專利名稱：部件安裝相關(guān)工作裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及部件安裝相關(guān)工作裝置，其中附著到移動臺的工作頭和安裝在基部平 臺上的工作設(shè)備能夠自由替換，以使得可以在板上完成多種類型的工作。
背景技術(shù)：
作為部件安裝相關(guān)工作裝置，已知例如用于施加膠粘劑到板的施加裝置和用于檢 查板的表面的檢查裝置。盡管這些部件安裝相關(guān)工作裝置一般制造為單獨的裝置，但是在 這些部件安裝裝置中，存在一種部件安裝裝置，其設(shè)計為通過使得能夠替換各種類型的安 裝頭(不同類型安裝頭)而自身執(zhí)行各種類型的部件的安裝工作(專利文獻1)。相關(guān)現(xiàn)有技術(shù)文獻專利文獻專利文獻1 日本專利No. 3960054

發(fā)明內(nèi)容
技術(shù)問題在此，認(rèn)為多個類型的工作可以通過使得附著到移動臺的工作頭和必要的工作設(shè) 備能夠自由替換以匹配待在板上完成的工作通過單一的部件安裝相關(guān)工作裝置(在此及 后，簡單稱作工作裝置)在板上完成。在該情形中，當(dāng)該工作裝置用作部件安裝裝置時，安 裝頭用作工作頭，部件供應(yīng)單元和噴嘴改變器(用于改變將附著到安裝頭的噴嘴的單元)， 它們用作安裝在基部平臺上的工作設(shè)備。當(dāng)工作裝置用作施加裝置時，施加頭用作工作頭， 用于實施膠粘劑等的試驗施加的試驗施加單元用作工作設(shè)備。當(dāng)工作裝置用作檢查裝置 時，包括檢查照相機的檢查頭用作工作頭，檢查單元例如個人電腦用作工作設(shè)備。但是，在像這樣的部件安裝相關(guān)工作裝置中，如果通過工作頭和工作設(shè)備的不正 確的組合來執(zhí)行工作，將導(dǎo)致發(fā)生意外的操作失效的問題，由此導(dǎo)致整個系統(tǒng)錯誤地停止 的可怕后果。因此，本發(fā)明的目的是提供一種部件安裝相關(guān)工作裝置，其可以防止歸因于工作 頭和工作設(shè)備的組合的錯誤引起的意外操作失效和整個系統(tǒng)的錯誤停止的發(fā)生。在權(quán)利要求1中描述的部件安裝相關(guān)工作裝置包括基部平臺，其包括定位一板 的板定位部分；移動臺，其可移動地相對于由所述板定位部分定位的所述板設(shè)置；工作頭， 其可移除地附著到所述移動臺，用于根據(jù)在板上完成的工作內(nèi)容而進行改變；動作控制器， 用于執(zhí)行所述移動臺的移動動作控制；工作設(shè)備，其可移除地安裝在所述基部平臺上，用于 根據(jù)在板上完成的工作內(nèi)容而進行改變；存儲器，其存儲對應(yīng)在板上完成的工作內(nèi)容的工 作頭類型和工作設(shè)備類型的組合；頭類型檢測器，用于檢測當(dāng)前附著到所述移動臺的工作 頭的類型；設(shè)備類型檢測器，用于檢測當(dāng)前安裝在所述基部平臺上的工作設(shè)備的類型；確 定單元，用于確定由所述工作頭類型檢測器檢測的當(dāng)前工作頭的類型和由所述工作設(shè)備類 型檢測器檢測的當(dāng)前工作設(shè)備的類型的組合是否與存儲在所述存儲器中的任何組合重合；動作限制裝置，用于在所述確定單元確定由工作頭類型檢測器檢測的當(dāng)前工作頭的類型和 由工作設(shè)備類型檢測器檢測的當(dāng)前工作設(shè)備的類型的組合與所述存儲器中存儲的任何組 合都不重合的情形下限制所述移動臺的移動動作有益技術(shù)效果盡管本發(fā)明的部件安裝相關(guān)工作裝置可以通過替換附著到移動臺的工作頭和替 換安裝在基部平臺上的工作設(shè)備而在板上執(zhí)行多種類型的工作，但是在由頭類型檢測器檢 測的當(dāng)前工作頭(其當(dāng)前附著到移動臺)的類型和由工作設(shè)備類型檢測器檢測的當(dāng)前工作 設(shè)備(其當(dāng)前安裝在基部平臺上)的類型的組合與存儲在存儲器中的任何組合都不重合的 情形下，移動臺的移動動作設(shè)計為受到限制。由此，作為用于操作部件安裝相關(guān)工作裝置的 狀態(tài)，有必要在其上使用正確的工作頭和工作設(shè)備的組合，這樣，因為在使用錯誤的工作頭 和工作設(shè)備組合的狀態(tài)下并不執(zhí)行任何工作，因此可以防止歸因于工作頭和工作設(shè)備的組 合的錯誤的意外的操作失效和整個系統(tǒng)的錯誤停止的發(fā)生。


