定部210判斷出關(guān)心區(qū)域中相鄰像素間的亮度變化量（MoG)的最小值超過(guò) 設(shè)定臨界值時(shí)，干擾推定部210向干擾結(jié)果判斷部240的結(jié)果緩沖區(qū)TB1輸出正常信號(hào)N 進(jìn)行存儲(chǔ)。干擾結(jié)果判斷部240向結(jié)果緩沖區(qū)TB1輸出正常信號(hào)N、低照度信號(hào)LC及霧氣 信號(hào)FG進(jìn)行存儲(chǔ)。存儲(chǔ)于干擾結(jié)果判斷部240的結(jié)果緩沖區(qū)TB1的正常信號(hào)N是在干擾 推定部210或干擾分類部220判斷出影像是無(wú)干擾或異物的正常影像時(shí)存儲(chǔ)的。存儲(chǔ)到干 擾結(jié)果判斷部240的結(jié)果緩沖區(qū)TB1的低照度信號(hào)LC是在干擾分類部220判斷出干擾推 定影像飽和時(shí)存儲(chǔ)的。存儲(chǔ)到干擾結(jié)果判斷部240的結(jié)果緩沖區(qū)TB1的霧氣信號(hào)FG是在 干擾分類部220判斷出干擾推定影像有霧氣時(shí)存儲(chǔ)的。
[0041] 干擾結(jié)果判斷部240通過(guò)累積干擾發(fā)生原因判斷干擾推定影像的干擾結(jié)果。干擾 結(jié)果判斷部240在判斷干擾推定影像是否發(fā)生干擾時(shí)，向結(jié)果緩沖區(qū)存儲(chǔ)關(guān)于有無(wú)干擾的 信號(hào)并判斷干擾推定影像的干擾結(jié)果。干擾結(jié)果判斷部240可同時(shí)并列存儲(chǔ)干擾分類部 220及透鏡異物檢測(cè)部230中至少一個(gè)輸出的結(jié)果。干擾結(jié)果判斷部240包括根據(jù)一個(gè)實(shí) 施例的結(jié)果緩沖區(qū)。
[0042] 根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，干擾結(jié)果判斷部240在干擾結(jié)果判斷部240的結(jié)果緩沖區(qū)中存 儲(chǔ)干擾分類部220及透鏡異物檢測(cè)部230輸出的關(guān)于五次結(jié)果的信號(hào)?？赏ㄟ^(guò)設(shè)置變更干 擾結(jié)果判斷部240的結(jié)果緩沖區(qū)存儲(chǔ)關(guān)于結(jié)果的信號(hào)的次數(shù)。根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，干擾結(jié)果 判斷部240每一幀（frame)存儲(chǔ)干擾分類部220輸出的影像飽和判斷結(jié)果、低照度判斷結(jié) 果及霧氣檢測(cè)結(jié)果。根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，干擾結(jié)果判斷部240每五幀存儲(chǔ)透鏡異物檢測(cè)部230 輸出的透鏡有無(wú)異物判斷結(jié)果。以下參照?qǐng)D2說(shuō)明干擾結(jié)果判斷部240在結(jié)果緩沖區(qū)中存 儲(chǔ)干擾分類部220及透鏡異物檢測(cè)部230輸出的結(jié)果并算出干擾結(jié)果的過(guò)程。
[0043] 影像識(shí)別部300在影像發(fā)生干擾時(shí)提示駕駛員無(wú)法識(shí)別影像。影像識(shí)別部300可 以通過(guò)音響及/或畫(huà)面提示駕駛員無(wú)法識(shí)別影像。
[0044] 圖2為顯示圖1所示干擾結(jié)果判斷部240的結(jié)果緩沖區(qū)結(jié)構(gòu)及根據(jù)一個(gè)實(shí)施例的 干擾結(jié)果判斷過(guò)程的示意圖。
[0045] 參考圖2,根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，干擾結(jié)果判斷部240的結(jié)果緩沖區(qū)存儲(chǔ)干擾分類部 220及透鏡異物檢測(cè)部230輸出的關(guān)于結(jié)果的信號(hào)。即，干擾分類部220可以輸出關(guān)于每個(gè) 幀一次結(jié)果的信號(hào)到干擾結(jié)果判斷部240的結(jié)果緩沖區(qū)TB1。可通過(guò)設(shè)置變更干擾結(jié)果判 斷部240的結(jié)果緩沖區(qū)存儲(chǔ)關(guān)于結(jié)果的信號(hào)的次數(shù)。根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，干擾結(jié)果判斷部240 每個(gè)幀（frame)存儲(chǔ)干擾分類部220輸出的影像飽和判斷結(jié)果、低照度判斷結(jié)果及霧氣檢 測(cè)結(jié)果。根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，干擾結(jié)果判斷部240每五幀存儲(chǔ)透鏡異物檢測(cè)部230輸出的透 鏡有無(wú)異物判斷結(jié)果。干擾結(jié)果判斷部240的結(jié)果緩沖區(qū)可以每一幀存儲(chǔ)五次判斷結(jié)果。
