【技術(shù)領域】

本發(fā)明涉及無人船技術(shù)領域，特別是涉及一種受電磁干擾無人船的應急救濟方法和系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

當前，各機械裝置都越來越智能化，例如：無人機、無人船、無人駕駛汽車等，并且對于未知水域或者泛海洋區(qū)域上的無人船的控制，絕大多數(shù)依賴于無線通信來完成。因此，在發(fā)生涉及領域侵犯或者軍事進攻時，上述無人機和無人船很大概率上會受到爆破式攻擊或者受到電磁干擾攻擊，使其失去遠程通訊能力。目前，從通訊鏈路建立成本和通訊效率綜合考慮，被采用最多的是hf/vhf/uhf/shf/ehf通信高頻(hf)到極高頻(ehf)通訊方式。但是，該通訊方式也最容易被水上艦艇或者空中飛機利用電磁干擾設備進行干擾。

綜上所述，開發(fā)一款適用于敏感海域，并能夠在受到電磁干擾攻擊情況下，仍然能夠保持與岸基的通訊，成為當前研究的熱門課題。然而，現(xiàn)有技術(shù)中并沒有一種行之有效的解決方案，能夠克服無人船在受到電磁干擾攻擊時，仍然維持與岸基通訊的問題。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是現(xiàn)有技術(shù)中并沒有一種行之有效的解決方案，能夠克服無人船在受到電磁干擾攻擊時，仍然維持與岸基通訊的問題。

本發(fā)明采用如下技術(shù)方案：

第一方面，本發(fā)明提供了一種受電磁干擾無人船的應急救濟方法，應急無人船在確認目標無人船丟失通訊信號后，向所述目標無人船最近一次上報的位置信息所在區(qū)域航行，所述方法包括：

應急無人船釋放拖曳天線，并通過所述拖曳天線建立與岸基的低頻通信信道；

向目標無人船最近一次上報的位置信息所在區(qū)域廣播方式發(fā)射激光探測信號；

應急無人船在接收到目標無人船返回的激光響應信號后，通過所述拖曳天線與岸基建立的通訊鏈路，返回當前目標無人船的狀態(tài)信息。

優(yōu)選的，所述應急無人船具有水面航駛和水下潛行兩種功能，在確認有目標無人船丟失通訊信號之前，若所述應急無人船處于水面航駛狀態(tài)，則在確認有目標無人船丟失通訊信號后轉(zhuǎn)換為水下潛行狀態(tài)。

優(yōu)選的，所述應急無人船確認目標無人船丟失通訊信號的方式，具體包括：

應急無人船接收岸基發(fā)送的應急消息，所述應急消息中攜帶一個或者多個目標無人船丟失通訊信號的指示，以及針對所述一個或者多個目標無人船最后記錄的位置信息；或者，

應急無人船接收其通訊范圍內(nèi)的普通無人船的心跳信號，所述心跳信號中攜帶其位置信息；當丟失一艘普通無人船的心跳信號，且確定該普通無人船最后心跳信號所攜帶的位置信息表明其航行區(qū)域仍處于應急無人船的監(jiān)測范圍，則所述應急無人船確認該普通無人船丟失通訊信號。

優(yōu)選的，若應急無人船確認存在多個目標無人船丟失通訊信號時，所述方法還包括：

應急無人船根據(jù)所述多個目標無人船與自身所處水域位置的距離關系，以及各目標無人船丟失通訊信號的時間，制定應急路線；

根據(jù)所制定的應急路線逐一與所述應急路線上的目標無人船建立激光信號通訊。

優(yōu)選的，所述激光探測信號具體為：

矩形波束信號或者圓形波束信號，激光探測信號的工作頻率在2012-1014hz；

其中，在所述激光探測信號為矩形波束信號時，其投射到水面的長度為10-50m，寬度為5-20m；

其中，在所述激光探測信號為圓形波束信號時，其投射到水面所形成的橢圓形區(qū)域長軸為10-60m，短軸為5-30m。

優(yōu)選的，所述目標無人船的狀態(tài)信息，包括：

目標無人船的操作系統(tǒng)運行狀態(tài)、目標無人船的電量狀態(tài)、目標無人船的通訊異常狀態(tài)和目標無人船的實時采集信號中的一項或者多項。

