一種云臺(tái)參數(shù)調(diào)整方法、裝置及云臺(tái)設(shè)備的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明涉及云臺(tái)控制技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種云臺(tái)參數(shù)調(diào)整方法、裝置及云臺(tái)設(shè) 備。
【背景技術(shù)】
[0002] 云臺(tái)設(shè)備是一種安裝和固定相機(jī)的承載設(shè)備，其可以通過云臺(tái)臂與電機(jī)配合，完 成其承載的相機(jī)在一個(gè)或者多個(gè)方向上的轉(zhuǎn)動(dòng)，以拍攝較大范圍的圖像。一般情況下，云臺(tái) 設(shè)備中可以通過調(diào)節(jié)固定件的方式，實(shí)現(xiàn)對(duì)不同款式、大小的相機(jī)固定承載以及控制。
[0003] 在可更換相機(jī)的云臺(tái)設(shè)備中，由于不同的相機(jī)慣量不一樣，當(dāng)更換相機(jī)時(shí)，需要重 新調(diào)整云臺(tái)的控制參數(shù)才能讓云臺(tái)正常工作。比如云臺(tái)上之前裝的是大慣量的相機(jī)，當(dāng)將 相機(jī)更換成小慣量相機(jī)時(shí)，由于慣量變小，開機(jī)后云臺(tái)會(huì)震蕩，用戶需要自行通過多次調(diào)整 和測(cè)試來得到合適的云臺(tái)控制參數(shù)來使云臺(tái)能夠正常工作，不僅云臺(tái)參數(shù)調(diào)節(jié)比較繁瑣， 而且對(duì)于非專業(yè)人士甚至無法完成云臺(tái)參數(shù)調(diào)整。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004] 本發(fā)明實(shí)施例提供了一種云臺(tái)參數(shù)調(diào)整方法、裝置及云臺(tái)設(shè)備，可簡(jiǎn)便、快捷地完 成云臺(tái)設(shè)備的參數(shù)調(diào)整。
[0005] 本發(fā)明實(shí)施例提供了一種云臺(tái)參數(shù)調(diào)整方法，包括：
[0006] 在檢測(cè)到云臺(tái)參數(shù)調(diào)整事件時(shí)，控制向電機(jī)供電，并記錄該電機(jī)所控制的云臺(tái)軸 在各時(shí)間點(diǎn)的轉(zhuǎn)動(dòng)角速度數(shù)據(jù)；
[0007] 根據(jù)各時(shí)間點(diǎn)的轉(zhuǎn)動(dòng)角速度數(shù)據(jù)計(jì)算得到在各個(gè)時(shí)間點(diǎn)下的角加速度數(shù)據(jù)，對(duì)角 加速度數(shù)據(jù)進(jìn)行頻率變換后，確定出預(yù)設(shè)頻段內(nèi)的峰值頻率；
[0008] 將峰值頻率配置為所述電機(jī)的陷波頻率，以便濾除掉以該電機(jī)為發(fā)送目標(biāo)且頻率 為所述陷波頻率的信號(hào)。
[0009] 其中可選地，所述在檢測(cè)到云臺(tái)參數(shù)調(diào)整事件時(shí)，控制向電機(jī)供電，并記錄該電機(jī) 所控制的云臺(tái)軸在各時(shí)間點(diǎn)的轉(zhuǎn)動(dòng)角速度數(shù)據(jù)，包括：
[0010] 在檢測(cè)到云臺(tái)參數(shù)調(diào)整事件時(shí)，將對(duì)電機(jī)的供電電流控制為零；
[0011] 從將供電電流控制為零開始計(jì)時(shí)，當(dāng)計(jì)時(shí)時(shí)長(zhǎng)達(dá)到預(yù)設(shè)的第一時(shí)長(zhǎng)閾值時(shí)，選擇 預(yù)設(shè)的標(biāo)準(zhǔn)電流值向電機(jī)供電；
[0012] 記錄供電過程中該電機(jī)所控制的云臺(tái)軸在各時(shí)間點(diǎn)的轉(zhuǎn)動(dòng)角速度數(shù)據(jù)。
