本發(fā)明涉及自動駕駛技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種機動車輛自動駕駛方法及終端設(shè)備。

背景技術(shù)：

自動駕駛技術(shù)依靠人工智能、視覺計算、雷達、監(jiān)控裝置和全球定位系統(tǒng)協(xié)同合作，讓機動車輛可以在不需要人類主動操作下，實現(xiàn)自動駕駛。由于自動駕駛技術(shù)無需人類來駕駛機動車輛，所以理論上能夠有效避免人類的駕駛失誤，減少交通事故的發(fā)生，且能夠提高公路的運輸效率。因此，自動駕駛技術(shù)越來越受到重視。

目前，相關(guān)技術(shù)中，在詳細的地圖指引基礎(chǔ)上，機動車輛以定位方式確定其駕駛參數(shù)，進而實現(xiàn)機動車輛的自動駕駛。

發(fā)明人在實現(xiàn)本發(fā)明的過程中發(fā)現(xiàn)：相關(guān)技術(shù)中，機動車輛自動駕駛時的駕駛參數(shù)僅與定位方式有關(guān)。與之對應(yīng)的是，各種定位方式對機動車輛進行定位的過程中，受外界環(huán)境影響很大。當(dāng)外界環(huán)境發(fā)生變化時，同一定位方式的實際定位精度會發(fā)生相應(yīng)的變化。而相關(guān)技術(shù)中的駕駛參數(shù)并沒有因為外界環(huán)境的變化而改變，這將導(dǎo)致機動車輛的實際定位精度與駕駛參數(shù)不匹配，機動車輛駕駛的安全性不能保證。另外，即使外界環(huán)境的改變并沒有影響到實際定位精度，在不同的外界環(huán)境下(如在柏油路、土路等不同的路面條件下)使用同一駕駛參數(shù)時機動車輛駕駛的安全性也不能保證。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明實施例提供了一種機動車輛自動駕駛方法及終端設(shè)備，以提高機動車輛自動駕駛的安全性。

第一方面，本發(fā)明實施例提供了一種機動車輛自動駕駛方法，包括：

終端設(shè)備獲取機動車輛所在位置的環(huán)境數(shù)據(jù)和所述機動車輛的初始定位精度；

所述終端設(shè)備根據(jù)所述車輛外部環(huán)境數(shù)據(jù)和所述初始定位精度確定所述機動車輛的目標(biāo)駕駛參數(shù)；

所述終端設(shè)備控制所述機動車輛按照所述目標(biāo)駕駛參數(shù)行駛。

本發(fā)明實施例提供的機動車輛自動駕駛方法，終端設(shè)備獲取機動車輛所在位置的車輛外部環(huán)境數(shù)據(jù)和所述機動車輛的初始定位精度；所述終端設(shè)備根據(jù)所述車輛外部環(huán)境數(shù)據(jù)和所述初始定位精度確定所述機動車輛的目標(biāo)駕駛參數(shù)；所述終端設(shè)備控制所述機動車輛按照所述目標(biāo)駕駛參數(shù)行駛。

由于本發(fā)明實施例中，終端設(shè)備根據(jù)車輛外部環(huán)境數(shù)據(jù)和初始定位精度確定機動車輛的目標(biāo)駕駛參數(shù)，所以目標(biāo)駕駛參數(shù)會隨車輛外部環(huán)境數(shù)據(jù)的不同而變化，進而與外界環(huán)境相匹配，提高機動車輛自動駕駛的安全性。

可選地，在本發(fā)明實施例的一種具體實施方式中，終端設(shè)備獲取機動車輛所在位置的車輛外部環(huán)境數(shù)據(jù)和所述機動車輛的初始定位精度，包括：

所述終端設(shè)備獲取所述機動車輛的定位方式；

所述終端設(shè)備根據(jù)所述定位方式確定所述初始定位精度；

所述終端設(shè)備獲取環(huán)境監(jiān)測裝置檢測到的所述車輛外部環(huán)境數(shù)據(jù)。

本具體實施方式中，終端設(shè)備根據(jù)所獲取的定位方式確定出初始定位精度，然后獲取環(huán)境監(jiān)測裝置檢測到的車輛外部環(huán)境數(shù)據(jù)，實現(xiàn)了機動車輛車輛外部環(huán)境數(shù)據(jù)和初始定位精度的獲取。

可選地，在本發(fā)明實施例的一種具體實施方式中，終端設(shè)備獲取機動車輛所在位置的車輛外部環(huán)境數(shù)據(jù)和所述機動車輛的初始定位精度，包括：

所述終端設(shè)備獲取所述終端設(shè)備預(yù)先存儲的、所述機動車輛的所述初始定位精度；

所述終端設(shè)備獲取環(huán)境監(jiān)測裝置檢測到的所述車輛外部環(huán)境數(shù)據(jù)。

本具體實施方式中，終端設(shè)備可直接獲取其預(yù)先存儲的、機動車輛的初始定位精度。換句話說，終端設(shè)備無需通過獲取機動車輛的定位方式去獲取機動車輛的初始定位精度，提高了終端設(shè)備獲取機動車輛的車輛外部環(huán)境數(shù)據(jù)和初始定位精度的效率。

可選地，在本發(fā)明實施例的一種具體實施方式中，所述終端設(shè)備根據(jù)所述車輛外部環(huán)境數(shù)據(jù)和所述初始定位精度確定所述機動車輛的目標(biāo)駕駛參數(shù)，包括：

所述終端設(shè)備根據(jù)所述車輛外部環(huán)境數(shù)據(jù)和所述初始定位精度確定所述機動車輛的實際定位精度；

所述終端設(shè)備根據(jù)所述實際定位精度確定所述機動車輛的目標(biāo)駕駛參數(shù)。

本具體實施方式中，由于終端設(shè)備先根據(jù)車輛外部環(huán)境數(shù)據(jù)和初始定位精度確定機動車輛的實際定位精度，該實際定位精度是機動車輛真實的定位精度，所以終端設(shè)備根據(jù)該實際定位精度確定出的目標(biāo)駕駛參數(shù)能夠保證機動車輛自動駕駛的安全性。

可選地，在本發(fā)明實施例的一種具體實施方式中，所述終端設(shè)備根據(jù)所述車輛外部環(huán)境數(shù)據(jù)和所述初始定位精度確定所述機動車輛的實際定位精度，包括：