第二方面，本發(fā)明實施例還提供了一種受電磁干擾無人船的應急救濟系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括岸基、應急無人船和一艘或者多艘普通無人船，具體的：

所述應急無人船，用于在確認目標無人船丟失通訊信號后，向所述目標無人船最近一次上報的位置信息所在區(qū)域航行，其中，普通無人船在丟失通訊信號后成為目標無人船；

所述應急無人船，還用于釋放拖曳天線，并通過所述拖曳天線建立與岸基的通信信道；向目標無人船最近一次上報的位置信息所在區(qū)域廣播方式發(fā)射激光探測信號；

所述目標無人船，用于在接收到所述激光探測信號后，向所述應急無人船返回激光響應信號；

所述應急無人船，還用于通過所述拖曳天線與岸基建立的通訊鏈路，返回當前目標無人船的狀態(tài)信息。

優(yōu)選的，所述岸基用于接收各普通無人船返回的位置更新消息，記錄所述位置更新消息中攜帶的位置信息；

所述岸基還用于在超出預設時間未接收到一艘或者多艘普通無人船的位置更新消息后，向所述應急無人船發(fā)送應急消息，所述應急消息中攜帶一個或者多個目標無人船丟失通訊信號的指示，以及針對所述一個或者多個目標無人船最后記錄的位置信息。

優(yōu)選的，所述應急無人船還用于：

接收其通訊范圍內(nèi)的普通無人船的心跳信號，所述心跳信號中攜帶其位置信息；當丟失一艘普通無人船的心跳信號，且確定該普通無人船最后心跳信號所攜帶的位置信息表明其航行區(qū)域仍處于應急無人船的監(jiān)測范圍，則所述應急無人船確認該普通無人船丟失通訊信號。

優(yōu)選的，所述應急無人船在接收到應急消息之前，其拖曳天線處于收回狀態(tài)，并通過高頻無線信號與所述岸基和各普通無人船建立通訊鏈路。

本發(fā)明提供了一種受電磁干擾無人船的應急救濟方法，針對于當前艦載或者空載電磁干擾設備所存在的局限性，即其對于低頻段通訊信號的電磁干擾的薄弱，提供了一種具有低頻段通訊能力的應急無人船，并基于對目標無人船丟失通訊信號位置的分析，迅速的利用激光探測信號形成應急救濟，在確認目標無人船丟失信號位置后，利用了激光探測信號的指向性高和抗電磁干擾強的特性，以所述應急無人船作為節(jié)點，建立了一條由多種類通訊信號構(gòu)成的，可抵御電磁干擾的通訊信道。實現(xiàn)了目標無人船在極端電磁干擾環(huán)境下，仍然能夠收發(fā)指令。

【附圖說明】

為了更清楚地說明本發(fā)明實施例的技術(shù)方案，下面將對本發(fā)明實施例中所需要使用的附圖作簡單地介紹。顯而易見地，下面所描述的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施例，對于本領域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是本發(fā)明實施例提供的一種受電磁干擾無人船的應急救濟系統(tǒng)架構(gòu)圖；

圖2是本發(fā)明實施例提供的一種受電磁干擾無人船的應急救濟方法流程圖；

圖3是本發(fā)明實施例提供的一種應急無人船的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是本發(fā)明實施例提供的一種牽引裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5是本發(fā)明實施例提供的一種拖曳天線儲納裝置結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6是本發(fā)明實施例提供的一種受電磁干擾多無人船的應急救濟方法流程圖；

圖7是本發(fā)明實施例提供的一種激光信號探測區(qū)域范圍示意圖；

圖8是本發(fā)明實施例提供的另一種受電磁干擾無人船的應急救濟系統(tǒng)架構(gòu)圖。

【具體實施方式】

為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實施例，對本發(fā)明進行進一步詳細說明。應當理解，此處所描述的具體實施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。