圖1是根據(jù)本發(fā)明的實施例的部件安裝相關(guān)工作裝置的平面圖。圖2是根據(jù)本發(fā)明的實施例的部件安裝相關(guān)工作裝置的側(cè)視圖。圖3是示出根據(jù)本發(fā)明的實施例的部件安裝相關(guān)工作裝置的控制系統(tǒng)的方框圖。圖4是根據(jù)本發(fā)明的實施例的部件安裝相關(guān)工作裝置的局部放大側(cè)視圖。圖5是根據(jù)本發(fā)明的實施例的部件安裝相關(guān)工作裝置的局部放大側(cè)視圖。圖6是根據(jù)本發(fā)明的實施例的部件安裝相關(guān)工作裝置的局部放大側(cè)視圖。圖7是根據(jù)本發(fā)明的實施例的部件安裝相關(guān)工作裝置的局部放大側(cè)視圖。圖8是示出根據(jù)本發(fā)明的實施例的部件安裝相關(guān)工作裝置的控制系統(tǒng)的方框圖。圖9是根據(jù)本發(fā)明的實施例的部件安裝相關(guān)工作裝置的局部放大側(cè)視圖。圖10是根據(jù)本發(fā)明的實施例的部件安裝相關(guān)工作裝置的局部放大側(cè)視圖。圖11是示出根據(jù)本發(fā)明的實施例的部件安裝相關(guān)工作裝置的控制系統(tǒng)的方框 圖。圖12是示出存儲在根據(jù)本發(fā)明的實施例的部件安裝相關(guān)工作裝置的存儲部件中 的數(shù)據(jù)的例子的圖表。
具體實施例方式在此及后，將參照附圖描述本發(fā)明的實施例。圖1是根據(jù)本發(fā)明的實施例的部件 安裝相關(guān)工作裝置的平面圖，圖2是根據(jù)本發(fā)明的實施例的部件安裝相關(guān)工作裝置的側(cè)視 圖，圖3是示出根據(jù)本發(fā)明的實施例的部件安裝相關(guān)工作裝置的控制系統(tǒng)的方框圖，圖4、 5、6和7是根據(jù)本發(fā)明的實施例的部件安裝相關(guān)工作裝置的局部放大側(cè)視圖，圖8是示出根 據(jù)本發(fā)明的實施例的部件安裝相關(guān)工作裝置的控制系統(tǒng)的方框圖，圖9和10是根據(jù)本發(fā)明 的實施例的部件安裝相關(guān)工作裝置的局部放大側(cè)視圖，圖11是示出根據(jù)本發(fā)明的實施例 的部件安裝相關(guān)工作裝置的控制系統(tǒng)的方框圖，以及圖12是示出根據(jù)本發(fā)明的實施例的 部件安裝相關(guān)工作裝置的存儲部件中存儲的數(shù)據(jù)的例子的圖表。在圖1和2中，部件安裝相關(guān)工作裝置1具有基部平臺3，其由基部平臺罩2覆蓋；和由一對帶傳送器組成的板傳送路徑4(板定位部分)，該對帶傳送器在水平方向(X軸 方向)被同時移動，并設(shè)置在基部平臺3上。板傳送路徑4在X軸方向(圖1所示的箭頭 A)傳送提供給板入口 5的板PB并在預(yù)定位置定位板PB。Y軸臺7設(shè)置在板傳送路徑4上方以在與X軸直角地橫向相交的方向(Y軸方向) 延伸。兩個平行的滑動導(dǎo)引器8設(shè)置在Y軸臺7的側(cè)表面上以在Y軸方向延伸，并且兩個 Y軸滑動器9設(shè)置在兩個導(dǎo)軌8上以沿著導(dǎo)軌8 (也就是，在Y軸方向)自由移動。X軸臺 10的一個末端部分，其在X軸方向延伸，附著到每一個Y軸滑動器9，沿著X軸臺10 (也就 是，在X軸方向)自由移動的移動臺11設(shè)置在每個X軸臺10上。如圖1、2、3和4所示，當(dāng)這個部件安裝相關(guān)工作裝置1用作部件安裝裝置時，安裝 頭12附著到每個移動臺11作為工作頭H。如圖2所示，多個中空噴嘴軸13設(shè)置在每個安 裝頭12上以向下延伸，吸嘴14可移除地附著到每個噴嘴軸13的下端部分。用于供應(yīng)部件P (圖2)的多個部件供應(yīng)單元15設(shè)置在板傳送路徑4的Y軸方向 的側(cè)面區(qū)域中以在X軸方向?qū)R。圖像捕捉平面朝下指向的板照相機16設(shè)置在每個移動 臺11上，圖像捕捉平面向上指向的部件照相機17設(shè)置在基部平臺3上。在圖3中，設(shè)置在基部平臺3上的是用于驅(qū)動板傳送路徑4的板傳送路徑驅(qū)動機 構(gòu)18、用于沿著Y軸臺7移動Y軸滑動器9的Y軸滑動器移動機構(gòu)19和用于沿著X軸臺 10移動所述移動臺的移動臺移動機構(gòu)20。設(shè)置在每個安裝頭12中的是用于繞豎直軸(Z 軸)上下提升和轉(zhuǎn)動噴嘴軸13 (也就是，吸嘴14)的噴嘴驅(qū)動機構(gòu)21以及用于使得吸嘴14 執(zhí)行部件P的吸引動作的噴嘴吸引機構(gòu)22。部件供應(yīng)機構(gòu)23結(jié)合在每個部件供應(yīng)單元15 中(同樣參照圖幻，部件P通過驅(qū)動該部件供應(yīng)機構(gòu)23而被提供到部件供應(yīng)端口 15a(圖 1)。在圖3中，板傳送路徑驅(qū)動機構(gòu)18、Y軸滑動器移動機構(gòu)19、移動臺移動機構(gòu)20、 噴嘴驅(qū)動機構(gòu)21、噴嘴吸引機構(gòu)22、板照相機16和部件照相機17通過設(shè)置在部件安裝相 關(guān)工作裝置1中的控制單元M的動作控制部件2 關(guān)于其操作進行控制。控制單元M的動作控制部件2 控制板傳送路徑驅(qū)動機構(gòu)18的操作從而通過板 傳送路徑4實現(xiàn)板PB的定位和傳送并且借助于通過Y軸滑動器移動機構(gòu)19引起的Y軸滑 動器9在Y軸方向的運動與通過移動臺移動機構(gòu)20引起的移動臺11在X軸方向的運動的 組合而在水平方向移動所述移動臺11。也就是，控制單元M的動作控制部件2 構(gòu)成用于 控制移動臺11的移動動作的動作控制裝置?？