定位。接著，在動作數(shù)據(jù)讀取工序90中，讀取用于加工的動作數(shù)據(jù)29，并開始加工工序 91。圖12是表示加工工序91的中途的夾住被加工材料18的狀態(tài)的圖，是在加工工序91 的中途利用上夾持模具109和下夾持模具119夾住被加工材料18的狀態(tài)。此時，上夾持模具109和下夾持模具119通過定位銷121和定位孔122連接，因此，在之后的加工工序91 中左右方向的動作是一致的。另外，上夾持模具109自滑塊4受到向下壓縮的力，而下夾持模具119受到模具緩沖機(jī)構(gòu)的向上方頂起的力，因此，被加工材料18借助于摩擦力而使得左右的動作與下夾持模具119相同。并且，滑塊4的高度由動作數(shù)據(jù)四確定，在達(dá)到了計(jì)測時刻35的高度的階段，滑塊4停止動作。此時的被加工材料18的側(cè)面部99的角度最好接近最終的目的角度。圖13 是表示加工工序91的滑塊停止?fàn)顟B(tài)的圖，在被加工材料18的側(cè)面部99達(dá)到90度的時刻
停止滑塊4。
然后實(shí)施計(jì)測工序92。圖14是表示計(jì)測工序92的圖。圖17是表示圖14的詳細(xì)的止擋功能的圖。如圖14、圖17所示，驅(qū)動止擋件126，使其與引導(dǎo)板118的側(cè)面接觸， 從而利用模具緩沖機(jī)構(gòu)的力固定成使下夾持模具119不會上升。接著，通過使滑塊4稍微上升，由此能夠測量被加工材料18的回彈量。此時，通過彈簧110的力，在上按壓模具111 上作用有向下方向的力，因此，被加工材料18不會偏移。在計(jì)測工序92中，從控制裝置23 的計(jì)測指令部M向計(jì)測器22發(fā)出計(jì)測指令信號。計(jì)測器22將計(jì)測得到的結(jié)果作為計(jì)測信號27發(fā)送到控制裝置23的計(jì)測信號接收部25。在變更后動作數(shù)據(jù)計(jì)算工序93中，控制裝置23的動作數(shù)據(jù)變更部37按照計(jì)測信號27和動作數(shù)據(jù)變更條件38對計(jì)測時刻35以后的動作數(shù)據(jù)四進(jìn)行變更。接下來，實(shí)施調(diào)整加工工序94。圖15是表示調(diào)整加工工序94的圖。如圖15所示，在調(diào)整加工工序94中，按照動作數(shù)據(jù)四進(jìn)行估計(jì)了回彈量的調(diào)整加工。然后，成為加工結(jié)束工序95。圖16是表示加工結(jié)束工序95的圖。如圖16(詳情參照圖17)所示，在加工結(jié)束工序95中，固定有上模架板101的滑塊4恢復(fù)到上死點(diǎn)。在該狀態(tài)下止擋件1 將引導(dǎo)板118固定。在最后的被加工材料搬出工序96中，將進(jìn)行成型后的被加工材料18取出，當(dāng)使止擋件1 返回到原來的位置時，下夾持模具119上升，返回圖10的待機(jī)狀態(tài)，帽形彎曲部件97的加工結(jié)束。在上述的實(shí)施方式中，將計(jì)測時刻35設(shè)定為被加工材料18的側(cè)面部99達(dá)到了 90 度的時刻。于是，變更動作數(shù)據(jù)四使估計(jì)了在計(jì)測工序92中求出的回彈量的高度成為滑塊4的加工端。該時間點(diǎn)的連桿107的角度為大致45度。因此，滑塊4的下降量和下夾持模具119的左右的移動量大致相等。由此，調(diào)整加工工序94中的滑塊4的下降量與在計(jì)測工序92中求出的回彈量大致相等。<本實(shí)施方式的效果和應(yīng)用例>根據(jù)以上說明過的本實(shí)施方式，按照從安裝于模具21的計(jì)測器22發(fā)出的計(jì)測信號27，在該計(jì)測時刻35，對同一被加工材料18的加工的動作數(shù)據(jù)四進(jìn)行變更，由此，能夠應(yīng)對被加工材料18的板厚和材質(zhì)的偏差，并且進(jìn)行與一個個被加工材料18相對應(yīng)的最佳的加工。結(jié)果為能夠提高帽形彎曲部件97等的成型件的精度和品質(zhì)。另外，由于能夠新追加成為動作數(shù)據(jù)四的基礎(chǔ)的動作模式44和滑塊高度-電動機(jī)旋轉(zhuǎn)角度對應(yīng)表43，因此，能夠使在其他伺服壓力機(jī)中的利用也變得容易，進(jìn)而能夠廉價地引入高性能的伺服壓力機(jī)用的控制裝置23。在上述實(shí)施方式中，示出了在計(jì)測工序92中直接測量回彈量，并對該量進(jìn)行調(diào)整加工的方法。在該加工方法中，為了計(jì)測回彈量，需要臨時釋放被加工材料18，模具21的構(gòu)造復(fù)雜?；貜椓康钠钍怯捎诎搴竦钠钜约敖捣?yīng)力的偏差引起的，這是公知的。因此， 在計(jì)測工序92中，測量同定該兩個變量的量，并據(jù)此生成變更動作數(shù)據(jù)四的動作數(shù)據(jù)變更條件38，由此，無需在計(jì)測工序92中釋放被加工材料18就能夠進(jìn)行加工，能夠防止對被加工材料18的重新卡緊所導(dǎo)致的位置偏移，能夠進(jìn)一步簡化模具21的構(gòu)造。另外，對于動作數(shù)據(jù)變更條件38，可以應(yīng)用一般公知的求出金屬薄板彎曲時產(chǎn)生的回彈量的邏輯式，也可以根據(jù)實(shí)際的加工結(jié)果，在計(jì)測工序的附近生成表示以板厚和降服應(yīng)力為變量的回彈量很好的近似的線性或者非線性的實(shí)驗(yàn)式來進(jìn)行使用。此外，對于板厚的測量方法，有測量上按壓模具111與下沖壓模具112之間的間隔、上夾持模具109與下夾持模具119之間的間隔的方法。另外，對于降服應(yīng)力，只要測量從被加工材料18發(fā)出的反作用力并據(jù)此進(jìn)行計(jì)算即可。另外，也可以不使用降服應(yīng)力，而以自測得的反作用力直接進(jìn)行計(jì)算的方式生成動作數(shù)據(jù)變更條件38。作為被加工材料18 的反作用力的求出方法，可以使用這樣的方法使用已經(jīng)安裝于壓力機(jī)的硬件，使用通過轉(zhuǎn)矩計(jì)測器67對產(chǎn)生于上加持模具109的反作用力進(jìn)行測量而得到的伺服電動機(jī)6的轉(zhuǎn)矩、 和自安裝于框架5的形變檢測器62的形變用反作用力運(yùn)算器63計(jì)算出的反作用力，根據(jù)產(chǎn)生于模具緩沖機(jī)構(gòu)的壓力對產(chǎn)生于下夾持模具119的反作用力進(jìn)行計(jì)算，并根據(jù)其差計(jì)算出被加工材料18的反作用力。另外，為了更高精度地測量由被加工材料18產(chǎn)生的反作用力，也可以在模具21內(nèi)安裝壓力計(jì)、測力傳感器、荷重計(jì)、形變計(jì)等來進(jìn)行測量。在本實(shí)施方式中，以帽形彎曲加工的高精度化為例示出了發(fā)明效果，但是本發(fā)明的應(yīng)用范圍并不限定于該范圍。