[0013] 其中可選地，所述在檢測(cè)到云臺(tái)參數(shù)調(diào)整事件時(shí)，控制向電機(jī)供電，并記錄該電機(jī) 所控制的云臺(tái)軸在各時(shí)間點(diǎn)的轉(zhuǎn)動(dòng)角速度數(shù)據(jù)，包括：
[0014] 在檢測(cè)到云臺(tái)參數(shù)調(diào)整事件時(shí)，將對(duì)電機(jī)的供電電流控制為零；
[0015] 從將供電電流控制為零開始計(jì)時(shí)，當(dāng)計(jì)時(shí)時(shí)長(zhǎng)達(dá)到預(yù)設(shè)的第一時(shí)長(zhǎng)閾值時(shí)，選擇 預(yù)設(shè)的標(biāo)準(zhǔn)電流值向電機(jī)供電，并記錄供電過程中該電機(jī)所控制的云臺(tái)軸在各時(shí)間點(diǎn)的初 始轉(zhuǎn)動(dòng)角速度數(shù)據(jù)，在供電時(shí)長(zhǎng)達(dá)到預(yù)設(shè)的第二時(shí)長(zhǎng)閾值時(shí)再次將對(duì)電機(jī)的供電電流控制 為零，重復(fù)執(zhí)行本步驟直至完成的記錄次數(shù)達(dá)到預(yù)設(shè)的次數(shù)閾值；
[0016] 對(duì)每次供電過程中得到的各時(shí)間點(diǎn)的初始轉(zhuǎn)動(dòng)角速度數(shù)據(jù)進(jìn)行平均計(jì)算，將平均 計(jì)算結(jié)果作為供電過程中各時(shí)間點(diǎn)的轉(zhuǎn)動(dòng)角速度數(shù)據(jù)。
[0017] 其中可選地，所述方法還包括：
[0018] 根據(jù)記錄的各時(shí)間點(diǎn)的轉(zhuǎn)動(dòng)角速度數(shù)據(jù)和記錄時(shí)長(zhǎng)，計(jì)算得到轉(zhuǎn)動(dòng)角速度的變化 速度值；
[0019] 獲取預(yù)置的標(biāo)準(zhǔn)角速度變化速度值和標(biāo)準(zhǔn)控制環(huán)比例增益；
[0020] 根據(jù)計(jì)算得到的所述轉(zhuǎn)動(dòng)角速度的變化速度值、標(biāo)準(zhǔn)角速度變化速度值以及標(biāo)準(zhǔn) 控制環(huán)比例增益，計(jì)算得到當(dāng)前對(duì)該電機(jī)所控制的云臺(tái)軸的控制環(huán)路的實(shí)際比例增益。
[0021] 其中可選地，所述在檢測(cè)到云臺(tái)參數(shù)調(diào)整事件時(shí)，控制向電機(jī)供電，并記錄該電機(jī) 所控制的云臺(tái)軸在各時(shí)間點(diǎn)的轉(zhuǎn)動(dòng)角速度數(shù)據(jù)之前，還包括：
[0022] 檢測(cè)已設(shè)置的云臺(tái)參數(shù)調(diào)整按鈕是否被按動(dòng)觸發(fā)，若是，則檢測(cè)到云臺(tái)參數(shù)調(diào)整 事件。
[0023] 相應(yīng)地，本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種云臺(tái)參數(shù)調(diào)整裝置，包括：
[0024] 處理模塊，用于在檢測(cè)到云臺(tái)參數(shù)調(diào)整事件時(shí)，控制向電機(jī)供電，并記錄該電機(jī)所 控制的云臺(tái)軸在各時(shí)間點(diǎn)的轉(zhuǎn)動(dòng)角速度數(shù)據(jù)；
[0025] 計(jì)算模塊，用于根據(jù)各時(shí)間點(diǎn)的轉(zhuǎn)動(dòng)角速度數(shù)據(jù)計(jì)算得到在各個(gè)時(shí)間點(diǎn)下的角加 速度數(shù)據(jù)，對(duì)角加速度數(shù)據(jù)進(jìn)行頻率變換后，確定出預(yù)設(shè)頻段內(nèi)的峰值頻率；
[0026] 配置模塊，用于將峰值頻率配置為所述電機(jī)的陷波頻率，以便濾除掉以該電機(jī)為 發(fā)送目標(biāo)且頻率為所述陷波頻率的信號(hào)。
[0027] 其中可選地，所述處理模塊包括：
[0028] 第一控制單元，用于在檢測(cè)到云臺(tái)參數(shù)調(diào)整事件時(shí)，將對(duì)電機(jī)的供電電流控制為 令；