在本發(fā)明的描述中，術(shù)語“內(nèi)”、“外”、“縱向”、“橫向”、“上”、“下”、“頂”、“底”等指示的方位或位置關系為基于附圖所示的方位或位置關系，僅是為了便于描述本發(fā)明而不是要求本發(fā)明必須以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不應當理解為對本發(fā)明的限制。

此外，下面所描述的本發(fā)明各個實施方式中所涉及到的技術(shù)特征只要彼此之間未構(gòu)成沖突就可以相互組合。

實施例1:

本發(fā)明實施例1提供了一種受電磁干擾無人船的應急救濟方法，應急無人船在確認目標無人船丟失通訊信號后，向所述目標無人船最近一次上報的位置信息所在區(qū)域航行。其中，應急無人船和普通無人船(其中，目標無人船為丟失通訊信號后的普通無人船的稱呼)之間的關系可以是如圖1所示的在出勤執(zhí)行任務時，每一艘應急無人船均擁有各自負責的范圍區(qū)域，在所述范圍區(qū)域內(nèi)的普通無人船一旦發(fā)生通訊信號丟失都會被相應負責的應急無人船所確認。除了如圖1所示的多艘普通無人船與應急無人船共同出勤執(zhí)行任務的方式外，本發(fā)明實施例所述方法同樣適用于普通無人船單獨執(zhí)行任務，而應急無人船處于待命狀態(tài)的工作方式，此時，優(yōu)選的應急無人船確認目標無人船丟失通訊信號的方式是由岸基通知的。如圖2所示，所述方法包括：

在步驟201中，應急無人船釋放拖曳天線，并通過所述拖曳天線建立與岸基的通信信道。

其中，通信信道包括甚低頻通信和極低頻通信，其中甚低頻通信的頻率在3-30khz之間，波長為10-100km的空間波，它的傳輸速可以達到70比特；極低頻通信，其頻率在3khz以下的無線信號，其在海水中的傳播的衰減比甚低頻頻段還要小，能夠使應急無人船在100m的安全深度上接收岸基信號。通常，決定本發(fā)明實施例所選擇通信信道的關鍵點，在于應急無人船承載拖曳天線長度的能力。

在步驟202中，向目標無人船最近一次(在本發(fā)明其它實施例中也被描述為最后一次)上報的位置信息所在區(qū)域廣播方式發(fā)射激光探測信號。

其中，所述激光探測信號具體為：矩形波束信號或者圓形波束信號，激光探測信號的工作頻率在2012-1014hz。在所述激光探測信號為矩形波束信號時，其投射到水面的長度為10-50m，寬度為5-20m。其中，在所述激光探測信號為圓形波束信號時，其投射到水面所形成的橢圓形區(qū)域長軸為10-60m，短軸為5-30m。

在步驟203中，應急無人船在接收到目標無人船返回的激光響應信號后，通過所述拖曳天線與岸基建立的通訊鏈路，返回當前目標無人船的狀態(tài)信息。

其中，目標無人船的狀態(tài)信息包括：目標無人船的操作系統(tǒng)運行狀態(tài)、目標無人船的電量狀態(tài)、目標無人船的通訊異常狀態(tài)和目標無人船的實時采集信號中的一項或者多項。其中，為了有效的利用甚低頻通信和極低頻通信有限的帶寬，所述狀態(tài)信息優(yōu)選的是使用映射關系編碼后的內(nèi)容。對應上述各項狀態(tài)信息在協(xié)議中約定了反饋的項數(shù)，并且，各項之間間隔一標志位(例如：一空格)，即岸基可以根據(jù)標志位的位置和標志位的數(shù)量判斷當前解析的數(shù)據(jù)所代表的狀態(tài)信息項；而各狀態(tài)信息內(nèi)容則可以做單字節(jié)映射編碼，例如：電量狀態(tài)可以分為a、b、c和d四狀態(tài)標識，岸基在確認狀態(tài)信息中對應電量狀態(tài)的空格位，所攜帶的標識為a則標明電量還擁有80％以上、b則標明電量還擁有60％以上、c則標明電量還擁有40％以上、d標明電量還擁有10％以上。

