本發(fā)明涉及導航定位和位置服務領域，具體涉及一種免硬件標定的移動設備指紋匹配定位方法。

背景技術：

隨著移動通信產(chǎn)業(yè)的壯大和發(fā)展，用戶在享受無線網(wǎng)絡給社會生產(chǎn)生活帶來的巨大便利時，對基于多元化和個性化的位置信息服務需求也呈大幅度增長趨勢。與此同時，隨著移動終端的廣泛普及，為高效便攜的位置估計提供了強有力的支撐。得益于前期市場培養(yǎng)，用戶已經(jīng)習慣于將移動終端作為生活服務入口，并充分使用位置服務帶來的便利。隨著生活服務與移動終端的深度結(jié)合與場景化運營的探索，移動終端的入口屬性將進一步擴大。在無遮擋的空曠室外環(huán)境中，全球定位系統(tǒng)和蜂窩網(wǎng)絡定位系統(tǒng)以其成熟的技術和良好的系統(tǒng)性能成為當前最具有發(fā)展?jié)摿Φ亩ㄎ环椒?。但是，在室?nèi)復雜環(huán)境中無線信號受到多徑效應的影響，全球定位系統(tǒng)和蜂窩網(wǎng)絡定位系統(tǒng)不能很好滿足人們對于定位性能的要求。

因此，眾多國內(nèi)外知名學術研究機構對室內(nèi)定位系統(tǒng)展開了深入的研究，根據(jù)不同的無線信號特性提出了多種室內(nèi)定位系統(tǒng)，如基于藍牙的室內(nèi)定位系統(tǒng)、基于射頻標簽的室內(nèi)定位系統(tǒng)、基于uwb的室內(nèi)定位系統(tǒng)以及無線局域網(wǎng)室內(nèi)定位技術等?；谒{牙的室內(nèi)定位系統(tǒng)不但要求移動設備具有藍牙功能，而且還必須重新部署藍牙接入點，由于其整體造價太高，該方法目前還沒有投入市場推廣；基于射頻標簽的室內(nèi)定位系統(tǒng)通常適用于短距離定位，且不具有通信能力；基于uwb的室內(nèi)定位系統(tǒng)在定位準確度、定位成本、系統(tǒng)能耗以及服務質(zhì)量等方面都具有良好的市場競爭優(yōu)勢，是目前很有潛力的室內(nèi)定位技術，但是就目前而言，uwb技術尚未成熟，還有很多核心問題亟待解決，并且沒有實際可用硬件設備。對比上述的幾種室內(nèi)定位系統(tǒng)，無線局域網(wǎng)室內(nèi)定位系統(tǒng)不需要額外的硬件設備，只需要在移動設備上安裝相應的數(shù)據(jù)采集軟件就可以實現(xiàn)用戶的高精度室內(nèi)定位，因此無線局域網(wǎng)室內(nèi)定位系統(tǒng)可以有效地彌補室外定位系統(tǒng)的不足和缺陷。目前，無線局域網(wǎng)室內(nèi)定位系統(tǒng)以其成熟的理論基礎和潛在的市場應用價值，成為國內(nèi)外高校和企業(yè)研發(fā)機構的研究熱點。

但是在應用中，由于終端硬件的差異，不同移動終端設備對定位性能存在一定的影響。具體而言，當指紋庫采集與定位時所用的終端不同時，不同終端的硬件性能差異，使得在同一位置于指紋庫采集階段和定位階段測量到的信號特征量有系統(tǒng)性偏差，從而導致定位結(jié)果不準確；另一種情形是，隨著時間的推移，環(huán)境中的定位信號特征量會變化，導致前期生成的指紋庫在一定時間后與實際環(huán)境中的特征量不再一致，將該特征庫用于匹配定位時，也會導致定位結(jié)果不準確。

