一種基于uwb的指向性音源廣播系統(tǒng)，用于定向音頻廣播，屬于自動(dòng)化技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

聲音定向傳輸需要解決二個(gè)問(wèn)題：1、如何形成具有指向性特性的音頻信號(hào)；2、如何使聲波指向自動(dòng)跟蹤目標(biāo)。

在公眾場(chǎng)合如街頭、會(huì)議室需要對(duì)某一特定目標(biāo)進(jìn)行聲音的私有傳輸時(shí)，常見(jiàn)的方式是通過(guò)無(wú)線通信方式傳輸，接收方接收后通過(guò)耳機(jī)聽(tīng)音。采用超聲波發(fā)射，具有指向性好的特點(diǎn)，適合應(yīng)用在對(duì)目標(biāo)的定向音頻廣播,系統(tǒng)工作時(shí)為保證定向效果，發(fā)射方需與目標(biāo)同步移動(dòng)，保證音頻定向方向與目標(biāo)一致。再如在公開(kāi)場(chǎng)合要對(duì)不同目標(biāo)進(jìn)行不同內(nèi)容的音頻信號(hào)傳輸時(shí)，在外事活動(dòng)中對(duì)不同對(duì)象進(jìn)行不同語(yǔ)言的同聲翻譯廣播等場(chǎng)合，如能進(jìn)行音頻定向傳輸則可實(shí)現(xiàn)上述功能。綜上所述，采用超聲波換能器陣定向音頻傳輸技術(shù)，并且陣列能夠隨著目標(biāo)移動(dòng)而調(diào)整方向是保證音頻定向傳輸?shù)幕疽蟆?/p>

傳統(tǒng)的定向傳輸方式是采用喇叭或無(wú)線通信的方式，存在以下問(wèn)題：

1、通過(guò)喇叭直接傳輸方式，指向性差，幾乎與周?chē)鷽](méi)有隔離；

2、無(wú)線通信方式需要電子發(fā)射和電子接收裝置，聽(tīng)音需要耳機(jī)或揚(yáng)聲器；

3、無(wú)線通信方式中接收裝置需要供電支持，如用無(wú)線耳機(jī)需將電池裝至耳機(jī)，受體積限制電池容量有限；

4、音源無(wú)法隨目標(biāo)移動(dòng)而自動(dòng)調(diào)整方向；

由于以上問(wèn)題存在，音頻定向傳輸系統(tǒng)應(yīng)具有下述特點(diǎn)：1、指向性強(qiáng)；2、能夠自動(dòng)跟蹤目標(biāo)調(diào)整方向。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于：解決現(xiàn)有技術(shù)中的定向音頻傳輸技術(shù)，指向性差，不能夠自動(dòng)跟蹤目標(biāo)調(diào)整方向的問(wèn)題，提供了一種基于uwb的指向性音源廣播系統(tǒng)。

本發(fā)明采用的技術(shù)方案如下：

一種基于uwb的指向性音源廣播系統(tǒng)，其特征在于：包括；

uwb定位模塊：用于對(duì)移動(dòng)目標(biāo)進(jìn)行實(shí)時(shí)跟蹤；

信息處理模塊：用于對(duì)uwb定位模塊的跟蹤信息進(jìn)行處理；

超聲波發(fā)射模塊：用于將音源信號(hào)調(diào)制到超聲波上進(jìn)行發(fā)射；

數(shù)字化電動(dòng)云臺(tái)：用于接收信息處理模塊處理的信息對(duì)云臺(tái)上的超聲波發(fā)射模塊進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)控制。

進(jìn)一步，所述uwb定位模塊包括；

uwb有源標(biāo)簽：用于設(shè)置在移動(dòng)目標(biāo)上發(fā)射uwb脈沖信號(hào)；

uwb傳感器：用于接收uwb有源標(biāo)簽發(fā)送的uwb脈沖信號(hào)；

uwb脈沖信號(hào)集中器：用于將uwb傳感器接收的uwb脈沖信號(hào)發(fā)送給信息處理模塊；

位移傳感器：用于檢測(cè)移動(dòng)目標(biāo)是否移動(dòng)。

進(jìn)一步，所述信號(hào)處理模塊包括；

信號(hào)處理板：用于接收、存儲(chǔ)、輸入、輸出uwb定位模塊的跟蹤信息的中央硬件控制平臺(tái)；

軟件處理模塊：用于uwb脈沖信號(hào)的處理；

所述軟件處理模塊搭載在信號(hào)處理板上；所述軟件處理模塊包括:

嵌入式操作系統(tǒng):基于信號(hào)處理板的軟件系統(tǒng)平臺(tái)；

定位引擎組件:用于定位算法的工具包，即有關(guān)定位算法的處理；

處理程序：建立在嵌入式操作系統(tǒng)上的事務(wù)處理軟件，接收定位引擎組件輸出的定位信息，接收數(shù)字化電動(dòng)云臺(tái)輸出的云臺(tái)狀態(tài)信息。

進(jìn)一步，所述數(shù)字化電動(dòng)云臺(tái)包括通信接口，水平、垂直電機(jī)和通過(guò)通信接口接收信號(hào)處理模塊發(fā)出的指令，進(jìn)行水平、垂直電機(jī)控制的控制模塊。

進(jìn)一步，所述超聲波發(fā)射模塊包括將音源與超聲波進(jìn)行調(diào)制形成超聲信號(hào)的調(diào)制模塊和將調(diào)制模塊調(diào)制的超聲信號(hào)進(jìn)行發(fā)射的超聲換能器陣列。

進(jìn)一步，所述超聲波發(fā)射模塊是將模擬的音頻信號(hào)放大后經(jīng)過(guò)模數(shù)轉(zhuǎn)換形成數(shù)字音頻信號(hào)，形成的數(shù)字音頻信號(hào)進(jìn)入信號(hào)處理模塊，完成信號(hào)的調(diào)制和數(shù)字濾波，再由數(shù)模轉(zhuǎn)換成模擬的帶有模擬音頻信息的超聲信號(hào)，經(jīng)過(guò)功率放大后送至超聲換能器陣列，超聲換能器陣列工作于超聲波頻率段內(nèi)，將接收的超聲波信號(hào)發(fā)射。

進(jìn)一步，所述uwb傳感器至少有3個(gè)。

進(jìn)一步，所述定位引擎組件中的定位算法可以采用到達(dá)時(shí)間差法和到達(dá)角法復(fù)合定位算法。

綜上所述，由于采用了上述技術(shù)方案，本發(fā)明的有益效果是：

一、本發(fā)明通過(guò)uwb定位，獲取移動(dòng)目標(biāo)的三維空間信息，在獲取移動(dòng)目標(biāo)空間信息后，以定位信息為依據(jù)，控制云臺(tái)運(yùn)行，為一種自動(dòng)跟蹤拍攝方式，通過(guò)超聲波進(jìn)行對(duì)移動(dòng)目標(biāo)定向音頻廣播，具有定位精度高的特點(diǎn)，指向性強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn)，與傳統(tǒng)人工方式相比，可以減少由于人為因素帶來(lái)的延遲；

二、本發(fā)明聲音發(fā)射方式采用超聲換能器陣列發(fā)射，聲音波束窄，指向性好；

三、超聲波換能器發(fā)射的信號(hào)經(jīng)過(guò)大氣傳輸，能直接實(shí)現(xiàn)解調(diào)，成為可聽(tīng)音，無(wú)需解調(diào)電路；