所述終端設(shè)備判斷所述車輛外部環(huán)境數(shù)據(jù)中是否包括預(yù)設(shè)環(huán)境特征；

當(dāng)所述車輛外部環(huán)境數(shù)據(jù)中包括預(yù)設(shè)環(huán)境特征時，所述終端設(shè)備根據(jù)所述預(yù)設(shè)環(huán)境特征和所述初始定位精度確定所述實際定位精度；

當(dāng)所述車輛外部環(huán)境數(shù)據(jù)中不包括預(yù)設(shè)環(huán)境特征時，所述終端設(shè)備將所述初始定位精度作為所述實際定位精度。

本具體實施方式中，當(dāng)車輛外部環(huán)境數(shù)據(jù)中包括預(yù)設(shè)環(huán)境特征時，根據(jù)預(yù)設(shè)環(huán)境特征和初始定位精度確定實際定位精度，而在車輛外部環(huán)境數(shù)據(jù)中不包括預(yù)設(shè)環(huán)境特征時，直接將所述初始定位精度作為所述實際定位精度。也就是說，車輛外部環(huán)境數(shù)據(jù)中包括預(yù)設(shè)環(huán)境特征時才對初始定位精度進行調(diào)整，所以能避免環(huán)境一旦變化，就對初始定位精度進行調(diào)整。

可選地，在本發(fā)明實施例的一種具體實施方式中，所述終端設(shè)備根據(jù)所述車輛外部環(huán)境數(shù)據(jù)和所述初始定位精度確定所述機動車輛的實際定位精度，包括：

所述終端設(shè)備根據(jù)所述車輛外部環(huán)境數(shù)據(jù)和所述初始定位精度、以及所述實際定位精度與所述車輛外部環(huán)境數(shù)據(jù)和所述初始定位精度之間的函數(shù)關(guān)系確定出所述實際定位精度。

可選地，在本發(fā)明實施例的一種具體實施方式中，所述終端設(shè)備根據(jù)所述預(yù)設(shè)環(huán)境特征和所述初始定位精度確定所述實際定位精度，包括：

所述終端設(shè)備根據(jù)所述預(yù)設(shè)環(huán)境特征確定精度偏移量；

所述終端設(shè)備對所述精度偏移量和所述初始定位精度進行求和，得到所述實際定位精度。

本具體實施方式中，終端設(shè)備根據(jù)預(yù)設(shè)環(huán)境特征確定精度偏移量，然后對所述精度偏移量和初始定位精度進行求和，得到機動車輛的實際定位精度。

可選地，在本發(fā)明實施例的一種具體實施方式中，還包括：

所述終端設(shè)備判斷所述實際定位精度是否滿足自動駕駛定位精度；

當(dāng)所述實際定位精度滿足自動駕駛定位精度時，所述終端設(shè)備根據(jù)所述實際定位精度確定所述機動車輛的目標(biāo)駕駛參數(shù)；

當(dāng)所述實際定位精度不滿足自動駕駛定位精度時，所述終端設(shè)備提醒司機手動駕駛所述機動車輛。

本具體實施方式中，當(dāng)所述實際定位精度不滿足自動駕駛定位精度時，所述終端設(shè)備提醒司機手動駕駛所述機動車輛，所以能進一步提高駕駛機動車輛的安全性。

可選地，在本發(fā)明實施例的一種具體實施方式中，所述終端設(shè)備根據(jù)所述車輛外部環(huán)境數(shù)據(jù)和所述初始定位精度確定所述機動車輛的目標(biāo)駕駛參數(shù)，包括：

所述終端設(shè)備根據(jù)所述初始定位精度確定所述機動車輛的理論駕駛參數(shù)；

所述終端設(shè)備根據(jù)所述車輛外部環(huán)境數(shù)據(jù)確定駕駛參數(shù)偏移量；

所述終端設(shè)備根據(jù)所述理論駕駛參數(shù)和所述駕駛參數(shù)偏移量計算得到所述目標(biāo)駕駛參數(shù)。

本具體實施方式中，終端設(shè)備先根據(jù)初始定位精度確定機動車輛的理論駕駛參數(shù)，再根據(jù)車輛外部環(huán)境數(shù)據(jù)確定駕駛參數(shù)偏移量，最終終端設(shè)備根據(jù)所述理論駕駛參數(shù)和所述駕駛參數(shù)偏移量計算得到所述目標(biāo)駕駛參數(shù)。該具體實施方式考慮了車輛外部環(huán)境數(shù)據(jù)對理論駕駛參數(shù)的影響，所以終端設(shè)備最終確定出的目標(biāo)駕駛參數(shù)能夠保證機動車輛自動駕駛的安全性。

可選地，在本發(fā)明實施例的一種具體實施方式中，所述終端設(shè)備控制所述機動車輛按照所述目標(biāo)駕駛參數(shù)行駛，包括：

所述終端設(shè)備獲取所述機動車輛的當(dāng)前駕駛參數(shù)；

所述終端設(shè)備判斷所述當(dāng)前駕駛參數(shù)是否和所述目標(biāo)駕駛參數(shù)相同；

當(dāng)所述當(dāng)前駕駛參數(shù)和所述目標(biāo)駕駛參數(shù)不相同時，所述終端設(shè)備將所述當(dāng)前駕駛參數(shù)調(diào)整為所述目標(biāo)駕駛參數(shù)。

本具體實施方式中，當(dāng)所述當(dāng)前駕駛參數(shù)和所述目標(biāo)駕駛參數(shù)不相同時，終端設(shè)備將所述當(dāng)前駕駛參數(shù)調(diào)整為所述目標(biāo)駕駛參數(shù)調(diào)整為目標(biāo)駕駛參數(shù)，提高機動車輛駕駛的安全性。

可選地，在本發(fā)明實施例的一種具體實施方式中，所述目標(biāo)駕駛參數(shù)包括：車速、車距、和/或車寬。

第二方面，本發(fā)明實施例提供了一種終端設(shè)備，包括：

獲取模塊，用于獲取機動車輛所在位置的車輛外部環(huán)境數(shù)據(jù)和所述機動車輛的初始定位精度；

處理模塊，用于根據(jù)所述車輛外部環(huán)境數(shù)據(jù)和所述初始定位精度確定所述機動車輛的目標(biāo)駕駛參數(shù)；控制所述機動車輛按照所述目標(biāo)駕駛參數(shù)行駛。

