本申請主張以特愿2016-076961(提出日為2016年4月7日)為基礎(chǔ)的優(yōu)先權(quán)，并將該基礎(chǔ)申請的內(nèi)容全部引入本申請中。

本發(fā)明涉及對使移動裝置從遠方向用戶源移動的裝置進行移動控制的技術(shù)。

背景技術(shù)：

所謂的無人機等進行空中拍攝的飛行型照相機正在普及。再有，作為工業(yè)產(chǎn)品、安全產(chǎn)品，也知曉追蹤被攝物并進行拍攝的技術(shù)。

作為具有追蹤功能的飛行型照相機的現(xiàn)有技術(shù)，知曉如下技術(shù)(例如專利文獻1所述的技術(shù))。搭載了照相機的飛行組件通過圖像識別等來識別操作者所帶有的標識，若操作者移動，則追蹤標識而進行飛行，以對操作者的周邊進行攝像。由飛行組件攝像的圖像被發(fā)送給基站裝置，從基站裝置向監(jiān)視中心實時地進行中繼。為此，監(jiān)視中心中能夠通過圖像來確認操作者的移動或操作內(nèi)容。由此，即便在警備對象移動的情況下、或設(shè)置常設(shè)式的監(jiān)視照相機較為困難的情況下，也能夠靈活地對對象進行攝像。

作為具有追蹤功能的飛行型照相機的現(xiàn)有技術(shù)，也知曉如下技術(shù)(例如專利文獻2所述的技術(shù))。防御裝置1具備：覆蓋移動對象物25的上空而用于防御給定干擾的影響的傘部；用于使傘部在空中移動的空中移動機構(gòu)；空中移動驅(qū)動部；啟動信息接收部；攝像部和控制部?？刂撇客ㄟ^利用啟動信息接收部接收啟動信息而啟動本裝置，使攝像部的攝像開始，在其啟動后，在追蹤開始位置處基于攝像部的攝像圖像來識別移動對象物。再有，控制部基于攝像部的攝像圖像而檢測到移動對象物的移動時，控制空中移動驅(qū)動部，以使得本裝置在空中的移動追蹤由識別單元識別出的移動對象物的移動，由此通過傘部在移動中防御移動對象物受到給定干擾的影響。

在先技術(shù)文獻

專利文獻

專利文獻1：jp特開2014-53821號公報

專利文獻2：jp特開2015-48025號公報

然而，個人用戶在所謂的自拍中使用的商品以往并不存在，還有個人用戶為了使用，需要無論何時、無論何地、無論是誰都能簡單地使用。尤其，在上述的現(xiàn)有技術(shù)中，若飛行型照相機與被追蹤對象的位置分開或者在多人之中被掩蓋，則存在無法確定被追蹤對象而不能進行追蹤的課題。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

因而，本發(fā)明的目的在于，即便是在移動裝置無法確定被追蹤對象的場所或環(huán)境下，也能自此確定被追蹤對象并進行追蹤。

一種移動裝置，追蹤終端裝置并進行移動，該移動裝置具備：第1控制單元，其在所述終端裝置的遠方根據(jù)所述終端裝置的當前位置使所述移動裝置移動至該終端裝置的近旁；和第2控制單元，其在所述終端裝置的當前位置的近旁對該終端裝置或該終端裝置的用戶進行識別。

一種移動系統(tǒng)，是移動裝置通過與終端裝置進行通信而移動的系統(tǒng)，所述終端裝置將所述終端裝置的當前位置發(fā)送給所述移動裝置，所述移動裝置具有：接收所述終端裝置的當前位置并朝著所述終端裝置的當前位置移動的第1處理部；和一旦接近所接收到的所述終端裝置的當前位置就對該終端裝置或該終端裝置的用戶進行識別的第2處理部。