另外，在上述示出了直接測量回彈量的情況和根據(jù)板厚和加工時的反作用力間接地進(jìn)行求取的手法，但是兩者是不同的動作模式44。如本發(fā)明那樣，在高度利用了伺服壓力機(jī)1的加工方法中，僅通過壓力機(jī)制造商在銷售時準(zhǔn)備的動作模式44動作模式44是難以應(yīng)對的。于是，本實(shí)施方式的控制裝置23具有足夠容量的存儲器部31以便能夠后來追加動作模式44，并且該控制裝置23具有動作模式輸入部52和動作模式生成部M。另外，為了使將耗費(fèi)很多工時而生成的動作模式44和動作數(shù)據(jù)四能夠容易地應(yīng)用于其他伺服壓力機(jī)1中，在本實(shí)施方式的控制裝置23中，在存儲器部31中保持滑塊高度-電動機(jī)旋轉(zhuǎn)角度對應(yīng)表43，滑塊高度-電動機(jī)旋轉(zhuǎn)角度對應(yīng)表43，并且控制裝置23具有滑塊高度-電動機(jī)旋轉(zhuǎn)角度對應(yīng)表生成部58和滑塊高度-電動機(jī)旋轉(zhuǎn)角度對應(yīng)表輸入部60，以便能夠新生成并追加滑塊高度-電動機(jī)旋轉(zhuǎn)角度對應(yīng)表43。關(guān)于從滑塊位置指令運(yùn)算部40輸出的滑塊高度指令，電動機(jī)速度指令部39運(yùn)算出與滑塊高度-電動機(jī)旋轉(zhuǎn)角度對應(yīng)表43吻合的恰當(dāng)?shù)闹噶睿l(fā)出到伺服放大器32中。本實(shí)施方式的控制裝置23如上所述為能夠容易地應(yīng)對伺服壓力機(jī)1的旋轉(zhuǎn)直動動力轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)11和伺服電動機(jī)6的不同的結(jié)構(gòu)。因此，若使用本實(shí)施方式的控制裝置23 和伺服電動機(jī)6，通過除去現(xiàn)存的機(jī)械式壓力機(jī)的電動機(jī)、飛輪和離合器，而安裝伺服電動機(jī)6和本實(shí)施方式的控制裝置23，能夠以更低的成本獲得與購入新品伺服壓力機(jī)1同等的功能。本發(fā)明的第二實(shí)施方式<本發(fā)明的第二實(shí)施方式的概要>本發(fā)明的第二實(shí)施方式是代替所述第一實(shí)施方式中的帽形彎曲加工而應(yīng)用于逐次彎曲加工的例子。在本發(fā)明的第二實(shí)施方式中，伺服壓力機(jī)的控制裝置是按照動作數(shù)據(jù)對伺服壓力機(jī)進(jìn)行控制來進(jìn)行逐次加工的控制裝置，其中所述伺服壓力機(jī)由框架、床身、墊板、滑塊、伺服電動機(jī)以及旋轉(zhuǎn)直動動力轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)構(gòu)成，所述控制裝置具有動作數(shù)據(jù)變更部、計(jì)測信號接收部以及模具致動器驅(qū)動指揮部，該控制裝置對一個被加工材料多次實(shí)施這樣的動作按照從模具發(fā)出的計(jì)測信號在該計(jì)測時刻對同一被加工材料的加工的動作數(shù)據(jù)進(jìn)行變更，并進(jìn)行調(diào)整加工。下面對基于本發(fā)明的第二實(shí)施方式的概要的第二實(shí)施方式進(jìn)行具體說明。在本實(shí)施方式中，主要對與所述第一實(shí)施方式不同的部分進(jìn)行說明，對于相同部分則省略說明。<逐次彎曲加工用的模具>在作為本發(fā)明的第二實(shí)施方式的伺服壓力機(jī)中，首先參照圖18對逐次彎曲加工方法進(jìn)行說明。圖18是表示通過伺服壓力機(jī)進(jìn)行加工時使用的一例的逐次彎曲加工用的模具的圖。在圖18中，示出了通過逐次加工將金屬薄板彎曲加工成二字形時使用的模具的一例。并適當(dāng)使用圖18的左下方示出的坐標(biāo)系進(jìn)行說明。在圖18中，下模架板102固定于伺服壓力機(jī)的墊板3 (未圖示，在圖1中示出)。 在下模架板102搭載有移動模具144，移動模具144在Y方向和Z方向的移位通過固定于下模架板102的移動模具引導(dǎo)件145而被固定，移動模具144能夠在Z方向自如移動。在下模架板102連接有致動器安裝板143，載致動器安裝板143上固定有致動器 140。致動器140中內(nèi)置有電動機(jī)，致動器140能夠經(jīng)由梯形絲杠139使移動模具144在X 方向移動。在移動模具144中內(nèi)置有電磁鐵，從而能夠固定逐次彎曲材料150。致動器140 可以是空氣缸、液壓缸或者液壓伺服氣缸。上模架板101固定于伺服壓力機(jī)的滑塊4 (未圖示，在圖1中示出)，并在Z方向上下活動。另外，在上模架板101固定有模具引導(dǎo)件149，在模具引導(dǎo)件149安裝有模具148。 模具148在Z方向和X方向的移動通過模具引導(dǎo)件149而被固定，模具148為在Y方向能夠自如移動到比圖示的位置靠內(nèi)側(cè)的構(gòu)造。在模具148的與移動模具144對應(yīng)的部分，設(shè)置有夾著彈簧147的按壓板146，在逐次加工時，通過該按壓板146對固定于移動模具144的逐次彎曲材料150進(jìn)行按壓的結(jié)構(gòu)。在下模架板102在Y方向夾著移動模具144固定有凸輪141，在該凸輪141安裝有用于測量逐次彎曲材料150的回彈量的位移計(jì)142。當(dāng)滑塊4下下降、安裝于上模架板101的模具148與安裝于下模架板102的凸輪 141接觸時，模具148在Y方向向內(nèi)側(cè)移動。逐次彎曲材料150的X方向?qū)挾萀l比模具148 在X方向的寬度L2要長。在本加工方法中重復(fù)以下動作在每當(dāng)通過內(nèi)置于致動器140的電動機(jī)使移動模具144進(jìn)給為L2左右的長度L3時，使滑塊4下降，對逐次彎曲材料150進(jìn)行加工。關(guān)于進(jìn)給長度L3，優(yōu)選為與L2相等或者比L2短?！粗鸫螐澢庸ぁ到酉聛?，使用圖19至圖沈?qū)κ褂帽緦?shí)施方式的伺服壓力機(jī)對逐次彎曲材料150 高精度地進(jìn)行成型的加工方法進(jìn)行說明。圖19是在逐次彎曲加工深度1進(jìn)1工序中，使滑塊4下降到加工深度Zl，從而對逐次彎曲材料150的X方向的端部部分進(jìn)行了加工的圖。然后，滑塊4上升，在此期間，使移動模具144在X方向移動L3。接著，使滑塊4下降到加工深度Zl再次對逐次彎曲材料 150如圖20(逐次彎曲加工深度1的第二次進(jìn)給的工序)所示地進(jìn)行加工。反復(fù)進(jìn)行該動作，如圖21(逐次彎曲加工深度1的第三次進(jìn)給的工序)所示地加工到逐次彎曲材料150的材料端部。通過這樣逐次進(jìn)行加工，板厚很厚的大被加工材料也能夠通過能力小的壓力機(jī)進(jìn)行加工。在該加工方法中，并不是一次性加工成二字形，是因?yàn)?，如果被加工材料的面?nèi)的形變產(chǎn)生到塑性區(qū)域，則最后難以修正其形狀。