四、本發(fā)明由于是直接定位，具有反應(yīng)速度快的特點(diǎn)；

五、本發(fā)明具有發(fā)射距離遠(yuǎn)的特點(diǎn)；

六、本發(fā)明多套設(shè)備使用時(shí)可以實(shí)現(xiàn)多目標(biāo)交叉定向傳輸；

七、整個(gè)系統(tǒng)為數(shù)字化處理系統(tǒng)，定位誤差在cm級(jí)別。

附圖說(shuō)明

圖1是本發(fā)明超聲波換能器聲波形成示意圖；

圖2是本發(fā)明的系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu)圖；

圖3是本發(fā)明的系統(tǒng)硬件平臺(tái)構(gòu)成圖；

圖4是本發(fā)明的uwb硬件平臺(tái)構(gòu)成圖；

圖5是本發(fā)明的超聲波發(fā)射模塊結(jié)構(gòu)圖；

圖6是本發(fā)明的系統(tǒng)工作流程圖；

圖7是本發(fā)明中采用到達(dá)時(shí)間差法算法的示意圖；

圖8是本發(fā)明中采用到達(dá)角法算法的示意圖。

具體實(shí)施方式

為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。

一種基于uwb的指向性音源廣播系統(tǒng)，包括；

uwb定位模塊：用于對(duì)移動(dòng)目標(biāo)進(jìn)行實(shí)時(shí)跟蹤；

信息處理模塊：用于對(duì)uwb定位模塊的跟蹤信息進(jìn)行處理；

超聲波發(fā)射模塊：用于將音源信號(hào)調(diào)制到超聲波上進(jìn)行發(fā)射；

數(shù)字化電動(dòng)云臺(tái)：用于接收信息處理模塊處理的信息對(duì)云臺(tái)上的超聲波發(fā)射模塊進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)控制。

uwb有源標(biāo)簽：用于設(shè)置在移動(dòng)目標(biāo)上發(fā)射uwb脈沖信號(hào)；

uwb傳感器：用于接收uwb有源標(biāo)簽發(fā)送的uwb脈沖信號(hào)；

uwb脈沖信號(hào)集中器：用于將uwb傳感器接收的uwb脈沖信號(hào)發(fā)送給信息處理模塊；

位移傳感器：用于檢測(cè)移動(dòng)目標(biāo)是否移動(dòng)。

所述信號(hào)處理模塊包括；

信號(hào)處理板：用于接收、存儲(chǔ)、輸入、輸出uwb定位模塊的跟蹤信息的中央硬件控制平臺(tái)；

軟件處理模塊：用于uwb脈沖信號(hào)的處理；

所述軟件處理模塊搭載在信號(hào)處理板上；所述軟件處理模塊包括:

嵌入式操作系統(tǒng):基于信號(hào)處理板的軟件系統(tǒng)平臺(tái)；

定位引擎組件:用于定位算法的工具包，即有關(guān)定位算法的處理；

定位算法可以采用到達(dá)時(shí)間差法(tdoa)和到達(dá)角法(aoa)復(fù)合定位算法；

到達(dá)時(shí)間差法，采用多個(gè)uwb傳感器，用多個(gè)uwb傳感器接收信號(hào)的時(shí)間差來(lái)確定移動(dòng)uwb有源標(biāo)簽的位置，假設(shè)現(xiàn)場(chǎng)移動(dòng)uwb有源標(biāo)簽與uwb傳感器位置示意如圖7所示，其中移動(dòng)uwb有源標(biāo)簽坐標(biāo)為(x0,y0)，uwb傳感器坐標(biāo)分別為(x1,y1)、(x2,y2)、(x3,y3)，移動(dòng)uwb有源標(biāo)簽發(fā)射的uwb脈沖信號(hào)到達(dá)uwb傳感器的時(shí)間分別為t1、t2、t3，則有下面關(guān)系：

而

r21＝c×|t2-t1|

r31＝c×|t3-t1|，

r32＝c×|t3-t2|

其中，c為光速；

當(dāng)(x1,y1)、(x2,y2)、(x3,y3)、t1、t2、t3已知時(shí)，則可以計(jì)算出(x0,y0)，即移動(dòng)uwb有源標(biāo)簽被定位。

到達(dá)角定位法(aoa)是通過(guò)參考uwb傳感器接收移動(dòng)uwb有源標(biāo)簽發(fā)射的uwb脈沖信號(hào)計(jì)算到達(dá)波的入射角，從而構(gòu)成從uwb傳感器到移動(dòng)標(biāo)簽的徑向連線，即方位線，利用多個(gè)uwb傳感器提供的aoa測(cè)量值，按其定位算法確定多條方位線的交點(diǎn)，即為移動(dòng)uwb有源標(biāo)簽的位置。具體示意如圖8所示。

為提高定位精度，可以采用tdoa和aoa法混合定位，可以有效發(fā)揮各自?xún)?yōu)點(diǎn)，有效提高定位精度。

處理程序：建立在嵌入式操作系統(tǒng)上的事務(wù)處理軟件，接收定位引擎組件輸出的定位信息，接收數(shù)字化電動(dòng)云臺(tái)輸出的云臺(tái)狀態(tài)信息，計(jì)算當(dāng)前水平、垂直電機(jī)的旋轉(zhuǎn)量，形成輸出指令。