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明針對匹配特征庫與在線定位時測量到的信號特征量存在系統(tǒng)性偏差的問題，提供一種消除系統(tǒng)性偏差對定位結(jié)果影響的方法，得到高可用、低成本、較高精度的移動終端匹配定位解決方案。

為實現(xiàn)上述技術目的，達到上述技術效果，本發(fā)明提供了一種免硬件標定的移動設備指紋匹配定位方法，包括以下技術方案：

一種免硬件標定的移動設備指紋匹配定位方法，利用環(huán)境中泛在的定位源信號，采用指紋匹配的定位原理，確定個人移動設備的空間位置；所述個人移動設備包括手機、平板電腦、手環(huán)或其他移動終端；使用相同的匹配指紋庫和匹配算法時，定位性能在不同移動設備上具有一致性。

進一步地，根據(jù)不同的具體定位信號源，設計專門的虛擬觀測值，使得利用該虛擬觀測值進行指紋匹配時，即使當指紋庫采集與定位階段所使用的定位信號源觀測硬件模塊存在系統(tǒng)偏差時，不會降低定位性能；所述虛擬觀測值是指由移動設備硬件和軟件平臺獲得的原始觀測值經(jīng)過適當?shù)挠嬎惬@得的物理量，是原始觀測值的某種函數(shù)值。

進一步地，本發(fā)明所述方法同時支持一種或多種指紋匹配定位信號源，所述定位信號源包括wifi信號、藍牙信號、地球磁場信號等。

進一步地，所述虛擬定位觀測值利用移動設備在同一時刻觀測的不同定位源的觀測值生成；多個定位源生成的虛擬觀測值形成一個觀測值矩陣，該觀測值矩陣描述了多個定位源和移動定位設備之間的空間拓撲關系。

進一步地，所述虛擬定位觀測值利用移動設備在不同空間位置處對同一定位源的觀測值生成；移動設備的不同空間位置的觀測值組成時間空間序列數(shù)據(jù)，形成一個觀測值矩陣，該觀測值矩陣描述移動設備空間位置的空間拓撲關系。

進一步地，利用由多個定位源的觀測值或移動設備在不同位置觀測到的觀測值生成虛擬觀測值矩陣，基于該觀測值矩陣進行指紋匹配。

進一步地，利用多個定位源的空間拓撲關系判斷一個或某幾個定位信號源的異常變化，如定位信號源失效或其觀測量幅值的顯著異常變化。

進一步地，利用不同移動設備定位信號源觀測值生成匹配定位虛擬觀測值，該虛擬觀測值及所采用的匹配算法不受硬件系統(tǒng)偏差的影響，無需對硬件系統(tǒng)偏差進行標定操作；所述匹配算法包括貝葉斯估計類方法、觀測值域最短距離類方法以及基于其他定位原理的算法，以及基于這些方法的改進算法。

具體地，包括如下步驟：

步驟1、選定一個或幾個定位信號源用于定位：設計定位信號源的位置分布、信號功率強度等，并在定位區(qū)域布置定位信號源；當利用區(qū)域空間中已經(jīng)存在的機會信號時，信號源布置及設置操作省略；

步驟2、指紋庫定位信號源觀測值采集：用一個或多個移動設備采集空間中的定位信號源觀測值，并將采集到的觀測值進行空間參考位置標定；所述空間位置標定包括在空間中確定若干已知坐標值的參考點，利用移動終端在每個參考點位置接收定位信號源的觀測值以及信號源身份識別碼，最后記錄每個參考點的位置信息以及該點觀測的多個信號源的觀測值以及信號源身份識別碼；

步驟3、生成虛擬定位信號觀測值：利用采集到的定位信號源觀測值及其對應的參考位置，生成虛擬定位信號觀測值，其方法包括移動設備在同一時刻觀測的不同定位源的觀測值求差，或移動設備在不同空間位置處對同一定位源的觀測值求差，或其他方法；