本發(fā)明實施例提供了一種受電磁干擾無人船的應急救濟方法，針對于當前艦載或者空載電磁干擾設備所存在的局限性，即其對于低頻段通訊信號的電磁干擾的薄弱，提供了一種具有低頻段通訊能力的應急無人船，并基于對目標無人船丟失通訊信號位置的分析，迅速的利用激光探測信號形成應急救濟策略，在確認目標無人船丟失信號位置后，利用了激光探測信號的指向性高和抗電磁干擾強的特性，利用所述應急無人船作為節(jié)點，建立了一條由多種類通訊信號構(gòu)成的，可抵御電磁干擾的通訊信道。實現(xiàn)了目標無人船在極端電磁干擾環(huán)境下，仍然能夠收發(fā)指令。

對于本發(fā)明實施例提出的應急無人船的不同工作方式，其中，普通無人船上報位置信息的方式以及應急船獲取目標無人船最近一次上報的位置信息的方式具體可以實現(xiàn)為以下幾種方式：

方式一：普通無人船周期性的向岸基發(fā)送心跳報文，所述心跳報文包括普通無人船的位置信息和/或普通無人船的狀態(tài)信息，岸基在確認未接收到某一普通無人船的心跳報文的時間超過預設閾值(例如：2-3個心跳報文周期所對應的時間)時，岸基向應急無人船發(fā)送應急消息，所述應急消息中攜帶一個或者多個目標無人船丟失通訊信號的指示，以及針對所述一個或者多個目標無人船最后記錄的位置信息。所述方式一適用于應急無人船處于待命任務狀態(tài)的工作方式，以及應急無人船處于與普通無人船同時出勤的工作方式。

其中，普通無人船向岸基發(fā)送心跳報文可以是通過衛(wèi)星通訊，或者是通過高頻hf(3-30mhz)、甚高頻vhf(30-300mhz)、特高頻uhf(300-3000mhz)、超高頻shf(3-30ghz)、ehf(30-300ghz)或者極高頻ehf(300-30000ghz)的普通無人船與岸基之間的直接傳輸方式，還可以是以上述各通信頻段為相應信道設置，并通過浮標路由的方式實現(xiàn)普通無人船與岸基之間的間接傳輸方式。

方式二：普通無人船周期性的向與之共同出勤的應急無人船發(fā)送心跳報文，其中，能接收到所述心跳報文的應急無人船為其負責范圍區(qū)域覆蓋了該普通無人船所在位置。當應急無人船確認未接收到某一普通無人船的心跳報文的時間超過預設閾值(例如：2-3個心跳報文周期所對應的時間)時，則分析該普通無人船最近一次上報的位置信息，且在分析結(jié)果為在其負責范圍區(qū)域內(nèi)突然消失，則確認目標無人船丟失通訊信號后，向所述目標無人船最近一次上報的位置信息所在區(qū)域航行。另一種情況，若應急無人船分析該普通無人船最近一次上報的位置信息，且在分析結(jié)果為在其負責范圍區(qū)域邊緣時，向岸基或者相鄰的應急無人船確認丟失心跳報文的普通無人船位置信息，若確認從丟失心跳報文后沒有與該普通無人船相關的新的心跳報文時，則確認目標無人船丟失通訊信號后，向所述目標無人船最近一次上報的位置信息所在區(qū)域航行；若確認該丟失心跳報文的普通無人船已經(jīng)進入其它應急無人船的負責區(qū)域時，則更新自身管理的普通無人船心跳報文列表。

其中，普通無人船向應急無人船發(fā)送心跳報文優(yōu)選的是通過高頻hf(3-30mhz)、甚高頻vhf(30-300mhz)、特高頻uhf(300-3000mhz)、超高頻shf(3-30ghz)、ehf(30-300ghz)或者極高頻ehf(300-30000ghz)完成。其中，普通無人船采用廣播的方式，或者采用直接傳輸方式與應急無人船建立通訊。

實施例2:

本發(fā)明實施例還提供了一種可抗電磁干擾攻擊的應急無人船，如圖3所示包括：船體1、控制系統(tǒng)5、動力系統(tǒng)4、定位裝置2、通信裝置3、拖曳天線6、電機7、天線收放軸8和牽引裝置9。其中，船體1包裹整個應急無人船并提供防水保護，控制系統(tǒng)5設置在船體1內(nèi)，控制系統(tǒng)5為應急無人船的指揮中樞；動力系統(tǒng)4、定位裝置2、通信裝置3、拖曳天線6、電機7和牽引裝置9分別與控制系統(tǒng)5連接，在控制系統(tǒng)5的指令下，各個部分獨立工作。

所述的拖曳天線6由機械結(jié)構(gòu)和電磁結(jié)構(gòu)組成，機械結(jié)構(gòu)包括電纜浮力外套、電纜強化單元、減振裝置、拖曳段和尾部漂浮體，電纜浮力外套包裹在機械結(jié)構(gòu)的外部，所述的電纜強化單元、減振裝置、拖曳段和尾部漂浮體依次連接，機械結(jié)構(gòu)為拖曳天線6提供浮力和抗張力、硬度和阻尼等機械性能；所述的電磁結(jié)構(gòu)包括電極對、天線線圈、鐵芯和傳輸線，電磁結(jié)構(gòu)用于實現(xiàn)與外部通信。所述的電機7與天線收放軸8連接，電機7為無人船收放天線提供動力。

如圖4，所述的牽引裝置9包括驅(qū)動器10、連接軸11和推進器12，驅(qū)動器10通過連接軸11與推進器12連接，控制系統(tǒng)5通過控制牽引裝置9來調(diào)整拖曳天線6的位置。

應急無人船工作時，控制系統(tǒng)5開啟動力系統(tǒng)4，在動力系統(tǒng)4的作用下無人船在水域中靈活行駛，同時，無人船通過通信裝置3與岸基和/或各普通無人船保持實時通訊。當控制系統(tǒng)5確認有目標無人船丟失通訊信號后，隨即下達啟用極低頻或者甚低頻進行通訊的指令；并向目標無人船最近一次上報的位置信息所在區(qū)域廣播方式發(fā)射激光探測信號。則電機7和牽引裝置9啟動，天線收放軸8在電機7的作用下將拖曳天線6釋放，驅(qū)動器10驅(qū)動推進器12工作，牽引裝置9將拖曳天線6朝著遠船體1端牽引移動，從而將較長的拖曳天線6在水下伸展開。待拖曳天線6完全伸展開以后，應急無人船啟用拖曳天線6建立與岸基的極低頻通信或者甚低頻通信。通常應急無人船與岸基的極低頻通信或者甚低頻通信是在應急無人船進入目標無人船的潛在受干擾區(qū)之前完成。

當在為目標無人船所進行的應急通信工作完成，應急無人船無需繼續(xù)進行極低頻通訊或者甚低頻通訊時，控制系統(tǒng)5下達收回拖曳天線6指令，在電機7的作用下，天線收放軸8將拖曳天線6進行收回纏繞，在推動器的推動下，牽引裝置9朝著應急無人船方向運動，在天線收放軸8和牽引裝置9的共同作用下，應急無人船將拖曳天線6完全收回至船體1中，從而也避免了伸展狀態(tài)的拖曳天線6對正常行駛的應急無人船造成影響。

當應急無人船進行極低頻或者甚低頻通信時，頻率越低波長越長則需要的拖曳天線6也越長，但是，無論那種方式對于應急無人船來說都需要做合適的存儲，此種情況下可在電機7與天線收放軸8之間設置儲存盒13，儲存盒13通過旋轉(zhuǎn)柄14安裝在船體1內(nèi)，儲存盒13用于儲存天線，當天線收放軸8工作時，旋轉(zhuǎn)柄14配合天線收放軸8的旋轉(zhuǎn)速率，在其軸線上進行一定幅度的搖擺，從而可將拖曳天線6整齊有序的收回纏繞到天線收放軸8上，便于天線盡可能多的儲存。