本發(fā)明實施例提供的終端設(shè)備，獲取模塊獲取機動車輛所在位置的車輛外部環(huán)境數(shù)據(jù)和所述機動車輛的初始定位精度；處理模塊根據(jù)所述車輛外部環(huán)境數(shù)據(jù)和所述初始定位精度確定所述機動車輛的目標(biāo)駕駛參數(shù)；控制所述機動車輛按照所述目標(biāo)駕駛參數(shù)行駛。

由于本發(fā)明實施例中，終端設(shè)備根據(jù)車輛外部環(huán)境數(shù)據(jù)和初始定位精度確定機動車輛的目標(biāo)駕駛參數(shù)，所以目標(biāo)駕駛參數(shù)會隨車輛外部環(huán)境數(shù)據(jù)的不同而變化，進而與外界環(huán)境相匹配，提高機動車輛自動駕駛的安全性。

可選地，在本發(fā)明實施例的一種具體實施方式中，所述獲取模塊具體用于獲取所述機動車輛的定位方式；根據(jù)所述定位方式確定所述初始定位精度；獲取環(huán)境監(jiān)測裝置檢測到的所述車輛外部環(huán)境數(shù)據(jù)。

可選地，在本發(fā)明實施例的一種具體實施方式中，所述獲取模塊具體用于獲取所述終端設(shè)備預(yù)先存儲的、所述機動車輛的所述初始定位精度；獲取環(huán)境監(jiān)測裝置檢測到的所述車輛外部環(huán)境數(shù)據(jù)。

可選地，在本發(fā)明實施例的一種具體實施方式中，所述處理模塊具體用于根據(jù)所述車輛外部環(huán)境數(shù)據(jù)和所述初始定位精度確定所述機動車輛的實際定位精度；根據(jù)所述實際定位精度確定所述機動車輛的目標(biāo)駕駛參數(shù)。

可選地，在本發(fā)明實施例的一種具體實施方式中，所述處理模塊具體用于判斷所述車輛外部環(huán)境數(shù)據(jù)中是否包括預(yù)設(shè)環(huán)境特征；當(dāng)所述車輛外部環(huán)境數(shù)據(jù)中包括預(yù)設(shè)環(huán)境特征時，根據(jù)所述預(yù)設(shè)環(huán)境特征和所述初始定位精度確定所述實際定位精度；當(dāng)所述車輛外部環(huán)境數(shù)據(jù)中不包括預(yù)設(shè)環(huán)境特征時，將所述初始定位精度作為所述實際定位精度。

可選地，在本發(fā)明實施例的一種具體實施方式中，所述處理模塊具體用于根據(jù)所述車輛外部環(huán)境數(shù)據(jù)和所述初始定位精度、以及所述實際定位精度與所述車輛外部環(huán)境數(shù)據(jù)和所述初始定位精度之間的函數(shù)關(guān)系確定出所述實際定位精度。

可選地，在本發(fā)明實施例的一種具體實施方式中，所述處理模塊具體用于根據(jù)所述預(yù)設(shè)環(huán)境特征確定精度偏移量；對所述精度偏移量和所述初始定位精度進行求和，得到所述實際定位精度。

可選地，在本發(fā)明實施例的一種具體實施方式中，所述處理模塊還用于判斷所述實際定位精度是否滿足自動駕駛定位精度；當(dāng)所述實際定位精度滿足自動駕駛定位精度時，根據(jù)所述實際定位精度確定所述機動車輛的目標(biāo)駕駛參數(shù)；當(dāng)所述實際定位精度不滿足自動駕駛定位精度時，提醒司機手動駕駛所述機動車輛。

可選地，在本發(fā)明實施例的一種具體實施方式中，所述處理模塊具體用于根據(jù)所述初始定位精度確定所述機動車輛的理論駕駛參數(shù)；根據(jù)所述車輛外部環(huán)境數(shù)據(jù)確定駕駛參數(shù)偏移量；根據(jù)所述理論駕駛參數(shù)和所述駕駛參數(shù)偏移量計算得到所述目標(biāo)駕駛參數(shù)。

可選地，在本發(fā)明實施例的一種具體實施方式中，所述處理模塊具體用于獲取所述機動車輛的當(dāng)前駕駛參數(shù)；判斷所述當(dāng)前駕駛參數(shù)是否和所述目標(biāo)駕駛參數(shù)相同；當(dāng)所述當(dāng)前駕駛參數(shù)和所述目標(biāo)駕駛參數(shù)不相同時，將所述當(dāng)前駕駛參數(shù)調(diào)整為所述目標(biāo)駕駛參數(shù)。

可選地，在本發(fā)明實施例的一種具體實施方式中，所述目標(biāo)駕駛參數(shù)包括：車速、車距、和/或車寬。

第三方面，本發(fā)明實施例提供了一種計算機存儲介質(zhì)，其中，該計算機存儲介質(zhì)可存儲有程序，該程序執(zhí)行時可實現(xiàn)本發(fā)明第一方面實施例的任一項機動車輛自動駕駛方法。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員而言，在不付出創(chuàng)造性勞動性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發(fā)明實施例提供的一種應(yīng)用場景圖；

圖2為本發(fā)明實施例提供的一種終端設(shè)備的內(nèi)部模塊圖；

圖3為本發(fā)明實施例提供的一種機動車輛自動駕駛方法的流程示意圖；

圖4為本發(fā)明實施例提供的一種終端設(shè)備的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為本發(fā)明實施例提供的一種終端設(shè)備的硬件結(jié)構(gòu)圖。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖對本發(fā)明實施例的應(yīng)用場景進行說明。參見圖1，為本發(fā)明實施例提供的一種應(yīng)用場景示意圖，該應(yīng)用場景中包括終端設(shè)備11和網(wǎng)絡(luò)設(shè)備12。