[0046] 干擾結(jié)果判斷部240向結(jié)果緩沖區(qū)TB1存儲(chǔ)干擾分類部220輸出的干擾檢測(cè)結(jié) 果。干擾結(jié)果判斷部240在接收到第N個(gè)幀（Frame N)時(shí)，向結(jié)果緩沖區(qū)TB1存儲(chǔ)干擾分 類部220輸出的關(guān)于結(jié)果的信號(hào)。干擾結(jié)果判斷部240向結(jié)果緩沖區(qū)TB2存儲(chǔ)透鏡異物檢 測(cè)部230輸出的關(guān)于判斷透鏡有無(wú)異物的結(jié)果的信號(hào)。根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，干擾結(jié)果判斷部 240對(duì)結(jié)果緩沖區(qū)TB1及結(jié)果緩沖區(qū)TB2存儲(chǔ)結(jié)果次數(shù)計(jì)數(shù)。根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，干擾結(jié)果判 斷部240將結(jié)果緩沖區(qū)TB1及結(jié)果緩沖區(qū)TB2中感測(cè)最多結(jié)果的信號(hào)作為干擾結(jié)果輸出。
[0047] 干擾結(jié)果判斷部240在接收第N個(gè)幀（Frame N)至第N+4個(gè)幀（Frame N+4)時(shí)， 向結(jié)果緩沖區(qū)TB1存儲(chǔ)干擾分類部220輸出的結(jié)果判斷干擾結(jié)果。
[0048] 根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，干擾分類部220判斷第N個(gè)幀（Frame N)的干擾推定影像為低 照度影像并輸出低照度信號(hào)LC時(shí)，干擾結(jié)果判斷部240向結(jié)果緩沖區(qū)TB1存儲(chǔ)低照度信號(hào) IX。干擾結(jié)果判斷部240向結(jié)果緩沖區(qū)TB1存儲(chǔ)四次低照度信號(hào)LC及一次正常信號(hào)N。由 于干擾結(jié)果判斷部240中存儲(chǔ)最多的是低照度信號(hào)IX，因此輸出表示干擾推定影像為低照 度影像的結(jié)果。透鏡異物檢測(cè)部230判斷第N個(gè)幀（Frame N)的干擾推定影像正常并輸出 正常信號(hào)N的情況下，干擾結(jié)果判斷部240向結(jié)果緩沖區(qū)TB2存儲(chǔ)正常信號(hào)N。干擾結(jié)果判 斷部240向結(jié)果緩沖區(qū)TB2存儲(chǔ)兩次正常信號(hào)N及三次異物信號(hào)C。由于干擾結(jié)果判斷部 240中存儲(chǔ)最多的是異物信號(hào)C，因此輸出表示透鏡有異物的結(jié)果。
[0049] 根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，干擾結(jié)果判斷部240將第N+1個(gè)幀（Frame N+1)至第N+4個(gè)幀 (Frame N+4)中干擾分類部220的判斷結(jié)果信號(hào)存儲(chǔ)到干擾結(jié)果判斷部240的結(jié)果緩沖區(qū) TB1。透鏡異物檢測(cè)部230可以不向干擾結(jié)果判斷部240輸出第N+1個(gè)幀（Frame N+1)至 第N+4個(gè)幀（Frame N+4)中的透鏡有異物的結(jié)果。
[0050] 根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，干擾分類部220判斷第N+1個(gè)幀（Frame N+1)的干擾推定影像 正常并輸出正常信號(hào)N時(shí)，干擾結(jié)果判斷部240向結(jié)果緩沖區(qū)TB1存儲(chǔ)正常信號(hào)N。干擾結(jié) 果判斷部240向結(jié)果緩沖區(qū)TB1存儲(chǔ)三次低照度信號(hào)LC及兩次正常信號(hào)N。由于干擾結(jié)果 判斷部240中存儲(chǔ)最多的是低照度信號(hào)IX，因此輸出表示干擾推定影像為低照度影像的結(jié) 果。