在使用拖曳天線6通信時，通常情況下多為使用定向天線，定向天線需要調(diào)整到特定角度才能實現(xiàn)通信。為了應急無人船更簡便、快速的進行信號傳輸，可在同一個電纜中同時安裝電極對天線和磁場環(huán)天線，并對兩種天線上的接收信號進行適當?shù)南辔缓铣?，就可以?gòu)成全向接收天線。全向接收天線擴大了天線所能接收信號的角度范圍，從而避免了應急無人船需要調(diào)整天線到特定接收角度的影響，節(jié)省了操作時間。

在本發(fā)明實施例中，為了提高應急無人船的機動性以及保證非應急狀態(tài)下的通訊效率，所述應急無人船可以被設計成具有水面航駛和水下潛行兩種功能，在確認有目標無人船丟失通訊信號之前，若所述應急無人船處于水面航駛狀態(tài)，則在確認有目標無人船丟失通訊信號后轉(zhuǎn)換為水下潛行狀態(tài)。這樣能夠保證在執(zhí)行應急任務時候，能夠提高自身的隱蔽性和安全性。

實施例3：

結(jié)合本發(fā)明實施例1，其中存在一種情況即應急無人船在同一時間內(nèi)確認丟失通訊信號(所述通訊信號包括心跳報文和正常的通訊消息)的目標無人船為多艘時，則如何有效的進行應急通訊調(diào)度成為本發(fā)明實施例進一步細化可去實現(xiàn)的方面。具體的，若應急無人船確認存在多個目標無人船丟失通訊信號時，如圖6所示，所述方法還包括：

在步驟301中，應急無人船根據(jù)所述多個目標無人船與自身所處水域位置的距離關系，以及各目標無人船丟失通訊信號的時間，制定應急路線。

通過實施例1中介紹的可知，用于完成激光探測的激光信號的覆蓋范圍和傳輸距離是有限的，因此，若判斷兩目標無人船最后反饋的位置信息之間相隔距離超出單輪激光探測的范圍(所述單輪激光探測的范圍是指考慮激光信號發(fā)射器在允許的旋轉(zhuǎn)范圍利用激光信號的覆蓋范圍進行掃描所形成的區(qū)域，如圖7所示，左側(cè)圖為單一激光信號的覆蓋范圍，而右側(cè)圖為激光信號發(fā)生器在允許的旋轉(zhuǎn)范圍內(nèi)形成的掃描覆蓋范圍)，則應急無人船會采取按照上述兩目標無人船與自身所處水域位置的距離關系，以及各目標無人船丟失通訊信號的時間，制定應急路線。

在步驟302中，根據(jù)所制定的應急路線逐一與所述應急路線上的目標無人船建立激光信號通訊。

在具體實現(xiàn)過程中，應急無人船在與應急路線上的目標無人船建立激光信號通訊之后，可以在允許的條件下(例如：岸基已經(jīng)確認目標無人船丟失通訊原因后)與指定的目標無人船解除激光信號通訊，從而能夠?qū)⒂邢薜奶綔y信號使用在其它目標無人船的尋找上。除此以外，也存在多艘目標無人船同時收到電磁干擾攻擊的可能，此時，應急無人船則需要預判當前已經(jīng)建立激光信號通訊的第一目標無人船與仍然等待建立激光信號通訊的第二目標無人船之間的距離是否超出激光信號能夠同時滿足兩艘無人船的激光信號通訊的距離，若判斷結(jié)果為超出，則應急無人船需要向岸基發(fā)送求助信號，所述求助信號中攜帶求助原因(即作為單一的應急無人船無法同時實現(xiàn)與第一目標無人船和第二目標無人船建立激光信號通訊)。此時，岸基通常會采取給第一目標無人船下達某一指令(例如：第一目標無人船執(zhí)行自毀程序)后，命令應急無人船駛向第二目標無人船所在位置，并完成與所述第二目標無人船的激光信號通訊的建立；或者，岸基會調(diào)度另一艘應急無人船駛向第二目標無人船所在位置，以便與第二目標無人船建立復合通訊鏈路(即由極低頻或者甚低頻通訊鏈路作為第一級，以激光信號通訊作為第二級的復合通訊鏈路)。