另外，模具的移動方向也可以是反過來的，但是，在該情況下，加工時產(chǎn)生的X方向的反作用力向壓縮方向作用，因此，為考慮了梯形絲杠139的壓曲的模具結(jié)構(gòu)。之后，臨時使模具返回到圖18所示的位置，下一次將加工深度變更為Z2(Z2比Zl 要低)，再次進(jìn)行與圖22(逐次彎曲加工深度2的工序)所示的同樣的加工。當(dāng)一邊變更加工深度一邊反復(fù)多次進(jìn)行加工時，如圖23 (逐次彎曲截面接側(cè)工序)所示，能夠加工成接近該二字的形狀。在數(shù)米長的大材料的情況下，由于板厚和材質(zhì)并非均一的，因此，回彈量會產(chǎn)生偏差。因此，如圖23強(qiáng)調(diào)描述的那樣在長度方向產(chǎn)生了彎曲角度的偏差。這樣，將一個材料中的彎曲角度的均一性一般稱為通體精度(通D精度)。為了提高通體精度，優(yōu)選在最后的加工中與回彈量對應(yīng)地針對每個加工部位改變加工條件。因此，在這樣的逐次加工中，優(yōu)選的是進(jìn)行這樣的逐次反饋控制加工在進(jìn)行了所述第一實(shí)施方式的圖6的流程圖所示的計(jì)測工序92、變更后動作數(shù)據(jù)計(jì)算工序93、調(diào)整加工工序94這一連串的工序之后，在X軸方向使移動模具144移動L3，然后再次重復(fù)進(jìn)行計(jì)測工序92、變更后動作數(shù)據(jù)計(jì)算工序93、調(diào)整加工工序94這一連串的工序。圖M至圖沈示出了此時的加工截面。圖M(逐次彎曲截面計(jì)測工序)相當(dāng)于計(jì)測工序92，圖25 (逐次彎曲截面調(diào)整加工工序)相當(dāng)于調(diào)整加工工序94，作為其結(jié)果，如圖 26 (逐次彎曲截面完成工序)所示，獲得排除了回彈量的影響的彎曲成90度的截面。在現(xiàn)有的伺服壓力機(jī)的控制裝置中，伺服壓力機(jī)的自動運(yùn)轉(zhuǎn)中以利用相同動作數(shù)據(jù)四來進(jìn)行加工為前提。但是，在本實(shí)施方式的逐次加工中，在一個被加工材料的加工中使用了大量的不同的動作。從便利性的觀點(diǎn)考慮，優(yōu)選有將這些大量的動作統(tǒng)合起來的逐次加工程序數(shù)據(jù)。另外，對于作為控制裝置的便利性來說，最好在相同逐次加工程序數(shù)據(jù)中包含使移動移動模具144的致動器140工作的信號?！粗鸫螐澢庸さ募庸し椒ā到酉聛恚褂脠D27對使用本實(shí)施方式的伺服壓力機(jī)對逐次彎曲材料150進(jìn)行加工的加工方法進(jìn)行說明。圖27是表示該逐次彎曲加工的動作的流程圖。首先，在逐次彎曲材料搬入工序152中，將逐次彎曲材料150設(shè)置到移動模具144 之上。接著，在移動模具X初始位置移動工序A153中，自后述的圖觀所示的模具致動器驅(qū)動指揮部193對模具致動器19 (與圖18的致動器140對應(yīng))發(fā)送驅(qū)動信號，使移動模具144 移動到X初始位置。所述的圖18與該工序?qū)?yīng)。接著，在滑塊高度Zl下降工序AlM中， 使滑塊4下降到高度Z1，使模具148下降來對逐次彎曲材料150進(jìn)行加工。所述的圖19與該工序?qū)?yīng)。另外，所述的圖19至圖21與滑塊高度Zl對應(yīng)。接下來，在滑塊高度Zlu(Zlu > Zl)上升工序A155中，使滑塊4上升到高度Zlu，使模具148上升從而退開。接著，在移動模具Xlm移動工序156中，自模具致動器驅(qū)動指揮部193對模具致動器192發(fā)送驅(qū)動信號，使移動模具144移動到位置Xlm。然后，在滑塊高度Zl下降工序B157 中，使滑塊4下降到高度Z1，使模具148下降以對逐次彎曲材料150再次進(jìn)行加工。所述的圖20與該工序?qū)?yīng)。接著，在滑塊高度Zlu上升工序B158中，使滑塊4上升到高度Zlu，使模具148上升從而退開。接著，在移動模具Xlm+1移動工序159中，使移動模具144移動到位置Xlm+1。接著，在X位置判定工序A160中，判定移動模具144的X位置是否到達(dá)了終端。在移動模具144的X位置沒有到達(dá)終端的情況(160-否(No))下，返回到滑塊高度Zl下降工序B157。在到達(dá)了終端的情況(160-是aes))，在滑塊高度Zl下降工序C161中，使滑塊 4下降到高度Z1，使模具148下降來對逐次彎曲材料150進(jìn)行加工。接著，在滑塊高度Zlu 上升工序C162中，使滑塊4上升到高度Zlu，使模具148上升從而退開。接著，在移動模具X初始位置移動工序B163中，使移動模具144返回X初始位置。 所述的圖21與該工序?qū)?yīng)。接著，在滑塊高度Zp (p = 2，Z2 < Zl)下降工序A164中，使滑塊4下降到高度Zp，使模具148下降來對逐次彎曲材料150進(jìn)行加工。所述的圖22與該工序?qū)?yīng)。另外，所述的圖22與滑塊高度Z2對應(yīng)。接著，在滑塊高度Zpu(Zpu > Zp)上升工序A165中，使滑塊4上升到高度Zpu，使模具148上升從而退開。接著，在移動模具Xpm移動工序166中，使移動模具144移動到位置Xpm。接著，在滑塊高度Zp下降工序B 167中，使滑塊4下降到高度Zp，使模具148下降來對逐次彎曲材料150進(jìn)行加工。然后，在滑塊高度Zpu上升工序B168中，使滑塊4上升到高度Zpu，使模具148上升從而退開。然后，在移動模具Xpm+1移動工序169中，使移動模具144移動到位置 Xpm+1ο接著，在X位置判定工序B 170中，判定移動模具144是否到達(dá)了終端。在沒有到達(dá)終端的情況(170-否)下，返回到滑塊高度Zp下降工序B167。在到達(dá)了終端的情況 (170-是)下，在滑塊高度Zp下降工序C171中，使滑塊4下降到高度Zp，使模具148下降來對逐次彎曲材料150進(jìn)行加工。接著，在滑塊高度Zpu上升工序C172中，使滑塊4上升到高度Zpu，使模具148上升從而退開。所述的圖23與該工序?qū)?yīng)。接著，在加工深度判定工序173中，判定Zp的值是否達(dá)到了預(yù)定的加工深度。在沒有達(dá)到的情況(173-否)下，返回到移動模具乂初始位置移動工序附63( = 23，24，···^ <Ζ2,Ζ4<Ζ3· · ·)。在達(dá)到了的情況下(173-是)，前進(jìn)到移動模具X初始位置移動工序C174，使移動模具144返回到X初始位置。接著，在計(jì)測工序A175中，使用圖18的位移計(jì)142來測量逐次彎曲材料150的回彈量。所述的圖M與該工序?qū)?yīng)。另外，在變更后動作數(shù)據(jù)計(jì)算工序A176中，計(jì)算出下面進(jìn)行的調(diào)整加工工序A177中的加工時的滑塊4的高度。然后，在調(diào)整加工工序A177中，進(jìn)行調(diào)整加工，然后使模具148返回到上端。所述的圖25與該工序?qū)?yīng)。