步驟4、生成虛擬觀測值指紋庫：將同一參考位置的虛擬定位觀測值組成觀測值矩陣，將所有位置的觀測值矩陣生成匹配定位指紋庫；

步驟5、向用戶分發(fā)匹配定位指紋庫：將生成的匹配定位指紋庫發(fā)布給其他用戶移動設備使用，或配置在云服務器用于提供定位服務；

步驟6、定位用戶采集觀測值：用戶移動設備采集環(huán)境中的定位信號源觀測值，然后生成相應的定位信號虛擬觀測值，多個定位信號源的虛擬觀測值組成觀測值矩陣；

步驟7、定位信號源異常檢驗：利用虛擬觀測值矩陣檢驗是否存在定位信號源有異常變化，并判斷確定是哪個或哪些信號源具有異常變化，在匹配定位計算中作出適當處置；

步驟8、指紋匹配定位：將用戶移動設備采集生成定位信號虛擬觀測值矩陣與定位指紋庫進行指紋匹配，檢驗并處置異常變化信號源，采用選定的匹配算法，確定用戶移動設備當前時刻的空間位置；

步驟9、下一時刻重復步驟6至8，直到定位任務結(jié)束。

進一步地，當使用眾包數(shù)據(jù)采集方式從不同移動設備收集數(shù)據(jù)用于匹配定位指紋庫生成或在線定位時，生成的虛擬觀測值用于指紋匹配定位，消除或減弱不同移動設備定位信號源觀測模塊的硬件差異對定位計算的影響。

與現(xiàn)有技術相比，本發(fā)明具有以下有益效果：

(1)當指紋庫采集與定位時所用的終端不同時，本方法的定位性能如精度和可靠性不受影響；

(2)當使用同一匹配指紋庫和相同匹配算法時，它的定位性能在不同終端上具有一致性，不會因終端定位源傳感器的不同導致定位性能差異；

(3)消除了由于不同終端之間傳感器之間的差異導致的定位性能上的差異，有效提高了指紋匹配定位技術的可用性。

附圖說明

圖1是本發(fā)明提供的多個定位信號源與移動定位終端組成的拓撲關系結(jié)構示意圖。

圖2是本發(fā)明實施例提供的一種免硬件標定的移動設備指紋匹配定位方法的數(shù)據(jù)處理方法示意圖。

圖3是本發(fā)明實施例提供的一種免硬件標定的移動設備指紋匹配定位方法的流程圖。

具體實施方式

下面將結(jié)合附圖以及具體實施例來詳細說明本發(fā)明，其中的具體實施例以及說明僅用來解釋本發(fā)明，但并不作為對本發(fā)明的限定。

本發(fā)明提供了一種免硬件標定的移動設備指紋匹配定位方法，利用環(huán)境中泛在的定位源信號，采用指紋匹配的定位原理，確定個人移動設備的空間位置；所述個人移動設備包括手機、平板電腦、手環(huán)或其他移動終端；使用相同的匹配指紋庫和匹配算法時，定位性能在不同移動設備上具有一致性。

根據(jù)不同的具體定位信號源，設計專門的虛擬觀測值，使得利用該虛擬觀測值進行指紋匹配時，即使當指紋庫采集與定位階段所使用的定位信號源觀測硬件模塊存在系統(tǒng)偏差時，不會降低定位性能；所述虛擬觀測值是指由移動設備硬件和軟件平臺獲得的原始觀測值經(jīng)過適當?shù)挠嬎惬@得的物理量，是原始觀測值的某種函數(shù)值。本方法同時支持一種或多種指紋匹配定位信號源，所述定位信號源包括wifi信號、藍牙信號、地磁信號等。

圖1是本發(fā)明提供的多個定位信號源與移動定位終端組成的拓撲關系結(jié)構示意圖，多個定位信號源或不同時刻的觀測值形成的定位信號虛擬觀測值組成定位信號虛擬觀測值矩陣，該矩陣描述了定位信號源與移動終端空間的拓撲關系，利用該拓撲關系進行指紋匹配定位。所述虛擬觀測值及所采用的匹配算法不受硬件系統(tǒng)偏差的影響，無需對硬件系統(tǒng)偏差進行標定操作；所述匹配算法包括貝葉斯估計類方法、觀測值域最短距離類方法以及基于其它定位原理的算法等。

