中，能夠較為穩(wěn)定地對(duì)所掛負(fù)載的姿態(tài)控 制，參數(shù)配置調(diào)整的實(shí)現(xiàn)方式簡(jiǎn)捷，并且配置過(guò)程不需要用戶參與，節(jié)省用戶時(shí)間，降低了 人力成本，滿足了用戶自動(dòng)化、智能化的需求。
[0102] 下面對(duì)本發(fā)明實(shí)施例的云臺(tái)參數(shù)調(diào)整裝置及云臺(tái)設(shè)備進(jìn)行詳細(xì)描述。
[0103] 具體請(qǐng)參見(jiàn)圖6,是本發(fā)明實(shí)施例的一種云臺(tái)參數(shù)調(diào)整裝置的結(jié)構(gòu)示意圖，本發(fā)明 實(shí)施例的所述裝置可設(shè)置在云臺(tái)設(shè)備中，具體的，所述裝置包括：
[0104] 處理模塊10,用于在檢測(cè)到云臺(tái)參數(shù)調(diào)整事件時(shí)，控制向電機(jī)供電，并記錄該電機(jī) 所控制的云臺(tái)軸在各時(shí)間點(diǎn)的轉(zhuǎn)動(dòng)角速度數(shù)據(jù)；
[0105] 計(jì)算模塊20,用于根據(jù)各時(shí)間點(diǎn)的轉(zhuǎn)動(dòng)角速度數(shù)據(jù)計(jì)算得到在各個(gè)時(shí)間點(diǎn)下的角 加速度數(shù)據(jù)，對(duì)角加速度數(shù)據(jù)進(jìn)行頻率變換后，確定出預(yù)設(shè)頻段內(nèi)的峰值頻率；
[0106] 配置模塊30,用于將峰值頻率配置為所述電機(jī)的陷波頻率，以便濾除掉即將發(fā)送 給該電機(jī)且頻率為所述陷波頻率的信號(hào)。
[0107] 用戶在云臺(tái)設(shè)備上掛載新負(fù)載，需要對(duì)云臺(tái)的如陷波頻率等參數(shù)進(jìn)行調(diào)整時(shí)，可 通過(guò)預(yù)先在云臺(tái)上設(shè)置的機(jī)械按鈕、或觸控按鈕，或通過(guò)發(fā)出聲控指令，或通過(guò)調(diào)參終端發(fā) 出控制指令等方式，通知云臺(tái)的控制器進(jìn)行參數(shù)調(diào)整，此時(shí)所述處理模塊10可以檢測(cè)到相 應(yīng)的用戶操作或指令，確定進(jìn)行云臺(tái)參數(shù)調(diào)整。
[0108] 所述的電機(jī)為云臺(tái)設(shè)備任意一軸的需要進(jìn)行參數(shù)設(shè)置的轉(zhuǎn)動(dòng)控制電機(jī)，例如，對(duì) 于三軸云臺(tái)設(shè)備來(lái)講，進(jìn)行參數(shù)調(diào)整的電機(jī)分別為：控制云臺(tái)俯仰軸轉(zhuǎn)動(dòng)的電機(jī)、控制云臺(tái) 橫滾軸轉(zhuǎn)動(dòng)的電機(jī)以及控制云臺(tái)橫向軸轉(zhuǎn)動(dòng)的電機(jī)。
[0109] 所述處理模塊10可以先將該電機(jī)的電流控制為零，在等待一段時(shí)間確保電機(jī)沒(méi) 有轉(zhuǎn)動(dòng)后，再向該電機(jī)供電，該電機(jī)在電源驅(qū)動(dòng)下會(huì)帶動(dòng)其對(duì)應(yīng)的云臺(tái)軸轉(zhuǎn)動(dòng)。在供電到預(yù) 設(shè)時(shí)長(zhǎng)后，停止供電。在供電期間會(huì)記錄云臺(tái)軸轉(zhuǎn)動(dòng)的角速度，以便于根據(jù)記錄的角速度數(shù) 據(jù)進(jìn)行后續(xù)處理。
[0110] 當(dāng)然，所述處理模塊10也可以先后執(zhí)行多個(gè)供電周期的供電，并通過(guò)求平均的方 式來(lái)得到較為準(zhǔn)確的轉(zhuǎn)動(dòng)角速度數(shù)據(jù)。