接著，在移動模具Xem移動工序178中，使移動模具144移動到位置Xem。接著，在計(jì)測工序B179中，測量逐次彎曲材料150的回彈量。所述圖M與該工序?qū)?yīng)。接著，在變更后動作數(shù)據(jù)計(jì)算工序B180中，計(jì)算出下面進(jìn)行的調(diào)整加工工序B181中的滑塊4的加工深度。并且，在調(diào)整加工工序B181中，對逐次彎曲材料150進(jìn)行加工，然后，使模具148返回到上端。所述的圖25與該工序?qū)?yīng)。接著，在移動模具Xem+1移動工序182中，使移動模具144移動到位置Xem+Ι。 接著，在X位置判定工序183中，判定移動模具144是否到達(dá)了終端。在尚未到達(dá)的情況 (183-否)下，返回到計(jì)測工序B179。在達(dá)到了終端的情況(183-是)下，前進(jìn)到計(jì)測工序 C184。然后，在計(jì)測工序C184中，測量逐次彎曲材料150的回彈量。所述的圖M與該工序?qū)?yīng)。然后，在變更后動作數(shù)據(jù)計(jì)算工序C185中，計(jì)算出下面進(jìn)行的調(diào)整加工工序C186 中的滑塊4的加工深度。然后，在調(diào)整加工工序C186中，對逐次彎曲材料150進(jìn)行加工，所述的圖25與該工序?qū)?yīng)。
接著，在滑塊高度上端恢復(fù)工序187中，使滑塊4返回到高度上端，使模具148返回到上端。所述的圖沈與該工序?qū)?yīng)。然后，在加工結(jié)束工序188中結(jié)束加工。<逐次加工用的控制裝置的詳情>接下來，使用圖觀對作為本實(shí)施方式的伺服壓力機(jī)中的逐次加工用的控制裝置的詳情進(jìn)行說明。圖觀是表示該伺服壓力機(jī)中的逐次加工用的控制裝置的一例的圖。逐次加工用的控制裝置194在所述第一實(shí)施方式圖2所示的結(jié)構(gòu)的基礎(chǔ)上，具有逐次加工程序生成部189和逐次加工程序輸入部190，使用逐次加工程序輸入部190將由逐次加工程序生成部189生成的程序作為逐次加工程序數(shù)據(jù)191存儲到存儲器部31中。另外，在逐次加工用的控制裝置194中還具有模具致動器驅(qū)動指揮部193。該模具致動器驅(qū)動指揮部193與伺服壓力機(jī)的動作同步地對模具致動器192(在圖18中，與致動器140對應(yīng))發(fā)出動作指令，來驅(qū)動模具21(圖18示出了詳情)。另外，模具致動器驅(qū)動指揮部193接收來自模具致動器192的動作完成信號，將操作完成信號交給動作控制部34以便開始下一工序。模具致動器驅(qū)動指揮部193根據(jù)逐次加工程序數(shù)據(jù)191來控制模具致動器192。在逐次加工中，對于一個被加工材料的加工使用大量不同的動作，從便利性的觀點(diǎn)考慮，優(yōu)選有將這些大量動作統(tǒng)合起來的逐次加工程序數(shù)據(jù)191。另外，對于作為控制裝置 194的便利性來說，最好在相同逐次加工程序數(shù)據(jù)191中包含使移動模具21的致動器140 工作的信號。在逐次加工用的控制裝置194中，在一個存儲器部31中安裝了所有的數(shù)據(jù)，但是逐次加工程序數(shù)據(jù)191也可以安裝在別的存儲器部中。同樣地，也可以將逐次加工程序生成部189、逐次加工程序輸入部190和模具致動器驅(qū)動指揮部193作為從圖2所示的伺服壓力機(jī)的控制裝置分離的逐次加工用控制裝置。在使用現(xiàn)有的伺服壓力機(jī)進(jìn)行逐次彎曲加工的情況下，這樣的方式能夠以更低的價格來進(jìn)行逐次彎曲加工，因而這種方式是優(yōu)選的。<逐次加工用的控制裝置的逐次加工程序生成部>下面，使用圖四至圖31對本實(shí)施方式的逐次加工用的控制裝置194的逐次加工程序生成部189進(jìn)行說明。圖四是表示逐次加工程序生成畫面A的圖，圖30是表示逐次加工程序生成畫面B的圖，圖31是表示逐次加工程序生成畫面C的圖。圖四所示的逐次加工程序生成部A195的逐次加工程序生成畫面A由逐次加工程序表A196、數(shù)字鍵81、回車鍵84、刪除鍵77、保存鍵85以及光標(biāo)鍵86構(gòu)成。逐次加工程序表A196由序數(shù)(1 1 和針對項(xiàng)目(動作號(No)、X、Z下、Z上) 的值以行列形式表示。在第一列(動作No)中，輸入應(yīng)用的動作程序的程序序號。關(guān)于輸入，通過數(shù)字鍵 81來記述動作序號，并通過回車鍵84進(jìn)行確定。在變更內(nèi)容的情況下通過刪除鍵77進(jìn)行刪除后再次輸入即可。動作序號用于指示由所述第一實(shí)施方式的圖3所示的動作模式生成部討生成的動作模式的序號。在逐次加工程序表A196中，從第一行到第八行調(diào)用使用反轉(zhuǎn)模式生成的動作。另外，在動作中，以反轉(zhuǎn)的高度作為變量，并讀取逐次加工程序表A196的第三列(Z下)的值。在逐次加工程序表A196的第一行到第八行的第二列(X)中，記述了圖27的流程圖所示的移動模具Xlm移動工序156、移動模具Xlm+1移動工序159、移動模具Xpm移動工序166、移動模具Xpm+1移動工序169、移動模具Xem移動工序178、以及移動模具Xem+Ι移動工序182中的、使移動模具144移動的距離。逐次加工程序生成部A195具有記述這樣的使移動模具144移動的距離的單元。在逐次加工程序表A196的第一行到第八行的第三列(Z下)中，記述滑塊高度Zl 下降工序A154、滑塊高度Zl下降工序B157、滑塊高度Zl下降工序C161、滑塊高度Zp下降工序A164、滑塊高度Zp下降工序B167、滑塊高度Zp下降工序C171中的滑塊的高度。逐次加工程序生成部A195具有這樣的記述滑塊的高度的單元。該值可以是自滑塊高度的機(jī)械性的下限值的距離，也可以是滑塊高度的機(jī)械性的上限值。另外，也可以以曲柄軸的旋轉(zhuǎn)角度進(jìn)行記錄。在逐次加工程序表A196的第一行到第八行的第四列(Z上)中，記述圖27的流程圖所示的滑塊高度Zlu上升工序A155、滑塊高度Zlu上升工序B158、滑塊高度Zlu上升工序C162、滑塊高度Zpu上升工序A165、滑塊高度Zpu上升工序B168、滑塊高度Zpu上升工序 C172中的滑塊的上升位置。逐次加工程序生成部A195具有這樣的記述滑塊的上升位置的單元。該值可以是自滑塊高度的機(jī)械性的下限值的距離，也可以是滑塊高度的機(jī)械性的上限值。另外，也可以以曲柄軸的旋轉(zhuǎn)角度進(jìn)行記入?；蛘?，也可以記述以任意高度為基準(zhǔn)的相對高度。在逐次加工程序表A196中，從第九行到第十二行調(diào)用使用了所述第一實(shí)施方式所示的反饋控制模式50的動作。在該情況下，第三列的滑塊下限高度用于在動作過程中進(jìn)行計(jì)算，因此不需要對其進(jìn)行計(jì)數(shù)。第四列中的滑塊上限高度記載在動作中。另外，可以在動作中作為變量記述，也可以計(jì)數(shù)在逐次加工程序表A196的第四列中。