在本發(fā)明實施例具體實施的過程中，終端設(shè)備11可以是指向用戶提供語音和或數(shù)據(jù)連通性的設(shè)備，具有無線連接功能的手持式設(shè)備，或連接到無線調(diào)制解調(diào)器的其他處理設(shè)備。終端設(shè)備11可以經(jīng)無線接入網(wǎng)(radioaccessnetwork，簡稱ran)與一個或多個核心網(wǎng)進行通信，終端設(shè)備11可以是移動終端，如移動電話(或稱為“蜂窩”電話)和具有移動終端的計算機，例如，可以是便攜式、袖珍式、手持式、計算機內(nèi)置的或車載的移動裝置，它們與無線接入網(wǎng)交換語言和或數(shù)據(jù)。例如，個人通信業(yè)務(wù)(personalcommunicationservice，簡稱pcs)電話、無繩電話、會話發(fā)起協(xié)議(sessioninitiationprotocol，簡稱sip)話機、無線本地環(huán)路(wirelesslocalloop，簡稱wll)站、個人數(shù)字助理(personaldigitalassistant，簡稱pda)等設(shè)備。終端設(shè)備11也可以稱為系統(tǒng)、訂戶單元(subscriberunit，簡稱su)、訂戶站(subscriberstation，簡稱ss)，移動站(mobilestation，簡稱ms)、遠程站(remotestation，簡稱rs)、接入點(accesspoint，簡稱ap)、遠端設(shè)備(remoteterminal，簡稱rt)、接入終端(accessterminal，簡稱at)、用戶終端(userterminal，簡稱ut)、用戶代理(useragent，簡稱ua)、用戶設(shè)備、或用戶裝備(userequipment，簡稱ue)。網(wǎng)絡(luò)設(shè)備12是為終端設(shè)備11提供定位服務(wù)的設(shè)備。例如，網(wǎng)絡(luò)設(shè)備12可以是基站、增強型基站、或具有調(diào)度功能的中繼、或具有基站功能的設(shè)備等，或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備12也可以是衛(wèi)星，或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備還可以包括基站和衛(wèi)星。其中，基站可以是lte系統(tǒng)中的演進型基站(evolvednodeb，簡稱enb)，也可以其他系統(tǒng)中的基站，本發(fā)明實施例并不限定。衛(wèi)星可以是北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)(beidounavigationsatellitesystem，簡稱bds)中的衛(wèi)星，也可以是全球定位系統(tǒng)(globalpositioningsystem，簡稱gps)中的衛(wèi)星，還可以是格洛納斯衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)(globalnavigationsatellitesystem，簡稱glonass)中的衛(wèi)星，本發(fā)明實施例并不限定。需要特別說明的是，在實際應(yīng)用中，網(wǎng)絡(luò)設(shè)備12的個數(shù)為多個。例如，利用衛(wèi)星為終端設(shè)備11提供定位功能時，網(wǎng)絡(luò)設(shè)備12為至少4個；利用基站為終端設(shè)備11提供定位功能時，網(wǎng)絡(luò)設(shè)備12為至少3個。

在圖1所示應(yīng)用場景下，本發(fā)明實施例提供一種機動車輛駕駛方法及終端設(shè)備，以提高機動車輛自動駕駛的安全性。

本發(fā)明實施例中，首先終端設(shè)備11獲取機動車輛所在位置的車輛外部環(huán)境數(shù)據(jù)和機動車輛的初始定位精度，然后終端設(shè)備11根據(jù)所獲取的車輛外部環(huán)境數(shù)據(jù)和初始定位精度確定機動車輛的目標(biāo)駕駛參數(shù)。在此基礎(chǔ)上，終端設(shè)備11控制機動車輛按照目標(biāo)駕駛參數(shù)行駛。

由于本發(fā)明實施例中，終端設(shè)備11根據(jù)車輛外部環(huán)境數(shù)據(jù)和初始定位精度確定機動車輛的目標(biāo)駕駛參數(shù)，所以目標(biāo)駕駛參數(shù)會隨車輛外部環(huán)境數(shù)據(jù)的不同而變化，進而與外界環(huán)境相匹配，提高機動車輛自動駕駛的安全性。其中，終端設(shè)備11位于其控制行駛的機動車輛上，在實際應(yīng)用中，終端設(shè)備可以嵌入到機動車輛上，也可以通過通信接口與機動車輛連接。在機動車輛自動駕駛的過程中，終端設(shè)備11通過網(wǎng)絡(luò)設(shè)備12為機動車輛提供定位功能。

在對本發(fā)明實施例中終端設(shè)備11的具體操作步驟說明之前，首先對終端設(shè)備11的內(nèi)部模塊做一下介紹。如圖2所示，為本發(fā)明實施例提供一種終端設(shè)備的內(nèi)部模塊圖。在圖2中，終端設(shè)備可以包括：人機交互模塊21、定位模塊22、數(shù)據(jù)采集模塊23、自動駕駛控制模塊24和通信模塊25。其中，

人機交互模塊21用于將機動車輛的行進信息和狀態(tài)信息(如車速、車內(nèi)當(dāng)前溫度等)呈現(xiàn)給用戶，同時也提供用戶輸入一些常見指令的功能，例如允許用于修改行程，目的地，或者切換為手工駕駛模式等。在本發(fā)明實施例具體實施的過程中，人機交互模塊21可以有多種表現(xiàn)形式，如人機交互模塊可以通過圖形用戶界面(graphicaluserinterface，簡稱gui)，也可以通過語音識別進行人機交互等。

定位模塊21用于接收、解調(diào)衛(wèi)星或基站的信號，從而定位機動車輛的當(dāng)前位置，并識別終端設(shè)備11可采用或已經(jīng)采用的定位方式以及參數(shù)。

數(shù)據(jù)采集模塊23用于機動車輛在行駛過程中，監(jiān)控機動車輛自身的行進信息，以及周圍的環(huán)境數(shù)據(jù)，例如車速，車距，障礙物，天氣等。

自動駕駛控制模塊24用于根據(jù)定位模塊21和數(shù)據(jù)采集模塊23反饋的數(shù)據(jù)，根據(jù)定位方式進行駕駛控制，并解析為車輛控制系統(tǒng)指令，以便實現(xiàn)對機動車輛的控制。

通信模塊25用于和網(wǎng)絡(luò)設(shè)備12進行組網(wǎng)，以及通信。特別是在機動車輛進入自動駕駛模式狀態(tài)后，用于提供各模塊之間實時通信，最終實現(xiàn)機動車輛的自動駕駛。