[0029] 第一處理單元，用于從將供電電流控制為零開始計(jì)時(shí)，當(dāng)計(jì)時(shí)時(shí)長(zhǎng)達(dá)到預(yù)設(shè)的第 一時(shí)長(zhǎng)閾值時(shí)，選擇預(yù)設(shè)的標(biāo)準(zhǔn)電流值向電機(jī)供電；
[0030] 第一記錄單元，用于記錄供電過程中該電機(jī)所控制的云臺(tái)軸在各時(shí)間點(diǎn)的轉(zhuǎn)動(dòng)角 速度數(shù)據(jù)。
[0031] 其中可選地，所述處理模塊包括：
[0032] 第二控制單元，用于在檢測(cè)到云臺(tái)參數(shù)調(diào)整事件時(shí)，將對(duì)電機(jī)的供電電流控制為 令；
[0033] 第二處理單元，用于從將供電電流控制為零開始計(jì)時(shí)，當(dāng)計(jì)時(shí)時(shí)長(zhǎng)達(dá)到預(yù)設(shè)的第 一時(shí)長(zhǎng)閾值時(shí)，選擇預(yù)設(shè)的標(biāo)準(zhǔn)電流值向電機(jī)供電，并記錄供電過程中該電機(jī)所控制的云 臺(tái)軸在各時(shí)間點(diǎn)的初始轉(zhuǎn)動(dòng)角速度數(shù)據(jù)，在供電時(shí)長(zhǎng)達(dá)到預(yù)設(shè)的第二時(shí)長(zhǎng)閾值時(shí)再次將對(duì) 電機(jī)的供電電流控制為零，重復(fù)完成預(yù)設(shè)次數(shù)的記錄；
[0034] 第二記錄單元，用于對(duì)每次供電過程中得到的各時(shí)間點(diǎn)的初始轉(zhuǎn)動(dòng)角速度數(shù)據(jù)進(jìn) 行平均計(jì)算，將平均計(jì)算結(jié)果作為供電過程中各時(shí)間點(diǎn)的轉(zhuǎn)動(dòng)角速度數(shù)據(jù)。
[0035] 其中可選地，所述裝置還包括：
[0036] 變化計(jì)算模塊，用于根據(jù)記錄的各時(shí)間點(diǎn)的轉(zhuǎn)動(dòng)角速度數(shù)據(jù)和記錄時(shí)長(zhǎng)，計(jì)算得 到轉(zhuǎn)動(dòng)角速度的變化速度值；
[0037] 獲取模塊，用于獲取預(yù)置的標(biāo)準(zhǔn)角速度變化速度值和標(biāo)準(zhǔn)控制環(huán)比例增益；
[0038] 增益計(jì)算模塊，用于根據(jù)計(jì)算得到的所述轉(zhuǎn)動(dòng)角速度的變化速度值、標(biāo)準(zhǔn)角速度 變化速度值以及標(biāo)準(zhǔn)控制環(huán)比例增益，計(jì)算得到當(dāng)前對(duì)該電機(jī)所控制的云臺(tái)軸的控制環(huán)路 的實(shí)際比例增益。
[0039] 其中可選地，所述裝置還包括：
[0040] 檢測(cè)模塊，用于檢測(cè)已設(shè)置的云臺(tái)參數(shù)調(diào)整按鈕是否被按動(dòng)觸發(fā)，若是，則檢測(cè)到 云臺(tái)參數(shù)調(diào)整事件。
[0041] 相應(yīng)地，本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種云臺(tái)設(shè)備，包括各個(gè)云臺(tái)軸，還包括：控制云 臺(tái)軸轉(zhuǎn)動(dòng)的電機(jī)和控制器，其中，
[0042] 所述控制器，用于在檢測(cè)到云臺(tái)參數(shù)調(diào)整事件時(shí)，控制向電機(jī)供電，并記錄該電機(jī) 所控制的云臺(tái)軸在各時(shí)間點(diǎn)的轉(zhuǎn)動(dòng)角速度數(shù)據(jù)；根據(jù)各時(shí)間點(diǎn)的轉(zhuǎn)動(dòng)角速度數(shù)據(jù)計(jì)算得到 在各個(gè)時(shí)間點(diǎn)下的角加速度數(shù)據(jù)，對(duì)角加速度數(shù)據(jù)進(jìn)行頻率變換后，確定出預(yù)設(shè)頻段內(nèi)的 峰值頻率；將峰值頻率配置為所述電機(jī)的陷波頻率，以便濾除掉以該電機(jī)為發(fā)送目標(biāo)且頻 率為所述陷波頻率的信號(hào)。