刂茊卧狹的動作控制部件2 控制噴嘴驅(qū)動機構(gòu)21的操作和噴嘴吸引機構(gòu)22 的操作以通過吸嘴14實施部件P的吸引和轉(zhuǎn)動并通過板照相機16實施設(shè)置在板PB上的 板標(biāo)記(未示出)的圖像的捕捉以及通過部件照相機17實施被吸引到吸嘴14的部件P的 圖像的捕捉。由板照相機16捕捉其圖像的板標(biāo)記的圖像數(shù)據(jù)和由部件照相機17捕捉其圖 像的部件P的圖像數(shù)據(jù)發(fā)送到控制單元M(Fig3)。在圖4中，安裝頭12可移除地附著到移動臺11。當(dāng)安裝頭12附著到移動臺11 時，設(shè)置在移動臺11上的移動臺側(cè)面連接器25和設(shè)置在安裝頭12上的安裝頭側(cè)面連接器 26耦合在一起(同樣參照圖3)，用于促動設(shè)置在安裝頭12中的噴嘴驅(qū)動機構(gòu)21和噴嘴吸 引機構(gòu)22的信號電纜和動力電纜以及用于向吸嘴14供應(yīng)空氣和從吸嘴14排出空氣的線 路連接在一起?？刂茊卧狹通過即插即用(plug-and-play)功能經(jīng)由第一連接器配線27檢測移動臺側(cè)面連接器25和安裝頭側(cè)面連接器沈的耦合，并抓獲其中安裝頭12附著到移 動臺11的狀態(tài)。在圖4中，每個部件供應(yīng)單元15保持在能夠在底部F上移動的手推車30的上部 上。手推車30在基部部分31的底面具有多個輪32，并且操作者操作推拉的把手33設(shè)置在 基部部分30上。操作者操作把手33以推拉從而在底部F上移動手推車30以使得手推車 30接近基部平臺3并將手推車30插入到形成在基部平臺3的下部分中的手推車插入空間 SP中，用于基于預(yù)定程序附著到基部平臺3。該附著產(chǎn)生其中每個部件供應(yīng)單元15相對于 基部平臺3固定的狀態(tài)。在圖4中，基部平臺側(cè)面連接器35設(shè)置在基部平臺3中，其朝著插入到手推車插 入空間SP中的手推車30打開；并且，手推車側(cè)面連接器36設(shè)置在手推車30中，其在手推 車30插入在位于基部平臺3的下部中的手推車插入空間SP中的狀態(tài)中朝著基部平臺側(cè)面 連接器35打開。在圖4中，當(dāng)手推車30插入到在基部平臺3的下部中的手推車插入空間SP中并 且手推車30附著到基部平臺3時，基部平臺側(cè)面連接器35和手推車側(cè)面連接器36耦合 (同樣參照圖3)，并且用于促動設(shè)置在每個部件供應(yīng)單元15中的部件供應(yīng)機構(gòu)23的信號 電纜和動力電纜連接在一起。控制單元M檢測基部平臺側(cè)面連接器35和手推車側(cè)面連接 器36通過即插即用功能經(jīng)由第二連接器配線37已經(jīng)耦合在一起，并抓獲其中手推車30附 著到基部平臺3的狀態(tài)(也就是，手推車30插入到在基部平臺3的下部中的手推車插入空 間SP中)。在此，基部平臺側(cè)面連接器35和手推車側(cè)面連接器36可以僅必須配置為僅在手 推車30附著到基部平臺3的狀態(tài)中才耦合在一起。連接器35、36 二者可以通過附著手推 車30到基部平臺3的動作耦合在一起，或者連接器35、36之一或二者可以連接到繩索以使 得連接器35、36 二者手動地耦合在一起，獨立于在手推車30附著到基部平臺3后的附著。在圖1和4中，提供在板傳送路徑4和部件供應(yīng)單元15之間的區(qū)域中保持直立姿 勢的替換吸嘴14以及改變噴嘴軸13上的吸引噴嘴14的噴嘴改變器40。該噴嘴改變器40移除附著到安裝頭12的噴嘴軸13的吸引噴嘴14并附著替換吸 引噴嘴14到噴嘴軸13，這是通過借助滑動器驅(qū)動機構(gòu)42(圖3)使得設(shè)置在上部中的可移 動滑動器41在水平方向滑動以定位在其中保持在直立姿勢的吸引噴管14能夠在向上方向 被拾取的拾取可用位置或者其中吸引噴管14不被允許那樣被拾取的拾取禁用位置中。在圖4中，噴嘴改變器40 (E)可移除地附著到結(jié)合在基部平臺3中的基部部分43 的上表面?zhèn)让妗．?dāng)噴嘴改變器40附著到基部部分43時，設(shè)置在基部部分43中的基部部分 側(cè)面連接器45和設(shè)置在噴嘴改變器40中的噴嘴改變器側(cè)面連接器46耦合在一起(同樣 參照圖幻，由此用于促動滑動器驅(qū)動機構(gòu)42的信號電纜和動力電纜連接在一起?？刂茊卧?檢測基部部分側(cè)面連接器45和噴嘴改變器側(cè)面連接器46已經(jīng)通過即插即用功能經(jīng)由第三 連接器配線47耦合在一起，并抓獲其中噴嘴改變器40附著到基部部分43的狀態(tài)。在通過部件安裝相關(guān)工作裝置1的部件安裝工作中，首先，控制單元M的動作控 制部件2 促動板傳送路徑4以使得從上游側(cè)單元(布置在部件安裝相關(guān)工作裝置1的上 游側(cè)上的另一單元)傳送的板PB從板入口 5傳送到部件安裝相關(guān)工作裝置1中，然后定位 在預(yù)定工作位置。然后，使得移動臺11在水平平面中移動以定位在板PB上方，使得板照相機16對板標(biāo)記拍照以獲得板PB與其基準(zhǔn)位置的位置偏差。