下面將通過具體實施例對圖1所示應(yīng)用場景中終端設(shè)備11的操作步驟分別進行說明。

參見圖3，為本發(fā)明實施例提供的一種機動車輛自動駕駛方法的流程示意圖，本實施例可以包括以下步驟：

在步驟s310中，終端設(shè)備11獲取機動車輛所在位置的環(huán)境數(shù)據(jù)和機動車輛的初始定位精度。

其中，本發(fā)明實施例中的車輛外部環(huán)境數(shù)據(jù)可以是天氣、溫度、地理位置等中的一個或多個，這里的天氣和地理位置信息可通過攝像頭檢測到，溫度信息可通過溫度傳感器檢測到。本發(fā)明實施例中的初始定位精度可以用精度值表示，也可以用精度等級表示，具體精度與定位方式有關(guān)。例如，定位方式為gps+基站時初始定位精度為10m，定位方式為gps時定位初始定位精度為50m。又例如，定位方式為gps+基站時初始定位精度為一級，定位方式為gps時定位初始定位精度為二級，定位方式為基站時初始定位精度為三級。需要說明的是，本發(fā)明實施例中初始定位精度越高，其級數(shù)越低。

在本發(fā)明實施例具體實施的過程中，步驟s310存在多種實現(xiàn)方式。例如，在本發(fā)明實施例的一種具體實施方式中，步驟s310可以包括：

終端設(shè)備11獲取機動車輛的定位方式；

終端設(shè)備11根據(jù)定位方式確定初始定位精度；

終端設(shè)備11獲取環(huán)境監(jiān)測裝置檢測到的所述車輛外部環(huán)境數(shù)據(jù)。

在該具體實施方式中，終端設(shè)備11可以將其上配制定位模塊的定位方式作為機動車輛的定位方式；也可以是機動車輛自身攜帶有定位模塊，然后終端設(shè)備11通過與機動車輛自身攜帶的定位模塊之間的交互獲取是機動車輛的定位方式。獲取到的車輛定位方式可以有多種，例如：gps+基站，gps室外定位，基站定位等。初始定位精度可以用精度值表示，也可以用精度等級表示，具體精度與定位方式有關(guān)。環(huán)境監(jiān)測裝置可以位于終端設(shè)備11上；環(huán)境監(jiān)測裝置也可以獨立于終端設(shè)備11而位于機動車輛上，然后終端設(shè)備11通過與環(huán)境監(jiān)測裝置交互獲取車輛外部環(huán)境數(shù)據(jù)。本發(fā)明實施例中

又例如，在本發(fā)明實施例的另一種具體實施方式中，步驟s310可以包括：

終端設(shè)備11獲取終端設(shè)備11預(yù)先存儲的、機動車輛的初始定位精度；

終端設(shè)備11獲取環(huán)境監(jiān)測裝置檢測到的車輛外部環(huán)境數(shù)據(jù)。

本具體實施方式中，初始定位精度預(yù)先存儲在機動車輛的內(nèi)部，終端設(shè)備可直接獲取，所以可減小終端設(shè)備11獲取初始定位精度的時延。

在步驟s320中，終端設(shè)備11根據(jù)車輛外部環(huán)境數(shù)據(jù)和初始定位精度確定機動車輛的目標(biāo)駕駛參數(shù)。

其中，在本發(fā)明實施例的一種具體實施方式中，這里的目標(biāo)駕駛參數(shù)可以包括：車速、車距、和/或車寬。

在本發(fā)明實施例的具體實施的過程中，步驟s320有多種實現(xiàn)方式。例如，在本發(fā)明實施例的一種具體實施方式中，步驟s320可以包括：

終端設(shè)備11根據(jù)車輛外部環(huán)境數(shù)據(jù)和初始定位精度計算機動車輛的目標(biāo)駕駛參數(shù)。

具體地，目標(biāo)駕駛參數(shù)可以是以車輛外部環(huán)境數(shù)據(jù)和初始定位精度為自變量的函數(shù)，在終端設(shè)備11獲知車輛外部環(huán)境數(shù)據(jù)和初始定位精度后，終端設(shè)備11可直接根據(jù)目標(biāo)駕駛參數(shù)與車輛外部環(huán)境數(shù)據(jù)和初始定位精度之間的函數(shù)關(guān)系確定出目標(biāo)駕駛參數(shù)。

又例如，在本發(fā)明實施例的另一種具體實施方式中，步驟s320可以包括：

終端設(shè)備11根據(jù)初始定位精度確定機動車輛的理論駕駛參數(shù)；

終端設(shè)備11根據(jù)車輛外部環(huán)境數(shù)據(jù)確定駕駛參數(shù)偏移量；

終端設(shè)備11根據(jù)理論駕駛參數(shù)和駕駛參數(shù)偏移量計算得到目標(biāo)駕駛參數(shù)。

舉例進行說明。例如，初始定位精度為10m，終端設(shè)備11根據(jù)初始定位精度確定出的理論駕駛參數(shù)為50km/h。車輛外部環(huán)境數(shù)據(jù)為小雨，終端設(shè)備11根據(jù)車輛外部環(huán)境數(shù)據(jù)確定出駕駛參數(shù)偏移量為-10km/h。由此得出，終端設(shè)備11根據(jù)理論駕駛參數(shù)和駕駛參數(shù)偏移量計算得到的目標(biāo)駕駛參數(shù)為40km/h。

還例如，在本發(fā)明實施例的一種具體實施方式中，步驟s320可以包括：包括：

終端設(shè)備11根據(jù)車輛外部環(huán)境數(shù)據(jù)和初始定位精度確定機動車輛的實際定位精度；

終端設(shè)備11根據(jù)實際定位精度確定機動車輛的目標(biāo)駕駛參數(shù)。

其中，實際定位精度是機動車輛真實的定位精度。

可選地，在本發(fā)明實施例的一種具體實施方式中，終端設(shè)備11根據(jù)車輛外部環(huán)境數(shù)據(jù)和初始定位精度確定機動車輛的實際定位精度，包括：

終端設(shè)備11根據(jù)車輛外部環(huán)境數(shù)據(jù)和初始定位精度、以及實際定位精度與車輛外部環(huán)境數(shù)據(jù)和初始定位精度之間的函數(shù)關(guān)系確定出實際定位精度。

可選地，在本發(fā)明實施例的一種具體實施方式中，終端設(shè)備11根據(jù)車輛外部環(huán)境數(shù)據(jù)和初始定位精度確定機動車輛的實際定位精度，包括：

終端設(shè)備11判斷車輛外部環(huán)境數(shù)據(jù)中是否包括預(yù)設(shè)環(huán)境特征；

當(dāng)車輛外部環(huán)境數(shù)據(jù)中包括預(yù)設(shè)環(huán)境特征時，終端設(shè)備11根據(jù)預(yù)設(shè)環(huán)境特征和初始定位精度確定實際定位精度；