一種終端裝置，其通過與移動裝置進行通信，從而使該移動裝置飛行至被攝物的上空并使該被攝物的拍攝進行，該終端裝置具有：終端側(cè)位置檢測部，檢測本裝置的位置；和終端側(cè)控制部，基于用戶的呼叫指示，由所述終端側(cè)位置檢測部檢測本裝置的當前位置，執(zhí)行將該當前位置發(fā)送給飛行型照相機裝置的當前位置發(fā)送處理。

一種移動裝置的控制方法，在移動裝置到達終端裝置的近旁之前，接收所述終端裝置的當前位置和來自定位系統(tǒng)的電波，并對所述移動裝置進行位置控制，在到達所述終端裝置的近旁后，對所述終端裝置或該終端裝置的用戶進行識別。

一種存儲介質(zhì)，其永久地存儲程序，該程序用于使對追蹤終端裝置并飛行的飛行型照相機裝置進行控制的計算機執(zhí)行以下步驟：在所述終端裝置的遠方，根據(jù)所述終端裝置的當前位置飛行至該終端裝置的近旁的步驟；和在所述終端裝置的當前位置的近旁對該終端裝置或該終端裝置的用戶進行識別的步驟。

形態(tài)的一例，是追蹤終端裝置并進行飛行的裝置，具備：第1控制單元，在終端裝置的遠方根據(jù)終端裝置的當前位置飛行至該終端裝置的近旁；和第2控制單元，在終端裝置的當前位置的近旁對該終端裝置或該終端裝置的用戶進行識別。

根據(jù)本發(fā)明，即便是在飛行型照相機無法確定被追蹤對象的場所或環(huán)境下，也能自此確定被追蹤對象并進行追蹤。

附圖說明

圖1是表示本發(fā)明的飛行型照相機系統(tǒng)的實施方式的構(gòu)成例的圖。

圖2是飛行型照相機系統(tǒng)的動作說明圖。

圖3是表示飛行型照相機裝置的構(gòu)成例的框圖。

圖4是表示穿戴式器件的構(gòu)成例的框圖。

圖5是表示穿戴式器件的控制處理例的流程圖。

圖6是表示飛行型照相機裝置的控制處理例的流程圖(其一)。

圖7是表示飛行型照相機裝置的控制處理例的流程圖(其一)。

圖8是表示返航處理的詳細例的流程圖。

-符號說明-

100飛行型照相機裝置

101主框架

102電動機框架

103旋翼葉片

104電動機

105照相機

106控制箱

107著陸用腳

110穿戴式器件

111可見光閃爍物體

301控制器

302照相機系統(tǒng)

303平衡片傳感器

304電動機驅(qū)動器

305、406通信控制部

306功率傳感器

307蓄電池

401cpu

402存儲器

403傳感器部

404觸摸屏

405操作部

具體實施方式

以下，參照附圖詳細地說明用于實施本發(fā)明的方式。圖1是表示將本發(fā)明的移動裝置適用于飛行型照相機系統(tǒng)的實施方式的構(gòu)成例的圖。本實施方式由飛行型照相機裝置100、作為終端裝置的穿戴式器件110、以及與該穿戴式器件110一體或分體地構(gòu)成的可見光閃爍物體111來構(gòu)成。

飛行型照相機裝置100中，主框架101上安裝有4個電動機框架102(支承部)。電動機框架102可支承電動機104，旋翼葉片103被固定于電動機104的電動機軸。各旋翼葉片103形成一定的迎角，能通過旋轉(zhuǎn)而產(chǎn)生高升力。4組電動機104與旋翼葉片103構(gòu)成驅(qū)動推進部。

