技術(shù)特征：

1.一種基于模糊控制和動(dòng)態(tài)同步的多目攝像頭運(yùn)動(dòng)捕捉方法，其特征在于，包括如下步驟：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于模糊控制和動(dòng)態(tài)同步的多目攝像頭運(yùn)動(dòng)捕捉方法，其特征在于：計(jì)算捕捉運(yùn)動(dòng)物體或人的最遠(yuǎn)識(shí)別距離d，具體公式如下：

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于模糊控制和動(dòng)態(tài)同步的多目攝像頭運(yùn)動(dòng)捕捉方法，其特征在于：計(jì)算捕捉運(yùn)動(dòng)的人或物體的最遠(yuǎn)識(shí)別距離d，包括以下步驟：

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于模糊控制和動(dòng)態(tài)同步的多目攝像頭運(yùn)動(dòng)捕捉方法，其特征在于：計(jì)算出步驟二中的俯仰角調(diào)整值δθ、水平轉(zhuǎn)動(dòng)角度調(diào)整值δφ和上下移動(dòng)距離調(diào)整值δd的具體步驟如下：

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于模糊控制和動(dòng)態(tài)同步的多目攝像頭運(yùn)動(dòng)捕捉方法，其特征在于：將得到俯仰角調(diào)整值δθ、水平轉(zhuǎn)動(dòng)角度調(diào)整值δφ和上下移動(dòng)距離調(diào)整值δd用于調(diào)整優(yōu)化攝像頭的跟蹤，再將通過(guò)優(yōu)化的攝像頭需要移動(dòng)的位置與實(shí)際位置進(jìn)行比較，得到模糊控制系統(tǒng)的跟蹤誤差et和誤差變化率ec，通過(guò)模糊控制系統(tǒng)調(diào)節(jié)俯仰角調(diào)整值δθ、水平轉(zhuǎn)動(dòng)角度調(diào)整值δφ和上下移動(dòng)距離調(diào)整值δd，在移動(dòng)過(guò)程中對(duì)根據(jù)得到的實(shí)際要移動(dòng)的位置，再次調(diào)整攝像頭跟蹤；

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的基于模糊控制和動(dòng)態(tài)同步的多目攝像頭運(yùn)動(dòng)捕捉方法，其特征在于：脈沖高穩(wěn)同步時(shí)鐘源分別接收北斗和gps發(fā)送的脈沖源，計(jì)算接收北斗和gps發(fā)送的脈沖源在同樣時(shí)間內(nèi)計(jì)數(shù)值的均值和方差，比較北斗和gps發(fā)送的脈沖源的方差，通過(guò)信號(hào)質(zhì)量評(píng)估算法評(píng)估北斗和gps信號(hào)的質(zhì)量，調(diào)整芯片的輸出時(shí)間信息，找出最優(yōu)的脈沖源輔助進(jìn)行信號(hào)源的切換，輸出脈沖信號(hào)；脈沖高穩(wěn)同步時(shí)鐘源通過(guò)無(wú)線方式將脈沖信號(hào)發(fā)送至多個(gè)多目攝像頭，多個(gè)多目攝像頭內(nèi)部設(shè)有信號(hào)轉(zhuǎn)換模塊，將脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)換為步進(jìn)電機(jī)的控制指令，控制指令控制步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)方向、速度以及轉(zhuǎn)動(dòng)角度；脈沖信號(hào)通過(guò)信號(hào)質(zhì)量評(píng)估算法確定生成脈沖信號(hào)的時(shí)間，當(dāng)信號(hào)質(zhì)量q超過(guò)設(shè)定的閾值，則生成脈沖信號(hào)。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的基于模糊控制和動(dòng)態(tài)同步的多目攝像頭運(yùn)動(dòng)捕捉方法，其特征在于：脈沖信號(hào)生成后，首先收集同步周期內(nèi)收到的本地時(shí)間戳和遠(yuǎn)程時(shí)間戳，通過(guò)時(shí)間戳同步算法，計(jì)算時(shí)間偏移量δt，最后調(diào)整每幀接收到的原始時(shí)間戳treceived，為每幀調(diào)整后的時(shí)間戳tadjusted，確保時(shí)間對(duì)齊使攝像頭捕獲的幀在時(shí)間上對(duì)齊，完成多個(gè)多目攝像頭同步實(shí)時(shí)跟蹤捕捉運(yùn)動(dòng)物體；

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的基于模糊控制和動(dòng)態(tài)同步的多目攝像頭運(yùn)動(dòng)捕捉方法，其特征在于：所述信號(hào)質(zhì)量評(píng)估算法為評(píng)估北斗及gps信號(hào)的質(zhì)量，根據(jù)信號(hào)質(zhì)量q提供脈沖信號(hào)，信號(hào)質(zhì)量評(píng)估算法的具體公式如下：

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的基于模糊控制和動(dòng)態(tài)同步的多目攝像頭運(yùn)動(dòng)捕捉方法，其特征在于：求得信噪比snr的具體公式為：

10.根據(jù)權(quán)利要求6所述的基于模糊控制和動(dòng)態(tài)同步的多目攝像頭運(yùn)動(dòng)捕捉方法，其特征在于：所述信號(hào)質(zhì)量評(píng)估算法為評(píng)估北斗及gps信號(hào)的質(zhì)量，根據(jù)信號(hào)質(zhì)量q提供脈沖信號(hào)，信號(hào)質(zhì)量評(píng)估算法的具體公式如下：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明涉及攝像頭控制技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種基于模糊控制和動(dòng)態(tài)同步的多目攝像頭運(yùn)動(dòng)捕捉方法；該發(fā)明方法步驟如下：計(jì)算出最遠(yuǎn)識(shí)別距離，將多目攝像頭放置在最遠(yuǎn)識(shí)別距離之內(nèi)；多目攝像頭捕捉到的運(yùn)動(dòng)圖像，將圖像上傳給模糊控制系統(tǒng)，由模糊控制系統(tǒng)根據(jù)對(duì)目標(biāo)物體跟蹤的偏差，計(jì)算得到調(diào)整值，調(diào)整跟蹤移動(dòng)目標(biāo)的位置和速度，使其跟蹤目標(biāo)物體；計(jì)算跟蹤誤差，將誤差傳輸?shù)侥：刂葡到y(tǒng)，由模糊控制系統(tǒng)根據(jù)移動(dòng)目標(biāo)的跟蹤誤差??<subgt;??</subgt;和誤差變化率EC，調(diào)整攝像頭使其跟蹤目標(biāo)物體；本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)為通過(guò)信號(hào)質(zhì)量評(píng)估算法采用高質(zhì)量的時(shí)間信號(hào)源，保證了時(shí)間同步的可靠性，并且采用時(shí)間戳的動(dòng)態(tài)同步算法，確保各攝像頭的時(shí)間對(duì)齊，提高捕捉精度。

技術(shù)研發(fā)人員：吳家建,凃海洋,王彬,吳郁暄
受保護(hù)的技術(shù)使用者：拉薩市嘉暉科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/26