已經(jīng)獲得板PB的位置偏差，控制單元對的動作控制部件2 移動移動臺11到位 于部件供應(yīng)單元15的部件供應(yīng)端口 1 的上方的位置，降低噴嘴軸13，并使得吸嘴14拾取 (吸引)提供給部件供應(yīng)單元15的部件供應(yīng)端口 1 的部件P。已經(jīng)使得吸嘴14拾取部件P，控制單元M的動作控制部件2 移動移動臺11以 使得部件P直接定位在部件照相機17上方并使得部件照相機17對部件P拍照以獲得部件 P關(guān)于吸嘴14的位置偏差。已經(jīng)獲得部件P關(guān)于吸嘴14的位置偏差，控制單元對的動作控制部件Ma移動移 動臺11以定位在板PB上方，降低噴嘴軸13并安裝部件P在板PB上的目標(biāo)安裝位置。當(dāng) 安裝部件P在板PB上時，控制單元M的動作控制部件2 執(zhí)行吸引噴嘴14關(guān)于板PB的 相對位置的修正動作以使得在板PB定位時確定的板PB與基準(zhǔn)位置的位置偏差以及在部件 P被識別時獲得的部件P關(guān)于吸嘴14的位置偏差得以修正。已經(jīng)執(zhí)行從部件P的拾取到部件P在待安裝在板PB上的所有部件P上的板PB上 的安裝的一系列步驟，控制單元M的動作控制部件2 驅(qū)動板傳送路徑4以將板PB從板 出口 6排出到部件安裝相關(guān)工作裝置1的外面。在根據(jù)實施例的部件安裝相關(guān)工作裝置1中，不同于部件安裝工作的其它工作可 以通過由執(zhí)行不同于在板PB上的安裝頭12的工作內(nèi)容的工作內(nèi)容的另一工作頭H替換附 著到移動臺11的工作頭H而得以完成。例如，部件安裝相關(guān)工作裝置1可以通過由施加頭 50 (圖5、6、7和8)替換附著到移動頭11的安裝頭12而用作施加裝置，從而使得可以執(zhí)行 施加膠粘劑等到板PB的施加工作。當(dāng)施加工作通過部件安裝相關(guān)工作裝置1執(zhí)行時，除了通過施加頭50替換在移動 臺11上的安裝頭12之外，在基部部分43中的噴嘴改變器40通過試驗施加單元60 (圖5、 6和7)替換。然后，在手推車30從手推車插入空間SP移除以從基部平臺3移除部件供應(yīng) 單元15之后，覆蓋從手推車插入空間SP與基部平臺3的內(nèi)部連通的部分的至少一部分的 安全罩70位于基部平臺3上。當(dāng)手推車30不用時安全罩70位于基部平臺3上的理由在 于，需要防止操作者錯誤地將他的或她的手從手推車插入空間SP放在了基部平臺3內(nèi)部的 可怕后果的發(fā)生，因為在手推車從手推車插入空間SP移除之后手推車插入空間SP是向外 打開著的。在圖6和7中，作為工作頭H的施加頭50包括設(shè)置為向下延伸的針管51和用于 供應(yīng)膠粘劑到針管51的膠粘劑容納部分52。當(dāng)從控制單元M的動作控制部件2 驅(qū)動針 管驅(qū)動機構(gòu)53(圖8)時，使得針管51向下排出從膠粘劑容納部分52供應(yīng)的膠粘劑。在圖6和7中，試驗施加單元60使得執(zhí)行試驗施加以檢查適當(dāng)量的膠粘劑是否在 實際施加工作通過施加頭50在板PB上完成之前從針管51排出，并包括片構(gòu)件61和片拾 取機構(gòu)62，對片構(gòu)件61進行膠粘劑的試驗施加，片拾取機構(gòu)62用于拾取片構(gòu)件61以使得 片構(gòu)件61的新的施加表面總是向上取向。在圖6和7中，安全罩70包括水平部分71和豎直部分72，水平部分71覆蓋從手 推車插入空間SP與基部平臺罩2的內(nèi)部連通的部分以從其下方放置一蓋在所述部分上，豎 直部分72設(shè)置為從水平部分71向下延伸以覆蓋從手推車插入空間SP與基部平臺3的內(nèi) 部連通的部分(在此，例如圍繞在基部平臺側(cè)面連接器35的下方的部分)以從基部平臺3的側(cè)面放置一蓋在所述部分上，而安全罩70放置在基部平臺3上。因為當(dāng)安裝頭12從移動臺11移除時移動臺側(cè)面連接器25和安裝側(cè)面連接器沈 的耦合斷開，所以控制單元M識別到安裝頭12從移動臺11移除。此外，因為當(dāng)噴嘴改變 器40從基部部分43移除時基部平臺側(cè)面連接器45和噴嘴改變器側(cè)面連接器46的耦合斷 開，所以控制單元M識別到噴嘴改變器40從移動臺11移除。如圖5和6所示，在基部平 臺罩2中，在Y軸方向在末端部分上的門部分加可以繞作為樞軸的鉸鏈2b向上打開或向 下閉合，操作者可以通過保持向上打開(圖5所示的箭頭B)的門部分加取出分離的安裝 頭12和移除的噴嘴改變器40到基部平臺罩2的外部。因為當(dāng)附著于基部平臺3的手推車30從基部平臺3分離時(圖5)基部平臺側(cè)面 連接器35和手推車側(cè)面連接器36的耦合斷開，所以控制單元M識別到手推車30從基部 平臺3分離。當(dāng)施加頭50附著到移動臺11時(圖6和7)，設(shè)置在移動臺11中的移動臺側(cè)面 連接器25和設(shè)置在施加頭50中的施加頭側(cè)面連接器M耦合在一起(同樣參照圖8)，用 于促動設(shè)置在施加頭50中的針管驅(qū)動機構(gòu)53的信號電纜和動力電纜連接在一起?？刂茊?