主框架101的下部安裝有作為照相機部的照相機105。該照相機105例如是半球式照相機(hemisphericalcamera)，能夠從飛行型照相機裝置100同時或順次拍攝下方360度的范圍。照相機105的周圍設(shè)置有著陸用腳107。主框架101的內(nèi)部的控制箱106內(nèi)收納有圖3中后述的各種控制設(shè)備。作為其中之一，飛行型照相機裝置100具備接收gps(globalpositioningsystem：全球定位系統(tǒng))的電波的傳感器(照相機側(cè)位置檢測部)，通過接收作為圖1的121被示出的、來自gps衛(wèi)星130的電波，從而能夠定位本裝置在全球范圍內(nèi)的當前位置。除此以外，飛行型照相機裝置100也可以具備接收例如將無線lan(局域網(wǎng))或bluetooth與信標技術(shù)組合而得的室內(nèi)定位系統(tǒng)的電波的傳感器，能夠定位本裝置在特定的室內(nèi)的當前位置。

作為終端裝置的例如腕表型的穿戴式器件110(終端側(cè)通信控制部)和飛行型照相機裝置100(照相機側(cè)通信控制部)能夠基于作為圖1的122被示出的、例如lte(longtermevolution、“l(fā)te”為注冊商標)等移動電話通信標準或ble(bluetoothlowenergy、“bluetooth”為注冊商標)classl等近距離無線標準來執(zhí)行數(shù)據(jù)通信。再有，穿戴式器件110具備接收gps的電波的傳感器(終端側(cè)位置檢測部)，通過接收作為圖1的123被示出的、來自gps衛(wèi)星130的電波，從而能夠定位本裝置在全球范圍內(nèi)的當前位置。除此以外，穿戴式器件110也可以具備接收例如將前述的無線lan(局域網(wǎng))或bluetooth與信標技術(shù)組合而得的室內(nèi)定位系統(tǒng)的電波的傳感器，能夠定位本裝置在特定室內(nèi)的當前位置。

可見光閃爍物體111(可見光發(fā)光部)例如是能閃爍驅(qū)動led(lightemittingdiode：發(fā)光二極管)的器件，例如能夠在使可見光閃爍的同時進行發(fā)光。該可見光閃爍物體111既可以被設(shè)置于穿戴式器件110的一部分，也可以與穿戴式器件110獨立地被組裝于手鐲、胸針(brooch)、或掛件中。

飛行型照相機裝置100能夠通過照相機105來捕捉作為圖1的124被示出的、接近于穿戴式器件110的當前位置時處于其附近的可見光閃爍物體111進行閃爍發(fā)光的光，接下來能夠識別作為圖1的125被示出的、安裝有該可見光閃爍物體111的用戶的面部。

圖2是圖1的飛行型照相機系統(tǒng)的動作說明圖。例如，在父母的手腕安裝穿戴式器件110，在孩子的手腕安裝可見光閃爍物體111。最初，飛行型照相機裝置100被置于自父母或孩子分離開的任意位置。

該狀態(tài)下，若父母在穿戴式器件110中進行呼叫指示的操作，則穿戴式器件110基于該呼叫指示，通過gps傳感器檢測本裝置的當前位置，執(zhí)行將該當前位置發(fā)送給飛行型照相機裝置100的當前位置發(fā)送處理(圖2的201)。

飛行型照相機裝置100在從穿戴式器件110接收到其當前位置時，將所接收到的當前位置和通過gps傳感器順次檢測的本裝置的當前位置順次比較，同時控制包含電動機104及旋翼葉片103在內(nèi)的驅(qū)動推進部，由此執(zhí)行朝著接收到的穿戴式器件110的當前位置飛行的處理(圖2的202)。

飛行型照相機裝置100一旦接近接收到的穿戴式器件110的當前位置，就搜索處于父母所安裝的穿戴式器件110附近的孩子所安裝的可見光閃爍物體111例如進行閃爍發(fā)光的可見光(圖2的203、204)，同時執(zhí)行識別孩子的面部的面部識別處理、和使照相機105聚焦于所識別出的面部并進行拍攝的拍攝執(zhí)行處理(圖2的205)。