[0111] 所述計(jì)算模塊20具體可以直接通過(guò)對(duì)所述處理模塊10得到轉(zhuǎn)動(dòng)角速度數(shù)據(jù)在時(shí) 間上微分，即可得到角加速度響應(yīng)曲線。所述計(jì)算模塊20中采用的頻率變換可以采用快速 傅里葉變換，所述計(jì)算模塊20在對(duì)所述角加速度響應(yīng)數(shù)據(jù)進(jìn)行頻率變換后對(duì)應(yīng)找出高頻 段（例如大于30Hz的部分）的峰值頻率。
[0112] 實(shí)際上，確定的峰值頻率為結(jié)構(gòu)共振點(diǎn)頻率，所述配置模塊30將峰值頻率配置為 所述電機(jī)的陷波頻率參數(shù)后，那么，能夠?qū)υ婆_(tái)設(shè)備中控制器的輸出信號(hào)進(jìn)行過(guò)濾的陷波 器則可以基于該陷波頻率，消除掉控制器輸出的發(fā)送給該電機(jī)的控制信號(hào)中頻率為該陷波 頻率的信號(hào)，從而實(shí)現(xiàn)在參數(shù)配置完成后對(duì)新掛負(fù)載的控制過(guò)程中，能夠較為穩(wěn)定地實(shí)現(xiàn) 對(duì)所掛負(fù)載的姿態(tài)控制。
[0113] 本發(fā)明實(shí)施例能夠在用戶新掛負(fù)載需要進(jìn)行參數(shù)調(diào)整的時(shí)候，自動(dòng)地根據(jù)陀螺儀 等裝置檢測(cè)到上電后相關(guān)云臺(tái)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)角速度情況得到陷波頻率參數(shù)，基于新得到的陷波 頻率參數(shù)可以在掛載新的負(fù)載后的使用過(guò)程中，能夠較為穩(wěn)定地實(shí)現(xiàn)對(duì)所掛負(fù)載的姿態(tài)控 制，參數(shù)配置調(diào)整的實(shí)現(xiàn)方式簡(jiǎn)捷，并且配置過(guò)程不需要用戶參與，節(jié)省用戶時(shí)間，降低了 人力成本，滿足了用戶自動(dòng)化、智能化的需求。
[0114] 具體請(qǐng)參見(jiàn)圖7，是本發(fā)明實(shí)施例的另一種云臺(tái)參數(shù)調(diào)整裝置的結(jié)構(gòu)示意圖，本發(fā) 明實(shí)施例的所述裝置可設(shè)置在云臺(tái)設(shè)備中，具體的，所述裝置包括上述實(shí)施例中的處理模 塊10、計(jì)算模塊20以及配置模塊30,在本發(fā)明實(shí)施例中，所述裝置還包括：
[0115] 變化計(jì)算模塊40,用于根據(jù)記錄的各時(shí)間點(diǎn)的轉(zhuǎn)動(dòng)角速度數(shù)據(jù)和記錄時(shí)長(zhǎng)，計(jì)算 得到轉(zhuǎn)動(dòng)角速度的變化速度值；
[0116] 獲取模塊50,用于獲取預(yù)置的標(biāo)準(zhǔn)角速度變化速度值和標(biāo)準(zhǔn)控制環(huán)比例增益；
[0117] 增益計(jì)算模塊60,用于根據(jù)計(jì)算得到的所述轉(zhuǎn)動(dòng)角速度的變化速度值、標(biāo)準(zhǔn)角速 度變化速度值以及標(biāo)準(zhǔn)控制環(huán)比例增益，計(jì)算得到當(dāng)前對(duì)該電機(jī)所控制的云臺(tái)軸的控制環(huán) 路的實(shí)際比例增益。
[0118] 所述變化計(jì)算模塊40、以及增益計(jì)算模塊60計(jì)算所述處理模塊10得到的轉(zhuǎn)動(dòng)角 速度的變化速度值的具體計(jì)算方式可參考上述方法項(xiàng)實(shí)施例中的計(jì)算方法及公式。
[0119] 進(jìn)一步可選地，還包括：檢測(cè)模塊70,用于檢測(cè)已設(shè)置的云臺(tái)參數(shù)調(diào)整按鈕是否 被按動(dòng)觸發(fā)，若是，則檢測(cè)到云臺(tái)參數(shù)調(diào)整事件。
