專利名稱：起重機恒抬吊力大仰角抬吊力閉環(huán)控制遞送法的制作方法
起重機恒抬吊力大仰角抬吊力閉環(huán)控制遞送法 技術(shù)領(lǐng)域起重機恒抬吊力大仰角抬吊力閉環(huán)控制遞送法，屬于起重機吊裝方
法，確切地說它是起重機吊點抬吊力不變的吊裝立式重物的一種方法。
技術(shù)背景起重機抬吊重物時，由于提升不同步以及重物空間位置改變吊點抬吊 力隨即發(fā)生變化，這是業(yè)內(nèi)人士所共知的，依據(jù)起重吊裝受力控制的數(shù)學模型(數(shù)學模型， 下同。參見林漢丁.起重吊裝受力控制的數(shù)學模型[J]，南京建筑工程學院學報，1996(4): 72-77)，受力明確的三吊點吊裝時，吊點抬吊力的變化有二個原因，一是被吊重物重心偏離 三吊點確定的平面(吊點平面，下同)，二是不垂直吊裝。目前吊點抬吊力不變的吊裝，尚處 在探討階段。 發(fā)明內(nèi)容本發(fā)明是依據(jù)數(shù)學模型，當三吊點與被吊重物重心共面設(shè)置時，吊點 抬吊力的變化只來自不垂直吊裝，由于起重機吊鉤在同一偏角下，其吊點抬吊力的變化則 隨著以三吊點為頂點的三角形(吊點三角形，下同)中，通過該吊點的垂高與水平間夾角 (仰角，下同)的增大而增加，且當?shù)觞c的起重機吊鉤偏角超前時抬吊力增加，滯后時則減 小，同時由于立式重物在實現(xiàn)垂直吊裝下的遞送吊裝存在(副機抬送同主機提升速度間比 值要求不斷改變的)困難，故提出配合主機提升、副機在大仰角時起，依據(jù)設(shè)定的抬吊力閉 環(huán)控制抬送的遞送吊裝方案。為此 1、依據(jù)起重機各自承擔的吊重，和吊裝中吊點位置及現(xiàn)場條件，在被吊立式重物 上設(shè)置與重物重心共面的三個吊點；吊點設(shè)置后通過試吊，按"重物重心至吊點平面垂足、 垂距檢測法"確定重物重心至吊點平面垂足、垂距，評判吊點設(shè)置、調(diào)整吊點位置，吊點與重 物重心共面設(shè)置應(yīng)達到所要求的精度 2、確定副機大仰角遞送吊裝的抬吊力設(shè)定值。在副機大仰角及主、副機垂直吊裝 下，分別按剛符合大仰角時與被吊重物豎直時仰角計算的副機抬吊力的平均值，再乘以通 過試吊測定的與計算的抬吊力之比值。 3、被吊立式重物在主、副機垂直吊裝下、進行遞送吊裝，當副機吊點仰角符合大仰
角時起，通過增設(shè)的起重機垂直吊裝控制裝置，以抬吊力設(shè)定值為基準，閉環(huán)控制副機抬送
的速度。被吊重物豎直后，則由司機操控主、副機同步提升或回轉(zhuǎn)，將重物抬吊就位。 采用本吊裝法可實現(xiàn)各吊點抬吊力恒定，因而可發(fā)揮起重機的吊裝能力，同時提
高安全吊裝的可靠性。本吊裝法適用于起重機吊裝立式重物。
具體實施方式
起重機恒抬吊力大仰角抬吊力閉環(huán)控制遞送吊裝法 ①依據(jù)被吊立式重物和現(xiàn)場條件及起重機各自承擔的吊重，在重物重心以上相對
兩側(cè)各設(shè)置一個主吊點，在重物重心以下設(shè)置一個遞送吊點，且三吊點與重物重心共面設(shè)
置(二主吊點用管式吊耳，其吊耳管管徑相同，遞送吊點用與主吊點等徑的吊耳管，二端經(jīng)
吊耳板焊于立式重物本體上，以三吊點的吊耳管軸心線與提升力作用線交點與重物重心共
面設(shè)置)。吊點設(shè)置要經(jīng)過預(yù)選、受力分析以及被吊立式重物整體、局部穩(wěn)定性驗算合格。 ②吊點設(shè)置后通過試吊，按"重物重心至吊點平面的垂足、垂距檢測法"確定重物
重心至吊點平面的垂足、垂距，調(diào)整吊點位置，吊點與重物重心共面設(shè)置精度，應(yīng)達到按調(diào)