實施例4：

本發(fā)明實施例還提供了一種受電磁干擾無人船的應急救濟系統(tǒng)，如圖8所示，所述系統(tǒng)包括岸基21、應急無人船22和一艘或者多艘普通無人船23，其中，目標無人船是丟失通訊信號后的普通無人船的特殊稱呼，具體的：

所述應急無人船22，用于在確認目標無人船丟失通訊信號后，向所述目標無人船最近一次上報的位置信息所在區(qū)域航行，其中，普通無人船23在丟失通訊信號后成為目標無人船。

所述應急無人船22，還用于釋放拖曳天線6，并通過所述拖曳天線6建立與岸基21的通信信道；向目標無人船最近一次上報的位置信息所在區(qū)域廣播方式發(fā)射激光探測信號。

所述目標無人船，用于在接收到所述激光探測信號后，向所述應急無人船22返回激光響應信號。

所述應急無人船22，還用于通過所述拖曳天線6與岸基21建立的通訊鏈路，返回當前目標無人船的狀態(tài)信息。

本發(fā)明實施例提供了一種受電磁干擾無人船的應急救濟方法，針對于當前艦載或者空載電磁干擾設備所存在的局限性，即其對于低頻段通訊信號的電磁干擾的薄弱，提供了一種具有低頻段通訊能力的應急無人船，并基于對目標無人船丟失通訊信號位置的分析，迅速的利用激光探測信號形成應急救濟策略，在確認目標無人船丟失信號位置后，利用了激光探測信號的指向性高和抗電磁干擾強的特性，利用所述應急無人船作為節(jié)點，建立了一條由多種類通訊信號構(gòu)成的，可抵御電磁干擾的通訊信道。實現(xiàn)了目標無人船在極端電磁干擾環(huán)境下，仍然能夠收發(fā)指令。

結(jié)合本發(fā)明存在一種優(yōu)選的實現(xiàn)方案，其中，所述岸基21用于接收各普通無人船23返回的位置更新消息，記錄所述位置更新消息中攜帶的位置信息；

所述岸基21還用于在超出預設時間未接收到一艘或者多艘普通無人船23的位置更新消息后，向所述應急無人船22發(fā)送應急消息，所述應急消息中攜帶一個或者多個目標無人船丟失通訊信號的指示，以及針對所述一個或者多個目標無人船最后記錄的位置信息。

結(jié)合本發(fā)明實施例，存在一種優(yōu)選的實現(xiàn)方案，所述應急無人船22還用于：

接收其通訊范圍內(nèi)的普通無人船23的心跳信號，所述心跳信號中攜帶其位置信息；當丟失一艘普通無人船23的心跳信號，且確定該普通無人船23最后心跳信號所攜帶的位置信息表明其航行區(qū)域仍處于應急無人船22的監(jiān)測范圍，則所述應急無人船22確認該普通無人船23丟失通訊信號。

在本發(fā)明實施例中，所述應急無人船22在接收到應急消息之前，其拖曳天線6處于收回狀態(tài)，并通過高頻無線信號與所述岸基21和各普通無人船23建立通訊鏈路。

值得說明的是，上述裝置和系統(tǒng)內(nèi)的模塊、單元之間的信息交互、執(zhí)行過程等內(nèi)容，由于與本發(fā)明的處理方法實施例1基于同一構(gòu)思，具體內(nèi)容可參見本發(fā)明方法實施例中的敘述，此處不再贅述。

本領域普通技術(shù)人員可以理解實施例的各種方法中的全部或部分步驟是可以通過程序和相關的硬件來完成，該程序可以存儲于一計算機可讀存儲介質(zhì)中，存儲介質(zhì)可以包括：只讀存儲器(rom，readonlymemory)、隨機存取存儲器(ram，randomaccessmemory)、磁盤或光盤等。

以上所述僅為本發(fā)明的較佳實施例而已，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進等，均應包含在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。