[0120] 云臺(tái)參數(shù)調(diào)整按鈕可以是預(yù)先在云臺(tái)設(shè)備上設(shè)置的機(jī)械按鈕，所述檢測(cè)模塊70 在接收到該機(jī)械按鈕本按下的觸發(fā)信號(hào)時(shí)，則可以確定已發(fā)生云臺(tái)參數(shù)調(diào)整事件，云臺(tái)用 戶需要對(duì)云臺(tái)設(shè)備進(jìn)行參數(shù)調(diào)整，以便于實(shí)現(xiàn)對(duì)新掛負(fù)載的穩(wěn)定控制。所述檢測(cè)模塊70通 過(guò)發(fā)送觸發(fā)信號(hào)的方式使所述處理模塊10執(zhí)行相應(yīng)的功能。
[0121] 其中可選地，如圖8所示，所述處理模塊10具體可以包括：
[0122] 第一控制單元101，用于在檢測(cè)到云臺(tái)參數(shù)調(diào)整事件時(shí)，將對(duì)電機(jī)的供電電流控制 為零；
[0123] 第一處理單元102,用于從將供電電流控制為零開(kāi)始計(jì)時(shí)，當(dāng)計(jì)時(shí)時(shí)長(zhǎng)達(dá)到預(yù)設(shè)的 第一時(shí)長(zhǎng)閾值時(shí)，選擇預(yù)設(shè)的標(biāo)準(zhǔn)電流值向電機(jī)供電；
[0124] 第一記錄單元103,用于記錄供電過(guò)程中該電機(jī)所控制的云臺(tái)軸在各時(shí)間點(diǎn)的轉(zhuǎn) 動(dòng)角速度數(shù)據(jù)。
[0125] 基于上的第一控制單元101、第一處理都寧愿102以及第一記錄單元103,可以較 為快速地得到用于后續(xù)處理得到陷波頻率參數(shù)和實(shí)際控制環(huán)比例增益的轉(zhuǎn)動(dòng)角速度數(shù)據(jù)。
[0126] 所述處理模塊進(jìn)一步還可以包括：
[0127] 第二控制單元104,用于在檢測(cè)到云臺(tái)參數(shù)調(diào)整事件時(shí)，將對(duì)電機(jī)的供電電流控制 為零；
[0128] 第二處理單元105,用于從將供電電流控制為零開(kāi)始計(jì)時(shí)，當(dāng)計(jì)時(shí)時(shí)長(zhǎng)達(dá)到預(yù)設(shè)的 第一時(shí)長(zhǎng)閾值時(shí)，選擇預(yù)設(shè)的標(biāo)準(zhǔn)電流值向電機(jī)供電，并記錄供電過(guò)程中該電機(jī)所控制的 云臺(tái)軸在各時(shí)間點(diǎn)的初始轉(zhuǎn)動(dòng)角速度數(shù)據(jù)，在供電時(shí)長(zhǎng)達(dá)到預(yù)設(shè)的第二時(shí)長(zhǎng)閾值時(shí)再次將 對(duì)電機(jī)的供電電流控制為零，重復(fù)完成預(yù)設(shè)次數(shù)的記錄；
[0129] 第二記錄單元106,用于對(duì)每次供電過(guò)程中得到的各時(shí)間點(diǎn)的初始轉(zhuǎn)動(dòng)角速度數(shù) 據(jù)進(jìn)行平均計(jì)算，將平均計(jì)算結(jié)果作為供電過(guò)程中各時(shí)間點(diǎn)的轉(zhuǎn)動(dòng)角速度數(shù)據(jù)。
[0130] 基于上述的第二控制單元104、第二處理單元105以及第二記錄單元106可以得到 較為準(zhǔn)確地得到用于后續(xù)處理得到陷波頻率參數(shù)和實(shí)際控制環(huán)比例增益的轉(zhuǎn)動(dòng)角速度數(shù) 據(jù)。
[0131] 在具體實(shí)施時(shí)，所述處理模塊10可以同時(shí)包括上述的第一控制單元101、第一處 理都寧愿102以及第一記錄單元103的組合和第二控制單元104、第二處理單元105以及第 二記錄單元106的組合，以便于根據(jù)用戶的實(shí)際需要（快速或準(zhǔn)確）選擇不同的組合完成 轉(zhuǎn)動(dòng)角速度數(shù)據(jù)的獲取。