根據(jù)本發(fā)明所述的方法建立一種消除不同移動設備間定位信號特征量系統(tǒng)性偏差的匹配定位系統(tǒng)，包括(1)定位信號觀測量采集終端；(2)定位信號觀測量采集設備；(3)定位信號特征指紋庫計算設備；(4)定位信號特征指紋庫；(5)定位移動終端設備；(6)匹配定位計算設備；(7)數(shù)據(jù)存儲介質(zhì)；(8)位置地圖可視化用戶界面。所述定位信號觀測量采集設備連接定位信號觀測量采集終端，用于采集定位信號；將采集到的定位信號通過所述定位信號特征指紋庫計算設備計算生成定位信號特征指紋庫；所述特征指紋庫存儲于數(shù)據(jù)存儲介質(zhì)中；所述匹配定位計算設備對定位移動終端設備采集到的定位信號進行計算處理并在位置地圖可視化用戶界面顯示。

圖2為本發(fā)明實施例提供的一種免硬件標定的移動設備指紋匹配定位方法的數(shù)據(jù)處理方法示意圖，所述匹配定位的過程分為兩個階段：(1)訓練定位信號特征指紋庫；(2)在線匹配定位計算。首先通過運行在定位信號源觀測值采集終端的觀測值采集設備采集環(huán)境中泛在的定位信號源觀測值，通過定位信號特征指紋庫計算設備生成定位特征指紋庫。在定位階段，對移動終端設備采集到的定位信號觀測值進行處理得到定位特征量，將該特征量與定位特征指紋庫中的特征指紋進行匹配，由匹配定位計算設備計算移動終端設備的當前位置，并在地圖可視化用戶界面顯示。在此基礎上，結(jié)合具體應用場景開發(fā)相關的位置服務應用。

根據(jù)以上分析，當兩個不同的移動設備終端被分別使用時，匹配特征庫與在線定位時測量到的信號特征量存在系統(tǒng)性偏差。對某個特定的信號源si，定位特征量的物理值(真值)為該物理值是信號特征的真實值，不受傳感器的影響。指紋庫中的定位特征量為定位移動終端測量到的定位特征量為它們都受傳感器的影響。設指紋庫采集終端和定位移動終端的傳感器偏差分別為b^d、b^m，他們之間存在的偏差為δb，即有：

δb＝b^d-b^m

當有多個信號源時，對同一終端收到的不同信號源(i，j)進行求差，得到：

從上式可以看出，求差后的定位特征量不受傳感器偏差的影響，且有即與不含傳感器偏差的定位特征物理量之間沒有系統(tǒng)性偏差。用作為指紋匹配定位的特征量，可以消除傳感器偏差的影響。

除了傳感器的系統(tǒng)性偏差，信號源的其他系統(tǒng)性誤差，如由于溫度、時間變化因素導致的系統(tǒng)性因變量，假設同一類型的不同定位源這些因變量有近似的變化函數(shù)關系，通過差分處理可以消除或減少這些系統(tǒng)性誤差對匹配定位結(jié)果的影響。也就是說，定位特征差分物理量消除了傳感器偏差和由于環(huán)境、時間因素變化導致的系統(tǒng)性誤差對匹配定位正確性的影響。

事實上，一組定位信號源的原始的定位信號特征量形成一個矢量ο，令定位信號源的個數(shù)為n，則矢量ο的元素為n個。在傳統(tǒng)的指紋匹配定位方法中，矢量ο即是匹配的特征量。