元M檢測移動臺側(cè)面連接器25和施加頭側(cè)面連接器M通過即插即用功能經(jīng)由第一連接 器配線27耦合在一起，并抓獲其中施加頭50附著于移動臺11的階段。當(dāng)試驗施加單元60安裝在基部部分43中時(圖6和7)，設(shè)置在基部部分43中的 基部部分側(cè)面連接器45和設(shè)置在試驗施加單元60中的試驗施加單元側(cè)面連接器63耦合 在一起(同樣參照圖)，用于促動試驗施加片拾取機構(gòu)62的信號電纜和動力電纜連接在一 起?？刂茊卧狹檢測基部部分側(cè)面連接器45和試驗施加側(cè)面連接器63通過即插即用功 能經(jīng)由第三連接器配線47耦合在一起，并抓獲其中試驗施加單元60安裝在基部部分43中 的狀態(tài)。在圖6和7中，當(dāng)安全罩70布置在基部平臺3上時，基部平臺側(cè)面連接器35和設(shè) 置在安全罩70的豎直部分72上的安全罩側(cè)面連接器73耦合在一起(同樣參照圖8)?？?制單元M檢測基部平臺側(cè)面連接器35和安全罩側(cè)面連接器73通過即插即用功能經(jīng)由第 二連接器配線37耦合在一起，并抓獲其中安全罩70布置在基部平臺3上的狀態(tài)。在此，基部平臺側(cè)面連接器35和安全罩側(cè)面連接器73可以僅必須配置為僅在其 中安全罩70布置在基部平臺3上的狀態(tài)下才耦合在一起。連接器35、73 二者可以通過布 置安全罩70在基部平臺3上的動作耦合在一起，或者連接器35、73之一或二者可以連接到 繩索以使得連接器35、73 二者手動地耦合在一起，獨立于在安全罩70布置在基部平臺3上 之后的附著。在通過部件安裝相關(guān)工作裝置1的施加工作中，首先，控制單元M的動作控制部 件2 促動板傳送路徑4，傳送已經(jīng)從板入口 5從上游單元傳送到部件安裝相關(guān)工作裝置1 的內(nèi)部的板PB并定位板PB在預(yù)定位置。然后，讓板照相機16捕捉板標(biāo)記的圖像以獲得板 PB與其基準(zhǔn)位置的位置偏差。已經(jīng)獲得板PB的位置偏差，控制單元對的動作控制部件2 移動移動臺11到位 于板PB上方的位置，使得針管51向下排出從膠粘劑容納部分52供應(yīng)的膠粘劑并施加膠粘 劑到板PB上的目標(biāo)施加位置。當(dāng)施加膠粘劑到板PB上時，控制單元M的動作控制部件 24a執(zhí)行針管51關(guān)于板PB的相對位置的修正動作以使得當(dāng)板PB定位時獲得的板PB與其基準(zhǔn)位置的位置偏差得以修正。當(dāng)?shù)桨錚B上的膠粘劑的施加工作結(jié)束時，控制單元M的動作控制部件2 驅(qū)動 板傳送路徑4以從板出口 6排出板PB到部件安裝相關(guān)工作裝置的外面。在根據(jù)實施例的部件安裝相關(guān)工作裝置1中，通過改變移動臺11的工作頭H從安 裝頭12到檢查頭80，部件安裝相關(guān)工作裝置1能夠用作檢查裝置以執(zhí)行在板PB的表面上 的檢查工作。當(dāng)板PB的表面的檢查工作通過部件安裝相關(guān)工作裝置1執(zhí)行時，除改變附著于移 動臺11的安裝頭12到檢查頭80之外，在基部部分43中的噴嘴改變器40由校準(zhǔn)器90替 代(圖5、9和10)，手推車30從手推車插入空間SP移除以從基部平臺移除部件供應(yīng)單元 15，檢查單元(例如，個人電腦)100被插入手推車插入空間SP中以基于預(yù)定程序在安全罩 70布置在基部平臺3上之后安裝在基部平臺3中(圖5、9和10)。在此，即使檢查單元100 安裝在基部平臺3的下部分中(手推車插入空間SP中)安全罩70也布置在基部平臺3上 的原因在于，會發(fā)生在檢查單元100從手推車插入空間SP移除以在板PB的表面的檢查工 作過程中移動的情形，并且操作者錯誤地將他的或她的手從手推車插入空間SP放置在基 部平臺3的內(nèi)部的擔(dān)心的發(fā)生需要被防止，這是因為手推車插入空間SP在檢查單元100從 手推車插入空間SP移除之后保持向外開口而沒有安全罩70。在圖9和10中，作為工作頭H的檢查頭80包括檢查照相機81，其圖像捕捉平面向 下取向，并且圖像捕捉控制通過控制單元M的動作控制部件2 進行。在圖9和10中，校準(zhǔn)器90在其能夠被檢查頭80的檢查照相機81看到的上表面 上包括刻度標(biāo)記(未示出)。在圖9和10中，如前面已經(jīng)描述的，通過布置在基部平臺3上的安全罩70，安全罩 70具有覆蓋從手推車插入空間SP與基部平臺罩2內(nèi)部連通的部分以從下方布置一蓋在所 述部分上的水平部分71和設(shè)置為從水平部分71向下延伸以覆蓋從手推車插入空間SP與 基部平臺3內(nèi)部連通以從基部平臺3的側(cè)面布置蓋在所述部分上的豎直部分72。此外，檢 查單元100在結(jié)合檢查單元主體101的殼體部分102的底面上具有多個輪103，并且操作 者操作以推或拉的把手104設(shè)置在殼體部分102上。操作者推或拉操作把手104以在底部 F上移動殼體部分102以使得殼體部分102接近基部平臺3，并將殼體部分102插入手推車 插入空間SP中，用于基于預(yù)定程序的殼體部分102到基部平臺3的附著。