在此，飛行型照相機裝置100在飛行開始時執(zhí)行從gps傳感器取得本裝置的位置并作為飛行開始位置來存儲的處理。而且，飛行型照相機裝置100若結(jié)束拍攝，則將所存儲的飛行開始位置和通過gps傳感器順次檢測的本裝置的當前位置順次比較，同時控制包含電動機104與旋翼葉片103在內(nèi)的驅(qū)動推進部，由此執(zhí)行朝著飛行開始位置飛行并進行返航的處理(圖2的206)。

這樣一來，本實施方式中，能夠執(zhí)行一系列的自動拍攝動作，即：基于來自父母所操作的穿戴式器件110的呼叫指示，飛行型照相機裝置100飛行至孩子的上空，自動地識別孩子并進行拍攝，一旦拍攝完成就再次返回至原來的飛行型照相機。作為本實施方式的其他利用場景，例如在安裝了一體具備可見光閃爍物體111的穿戴式器件110的用戶在海岸的海面上進行沖浪時，可執(zhí)行一系列的自動拍攝動作：從穿戴式器件110呼叫放置在海岸的飛行型照相機裝置100，使之飛行至自己的上空，自動地拍攝正進行沖浪的自己，拍攝一旦完成就再次返航回海岸。作為本實施方式的又一利用場景，例如在安裝了一體具備可見光閃爍物體111的穿戴式器件110的用戶進行垂釣時，可執(zhí)行一系列的自動拍攝動作：一旦魚命中，就從穿戴式器件110呼叫放置在巖石堆的飛行型照相機裝置100，使之飛行至自己的上空，自動地拍攝正在垂釣的自己，拍攝一旦完成就再次返航至巖石堆。該情況下，穿戴式器件110例如能夠遵照移動電話通信標準而使飛行型照相機裝置100知曉自己的當前位置，飛行型照相機裝置100例如能夠遵照gps或前述的信標等飛行至穿戴式器件110的上空。為此，飛行型照相機裝置100即便最初處于通過照相機105的攝像無法確定用戶的場所或環(huán)境，也能夠自此確定用戶并進行追蹤。

圖3是表示圖1的飛行型照相機裝置100的構(gòu)成例的框圖。控制器301連接：包含照相機105(圖1參照)的照相機系統(tǒng)302、例如由gps傳感器(照相機側(cè)位置檢測部)、加速度傳感器、陀螺儀等構(gòu)成的平衡片傳感器303、分別驅(qū)動#1～#4的各電動機105(參照圖1)的#1～#4的電動機驅(qū)動器304、在圖1的穿戴式器件110之間進行通信的通信控制部305(照相機側(cè)通信控制部)、監(jiān)控蓄電池307的電壓的同時向各電動機驅(qū)動器304供給電力的功率傳感器306。另外，雖然并未特別地圖示，但蓄電池307的電力也被提供給301～306的各組件。控制器301經(jīng)由通信控制部305而在圖1的穿戴式器件110之間通信各種控制信息。通信控制部305例如是控制基于lte標準或bleclass1標準的無線通信的集成電路。再有，控制器301從平衡片傳感器303實時地取得飛行型照相機裝置100的機體的姿勢相關(guān)的信息。進而，控制器301經(jīng)由功率傳感器306監(jiān)控蓄電池307的電壓，同時分別向#1～#4的各電動機驅(qū)動器304發(fā)送基于脈沖寬度調(diào)制的占空比的電力指示信號。由此，#1～#4的電動機驅(qū)動器304能夠分別獨立地控制#1～#4的電動機105的旋轉(zhuǎn)速度。再有，控制器301控制照相機系統(tǒng)302，控制照相機105(圖1)的拍攝動作。

圖2的控制器301、照相機系統(tǒng)302、平衡片傳感器303、電動機驅(qū)動器304、通信控制部305、功率傳感器306、及蓄電池307被搭載于圖1的主框架101內(nèi)的控制箱106的部分。