所述數(shù)字化電動(dòng)云臺(tái)包括通信接口，水平、垂直電機(jī)和通過(guò)通信接口接收信號(hào)處理模塊發(fā)出的指令，進(jìn)行水平、垂直電機(jī)控制的控制模塊。

所述超聲波發(fā)射模塊包括將音源與超聲波進(jìn)行調(diào)制形成超聲信號(hào)的調(diào)制模塊和將調(diào)制模塊調(diào)制的超聲信號(hào)進(jìn)行發(fā)射的超聲換能器陣列。

所述超聲波發(fā)射模塊是將模擬的音頻信號(hào)放大后經(jīng)過(guò)模數(shù)轉(zhuǎn)換形成數(shù)字音頻信號(hào)，形成的數(shù)字音頻信號(hào)進(jìn)入信號(hào)處理模塊(dsp)，完成信號(hào)的調(diào)制和數(shù)字濾波，再由數(shù)模轉(zhuǎn)換成模擬的帶有模擬音頻信息的超聲信號(hào)，經(jīng)過(guò)功率放大后送至超聲換能器陣列，超聲換能器陣列工作于超聲波頻率段內(nèi)，將接收的超聲波信號(hào)發(fā)射。

參見(jiàn)圖1，本發(fā)明中超聲換能器陣列(超聲波換能器陣列)向空氣中發(fā)射已調(diào)制超聲波，在傳播過(guò)程中由于非線性作用，調(diào)制信號(hào)解調(diào)為可聽(tīng)音，使得音頻信號(hào)能量在聲波前進(jìn)方向上不斷得到加強(qiáng)，這樣形成一個(gè)端射式虛擬聲源，超聲逐漸轉(zhuǎn)化為可聽(tīng)聲的過(guò)程，可等價(jià)于一個(gè)揚(yáng)聲器。

參見(jiàn)圖2，本發(fā)明主要包括四大模塊：uwb定位模塊、信號(hào)處理模塊、超聲波發(fā)射模塊、數(shù)字化電動(dòng)云臺(tái)，首先建立現(xiàn)場(chǎng)的uwb定位硬件平臺(tái)(即uwb定位模塊)，主要設(shè)備包括uwb傳感器、有源標(biāo)簽、通信設(shè)備(uwb脈沖信號(hào)集中器)及相關(guān)電路，實(shí)現(xiàn)uwb定位模塊之間的通信，同時(shí)將uwb定位模塊信號(hào)傳輸至信號(hào)處理模塊的信號(hào)處理板，信號(hào)處理板搭載的嵌入式系統(tǒng)處理接收數(shù)據(jù)，通過(guò)定位引擎組件引入算法，采用到達(dá)角法和到達(dá)時(shí)延計(jì)算實(shí)時(shí)坐標(biāo)。系統(tǒng)對(duì)云臺(tái)實(shí)時(shí)監(jiān)控，通過(guò)實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)獲取實(shí)時(shí)云臺(tái)狀態(tài)信息(即獲得信息處理模塊處理的信息)，計(jì)算云臺(tái)水平和俯仰轉(zhuǎn)動(dòng)角度調(diào)整量，發(fā)送指令，實(shí)現(xiàn)云臺(tái)的水平和俯仰角度的旋轉(zhuǎn)的調(diào)整。

參見(jiàn)圖3，本發(fā)明通過(guò)對(duì)移動(dòng)目標(biāo)加裝有源標(biāo)簽及電池實(shí)現(xiàn)標(biāo)簽與移動(dòng)目標(biāo)同步移動(dòng)，由于uwb射頻信號(hào)頻率高，穿透能力強(qiáng)，只要不是全金屬材質(zhì)均可傳輸信號(hào)，同時(shí)由于uwb系統(tǒng)標(biāo)簽功耗低，電池可以采用小體積的紐扣電池。

uwb傳感器接收有源標(biāo)簽發(fā)送的uwb脈沖信號(hào)，當(dāng)有三個(gè)以上uwb傳感器時(shí)，就可以實(shí)現(xiàn)對(duì)移動(dòng)目標(biāo)的三維定位。uwb脈沖信號(hào)，通過(guò)有線或無(wú)線方式將信號(hào)傳輸?shù)絬wb脈沖信號(hào)集中器后再傳輸?shù)叫盘?hào)處理板。