當(dāng)車輛外部環(huán)境數(shù)據(jù)中不包括預(yù)設(shè)環(huán)境特征時，終端設(shè)備11將初始定位精度作為實際定位精度。

舉例進行說明。假設(shè)預(yù)設(shè)環(huán)境特征為：下雪，下雨，臺風(fēng)，溫度高溫(38℃以上)，極低溫(-10℃以下)，高樓，偏遠山區(qū)或隧道。在車輛外部環(huán)境數(shù)據(jù)中包括這些預(yù)設(shè)環(huán)境特征中的一種或多種時，在本發(fā)明實施例的一種具體實施方式中，可預(yù)先定義與初始定位精度對應(yīng)的理論定位精度等級，并定義預(yù)設(shè)環(huán)境特征與定位精度等級調(diào)整數(shù)之間的對應(yīng)關(guān)系。終端設(shè)備11在根據(jù)預(yù)設(shè)環(huán)境特征和初始定位精度確定實際定位精度時，根據(jù)預(yù)設(shè)環(huán)境特征與定位精度等級調(diào)整之間的對應(yīng)關(guān)系可得出定位精度等級調(diào)整數(shù)。例如，預(yù)先定義的理論定位精度等級為一級，外界環(huán)境為高溫、極低溫、高樓、下雨或者臺風(fēng)時，定位精度降低一個等級；外界環(huán)境為偏遠山區(qū)、隧道或者下雪時，定位精度降低二個等級。其中，當(dāng)車輛外部環(huán)境數(shù)據(jù)中包括兩個以上預(yù)設(shè)環(huán)境特征時，終端設(shè)備11可以用影響最大的一個預(yù)設(shè)環(huán)境特征得出定位精度等級調(diào)整數(shù)，也可以將每個預(yù)設(shè)環(huán)境特征得出的定位等級精度調(diào)整數(shù)進行累加。

在本發(fā)明實施例的另一種具體實施方式中，也可預(yù)先定義實際定位精度與初始定位精度和預(yù)設(shè)環(huán)境特征之間的函數(shù)關(guān)系，然后終端設(shè)備11根據(jù)實際定位精度與初始定位精度和預(yù)設(shè)環(huán)境特征之間的函數(shù)關(guān)系確定出實際定位精度。例如：實際定位精度與初始定位精度和預(yù)設(shè)環(huán)境特征之間的函數(shù)關(guān)系如下：

precision’＝precision*(1+a*δweather+b*δlocation)

其中，precision表示當(dāng)前定位方式的初始定位精度，如：50m；δweather表示天氣數(shù)據(jù)，其取值方法例如可以為：晴天時為0，下雨天氣為1，高溫天氣為1，極低溫天氣為1，雪天為2；δlocation表示地理位置數(shù)據(jù)，其取值方法例如可以為市中心開闊處為0，高樓為1，偏遠山區(qū)或隧道為2。precision’表示實際定位精度；當(dāng)不進行定位精度調(diào)整時，參數(shù)precision’可不存在，也可以等于precision的值。a和b為權(quán)重值，例如可默認為1，也可以根據(jù)相應(yīng)因素影響的嚴(yán)重程度調(diào)整權(quán)重值，或者由用戶設(shè)定。

可選地，在本發(fā)明實施例的一種具體實施方式中，終端設(shè)備11根據(jù)預(yù)設(shè)環(huán)境特征和初始定位精度確定機動車輛的實際定位精度，包括：

終端設(shè)備11根據(jù)預(yù)設(shè)環(huán)境特征確定精度偏移量；

終端設(shè)備11對精度偏移量和初始定位精度進行求和，得到實際定位精度。

舉例進行說明。例如，初始定位精度為10m。車輛外部環(huán)境數(shù)據(jù)為小雨，終端設(shè)備11根據(jù)車輛外部環(huán)境數(shù)據(jù)確定出精度偏移量為5m。由此得出，終端設(shè)備11最終得到的實際定位精度為15m。

在本發(fā)明實施例具體實施的過程中，終端設(shè)備11根據(jù)實際定位精度確定機動車輛的目標(biāo)駕駛參數(shù)可以有多種實現(xiàn)方式。例如，定位精度用等級表示時，可預(yù)先定義精度等級與駕駛參數(shù)之間的對應(yīng)關(guān)系，終端設(shè)備11在獲知實際定位精度時，即可根據(jù)精度等級與駕駛參數(shù)之間的對應(yīng)關(guān)系得到目標(biāo)駕駛參數(shù)。當(dāng)然，終端設(shè)備11還可利用其他方式確定出目標(biāo)駕駛參數(shù)。例如，在目標(biāo)駕駛參數(shù)包括車速和車距時，可通過預(yù)先定義的如下函數(shù)關(guān)系得到目標(biāo)駕駛參數(shù)。

speed’＝speed*(1-c*(precision’–precision)/precision)；

distance’＝distance*(1-d*(precision’–precision)/precision)。

其中，speed為初始定位精度下對應(yīng)的車速，如為50km/h，speed’為目標(biāo)駕駛參數(shù)下的車速；其中，distance為初始定位精度下對應(yīng)的車距，如為20m，speed’為目標(biāo)駕駛參數(shù)下的車距。c和d為權(quán)重值，默認為1，也可以是其他默認值，還可以由用戶確定，或者根據(jù)路況或環(huán)境自適應(yīng)的調(diào)整。

這里需要說明的是，前述實施例中終端設(shè)備11在獲取目標(biāo)駕駛參數(shù)時，只考慮了實際定位精度。在機動車輛自動駕駛的過程中，也可以同時考慮當(dāng)前車距、當(dāng)前車速對目標(biāo)駕駛參數(shù)的影響。甚至在路面條件變差等情況下，實際定位精度并沒有做出調(diào)整，但由于終端設(shè)備11獲取車輛外部環(huán)境數(shù)據(jù)表明當(dāng)前環(huán)境變差，此時終端設(shè)備11也可以對駕駛參數(shù)做出調(diào)整。例如，在路面坑洼不平的情況下，終端設(shè)備11可將車速降低10km/h，得到目標(biāo)駕駛參數(shù)。