[0132] 本發(fā)明實(shí)施例能夠在用戶新掛負(fù)載需要進(jìn)行參數(shù)調(diào)整的時(shí)候，即可自動(dòng)地根據(jù)陀 螺儀等裝置檢測(cè)到的相關(guān)云臺(tái)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)角速度情況得到陷波頻率參數(shù)和實(shí)際的控制環(huán)比 例增益，從而確保在云臺(tái)掛載新的負(fù)載后的使用過(guò)程中，能夠較為穩(wěn)定地對(duì)所掛負(fù)載的姿 態(tài)控制，實(shí)現(xiàn)方式簡(jiǎn)捷，并且配置過(guò)程不需要用戶參與，節(jié)省用戶時(shí)間，降低了人力成本，滿 足了用戶自動(dòng)化、智能化的需求。
[0133] 再請(qǐng)參見(jiàn)圖9,是本發(fā)明實(shí)施例的云臺(tái)設(shè)備的結(jié)構(gòu)示意圖，本發(fā)明實(shí)施例的所述云 臺(tái)設(shè)備包括各個(gè)云臺(tái)軸，在本發(fā)明實(shí)施例中，以三軸云臺(tái)為例對(duì)本發(fā)明實(shí)施例的云臺(tái)設(shè)備 進(jìn)行說(shuō)明，云臺(tái)軸包括：橫向軸4001、橫滾軸4002以及俯仰軸4003。還包括：控制云臺(tái)軸 轉(zhuǎn)動(dòng)的電機(jī)和控制器。其中電機(jī)包括：橫向軸4001與外部手持設(shè)備等部件之間連接的電機(jī) 3001，橫滾軸4002與橫向軸4001之間連接的電機(jī)3002,以及橫滾軸4002與俯仰軸4003之 間連接的電機(jī)3003。
[0134] 所述控制器，用于在檢測(cè)到云臺(tái)參數(shù)調(diào)整事件時(shí)，控制向電機(jī)供電，并記錄該電機(jī) 所控制的云臺(tái)軸在各時(shí)間點(diǎn)的轉(zhuǎn)動(dòng)角速度數(shù)據(jù)；根據(jù)各時(shí)間點(diǎn)的轉(zhuǎn)動(dòng)角速度數(shù)據(jù)計(jì)算得到 在各個(gè)時(shí)間點(diǎn)下的角加速度數(shù)據(jù)，對(duì)角加速度數(shù)據(jù)進(jìn)行頻率變換后，確定出預(yù)設(shè)頻段內(nèi)的 峰值頻率；將峰值頻率配置為所述電機(jī)的陷波頻率，以便濾除掉以該電機(jī)為發(fā)送目標(biāo)且頻 率為所述陷波頻率的信號(hào)。
[0135] 該電機(jī)所控制的云臺(tái)軸在各時(shí)間點(diǎn)的轉(zhuǎn)動(dòng)角速度數(shù)據(jù)可以通過(guò)陀螺儀檢測(cè)并傳 輸給所述控制器的。陀螺儀分別設(shè)置在橫向軸4001、橫滾軸4002以及俯仰軸4003上，用以 根據(jù)控制器的控制檢測(cè)每一個(gè)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)角速度數(shù)據(jù)，對(duì)于云臺(tái)軸上的轉(zhuǎn)動(dòng)角速度數(shù)據(jù)進(jìn)行 相同的獲取以及處理方式，最終得到每一個(gè)軸上的陷波頻率參數(shù)和控制環(huán)比例增益。
[0136] 進(jìn)一步可選地，所述控制器，還用于根據(jù)記錄的各時(shí)間點(diǎn)的轉(zhuǎn)動(dòng)角速度數(shù)據(jù)和記 錄時(shí)長(zhǎng)，計(jì)算得到轉(zhuǎn)動(dòng)角速度的變化速度值；獲取預(yù)置的標(biāo)準(zhǔn)角速度變化速度值和標(biāo)準(zhǔn)控 制環(huán)比例增益；根據(jù)計(jì)算得到的所述轉(zhuǎn)動(dòng)角速度的變化速度值、標(biāo)準(zhǔn)角速度變化速度值以 及標(biāo)準(zhǔn)控制環(huán)比例增益，計(jì)算得到當(dāng)前對(duì)該電機(jī)所控制的云臺(tái)軸的控制環(huán)路的實(shí)際比例增
[0137] 進(jìn)一步可選地，所述云臺(tái)設(shè)別還包括：調(diào)參按鈕；該調(diào)參按鈕可以為一個(gè)機(jī)械按 鈕。所述控制器，還用于檢測(cè)已設(shè)置的云臺(tái)參數(shù)調(diào)整按鈕是否被按動(dòng)觸發(fā)，若是，則確定檢 測(cè)到云臺(tái)參數(shù)調(diào)整事件。