信號(hào)處理板為系統(tǒng)控制中心，核心為硬件處理器及存儲(chǔ)、輸入、輸出處理電路及通信接口，為嵌入式系統(tǒng)的硬件平臺(tái)，完成與uwb定位模塊通信，接收uwb傳感器與有源標(biāo)簽發(fā)出的uwb脈沖信號(hào)，經(jīng)嵌入式系統(tǒng)處理后，生成可視化坐標(biāo)數(shù)據(jù)，經(jīng)過(guò)軟件處理后輸出對(duì)云臺(tái)的控制指令。

數(shù)字化電動(dòng)云臺(tái)實(shí)現(xiàn)對(duì)云臺(tái)的控制，實(shí)現(xiàn)對(duì)云臺(tái)水平、垂直電機(jī)的控制，并且能對(duì)云臺(tái)狀態(tài)進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)控，并能夠輸出云臺(tái)的實(shí)時(shí)狀態(tài)信息。

參見(jiàn)圖4：本發(fā)明中的uwb定位模塊為定位硬件平臺(tái)，包括uwb傳感器、有源標(biāo)簽、通信設(shè)備及相關(guān)輔助設(shè)備，其中通信設(shè)備、uwb傳感器在現(xiàn)場(chǎng)固定，有源標(biāo)簽固定在移動(dòng)目標(biāo)內(nèi)，同時(shí)布置在移動(dòng)目標(biāo)內(nèi)的還有位移傳感器和電池。uwb傳感器數(shù)量最少三個(gè)以上，根據(jù)跟蹤目標(biāo)活動(dòng)的范圍及uwb傳感器接收信號(hào)的距離決定uwb傳感器的數(shù)量。uwb傳感器之間通過(guò)有線或無(wú)線的方式進(jìn)行通信，其中一個(gè)uwb傳感器為主傳感器，由其發(fā)起uwb傳感器網(wǎng)絡(luò)的時(shí)間同步。有源標(biāo)簽在未工作時(shí)為節(jié)電處于休眠狀態(tài)，當(dāng)跟蹤目標(biāo)運(yùn)動(dòng)時(shí)，內(nèi)部位移傳感器工作，喚醒有源標(biāo)簽，由休眠狀態(tài)轉(zhuǎn)為激活狀態(tài)。有源標(biāo)簽發(fā)送uwb脈沖信號(hào)，uwb傳感器接收有源標(biāo)簽發(fā)送的uwb脈沖信號(hào)，并將接收到的信號(hào)傳遞到uwb脈沖信號(hào)通過(guò)uwb脈沖信號(hào)集中器后再傳輸至信號(hào)處理板，由信號(hào)處理板搭載的嵌入式操作系統(tǒng)的處理程序處理，定位引擎采用綜合算法(到達(dá)角度法、到達(dá)時(shí)間差法)計(jì)算三維位置。當(dāng)跟蹤目標(biāo)靜止時(shí)，通過(guò)內(nèi)部位移傳感器感知，有源標(biāo)簽由激活狀態(tài)轉(zhuǎn)為休眠狀態(tài)。

參見(jiàn)圖5，本發(fā)明中超聲波發(fā)射模塊將輸入音源進(jìn)行處理，模擬音源經(jīng)過(guò)放大后再通過(guò)a/d轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號(hào)，采用dsp實(shí)現(xiàn)數(shù)字調(diào)制后進(jìn)行數(shù)字濾波，將濾波后數(shù)字信號(hào)經(jīng)d/a轉(zhuǎn)換為模擬信號(hào)，經(jīng)過(guò)放大送至超聲換能器陣列發(fā)射。