在步驟s330中，終端設(shè)備11控制機動車輛按照目標(biāo)駕駛參數(shù)行駛。

其中，在本發(fā)明實施例具體實施的過程中，步驟s330可以包括：

終端設(shè)備11獲取機動車輛的當(dāng)前駕駛參數(shù)；

終端設(shè)備11判斷1當(dāng)前駕駛參數(shù)是否和目標(biāo)駕駛參數(shù)相同；

當(dāng)當(dāng)前駕駛參數(shù)和目標(biāo)駕駛參數(shù)不相同時，終端設(shè)備11將當(dāng)前駕駛參數(shù)調(diào)整為目標(biāo)駕駛參數(shù)。

在實際應(yīng)用中，終端設(shè)備11將當(dāng)前駕駛參數(shù)調(diào)整為目標(biāo)駕駛參數(shù)的過程中，為保證機動車輛能夠平穩(wěn)行駛，可平緩地將當(dāng)前駕駛參數(shù)調(diào)整為目標(biāo)駕駛參數(shù)。

本發(fā)明實施例提供的機動車輛自動駕駛方法，終端設(shè)備獲取機動車輛所在位置的車輛外部環(huán)境數(shù)據(jù)和機動車輛的初始定位精度；所述終端設(shè)備根據(jù)所述車輛外部環(huán)境數(shù)據(jù)和所述初始定位精度確定所述機動車輛的目標(biāo)駕駛參數(shù)；所述終端設(shè)備控制所述機動車輛按照所述目標(biāo)駕駛參數(shù)行駛。

由于本發(fā)明實施例中，終端設(shè)備根據(jù)車輛外部環(huán)境數(shù)據(jù)和初始定位精度確定機動車輛的目標(biāo)駕駛參數(shù)，所以目標(biāo)駕駛參數(shù)會隨車輛外部環(huán)境數(shù)據(jù)的不同而變化，進而與外界環(huán)境相匹配，提高機動車輛自動駕駛的安全性。

另外，在實際應(yīng)用中，由于外界環(huán)境太惡劣，可能導(dǎo)致機動車輛的實際定位精度很低甚至不能實現(xiàn)定位，此時，如果機動車輛還采用自動駕駛模式，則機動車輛的安全性將不能保證。為此，在本發(fā)明實施例的一種具體實施方式中，圖3所示實施例還可以包括：

終端設(shè)備11判斷實際定位精度是否滿足自動駕駛定位精度；

當(dāng)實際定位精度滿足自動駕駛定位精度時，終端設(shè)備11根據(jù)實際定位精度確定機動車輛的目標(biāo)駕駛參數(shù)；

當(dāng)實際定位精度不滿足自動駕駛定位精度時，終端設(shè)備11提醒司機手動駕駛機動車輛。

相對于上面的方法實施例，本發(fā)明實施例還提供了相應(yīng)的終端設(shè)備的實施例。

參見圖4，為本發(fā)明實施例提供的一種終端設(shè)備的結(jié)構(gòu)示意圖。該終端設(shè)備用于執(zhí)行如圖3所示的機動車輛自動駕駛方法。該終端設(shè)備可以包括獲取模塊410和處理模塊420。

其中，所述獲取模塊410用于獲取機動車輛所在位置的車輛外部環(huán)境數(shù)據(jù)和初始定位精度；

所述處理模塊420用于根據(jù)所述車輛外部環(huán)境數(shù)據(jù)和所述初始定位精度確定所述機動車輛的目標(biāo)駕駛參數(shù)；控制所述機動車輛按照所述目標(biāo)駕駛參數(shù)行駛。

本發(fā)明實施例提供的終端設(shè)備，獲取模塊獲取機動車輛所在位置的車輛外部環(huán)境數(shù)據(jù)和機動車輛的初始定位精度；處理模塊根據(jù)所述車輛外部環(huán)境數(shù)據(jù)和所述初始定位精度確定所述機動車輛的目標(biāo)駕駛參數(shù)；控制所述機動車輛按照所述目標(biāo)駕駛參數(shù)行駛。

由于本發(fā)明實施例中，終端設(shè)備根據(jù)車輛外部環(huán)境數(shù)據(jù)和初始定位精度確定機動車輛的目標(biāo)駕駛參數(shù)，所以目標(biāo)駕駛參數(shù)會隨車輛外部環(huán)境數(shù)據(jù)的不同而變化，進而與外界環(huán)境相匹配，提高機動車輛自動駕駛的安全性。

可選地，在本發(fā)明實施例的一種具體實施方式中，所述獲取模塊410具體用于獲取所述機動車輛的定位方式；根據(jù)所述定位方式確定所述初始定位精度；獲取環(huán)境監(jiān)測裝置檢測到的所述車輛外部環(huán)境數(shù)據(jù)。

可選地，在本發(fā)明實施例的一種具體實施方式中，所述獲取模塊410具體用于獲取所述終端設(shè)備預(yù)先存儲的、所述機動車輛的所述初始定位精度；獲取環(huán)境監(jiān)測裝置檢測到的所述車輛外部環(huán)境數(shù)據(jù)。

可選地，在本發(fā)明實施例的一種具體實施方式中，所述處理模塊420具體用于根據(jù)所述車輛外部環(huán)境數(shù)據(jù)和所述初始定位精度確定所述機動車輛的實際定位精度；根據(jù)所述實際定位精度確定所述機動車輛的目標(biāo)駕駛參數(shù)。

可選地，在本發(fā)明實施例的一種具體實施方式中，所述處理模塊420具體用于判斷所述車輛外部環(huán)境數(shù)據(jù)中是否包括預(yù)設(shè)環(huán)境特征；當(dāng)所述車輛外部環(huán)境數(shù)據(jù)中包括預(yù)設(shè)環(huán)境特征時，根據(jù)所述預(yù)設(shè)環(huán)境特征和所述初始定位精度確定所述實際定位精度；當(dāng)所述車輛外部環(huán)境數(shù)據(jù)中不包括預(yù)設(shè)環(huán)境特征時，將所述初始定位精度作為所述實際定位精度。

可選地，在本發(fā)明實施例的一種具體實施方式中，所述處理模塊420具體用于根據(jù)所述車輛外部環(huán)境數(shù)據(jù)和所述初始定位精度、以及所述實際定位精度與所述車輛外部環(huán)境數(shù)據(jù)和所述初始定位精度之間的函數(shù)關(guān)系確定出所述實際定位精度。

可選地，在本發(fā)明實施例的一種具體實施方式中，所述處理模塊420具體用于根據(jù)所述預(yù)設(shè)環(huán)境特征確定精度偏移量；對所述精度偏移量和所述初始定位精度進行求和，得到所述實際定位精度。