圖4是表示圖1的穿戴式器件110的構(gòu)成例的框圖。穿戴式器件110具備cpu401、存儲器402、傳感器部403、觸摸屏顯示器404、操作部405、及通信控制部406(終端側(cè)通信控制部)。通信控制部406是控制和飛行型照相機裝置100內(nèi)的通信控制部305的例如基于lte標準或bleclass1標準的無線通信的集成電路。存儲器302也被用作為控制處理程序執(zhí)行時的工作存儲器。觸摸屏顯示器404是將用戶為了呼叫飛行型照相機裝置100而對穿戴式器件進行操作時的各種菜單顯示于液晶顯示器、并且受理用戶的觸摸輸入指示的器件。操作部405是進行各種操作輸入的硬件，例如是被設(shè)置在穿戴式器件110的殼體橫側(cè)的操作按鈕類。cpu401是控制穿戴式器件110的整體動作并內(nèi)置cpu和存儲了控制處理程序的rom(只讀存儲器)的集成電路。傳感器部403至少除了gps傳感器(終端側(cè)位置檢測部)之外還具備加速度傳感器等。

穿戴式器件110還連接可見光閃爍物體111。如前述，該可見光閃爍物體111既可以與穿戴式器件110一體構(gòu)成，也可以分體構(gòu)成。分體的情況下，穿戴式器件110與可見光閃爍物體111例如能夠通過近距離無線通信標準bluetooth進行無線連接。

圖5是表示圖4所示的穿戴式器件110的cpu401執(zhí)行的控制處理例的流程圖。該處理是cpu401將存儲器402作為工作存儲器來使用、同時執(zhí)行內(nèi)置的rom所存儲的控制處理程序的動作。cpu401例如通過用戶按壓操作部405的特定的操作按鈕來開始控制處理。

cpu401首先判定操作部405(圖4)的操作按鈕是否被按下并進行待機(步驟s501的判定為“否”的反復)。

若步驟s501的判定變?yōu)椤笆恰?，則cpu401通過傳感器部403內(nèi)的gps傳感器取得當前位置(步驟s502)。

cpu401判定是否通過gps傳感器而取得了當前位置(步驟s503)。

如果步驟s503的判定為“是”，則cpu401將步驟s502中取得的當前位置經(jīng)由通信控制部406而發(fā)送給飛行型照相機裝置100(步驟s505)。

接著，cpu401反復執(zhí)行上述的步驟s502、s503、s505的一系列處理，直到經(jīng)由通信控制部406而從飛行型照相機裝置100接收搜索開始通知為止(步驟s506的判定為“否”)。

若經(jīng)由通信控制部406從飛行型照相機裝置100接收搜索開始通知，由此步驟s506的判定變?yōu)椤笆恰?，則cpu401使可見光閃爍物體111開始閃爍(步驟s507)。

再有，cpu401將催促用戶使可見光閃爍物體111朝著飛翔來的飛行型照相機裝置100的消息顯示于觸摸屏顯示器404的顯示器(步驟s508)。

接著，cpu401在觸摸屏顯示器404的顯示器顯示用于讓用戶指示靜止圖像拍攝、運動圖像拍攝、或延時拍攝等拍攝方式的拍攝方式菜單(步驟s509)。

接下來，cpu401判定用戶在觸摸屏顯示器404上是否指示了任一拍攝方式(步驟s510)。

如果步驟s510的判定為“是”，那么cpu401將用戶已指示的拍攝方式經(jīng)由通信控制部406而發(fā)送給飛行型照相機裝置100(步驟s511)。

如果步驟s510的判定為“否”，那么cpu401跳過步驟s511的處理。

之后，cpu401判定用戶是否通過對操作部405的操作按鈕進行操作而指示了拍攝結(jié)束(步驟s512)。

如果步驟s512的判定為“否”，那么cpu401返回步驟s510的判定處理，反復執(zhí)行步驟s510～s512的一系列處理。

若步驟s512的判定為“是”，則cpu401經(jīng)由通信控制部406而向飛行型照相機裝置100發(fā)送拍攝結(jié)束。之后，cpu401結(jié)束圖5的流程圖中被示出的控制處理。