在逐次加工程序表A196中，第一行到第四行相當(dāng)于圖27的移動模具X初始位置移動工序153到滑塊高度Zlu上升工序C162。第五行到第八行相當(dāng)于從移動模具X初始位置移動工序B163到滑塊高度Zpu上升工序C172。并且，第九行到第十二行相當(dāng)于從移動模具X初始位置移動工序C174到加工結(jié)束工序188。圖30表示進(jìn)一步簡化圖四中各條件的輸入的逐次加工程序生成部B197的一例。 逐次加工程序生成部B197的逐次加工程序生成畫面B由逐次加工程序表B198、數(shù)字鍵81、 回車鍵84、刪除鍵77、保存鍵85以及光標(biāo)鍵86構(gòu)成。逐次加工程序表B198由序數(shù)(1 4)和針對項(xiàng)目(動作號(No)、Z下、Z上、X最初、X最后、X間距)的值以行列形式表示。在第一列(動作No)中，記述表示調(diào)用的動作的記號、例如序號。也可以記述表示動作名的字符串以代替序號。在第一行和第二行中，調(diào)用反轉(zhuǎn)動作。在該反轉(zhuǎn)動作中，滑塊的下限高度和上限高度作為變量來記述，將逐次加工程序表B198的第二列(Z下)和第三例(Z上)的值代入到變量中來進(jìn)行動作。另外，在第四行 (X最初)中記述X方向的初始位置，在第五列(X最后)中記述X方向的最后的位置，在第六列(X間距)中記述X方向上移動模具144的進(jìn)給間距。在本實(shí)施方式中，對于300mm的長度以IOOmm的間距進(jìn)行進(jìn)給，因此，在該一行的記述中，相當(dāng)于圖四所示的逐次加工程序表A196的四行的記述。在逐次加工程序表B198中，還可以通過進(jìn)一步增加行數(shù)來一點(diǎn)一點(diǎn)地推進(jìn)加工。 在第三行中，調(diào)用以反饋控制模式50為基礎(chǔ)而生成的動作。在該情況下，逐次加工程序表 B198的第三行也能夠用一行來表現(xiàn)圖四所示的逐次加工程序表A196中的第九行到第十二行。通過使用逐次加工程序生成畫面B197，能夠更簡便地生成逐次加工程序。圖31中，表示作業(yè)程序反而很麻煩、但是能夠生成自由度更高的逐次加工程序的逐次加工程序生成部C199的一例。逐次加工程序生成部C199的逐次加工程序生成畫面C 由逐次加工程序表C200、數(shù)字鍵81、回車鍵84、刪除鍵77、保存鍵85以及光標(biāo)鍵86構(gòu)成。逐次加工程序表C200由序數(shù)(1 10)和針對項(xiàng)目(動作號(No)、Z下、Z上、X最初、X最后、X間距)的值以行列形式表示。在逐次加工程序生成部C199中，能夠針對逐次加工的一個一個的加工，記述滑塊的下限值(ζ下)和上限值(Z上)、X方向上移動模具144的最初位置(X最初)和最后位置(X最后)及其間距(X間距)，因此能夠生成自由度更高的逐次加工程序數(shù)據(jù)191。另外，也可以形成將本實(shí)施方式的逐次加工程序生成部A195、逐次加工程序生成部B197以及逐次加工程序生成部C199中記述的功能與動作數(shù)據(jù)生成部30統(tǒng)合起來而得到的逐次加工程序生成部。〈本實(shí)施方式的效果〉根據(jù)以上說明過的本實(shí)施方式，能夠獲得與所述第一實(shí)施方式相同的效果，并且， 特別是使逐次加工用的控制裝置194具有動作數(shù)據(jù)變更部37、計(jì)測信號接收部25、以及模具致動器驅(qū)動指揮部193，按照從安裝于模具21的計(jì)測器即位移計(jì)142發(fā)出的計(jì)測信號，在該計(jì)測時刻對逐次彎曲材料150的同一被加工材料的加工的動作數(shù)據(jù)進(jìn)行變更，并驅(qū)動致動器140，以針對一個被加工材料實(shí)施多次按照該動作數(shù)據(jù)進(jìn)行調(diào)整加工的動作，由此，能夠應(yīng)對被加工材料的板厚和材質(zhì)的偏差，并且能夠進(jìn)行與一個個被加工材料對應(yīng)的最佳的加工，能夠提高逐次彎曲材料150的成型品的精度和品質(zhì)。另外，由于能夠新追加逐次加工程序數(shù)據(jù)191，因此在其他伺服壓力機(jī)中的利用也能夠變得容易，能夠進(jìn)一步以廉價的價格引入逐次加工方法不同的各種加工用的控制裝置。本發(fā)明的第三實(shí)施方式<本發(fā)明的第三實(shí)施方式的概要>本發(fā)明的第三實(shí)施方式是代替所述第二實(shí)施方式中的逐次彎曲加工而應(yīng)用于逐次鍛造彎曲加工的例子。在本發(fā)明的第三實(shí)施方式中，伺服壓力機(jī)的控制裝置是按照動作數(shù)據(jù)對伺服壓力機(jī)進(jìn)行控制來進(jìn)行逐次加工的控制裝置，其中所述伺服壓力機(jī)由框架、床身、墊板、滑塊、伺服電動機(jī)以及旋轉(zhuǎn)直動動力轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)構(gòu)成，所述控制裝置具有動作數(shù)據(jù)變更部、計(jì)測信號接收部以及模具致動器驅(qū)動指揮部，該控制裝置按照在對被加工材料進(jìn)行了依次以上的加工后從模具發(fā)出的計(jì)測信號，對下一動作以后的動作數(shù)據(jù)進(jìn)行變更，并進(jìn)行加工。下面對基于本發(fā)明的第三實(shí)施方式的概要的第三實(shí)施方式進(jìn)行具體說明。在本實(shí)施方式中，主要對與所述第二實(shí)施方式不同的部分進(jìn)行說明，對于相同部分則省略說明?！粗鸫五懺鞆澢庸ぁ翟谧鳛楸景l(fā)明的第三實(shí)施方式的伺服壓力機(jī)中，首先使用圖32至圖34對成為對象的逐次鍛造彎曲加工方法進(jìn)行說明。圖32是表示逐次鍛造彎曲加工的圖，圖33是表示逐次鍛造彎曲加工的截面的圖，圖34是表示逐次鍛造彎曲加工的上表面的圖。如圖32所示，逐次鍛造加工用的模具21具有逐次鍛造下模具202，其固定于下板