可選地，在本發(fā)明實施例的一種具體實施方式中，所述處理模塊420還用于判斷所述實際定位精度是否滿足自動駕駛定位精度；當(dāng)所述實際定位精度滿足自動駕駛定位精度時，根據(jù)所述實際定位精度確定所述機動車輛的目標(biāo)駕駛參數(shù)；當(dāng)所述實際定位精度不滿足自動駕駛定位精度時，提醒司機手動駕駛所述機動車輛。

可選地，在本發(fā)明實施例的一種具體實施方式中，所述處理模塊420具體用于根據(jù)所述初始定位精度確定所述機動車輛的理論駕駛參數(shù)；根據(jù)所述車輛外部環(huán)境數(shù)據(jù)確定駕駛參數(shù)偏移量；根據(jù)所述理論駕駛參數(shù)和所述駕駛參數(shù)偏移量計算得到所述目標(biāo)駕駛參數(shù)。

可選地，在本發(fā)明實施例的一種具體實施方式中，所述處理模塊420具體用于獲取所述機動車輛的當(dāng)前駕駛參數(shù)；判斷所述當(dāng)前駕駛參數(shù)是否和所述目標(biāo)駕駛參數(shù)相同；當(dāng)所述當(dāng)前駕駛參數(shù)和所述目標(biāo)駕駛參數(shù)不相同時，將所述當(dāng)前駕駛參數(shù)調(diào)整為所述目標(biāo)駕駛參數(shù)。

可選地，在本發(fā)明實施例的一種具體實施方式中，所述目標(biāo)駕駛參數(shù)包括：車速、車距、和/或車寬。

參見圖5，為本發(fā)明實施例提供的一種終端設(shè)備的結(jié)構(gòu)示意圖。所述終端設(shè)備可以是前述任意實施例中的終端設(shè)備，用于實現(xiàn)前述實施例中的方法步驟。

如圖5所示，所述終端設(shè)備可以包括處理器501，存儲設(shè)備502，環(huán)境檢測設(shè)備503，通信設(shè)備504，定位設(shè)備505，供電設(shè)備506、輸入/輸出控制設(shè)備507，輸入/輸出端口508和顯示設(shè)備509等部件。所述終端設(shè)備還可以包括更多或更少的部件，或者組合某些部件，或者不同的部件布置，本發(fā)明實施例對此不進行限定。

所述處理器501用于控制整個終端設(shè)備的各部分硬件設(shè)備，運行操作系統(tǒng)軟件以及需要的應(yīng)用程序軟件。所述處理器501可以由集成電路(integratedcircuit，簡稱ic)組成，例如可以由單顆封裝的ic所組成，也可以由連接多顆相同功能或不同功能的封裝ic而組成。舉例來說，處理器501可以僅包括中央處理器(centralprocessingunit，簡稱cpu)，也可以是gpu、數(shù)字信號處理器(digitalsignalprocessor，簡稱dsp)、及收發(fā)模塊中的控制芯片(例如基帶芯片)的組合。在本發(fā)明的各種實施方式中，cpu可以是單運算核心，也可以包括多運算核心。

所述存儲設(shè)備502用于終端設(shè)備的各種軟件程序和數(shù)據(jù)的存儲、軟件的運行等，具體可以是ram，eprom，ssd，sd卡，hd硬盤中的一種或者多種。

所述環(huán)境檢測設(shè)備503用于進行道路交通環(huán)境的感知和數(shù)據(jù)采集，具體可以是各種傳感器，如短距通信模塊，gps接收器，紅外，雷達，攝像頭等。

所述通信設(shè)備504用于為終端設(shè)備提供網(wǎng)絡(luò)通信功能，具體可以是通過局域網(wǎng)、2g、3g、4g等通信技術(shù)進行通信的設(shè)備。

所述定位設(shè)備505用于為終端設(shè)備提供定位功能，具體可以是gps接收器等可實現(xiàn)定位功能的設(shè)備。

所述供電設(shè)備506用于為終端設(shè)備提供電力支持。

所述輸入/輸出端口控制設(shè)備507用于控制終端設(shè)備中各種輸入輸出設(shè)備之間的數(shù)據(jù)交互。

所述輸入/輸出端口508是終端設(shè)備提供的對外接口，包括usb接口、sd卡接口、cd/dvd接口、按鍵接口等中的一種或者多種。

所述顯示設(shè)備509是終端設(shè)備提供的gui操作/顯示面板，用于顯示機動車輛的運行狀態(tài)、設(shè)備狀態(tài)、機動車輛所處環(huán)境、用戶操作界面和操作結(jié)果；所述顯示設(shè)備509也可以是觸摸屏，用于接收用戶觸摸操作并轉(zhuǎn)換成用戶操作指令。

具體實現(xiàn)中，本發(fā)明實施例還提供一種計算機存儲介質(zhì)，其中，該計算機存儲介質(zhì)可存儲有程序，該程序執(zhí)行時可包括本發(fā)明實施例提供的機動車輛自動駕駛方法的各實施例中的部分或全部步驟。所述的存儲介質(zhì)可為磁碟、光盤、只讀存儲記憶體(read-onlymemory，簡稱rom)或隨機存儲記憶體(randomaccessmemory，簡稱ram)等。

本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以清楚地了解到本發(fā)明實施例中的技術(shù)可借助軟件加必需的通用硬件平臺的方式來實現(xiàn)?；谶@樣的理解，本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案本質(zhì)上或者說對現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻的部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來，該計算機軟件產(chǎn)品可以存儲在存儲介質(zhì)中，如rom/ram、磁碟、光盤等，包括若干指令用以使得一臺計算機設(shè)備(可以是個人計算機，服務(wù)器，或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)執(zhí)行本發(fā)明各個實施例或者實施例的某些部分所述的方法。

本說明書中的各個實施例均采用遞進的方式描述，各個實施例之間相同相似的部分互相參見即可，每個實施例重點說明的都是與其他實施例的不同之處。尤其，對于系統(tǒng)及裝置實施例而言，由于其基本相似于方法實施例，所以描述的比較簡單，相關(guān)之處參見方法實施例的部分說明即可。

以上所述的本發(fā)明實施方式，并不構(gòu)成對本發(fā)明保護范圍的限定。任何在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)所作的修改、等同替換和改進等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。