整后的重物重心至吊點平面的垂距、在大仰角、垂直吊裝下計算的抬吊力，偏離抬吊力設(shè)定值的最大值不超過6%。 ③確定副機遞送吊裝的抬吊力設(shè)定值。仰角何值以上為大仰角，有待實踐中取得 共識，現(xiàn)暫設(shè)仰角大于50。為大仰角，為此在垂直吊裝下，分別按仰角50。與被吊重物豎 直時的仰角計算的抬吊力的平均值，再乘以在垂直(吊鉤偏角O。)吊裝下、仰角50。時按 通過試吊副機顯示的抬吊力與按垂直吊裝且仰角50°計算的抬吊力之比值，作為大仰角遞 送吊裝的抬吊力設(shè)定值。 ④立式重物由主、副機進行垂直遞送吊裝，當副機仰角大于50°時起，通過增設(shè)的 起重機垂直吊裝控制裝置，以抬吊力設(shè)定值轉(zhuǎn)化的電信號為給定值，與測量元件反饋的副 機抬吊力的電信號經(jīng)誤差檢測器，再經(jīng)控制器、執(zhí)行器、控制副機抬送的速度，當副機測量 元件反饋的抬吊力小于設(shè)定值時，副機抬送速度加快；當反饋的抬吊力大于設(shè)定值時，副機 抬送速度降低，從而實現(xiàn)具有絕對穩(wěn)定和使誤差減小相對穩(wěn)定的閉環(huán)半自動控制；被吊重 物豎直后，則由司機操控主、副機同步提升或回轉(zhuǎn)，將重物抬吊就位。
權(quán)利要求
起重機恒抬吊力大仰角抬吊力閉環(huán)控制遞送吊裝法，包括現(xiàn)有依據(jù)現(xiàn)場條件，主、副機各自承擔的吊重，在立式重物上設(shè)置吊點，經(jīng)受力驗算合格進行遞送吊裝，其特征是，在重物重心以上相對兩側(cè)各設(shè)置一個主吊點，在重心以下設(shè)置遞送吊點，且二主吊點、遞送吊點、重物重心共面設(shè)置；吊點設(shè)置后按“重物重心至吊點平面垂足、垂距檢測法”評估吊點設(shè)置、調(diào)整吊點位置；在主、副機垂直吊裝下進行遞送吊裝，當副機吊點進入大仰角吊裝時起，通過增設(shè)的起重機垂直吊裝控制裝置，副機以抬吊力設(shè)定值為基準，閉環(huán)控制副機抬送速度；被吊重物豎直后則由司機操控主、副機同步提升或回轉(zhuǎn)，將重物抬吊就位。
2. 起重機垂直吊裝控制裝置，其特征是，以抬吊力設(shè)定值轉(zhuǎn)化的電信號為給定值，與測 量元件反饋的起重機抬吊力轉(zhuǎn)化的電信號、經(jīng)誤差檢測器、再經(jīng)控制器、執(zhí)行器控制起重機 的抬送速度。
3. 根據(jù)權(quán)利2所述的起重機垂直吊裝控制裝置，其特征是，以起重機抬吊力設(shè)定值為 基準，控制起重機抬送速度的閉環(huán)控制。
全文摘要
起重機恒抬吊力大仰角抬吊力閉環(huán)控制遞送法，包括現(xiàn)有依據(jù)現(xiàn)場條件、主、副機各自承擔的吊重，在立式重物上設(shè)置吊點進行遞送吊裝，其特點是，設(shè)置的三吊點與重物重心共面，在主、副機垂直吊裝下進行遞送吊裝，當副機吊點進入大仰角吊裝時起，以副機抬吊力設(shè)定值為基準，閉環(huán)控制副機抬送速度；被吊重物豎直后，則由司機操控主、副機同步提升或回轉(zhuǎn)，將重物抬吊就位。采用本吊裝法各吊點抬吊力不變，因而可發(fā)揮起重機的吊裝能力，同時提高安全吊裝的可靠性。本吊裝法適用于三機或雙機吊裝立式重物。
文檔編號B66C13/08GK101717042SQ20101010188
公開日2010年6月2日 申請日期2010年1月27日 優(yōu)先權(quán)日2010年1月27日
發(fā)明者林漢丁 申請人:林漢丁