29201，該下板201固定于伺服壓力機(jī)的墊板3 (未圖示，在圖1中示出)；以及逐次鍛造上模具203，其安裝于上板(未圖示)，該上板安裝于滑塊4 (未圖示，圖1中示出)。逐次鍛造被加工材料204，通過被推壓模具205推動而在X方向移動，并且通過滑塊4的上下動作而被逐次鍛造下模具202和逐次鍛造上模具203進(jìn)行鍛造加工。另外，在與下板C201接合的致動器安裝板206固定有模具致動器207，根據(jù)來自模具致動器驅(qū)動指揮部193的指令對推桿208進(jìn)行進(jìn)給，從而在X方向?qū)ν茐耗＞?05進(jìn)行驅(qū)動。位移傳感器209對逐次鍛造后的逐次鍛造被加工材料204的形狀進(jìn)行測量。在圖33中，表示在ZY截面觀察圖32的逐次鍛造下模具202和逐次鍛造上模具203 的一部分的圖。逐次鍛造被加工材料204用逐次鍛造下模具202和逐次鍛造上模具203進(jìn)行加工。在逐次鍛造上模具203設(shè)置有傾斜部，Y方向的材料部分為進(jìn)行鍛壓加工的被鍛壓部210，相反方向的材料部分為不被鍛壓加工的無鍛壓部211。其結(jié)果為，如圖34所示，通過被鍛壓部210的伸長，成為XY面內(nèi)的面內(nèi)彎曲。若使逐次鍛造上模具203在Z方向下降到更低的位置，則被鍛壓部210增大，面內(nèi)彎曲進(jìn)一步增大，曲率半徑更小。位移傳感器209用于計(jì)測面內(nèi)彎曲的曲率半徑。關(guān)于曲率半徑，即使加工條件相同，曲率半徑也會由于逐次鍛造被加工材料204的板厚等的偏差而變化。因此， 即使在這樣的加工方法中，通過位移傳感器209來測量逐次鍛造被加工材料204，控制逐次鍛造上模具203的鍛壓時的下限值，由此能夠進(jìn)行更高精度的加工。但是，與上述第二實(shí)施方式的加工方法不同，鍛壓加工需要非常大的加工力，只能一點(diǎn)一點(diǎn)地加工。因此，在一次加工中基于位移傳感器209的測量會波動。在這樣的情況下，如圖34所示，在對P = 1的區(qū)域利用多次加工進(jìn)行加工之后、以其數(shù)據(jù)為基礎(chǔ)變更逐次鍛造上模具203的鍛壓時的下限值的控制方法是適當(dāng)?shù)摹?lt;逐次鍛造彎曲加工的加工方法>接下來，使用圖35對使用本實(shí)施方式的伺服壓力機(jī)對逐次鍛造被加工材料204進(jìn)行加工的加工方法進(jìn)行說明。圖35是表示該逐次鍛造彎曲加工的動作的流程圖。首先，在逐次鍛造被加工材料搬入工序212中，搬入逐次鍛造被加工材料204。接著，在推壓模具X初始位置移動工序213中，從模具致動器驅(qū)動指揮部193對模具致動器 207發(fā)出驅(qū)動信號，使推壓模具205移動到初始位置。在將1代入變量P的代入工序214 中，將1代入變量P。接著，在將1代入變量k的代入工序215中，將1代入變量k。然后，在滑塊高度h下降工序216中，使滑塊4下降到高度h，利用逐次鍛造上模具203對逐次鍛造被加工材料204進(jìn)行加工。然后，在滑塊高度huasu > Zs)上升工序 217中，使滑塊4上升到高度hu，使逐次鍛造上模具203上升從而退開。接下來，在推壓模具Xk移動工序218中，從模具致動器驅(qū)動指揮部193對模具致動器207發(fā)出驅(qū)動信號，使推壓模具205移動到位置灶。接著，在k = η判定工序219中，判定k是否達(dá)到了預(yù)先確定的次數(shù)η。如果沒有達(dá)到(219-否)，則在將k+Ι代入到k的代入工序220中，將k+Ι代入到k，返回到滑塊高度 &下降工序216。在k達(dá)到了 η的情況019-是)下，前進(jìn)到X終端判定工序221。接著，在X終端判定工序221中，判定推壓模具205的位置是否到達(dá)了 X終端位置。在沒有到達(dá)的情況021-否)下，在計(jì)測工序222中，測定逐次鍛造被加工材料204的形狀，并據(jù)此在計(jì)算變更后動作數(shù)據(jù)變更^工序2 中計(jì)算出變更后動作數(shù)據(jù)，并變更^。 然后，在P = P+1代入工序224中，將P+1代入到P，并返回到將1代入變量k的代入工序 215。若在X終端判定工序221中到達(dá)了終端021-是)，則前進(jìn)到加工結(jié)束工序225，在加工結(jié)束工序225中結(jié)束加工。例如，反復(fù)進(jìn)行這樣的動作測量對所述圖34的P = 1的區(qū)域在滑塊高度h = Zl 的條件下進(jìn)行加工的結(jié)果，并通過計(jì)算求出Z2的值，接著在求出的滑塊高度^ = Z2的條件下對P = 2的區(qū)域進(jìn)行加工。即，對于圖34中的P = 1的區(qū)域，按照215 221的流程進(jìn)行加工，接著，對于P = 2的區(qū)域按照215 221的流程進(jìn)行加工，以下，使P遞增(count up)反復(fù)進(jìn)行動作直到X終端位置。<逐次加工用的控制裝置的逐次加工程序生成部>接下來，使用圖36對本實(shí)施方式的逐次加工用的控制裝置的逐次加工程序生成部進(jìn)行說明。圖36是表示逐次加工程序生成畫面D的圖。顯示該逐次加工程序生成畫面D 的包括逐次加工程序生成部等的逐次加工用的控制裝置與所述第二實(shí)施方式的圖觀所示的結(jié)構(gòu)相同。逐次加工程序生成部的逐次加工程序生成畫面D由逐次加工程序表E227、數(shù)字鍵81、回車鍵84、刪除鍵77、保存鍵85以及光標(biāo)鍵86構(gòu)成。逐次加工程序表E227由針對項(xiàng)目(動作No、Zs Jsu、測量目標(biāo)值、X最初、X最后、 X間距、測量頻度)的值以行列形式表示。在第一列(動作No)中，輸入用于調(diào)用由動作模式生成部M生成的動作的動作識別號碼。在該動作中，將滑塊的下限值、上限值、測量目標(biāo)值以及測量頻度記述為變量，通過讀取這些變量來生成用于反饋控制的動作程序。另外，在各個行中，通過推壓模具205的X 方向坐標(biāo)規(guī)定開始和結(jié)束。在圖36的示例中，通過曲率半徑來指定測量目標(biāo)值，根據(jù)通過位移傳感器209測量到的值來計(jì)算曲率半徑，在與目標(biāo)值不同的情況下變更&的值。由于對于300mm的進(jìn)給每次以進(jìn)給間距IOmm來進(jìn)行加工，因此，要進(jìn)行30次的逐次加工。由于使測量頻度為五次 (加工)進(jìn)行一次(測量)，因此通過共計(jì)五次的測量能夠使曲率半徑接近目的值。在具有本實(shí)施方式的功能的逐次加工用的控制裝置中，即使是這樣在每一次的加工中以為很小而無法以足夠的精度進(jìn)行測量的加工方法，也能夠通過反饋控制進(jìn)行高精度的加工。另外，也可以制作出將所述第二實(shí)施方式的逐次加工程序生成部A195、逐次加工程序生成部B197、逐次加工程序生成部C199以及本實(shí)施方式的逐次加工程序生成部中記述的功能與動作數(shù)據(jù)生成部30統(tǒng)合在一起而成的逐次加工程序生成部?！幢緦?shí)施方式的效果〉根據(jù)以上說明過的本實(shí)施方式，能夠獲得與所述第一和第二實(shí)施方式相同的效果，并且，特別是使逐次加工用的控制裝置194具有動作數(shù)據(jù)變更部37、計(jì)測信號接收部 25、以及模具致動器驅(qū)動指揮部193，在對逐次鍛造被加工材料204進(jìn)行一次以上的加工后，按照從安裝于模具21的計(jì)測器即位移傳感器209發(fā)出的計(jì)測信號，對下一動作以后的動作數(shù)據(jù)進(jìn)行變更，并驅(qū)動模具致動器207以按照該動作數(shù)據(jù)進(jìn)行加工，由此，能夠應(yīng)對被加工材料的板厚和材質(zhì)的偏差，并且能夠進(jìn)行與一個個被加工材料對應(yīng)的最佳的加工，能夠提高逐次鍛造被加工材料204的成型品的精度和品質(zhì)。以上，根據(jù)實(shí)施方式對本發(fā)明所作出的發(fā)明進(jìn)行了具體說明，但是，本發(fā)明并不限定于上述實(shí)施方式，當(dāng)然可以在不脫離其宗旨的范圍內(nèi)可以進(jìn)行各種變更。本發(fā)明的伺服壓力機(jī)的控制技術(shù)是應(yīng)用于對電動伺服壓力機(jī)進(jìn)行控制從而進(jìn)行滑塊位置控制的伺服壓力機(jī)的控制裝置和控制方法、以及搭載有該控制裝置的伺服壓力機(jī)的有效的技術(shù)。