當(dāng)在安裝頭12已經(jīng)從移動臺11分離后(圖5)檢查頭80附著到移動臺11時(圖 9和10)，設(shè)置在移動臺11中的移動臺側(cè)面連接器25和設(shè)置在檢查頭80中的檢查頭側(cè)面 連接器82耦合在一起(同樣參照圖11)，用于促動設(shè)置在檢查頭80上的檢查照相機81的 信號電纜和動力電纜連接在一起?？刂茊卧狹檢測移動臺側(cè)面連接器25和檢查頭側(cè)面連 接器82通過即插即用功能經(jīng)由第一連接器配線27耦合在一起，并抓獲其中檢查頭80附著 到移動臺11的狀態(tài)。在噴嘴改變器43已經(jīng)從基部部分43移除后(圖幻當(dāng)校準(zhǔn)器90安裝在基部部分 43上時(圖9和10)，設(shè)置在基部部分43中的基部部分側(cè)面連接器45和設(shè)置在校準(zhǔn)器90 中的校準(zhǔn)器側(cè)面連接器91耦合在一起(同樣參照圖11)?？刂茊卧狹檢測基部部分側(cè)面 連接器45和校準(zhǔn)器側(cè)面連接器91通過即插即用功能經(jīng)由第三連接器配線47耦合在一起， 并抓獲其中校準(zhǔn)器90安裝在基部部分43中的狀態(tài)。
在手推車30已經(jīng)從基部平臺3分離之后(圖5)當(dāng)安全罩70布置在基部平臺3 上時(圖9和)，基部平臺側(cè)面連接器35和安全罩側(cè)面連接器73耦合在一起。其后，當(dāng)檢 查單元100插入到手推車插入空間SP中從而基于預(yù)定程序附著到基部平臺3時，設(shè)置在檢 查單元100的殼體部分102中的檢查單元連接器105耦合到設(shè)置在安全罩70中的繼電器 連接器74，基部平臺側(cè)面連接器35和檢查單元側(cè)面連接器105經(jīng)由繼電器連接器74耦合 在一起(同樣參照11)。因為當(dāng)執(zhí)行施加工作時安全罩70中的繼電器連接器74不是必需 的，所以盡管上面描述的繼電器連接器74不必設(shè)置在用于施加工作的安全罩70中，但是在 提供繼電器連接器74的情形下，安全罩70可以期望地由檢查裝置和施加裝置共享?？刂茊卧狹檢測通過借助即插即用功能經(jīng)由第二連接器配線37繼電器連接器74 和檢查單元側(cè)面連接器105的耦合，基部平臺側(cè)面連接器35和安全罩側(cè)面連接器73耦合 在一起并且基部平臺側(cè)面連接器35和檢查單元側(cè)面連接器105耦合在一起，并抓獲其中安 全罩70布置在基部平臺3上并且檢查單元100經(jīng)由安全罩70安裝在基部平臺3中的狀態(tài)。在部件安裝相關(guān)工作裝置1中，首先，控制單元M的動作控制部件2 在水平平 面移動所述移動臺11以定位在校準(zhǔn)器90的上方并使得設(shè)置在檢查頭80中的檢查照相機 81捕捉設(shè)置在校準(zhǔn)器90的上表面上的刻度標(biāo)記以校準(zhǔn)檢查照相機81的視野位置或像素大 小。已經(jīng)校準(zhǔn)檢查照相機81的視野的位置，控制單元M的動作控制部件2 促動板 傳送路徑4以將從上游單元傳送的板PB從板入口 5傳送到部件安裝相關(guān)工作裝置1中，并 定位板PB在預(yù)定工作位置。然后，讓移動臺11在水平平面內(nèi)移動以定位在板PB上方，并 且使得板照相機16對板標(biāo)記照相以獲得板PB與其基準(zhǔn)位置的位置偏差。已經(jīng)獲得板PB的位置偏差，控制單元對的動作控制部件2 移動移動臺11到位 于板PB上方的位置以通過檢查照相機81檢查板PB的表面。當(dāng)執(zhí)行板PB的表面的檢查工 作時，控制單元M的動作控制部件2 執(zhí)行檢查照相機81相對于板PB的相對位置的修正 動作以修正板PB與其基準(zhǔn)位置的位置偏差。當(dāng)板PB的表面的檢查工作結(jié)束時，控制單元M的動作控制部件2 驅(qū)動板傳送 路徑4以從板出口 6排出板PB到部件安裝相關(guān)工作裝置1外面。在此，設(shè)置在控制單元M中的檢測部分參照圖3、8和11)設(shè)計為不僅檢測 通過第一連接器配線27附著到移動臺11的工作頭H的類型，而且在部件安裝工作之前檢 測安裝在基部平臺3 (基部平臺3的基部部分43的下部分)中的工作設(shè)備E的類型，板PB 表面的膠粘劑施加工作或檢查工作開始。也就是，在實施例中，第一連接器配線27和控制單元M的檢測部分24b組成一頭 類型檢測裝置，其用于通過檢測在移動臺11的側(cè)面上的連接器(移動臺側(cè)面連接器25)和 在工作頭H(安裝頭12、施加頭50或檢查頭80)的側(cè)面上的連接器(安裝頭側(cè)面連接器沈、 施加頭側(cè)面連接器M或檢查側(cè)面連接器8 耦合在一起而檢測其中工作頭H附著于移動 臺11的狀態(tài)以及附著到移動臺11的工作頭H的類型。