定位信號特征物理量差分觀測值描述了兩個定位信號發(fā)射源si，sj和移動定位終端互相之間的相對關系。這種相對定位特征物理量描述了不同定位信號源與移動定位終端在空間上的拓撲關系，多個定位信號源形成了一個拓撲關系網(wǎng)，如圖1所示。在數(shù)學上，n個定位信號源的定位信號特征物理量差分觀測值組成一個上三角矩陣如下所示。

因此，由多個定位信號源所形成的定位信號特征虛擬觀測量構成一個觀測值矩陣，該矩陣描述一組定位信號源與移動設備形成的拓撲關系網(wǎng)。上述觀測值矩陣是本發(fā)明所提出的指紋匹配定位方法的匹配特征量。利用這種幾何上的拓撲關系和數(shù)學上的觀測值矩陣，可以探測發(fā)現(xiàn)個別定位信號源可能的信號偏差或失效，減小這些信號偏差或失效對定位結(jié)果的影響。

如圖3所示，一種免硬件標定的移動設備指紋匹配定位方法，包括如下步驟：

步驟1、選定一個或幾個定位信號源用于定位：設計定位信號源的位置分布、信號功率強度等，并在定位區(qū)域布置定位信號源；當利用區(qū)域空間中已經(jīng)存在的機會信號時，信號源布置及設置操作省略；

步驟2、指紋庫定位信號源觀測值采集：用一個或多個移動設備采集空間中的定位信號源觀測值，并將采集到的觀測值進行空間參考位置標定；所述空間位置標定包括在空間中確定若干已知坐標值的參考點，利用移動終端在每個參考點位置接收定位信號源的觀測值以及信號源身份識別碼，最后記錄每個參考點的位置信息以及該點觀測的多個信號源的觀測值以及信號源身份識別碼；

步驟3、生成虛擬定位信號觀測值：利用采集到的定位信號源觀測值及其對應的參考位置，生成虛擬定位信號觀測值，其方法包括移動設備在同一時刻觀測的不同定位源的觀測值求差，或移動設備在不同空間位置處對同一定位源的觀測值求差，或其他方法；

步驟4、生成虛擬觀測值指紋庫：將同一參考位置的虛擬定位觀測值組成觀測值矩陣，將所有位置的觀測值矩陣生成匹配定位指紋庫；

步驟5、向用戶分發(fā)匹配定位指紋庫：將生成的匹配定位指紋庫發(fā)布給其他用戶移動設備使用，或配置在云服務器用于提供定位服務；

步驟6、定位用戶采集觀測值：用戶移動設備采集環(huán)境中的定位信號源觀測值，然后生成相應的定位信號虛擬觀測值，多個定位信號源的虛擬觀測值組成觀測值矩陣；

步驟7、定位信號源異常檢驗：利用虛擬觀測值矩陣檢驗是否存在定位信號源有異常變化，并判斷確定是哪個或哪些信號源具有異常變化，在匹配定位計算中作出適當處置；

步驟8、指紋匹配定位：將用戶移動設備采集生成定位信號虛擬觀測值矩陣與定位指紋庫進行指紋匹配，檢驗并處置異常變化信號源，采用選定的匹配算法，確定用戶移動設備當前時刻的空間位置；

步驟9、下一時刻重復步驟6至8，直到定位任務結(jié)束。

進一步，一種定位信號虛擬觀測值是對兩個定位信號源同時觀測得到的觀測值進行差分得到的定位信號差分特征量。

進一步，另一種定位信號虛擬觀測值是對同一個定位信號源先后不同時刻觀測得到的觀測值進行差分得到的定位信號差分特征量。

進一步，多個定位信號源或不同時刻的觀測值形成的定位信號虛擬觀測值組成定位信號虛擬觀測值矩陣，該矩陣描述了定位信號源與移動終端空間拓撲關系。利用該拓撲關系進行指紋匹配定位，提高了定位精度和可靠性。

以上所述僅為本發(fā)明的較佳實施例而已，并不用于限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則范圍之內(nèi)所作的任何修改、等同替換以及改進等，均應包含在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。