權(quán)利要求
1.一種伺服壓力機(jī)的控制裝置，其對伺服壓力機(jī)按照動作數(shù)據(jù)來進(jìn)行控制，其中，所述伺服壓力機(jī)具有加工被加工材料的模具，所述動作數(shù)據(jù)用于確定所述被加工材料的加工動作，該伺服壓力機(jī)的控制裝置的特征在于，在所述模具安裝有計(jì)測所述被加工材料的加工狀態(tài)的計(jì)測器， 所述伺服壓力機(jī)的控制裝置具有計(jì)測信號接收部，其用于接收從所述計(jì)測器發(fā)出的計(jì)測信號；以及動作數(shù)據(jù)變更部，其按照所述計(jì)測信號接收部接收到的計(jì)測信號，在該計(jì)測時刻對同一所述被加工材料的加工的所述動作數(shù)據(jù)進(jìn)行變更。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的伺服壓力機(jī)的控制裝置，其特征在于， 所述伺服壓力機(jī)的控制裝置還具有存儲器部，其保存所述動作數(shù)據(jù)；動作模式生成部，其用于生成作為所述動作數(shù)據(jù)的雛形數(shù)據(jù)的動作模式；以及動作模式輸入部，其用于向所述存儲器部新追加由所述動作模式生成部生成的動作模式。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的伺服壓力機(jī)的控制裝置，其特征在于，所述伺服壓力機(jī)的控制裝置還具有動作數(shù)據(jù)生成部，其用于根據(jù)所述動作模式生成新的動作數(shù)據(jù)，將由所述動作數(shù)據(jù)生成部生成的新的動作數(shù)據(jù)新追加到所述存儲器部中。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的伺服壓力機(jī)的控制裝置，其特征在于， 所述伺服壓力機(jī)的控制裝置還具有存儲器部，其保存滑塊高度-電動機(jī)旋轉(zhuǎn)角度對應(yīng)表，該滑塊高度-電動機(jī)旋轉(zhuǎn)角度對應(yīng)表是將安裝于所述模具的滑塊的滑塊高度與驅(qū)動所述模具的伺服電動機(jī)的旋轉(zhuǎn)角度對應(yīng)起來的表；滑塊位置指令運(yùn)算部，其發(fā)出基于所述動作數(shù)據(jù)的所述滑塊的滑塊高度指令；以及電動機(jī)速度指令部，其根據(jù)所述滑塊位置指令運(yùn)算部發(fā)出的滑塊高度指令，利用所述滑塊高度-電動機(jī)旋轉(zhuǎn)角度對應(yīng)表，來對所述伺服電動機(jī)的伺服放大器發(fā)出伺服速度指令。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的伺服壓力機(jī)的控制裝置，其特征在于， 所述伺服壓力機(jī)的控制裝置還具有滑塊高度-電動機(jī)旋轉(zhuǎn)角度對應(yīng)表生成部，其用于生成所述滑塊高度-電動機(jī)旋轉(zhuǎn)角度對應(yīng)表；以及滑塊高度-電動機(jī)旋轉(zhuǎn)角度對應(yīng)表輸入部，其用于將由所述滑塊高度-電動機(jī)旋轉(zhuǎn)角度對應(yīng)表生成部生成的滑塊高度-電動機(jī)旋轉(zhuǎn)角度對應(yīng)表新追加到所述存儲器部中。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的伺服壓力機(jī)的控制裝置，其特征在于，除了所述計(jì)測信號接收部接收到的計(jì)測信號之外，還向所述動作數(shù)據(jù)變更部輸入運(yùn)算結(jié)果、滑塊的高度測量結(jié)果以及轉(zhuǎn)矩的計(jì)測結(jié)果，以用于所述動作數(shù)據(jù)的變更時的運(yùn)算，其中，所述運(yùn)算結(jié)果是利用反作用力運(yùn)算器對通過安裝于所述伺服壓力機(jī)的框架的形變檢測器檢測到的形變進(jìn)行運(yùn)算而得到的運(yùn)算結(jié)果，所述滑塊的高度測量結(jié)果是利用安裝于所述伺服壓力機(jī)的滑塊的滑塊位置傳感器測量到的滑塊的高度測量結(jié)果，所述轉(zhuǎn)矩的計(jì)測結(jié)果是通過伺服電動機(jī)的轉(zhuǎn)矩計(jì)測器計(jì)測到的轉(zhuǎn)矩的計(jì)測結(jié)果。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的伺服壓力機(jī)的控制裝置，其特征在于，所述模具由在所述被加工材料的加工動作中可動的可動模具和被固定的固定模具構(gòu)成，所述模具具有與所述可動模具對應(yīng)的上模架板； 經(jīng)彈簧安裝于所述上模架板的上按壓模具； 經(jīng)上鉸鏈基座安裝于所述上模架板的至少三個連桿； 經(jīng)下鉸鏈基座安裝于所述連桿的上夾持模具； 與所述固定模具對應(yīng)的下模架板；安裝于所述下模架板、并安裝在與所述上按壓模具對置的位置的下沖壓模具； 夾著所述下沖壓模具左右對稱地安裝的引導(dǎo)板；安裝于所述引導(dǎo)板、并安裝在與所述上夾持模具對置的位置的下夾持模具； 支撐所述弓I導(dǎo)板并使所述弓I導(dǎo)板能夠左右自如移動的直線引導(dǎo)件；以及規(guī)定所述引導(dǎo)板的動作的曲線引導(dǎo)件。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的伺服壓力機(jī)的控制裝置，其特征在于， 所述伺服壓力機(jī)具有安裝于所述伺服壓力機(jī)的主體的前表面下部的床身；安裝于所述床身的上表面的墊板；安裝于與所述墊板對置的位置的滑塊；框架，所述滑塊以能夠上下自如活動的方式安裝于該框架；安裝于所述框架的伺服電動機(jī)；與所述伺服電動機(jī)接合的減速機(jī)構(gòu)；以及與所述減速機(jī)構(gòu)接合、并且與所述滑塊接合的旋轉(zhuǎn)直動動力轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)。
9.一種伺服壓力機(jī)裝置，其特征在于，其具有由權(quán)利要求1至8中的任一項(xiàng)所述的伺服壓力機(jī)的控制裝置控制的伺服電動機(jī)。
10.一種伺服壓力機(jī)的控制方法，其通過控制裝置對伺服壓力機(jī)按照動作數(shù)據(jù)來進(jìn)行控制，其中，所述伺服壓力機(jī)具有加工被加工材料的模具，所述動作數(shù)據(jù)用于確定所述被加工材料的加工動作，該伺服壓力機(jī)的控制方法的特征在于，在所述模具安裝有計(jì)測所述被加工材料的加工狀態(tài)的計(jì)測器， 接收從所述計(jì)測器發(fā)出的計(jì)測信號，按照所述接收到的計(jì)測信號在該計(jì)測時刻對同一所述被加工材料的加工的所述動作數(shù)據(jù)進(jìn)行變更。