[0051] 根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，干擾分類部220判斷第N+2個(gè)幀（Frame N+2)的干擾推定影像 正常并輸出正常信號(hào)N時(shí)，干擾結(jié)果判斷部240向結(jié)果緩沖區(qū)TB1存儲(chǔ)正常信號(hào)N。干擾結(jié) 果判斷部240向結(jié)果緩沖區(qū)TB1存儲(chǔ)兩次低照度信號(hào)LC及三次正常信號(hào)N。由于干擾結(jié)果 判斷部240中存儲(chǔ)最多的是正常信號(hào)N，因此輸出表示干擾推定影像正常的結(jié)果。
[0052] 根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，干擾分類部220判斷第N+3個(gè)幀（Frame N+3)的干擾推定影像 正常并輸出正常信號(hào)N時(shí)，正常信號(hào)N存儲(chǔ)到結(jié)果緩沖區(qū)TB1。干擾結(jié)果判斷部240向結(jié)果 緩沖區(qū)TB1存儲(chǔ)四次正常信號(hào)N及一次低照度信號(hào)IX。由于干擾結(jié)果判斷部240中存儲(chǔ)最 多的是正常信號(hào)N，因此輸出用于表示干擾推定影像正常的結(jié)果。
[0053] 根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，干擾分類部220判斷第N+4個(gè)幀（Frame N+4)的干擾推定影像 正常并輸出正常信號(hào)N時(shí)，正常信號(hào)N存儲(chǔ)到結(jié)果緩沖區(qū)TB1。干擾結(jié)果判斷部240向結(jié)果 緩沖區(qū)TB1存儲(chǔ)五次正常信號(hào)N。由于干擾結(jié)果判斷部240中存儲(chǔ)最多的是正常信號(hào)N，因 此輸出表示干擾推定影像正常的結(jié)果。
[0054] 干擾分類部220及透鏡異物檢測(cè)部230根據(jù)第N+5個(gè)幀（Frame N+5)向干擾結(jié)果 判斷部240輸出結(jié)果信號(hào)。根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，干擾分類部220判斷第N+5個(gè)幀（Frame N+5) 的干擾推定影像為低照度影像并輸出低照度信號(hào)LC時(shí)，低照度信號(hào)LC存儲(chǔ)到結(jié)果緩沖區(qū) TB1。干擾結(jié)果判斷部240向結(jié)果緩沖區(qū)TB1存儲(chǔ)一次低照度信號(hào)LC及四次正常信號(hào)N。 由于干擾結(jié)果判斷部240中存儲(chǔ)最多的是正常信號(hào)N，因此輸出表示干擾推定影像正常的 結(jié)果。
[0055] 根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，透鏡異物檢測(cè)部230判斷第N+5個(gè)幀（Frame N+5)的干擾推定 影像正常并輸出正常信號(hào)N時(shí)，干擾結(jié)果判斷部240向結(jié)果緩沖區(qū)TB2存儲(chǔ)正常信號(hào)N。干 擾結(jié)果判斷部240向結(jié)果緩沖區(qū)TB2存儲(chǔ)三次正常信號(hào)N及兩次異物信號(hào)C。由于干擾結(jié) 果判斷部240中存儲(chǔ)最多的是正常信號(hào)N，因此輸出表示干擾推定影像正常的結(jié)果。
[0056] 以下說(shuō)明如上構(gòu)成的根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的影像識(shí)別方法的作用。圖3為顯示 圖1所示一個(gè)實(shí)施例的影像識(shí)別裝置的構(gòu)成的控制流程的控制流程圖。
[0057] 參照?qǐng)D3,步驟S100中，攝像頭部100輸出車輛的前方影像及后方影像中的至少一 種影像。
[0058] 步驟S110中，干擾推定部210將接收的影像轉(zhuǎn)換成灰度影像。
[0059] 步驟S120中，干擾推定部210測(cè)定轉(zhuǎn)換后的灰度影像中相鄰像素間的亮度變化量 (MoG)并算出亮度變化量地圖（map)。干擾推定部210通過(guò)數(shù)學(xué)式1算出亮度變化量地圖。
[0060] 步驟S130中，干擾推定部210在亮度變化量地圖設(shè)定關(guān)心區(qū)域。干擾推定部210 可以在灰度影像設(shè)定關(guān)心區(qū)域。
[0061] 步驟S140中，干擾推定部210判斷關(guān)心區(qū)域中相鄰像素間的亮度變化量（MoG)最 小值是否超過(guò)設(shè)定臨界值。干擾推定部210判斷出關(guān)心區(qū)域中相鄰像素間的亮度變化量 (MoG)最小值超過(guò)設(shè)定臨界值時(shí)，干擾推定部210向干擾結(jié)果判斷部240的緩沖區(qū)TB1輸出 正常信號(hào)N。
[0062] 干擾推定部210判斷出關(guān)心區(qū)域中相鄰