[0043] 其中可選地，所述控制器，還用于根據(jù)記錄的各時(shí)間點(diǎn)的轉(zhuǎn)動(dòng)角速度數(shù)據(jù)和記錄 時(shí)長(zhǎng)，計(jì)算得到轉(zhuǎn)動(dòng)角速度的變化速度值；獲取預(yù)置的標(biāo)準(zhǔn)角速度變化速度值和標(biāo)準(zhǔn)控制 環(huán)比例增益；根據(jù)計(jì)算得到的所述轉(zhuǎn)動(dòng)角速度的變化速度值、標(biāo)準(zhǔn)角速度變化速度值以及 標(biāo)準(zhǔn)控制環(huán)比例增益，計(jì)算得到當(dāng)前對(duì)該電機(jī)所控制的云臺(tái)軸的控制環(huán)路的實(shí)際比例增
[0044] 其中可選地，所述云臺(tái)設(shè)備還包括：調(diào)參按鈕；
[0045] 所述控制器，還用于檢測(cè)已設(shè)置的云臺(tái)參數(shù)調(diào)整按鈕是否被按動(dòng)觸發(fā)，若是，則確 定檢測(cè)到云臺(tái)參數(shù)調(diào)整事件。
[0046] 本發(fā)明實(shí)施例能夠在用戶新掛負(fù)載需要進(jìn)行參數(shù)調(diào)整的時(shí)候，自動(dòng)地根據(jù)陀螺儀 等裝置檢測(cè)到上電后相關(guān)云臺(tái)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)角速度情況得到陷波頻率參數(shù)，基于新得到的陷波 頻率參數(shù)可以在掛載新的負(fù)載后的使用過程中，能夠較為穩(wěn)定地實(shí)現(xiàn)對(duì)所掛負(fù)載的姿態(tài)控 制，參數(shù)配置調(diào)整的實(shí)現(xiàn)方式簡(jiǎn)捷，并且配置過程不需要用戶參與，節(jié)省用戶時(shí)間，降低了 人力成本，滿足了用戶自動(dòng)化、智能化的需求。
【附圖說明】
[0047] 圖1是本發(fā)明實(shí)施例的一種云臺(tái)參數(shù)調(diào)整方法的流程示意圖；
[0048] 圖2是本發(fā)明實(shí)施例的供電與角速度響應(yīng)曲線示意圖；
[0049] 圖3是本發(fā)明實(shí)施例的另一種云臺(tái)參數(shù)調(diào)整方法的流程示意圖；
[0050] 圖4是本發(fā)明實(shí)施例中得到轉(zhuǎn)動(dòng)角速度數(shù)據(jù)的其中一種方法示意圖；
[0051] 圖5是本發(fā)明實(shí)施例中得到轉(zhuǎn)動(dòng)角速度數(shù)據(jù)的其中另一種方法示意圖；
[0052] 圖6是本發(fā)明實(shí)施例的一種云臺(tái)參數(shù)調(diào)整裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0053] 圖7是本發(fā)明實(shí)施例的另一種云臺(tái)參數(shù)調(diào)整裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0054] 圖8是圖7中的處理模塊的其中一種結(jié)構(gòu)示意圖；
[0055] 圖9是本發(fā)明實(shí)施例的云臺(tái)設(shè)備的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0056] 下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完 整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；?本發(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他 實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。
[0057] 本發(fā)明實(shí)施例在用戶掛載了新負(fù)載（如新的相機(jī)等），需要進(jìn)行云臺(tái)陷波器的陷 波