11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的伺服壓力機(jī)的控制方法，其特征在于， 還生成作為所述動作數(shù)據(jù)的雛形數(shù)據(jù)的動作模式，并且新追加所述生成的動作模式。
12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的伺服壓力機(jī)的控制方法，其特征在于， 進(jìn)一步根據(jù)所述動作模式生成新的動作數(shù)據(jù)，并且新追加所述生成的新的動作數(shù)據(jù)。
13.根據(jù)權(quán)利要求10所述的伺服壓力機(jī)的控制方法，其特征在于，還保存滑塊高度-電動機(jī)旋轉(zhuǎn)角度對應(yīng)表，該滑塊高度-電動機(jī)旋轉(zhuǎn)角度對應(yīng)表是將安裝于所述模具的滑塊的滑塊高度與驅(qū)動所述模具的伺服電動機(jī)的旋轉(zhuǎn)角度對應(yīng)起來的表，并且，根據(jù)基于所述動作數(shù)據(jù)的所述滑塊的滑塊高度指令，利用所述滑塊高度-電動機(jī)旋轉(zhuǎn)角度對應(yīng)表，來對所述伺服電動機(jī)的伺服放大器發(fā)出伺服速度指令。
14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的伺服壓力機(jī)的控制方法，其特征在于， 還生成所述滑塊高度-電動機(jī)旋轉(zhuǎn)角度對應(yīng)表，并且新追加所述生成的滑塊高度-電動機(jī)旋轉(zhuǎn)角度對應(yīng)表。
15.根據(jù)權(quán)利要求10所述的伺服壓力機(jī)的控制方法，其特征在于，在所述動作數(shù)據(jù)的變更時，除了所述接收到的計(jì)測信號之外，還將運(yùn)算結(jié)果、滑塊的高度測量結(jié)果以及轉(zhuǎn)矩的計(jì)測結(jié)果用于運(yùn)算，其中，所述運(yùn)算結(jié)果是利用反作用力運(yùn)算器對通過安裝于所述伺服壓力機(jī)的框架的形變檢測器檢測到的形變進(jìn)行運(yùn)算而得到的運(yùn)算結(jié)果，所述滑塊的高度測量結(jié)果是利用安裝于所述伺服壓力機(jī)的滑塊的滑塊位置傳感器測量到的滑塊的高度測量結(jié)果，所述轉(zhuǎn)矩的計(jì)測結(jié)果是通過伺服電動機(jī)的轉(zhuǎn)矩計(jì)測器計(jì)測到的轉(zhuǎn)矩的計(jì)測結(jié)果。
16.一種伺服壓力機(jī)的控制裝置，其按照動作數(shù)據(jù)控制伺服壓力機(jī)來進(jìn)行逐次加工，所述伺服壓力機(jī)使用具有模具致動器的模具來對被加工材料進(jìn)行加工，所述動作數(shù)據(jù)用于確定所述被加工材料的加工動作，所述伺服壓力機(jī)的控制裝置的特征在于，在所述模具安裝有計(jì)測所述被加工材料的加工狀態(tài)的計(jì)測器， 所述伺服壓力機(jī)的控制裝置具有計(jì)測信號接收部，其用于接收從所述計(jì)測器發(fā)出的計(jì)測信號； 動作數(shù)據(jù)變更部，其按照所述計(jì)測信號接收部接收到的計(jì)測信號，在該計(jì)測時刻對同一所述被加工材料的加工的所述動作數(shù)據(jù)進(jìn)行變更；以及模具致動器驅(qū)動指揮部，其用于驅(qū)動所述模具致動器，以針對一個所述被加工材料多次實(shí)施按照由所述動作數(shù)據(jù)變更部變更后的動作數(shù)據(jù)進(jìn)行調(diào)整加工的動作。
17.根據(jù)權(quán)利要求16所述的伺服壓力機(jī)的控制裝置，其特征在于， 所述伺服壓力機(jī)的控制裝置還具有存儲器部，其保存用于進(jìn)行所述逐次加工的逐次加工程序數(shù)據(jù)； 逐次加工程序生成部，其用于生成所述逐次加工程序數(shù)據(jù)；以及逐次加工程序輸入部，其用于向所述存儲器部輸入由所述逐次加工程序生成部生成的逐次加工程序數(shù)據(jù)。
18.一種伺服壓力機(jī)的控制裝置，其按照動作數(shù)據(jù)控制伺服壓力機(jī)來進(jìn)行逐次加工，所述伺服壓力機(jī)使用具有模具致動器的模具來對被加工材料進(jìn)行加工，所述動作數(shù)據(jù)用于確定所述被加工材料的加工動作，其特征在于，在所述模具安裝有計(jì)測所述被加工材料的加工狀態(tài)的計(jì)測器， 所述伺服壓力機(jī)的控制裝置具有計(jì)測信號接收部，在對所述被加工材料進(jìn)行了一次以上的加工之后，該計(jì)測信號接收部接收從所述計(jì)測器發(fā)出的計(jì)測信號；動作數(shù)據(jù)變更部，其按照所述計(jì)測信號接收部接收到的計(jì)測信號，對下一動作以后的動作數(shù)據(jù)進(jìn)行變更；以及模具致動器驅(qū)動指揮部，其用于驅(qū)動所述模具致動器，以按照由所述動作數(shù)據(jù)變更部變更后的動作數(shù)據(jù)進(jìn)行加工。
19.根據(jù)權(quán)利要求18所述的伺服壓力機(jī)的控制裝置，其特征在于， 所述伺服壓力機(jī)的控制裝置還具有存儲器部，其保存用于進(jìn)行所述逐次加工的逐次加工程序數(shù)據(jù)； 逐次加工程序生成部，其用于生成所述逐次加工程序數(shù)據(jù)；以及逐次加工程序輸入部，其用于向所述存儲器部輸入由所述逐次加工程序生成部生成的逐次加工程序數(shù)據(jù)。
全文摘要
本發(fā)明涉及伺服壓力機(jī)的控制裝置和控制方法、以及伺服壓力機(jī)。本發(fā)明提供一種伺服壓力機(jī)的控制技術(shù)，其能夠應(yīng)對被加工材料的板厚和材質(zhì)的偏差，并且能夠進(jìn)行與一個個被加工材料對應(yīng)的最佳的加工。在按照動作數(shù)據(jù)控制伺服壓力機(jī)的控制裝置(23)中，在對被加工材料進(jìn)行加工的模具(21)安裝有計(jì)測被加工材料的加工狀態(tài)的計(jì)測器，該控制裝置(23)具有計(jì)測信號接收部(25)，其用于接收從該計(jì)測器發(fā)出的計(jì)測信號；以及動作數(shù)據(jù)變更部(37)，其按照該計(jì)測信號接收部(25)接收到的計(jì)測信號，在該計(jì)測時刻對同一被加工材料的加工的動作數(shù)據(jù)進(jìn)行變更。
文檔編號B30B15/14GK102152493SQ201010578340
公開日2011年8月17日 申請日期2010年12月3日 優(yōu)先權(quán)日2009年12月4日
發(fā)明者寺前俊哉, 淺川洋平 申請人:株式會社日立制作所