在實施例中，第二連接器配線37和第三連接器配線47以及控制單元M的檢測部 分24b組成一設(shè)備類型檢測裝置，其用于通過檢測在基部平臺3的側(cè)面上的連接器(基部 平臺側(cè)面連接器35)和在工作設(shè)備E (手推車30、安全罩70或安全罩70和檢查單元100) 的側(cè)面上的連接器(基部平臺側(cè)面連接器36、安全罩側(cè)面連接器73或安全罩側(cè)面連接器73和檢查單元側(cè)面連接器10 耦合在一起而檢測其中工作設(shè)備E安裝在基部平臺3中的 狀態(tài)以及工作設(shè)備E的類型，以及通過檢測在基部部分43側(cè)面上的連接器(基部部分側(cè)面 連接器4 和在工作設(shè)備E (噴嘴改變器40、試驗施加單元60或校準(zhǔn)器90)的側(cè)面上的連 接器(噴嘴改變器側(cè)面連接器46、試驗施加側(cè)面連接器63或校準(zhǔn)器側(cè)面連接器91)耦合在 一起而檢測其中工作設(shè)備E安裝在基部部分43中的狀態(tài)和安裝在基部平臺3中的工作設(shè) 備E的類型。在圖8中，對應(yīng)能夠在板PB上完成的工作內(nèi)容的工作頭H的類型和工作設(shè)備E的 類型的組合存儲在控制單元的存儲部件2 中。特別地，如圖12所示，存儲在存儲部件Mc 中的是組成對應(yīng)安裝頭12的工作設(shè)備E的安裝頭12和手推車30以及噴嘴改變器40的組 合、組成對應(yīng)施加頭50的工作設(shè)備E的施加頭50和安全罩70以及試驗施加單元60的組 合以及組成對應(yīng)檢查頭80的工作設(shè)備E的檢查頭80和安全罩70、檢查單元100和校準(zhǔn)器 90的組合?？刂茊卧狹的確定部件24d確定由頭類型檢測器(第一連接器配線27和檢測部 件Mb)檢出的工作頭H的類型和由設(shè)備檢測器(第二連接器配線37、第三連接器配線47 和檢測部件Mb)檢出的工作設(shè)備的類型的組合是否與存儲在存儲部件Mc中的任何組合 重合?？刂茊卧狹的動作限制部件2 設(shè)計來在確定部件24d確定由頭類型檢測器檢出 的工作頭H的類型與由設(shè)備檢測器檢出的工作設(shè)備的類型的組合不與存儲部件2 中存儲 的任何組合重合的情形下通過動作控制單元Ma限制移動臺11的移動動作。也就是，根據(jù)實施例的部件安裝相關(guān)工作裝置1包括可分離地附著于移動臺11并 根據(jù)在板PB上執(zhí)行的工作內(nèi)容而變化的工作頭H、動作控制裝置(控制單元M的動作控 制部件Ma)、可移除地安裝在基部平臺3中并根據(jù)在板PB上執(zhí)行的工作內(nèi)容而變化的工 作設(shè)備E、存儲對應(yīng)在板PB上執(zhí)行的工作內(nèi)容的工作頭H的類型和工作設(shè)備E的類型的組 合的存儲部件Mc (存儲器)、用于檢測附著到移動臺11的工作頭H的類型的頭類型檢測 器(第一連接器配線27和控制單元M的檢測部件Mb)、用于檢測安裝在基部平臺中的工 作設(shè)備E的類型的設(shè)備類型檢測器(第二連接器配線37、第三連接器配線47和控制單元 M的檢測部件Mb)、用于確定由頭類型檢測器檢出的工作頭H的類型和由設(shè)備類型檢測器 檢出的工作設(shè)備E的類型的組合是否與存儲在存儲部件2 中的任何組合重合的確定部件 24d (確定單元)以及用于在由頭類型檢測器檢出的工作頭H的類型和由設(shè)備類型檢測器檢 出的工作設(shè)備E的類型的組合與存儲部件2 中存儲的任何組合都不重合的情形下通過動 作控制單元Ma(動作控制裝置)限制移動臺11的移動動作的動作限制部件Me(動作限 制裝置)。這樣，在根據(jù)實施例的部件安裝相關(guān)工作裝置中，盡管可以通過改變附著到移動 臺11的工作頭H和改變安裝在基部平臺3中的工作設(shè)備E而在板PB上執(zhí)行多種類型的工 作，但是在由頭類型檢測器(其附著到移動臺)檢出的工作頭H的類型與由設(shè)備類型檢測 器(其安裝在基部平臺3中)檢出的工作設(shè)備E的類型的組合不與存儲在存儲部件2 中 的任何組合重合的情形下，移動臺11的移動動作被設(shè)計成受到限制。因此，作為用于部件 安裝相關(guān)工作裝置1的操作的狀態(tài)，需要使用工作頭H和工作設(shè)備E的正確組合。這樣，因 為沒有工作通過工作頭H和工作設(shè)備E的錯誤組合而完成這樣的情形，所以可以防止歸因 于工作頭和工作設(shè)備的組合錯誤的整個系統(tǒng)的錯誤停止和意外的操作失效的發(fā)生。
盡管在此以前已經(jīng)描述了本發(fā)明的實施例，但是本發(fā)明并不局限于實施例。例如 安全罩70可以僅必須覆蓋從手推車插入空間SP與基部平臺3的內(nèi)部連通的部分的至少一 部分，安全罩70的構(gòu)型以及其中安全罩70安裝在基部平臺3中的方法并不局限于在實施 例中描述的那些。在實施例中，盡管頭類型檢測器是這樣的以通過檢測在移動臺11的側(cè)面上的連 接器和在工作頭H的側(cè)面上的連接器耦合在一起而檢測其中工作頭H附著到移動臺11的 狀態(tài)和工作頭H的類型，可是通過頭類型檢測器檢測其中工作頭H附著到移動臺11的狀態(tài) 和附著的工作頭的類型的方法并不局限于在實施例中公開的連接器的耦合，由此，也可以 采用其它的方法(例如，通過非接觸類型傳感器等檢測附著于移動臺11的工作頭H的部分 處于關(guān)于工作頭H的特定位置的方法)。