參見(jiàn)圖6：本發(fā)明在系統(tǒng)啟動(dòng)后，首先對(duì)云臺(tái)垂直、水平位置進(jìn)行復(fù)位校準(zhǔn)，復(fù)位到系統(tǒng)初始位置。跟蹤目標(biāo)搭載的有源標(biāo)簽在未工作前為節(jié)電處于休眠狀態(tài)，當(dāng)位移傳感器探測(cè)到跟蹤目標(biāo)移動(dòng)時(shí)，喚醒處于休眠狀態(tài)的有源標(biāo)簽，有源標(biāo)簽進(jìn)入激活狀態(tài)，開(kāi)始發(fā)射uwb脈沖信號(hào)，uwb傳感器網(wǎng)絡(luò)接收uwb脈沖信號(hào)后，通過(guò)uwb脈沖信號(hào)集中器將接受信號(hào)的相關(guān)數(shù)據(jù)傳輸至信號(hào)處理模塊的信號(hào)處理板，信號(hào)處理板搭載的嵌入式操作系統(tǒng)對(duì)接收數(shù)據(jù)處理，通過(guò)定位引擎組件采用綜合算法計(jì)算標(biāo)簽的三維位置信息。在獲取移動(dòng)目標(biāo)三維位置信息同時(shí)，系統(tǒng)通過(guò)數(shù)字化電動(dòng)云臺(tái)獲取當(dāng)前云臺(tái)垂直、水平位置實(shí)時(shí)狀態(tài)信息，并根據(jù)上述信息計(jì)算云臺(tái)水平、垂直電機(jī)旋轉(zhuǎn)量變換量。數(shù)字化電動(dòng)云臺(tái)接收信號(hào)處理板行動(dòng)控制指令，根據(jù)指令進(jìn)行相應(yīng)的動(dòng)作。以上過(guò)程循環(huán)進(jìn)行直至收到停止指令，當(dāng)位移傳感器探測(cè)到跟蹤目標(biāo)停止移動(dòng)時(shí)，標(biāo)簽進(jìn)入休眠狀態(tài)，停止發(fā)射uwb脈沖信號(hào)，信號(hào)處理模塊當(dāng)未接收到uwb信號(hào)時(shí)數(shù)字化電動(dòng)云臺(tái)控制云臺(tái)和鏡頭停止調(diào)整。

本發(fā)明采用了uwb技術(shù)進(jìn)行定位，在數(shù)字化電動(dòng)云臺(tái)的支持下，可以對(duì)移動(dòng)目標(biāo)進(jìn)行有效的跟蹤瞄準(zhǔn)，整個(gè)系統(tǒng)為數(shù)字化處理系統(tǒng)，定位誤差在cm級(jí)別。由于采取的是直接定位，與現(xiàn)有的通過(guò)圖像識(shí)別方式相比，無(wú)需通過(guò)對(duì)跟蹤目標(biāo)進(jìn)行圖像識(shí)別后控制，大大簡(jiǎn)化了目標(biāo)跟蹤算法的復(fù)雜度，使目標(biāo)跟蹤更易于實(shí)現(xiàn)。

超寬帶精確定位技術(shù)是一種射頻應(yīng)用技術(shù)，是一種采用納秒級(jí)的非正弦波窄脈沖傳輸數(shù)據(jù)的通信方式，采用uwb可以實(shí)現(xiàn)通信、定位等功能，可以實(shí)現(xiàn)cm級(jí)定位精度，具有測(cè)距精度高、功耗低、易部署的特點(diǎn)，可以解決基于一維、二維、三維場(chǎng)景下的精確定位需要，可為自動(dòng)跟蹤拍攝提供定位技術(shù)支持。

將聲音調(diào)制到超聲波頻段上發(fā)射，由于超聲波波長(zhǎng)遠(yuǎn)小于換能器尺寸，已調(diào)信號(hào)會(huì)集中在一個(gè)狹小的區(qū)域內(nèi)，利用超聲在空氣中發(fā)生非線性交互作用的特點(diǎn)，超聲中攜帶的音頻信號(hào)將被解調(diào)出來(lái)，形成一束具有高指向性的可聽(tīng)聲。采用超聲波作為載波，具有指向性好、發(fā)射距離遠(yuǎn)、空氣中可以直接解調(diào)成可聽(tīng)音的特點(diǎn)。

數(shù)字化電動(dòng)云臺(tái)是一種現(xiàn)在常見(jiàn)的可調(diào)云臺(tái)，內(nèi)置電機(jī)、通信模塊及云臺(tái)控制模塊，通信模塊完成外部控制指令的輸入及云臺(tái)狀態(tài)信息的輸出，接收控制指令輸入后，將接收到的控制指令進(jìn)行解碼，轉(zhuǎn)換為控制電機(jī)運(yùn)行的控制信號(hào)；根據(jù)控制信號(hào)，驅(qū)動(dòng)云臺(tái)上的電機(jī)進(jìn)行相應(yīng)動(dòng)作。當(dāng)收到外部發(fā)出的輸出云臺(tái)狀態(tài)信息的請(qǐng)求時(shí)，輸出云臺(tái)狀態(tài)信息。

以上所述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。