類似地，盡管設(shè)備類型檢測器是例如不僅通過檢測在基部平臺3側(cè)面上的連接器 和在工作設(shè)備E的側(cè)面上的連接器耦合在一起而檢測其中工作設(shè)備E安裝在基部平臺3中 的狀態(tài)和安裝的工作設(shè)備E的類型，而且還通過檢測在基部部分43的側(cè)面上的連接器和在 安裝在基部部分43中的工作設(shè)備E的側(cè)面上的連接器耦合在一起而檢測其中工作設(shè)備安 裝E在基部部分43中的狀態(tài)和安裝的工作設(shè)備E的類型，通過設(shè)備類型檢測器檢測其中工 作設(shè)備E安裝在基部平臺3或基部部分43中的狀態(tài)的方法并不局限于在實施例中公開的 連接器的耦合，由此，可以采用利用非接觸類型的傳感器的其它方法。在實施例中，部件安裝相關(guān)工作裝置1是工作裝置，其執(zhí)行與其中部件P安裝在板 PB上的部件安裝相關(guān)的工作。結(jié)果，本發(fā)明的部件安裝相關(guān)工作裝置的工作內(nèi)容包括除由 附著到移動臺11的安裝頭12執(zhí)行的部件安裝工作、由附著到移動臺的施加頭50執(zhí)行的膠 粘劑施加工作和由附著到移動臺11的檢查照相機80執(zhí)行的板PB表面的檢查之外的由附 著到移動臺11的印刷頭執(zhí)行的絲網(wǎng)印刷工作。盡管已經(jīng)參照特定實施例詳細(xì)描述本發(fā)明，但是，對于本發(fā)明所屬領(lǐng)域的技術(shù)人 員明顯的是可以進行各種變化和修改而不超出本發(fā)明的精神和范圍。本專利申請是基于在2008年7月1日提交的日本專利申請(No. 2008-172039)，其 內(nèi)容在此被引用作為參考。工業(yè)應(yīng)用性提供部件安裝相關(guān)工作裝置，其可以防止由于工作頭和工作設(shè)備組合的錯誤引起 的意外的操作失效以及整個系統(tǒng)的錯誤停止的發(fā)生。附圖標(biāo)記列表1 部件安裝相關(guān)工作裝置；3 基部平臺；4 板傳送路徑(板定位部分)；11 移動臺；12 安裝頭(工作頭)；24a 動作控制部件(動作控制裝置)；24b 檢測部件(頭類型檢測器、設(shè)備類型檢測器)；24c 存儲部件(存儲器)；24d 確定部件(確定部件)；
24e 動作限制部件(動作限制裝置)；27第一連接器配線(頭類型檢測器)；30手推車(工作設(shè)備)；37第二連接器配線(設(shè)備類型檢測器)；40噴嘴改變器(工作設(shè)備)；47第三連接器配線(設(shè)備類型檢測器)；PB板
權(quán)利要求
1. 一種部件安裝相關(guān)工作裝置，包括基部平臺，其包括定位一板的板定位部分；移動 臺，其可移動地相對于由所述板定位部分定位的所述板設(shè)置；工作頭，其可移除地附著到所 述移動臺，用于根據(jù)在板上完成的工作內(nèi)容而進行改變；動作控制器，用于執(zhí)行所述移動臺 的移動動作控制；工作設(shè)備，其可移除地安裝在所述基部平臺上，用于根據(jù)在板上完成的工 作內(nèi)容而進行改變；存儲器，其存儲對應(yīng)在板上完成的工作內(nèi)容的工作頭類型和工作設(shè)備 類型的組合；頭類型檢測器，用于檢測當(dāng)前附著到所述移動臺的工作頭的類型；設(shè)備類型 檢測器，用于檢測當(dāng)前安裝在所述基部平臺上的工作設(shè)備的類型；確定單元，用于確定由所 述工作頭類型檢測器檢測的當(dāng)前工作頭的類型和由所述工作設(shè)備類型檢測器檢測的當(dāng)前 工作設(shè)備的類型的組合是否與存儲在所述存儲器中的任何組合重合；動作限制裝置，用于 在所述確定單元確定由工作頭類型檢測器檢測的當(dāng)前工作頭的類型和由工作設(shè)備類型檢 測器檢測的當(dāng)前工作設(shè)備的類型的組合與所述存儲器中存儲的任何組合都不重合的情形 下限制所述移動臺的移動動作。
全文摘要
提供一種部件安裝相關(guān)工作裝置，其能夠防止由于工作頭和工作設(shè)備組合中的錯誤引起的操作缺陷以及整個設(shè)備由于錯誤而停機的發(fā)生。存儲單元(24c)儲存對應(yīng)在板(PB)上執(zhí)行的工作內(nèi)容的工作頭(H)的類型和工作設(shè)備(E)的類型的組合。確定單元(24d)確定由頭類型檢測器檢測的工作頭的類型和由設(shè)備類型檢測器檢測的工作設(shè)備的類型的組合是否與存儲在存儲單元(24c)中的組合匹配。當(dāng)確定單元(24d)確定安裝在移動臺(11)的工作頭(H)的類型和安裝在基部(3)中的工作設(shè)備的類型的組合不與存儲在存儲單元(24c)中的組合匹配時，動作限制部件(24e)通過操作控制部件(24a)調(diào)節(jié)移動臺(11)的移動動作。
文檔編號H05K13/04GK102077705SQ200980125120
公開日2011年5月25日 申請日期2009年5月28日 優(yōu)先權(quán)日2008年7月1日
發(fā)明者奧田修, 稻葉讓 申請人:松下電器產(chǎn)業(yè)株式會社