在步驟s502的處理的結(jié)果，通過gps傳感器無法取得當前位置而使步驟s503的判定變?yōu)椤胺瘛睍r，由于飛行型照相機裝置100并不知道穿戴式器件110的當前位置，故cpu401經(jīng)由通信控制部406向飛行型照相機裝置100發(fā)送結(jié)束指示(步驟s504)。之后，cpu401返回至步驟s501的處理。

圖6及圖7是表示飛行型照相機裝置100的圖3所示的控制器301執(zhí)行的控制處理例的流程圖。該處理是控制器301執(zhí)行內(nèi)置的rom所存儲的控制處理程序的動作?？刂破?01例如通過讓用戶將并未特別圖示的電源開關(guān)接通來開始控制處理。

控制器301首先通過平衡片傳感器303內(nèi)的gps傳感器取得當前位置(圖6的步驟s601)。

控制器301判定是否通過gps傳感器取得了當前位置(圖6的步驟s602)。

如果步驟s602的判定為“否”，則由于無法飛行，故控制器301直接結(jié)束圖6及圖7の流程圖中被示出的控制處理。

如果步驟s602的判定為“是”，則控制器301將步驟s601中已取得的當前位置作為飛行開始位置而存儲于控制器301內(nèi)的未特別圖示的存儲器中(圖6的步驟s603)。

接著，控制器301判定通信控制部305是否接收到穿戴式器件110的cpu401在圖5的步驟s505中發(fā)送出的當前位置的信息(圖6的步驟s604)。

如果步驟s604的判定為“否”，那么控制器301判定通信控制部305是否接收到上述cpu401在圖5的步驟s504中發(fā)送出的結(jié)束指示(圖6的步驟s605)。

如果步驟s605的判定也為“否”，那么控制器301返回至步驟s604。

在步驟s605的判定變?yōu)椤笆恰钡那闆r下，由于不知道穿戴式器件110的位置而不能進行飛行，故控制器301直接結(jié)束圖6及圖7的流程圖中被示出的控制處理。

若步驟s604的判定為“是”，則控制器301通過控制#1～#4的電動機驅(qū)動器304而起飛，朝著與所接收到的穿戴式器件110的當前位置對應(yīng)的目的地開始飛行(圖6的步驟s606)。

飛行中，控制器301通過平衡片傳感器303內(nèi)的gps傳感器取得當前位置(圖6的步驟s607)。

控制器301判定是否通過gps傳感器取得了當前位置(圖6的步驟s608)。

如果步驟s608的判定為“否”，那么由于無法飛行得更高，故控制器301控制#1～#4的電動機驅(qū)動器304而就地著陸(圖6的步驟s609)。之后，控制器301結(jié)束圖6及圖7的流程圖中被示出的控制處理。

如果步驟s608的判定為“是”，那么控制器301通過將步驟s607中取得的本裝置的當前位置和步驟s604接收到的穿戴式器件110的當前位置進行比較，從而判定是否抵達目的地(圖6的步驟s610)。

如果步驟s610的判定為“否”，那么控制器301移行至步驟s606的處理，繼續(xù)飛行。

若步驟s610的判定為“是”，則控制器301移行至圖7的步驟s611的處理。步驟s611中，控制器301基于圖3的平衡片傳感器303的輸出來控制#1～#4的電動機驅(qū)動器304，由此下降至可搜索圖1的可見光閃爍物體111的高度。

接著，控制器301經(jīng)由通信控制部305向穿戴式器件110通知可見光閃爍物體111的搜索開始(圖7的步驟s612)。

之后，控制器301經(jīng)由圖3的照相機系統(tǒng)302而使圖1的半球式照相機105進行攝像，同時搜索來自可見光閃爍物體111的可見光的閃爍，以搜索可見光閃爍物體111(圖7的步驟s613)。

控制器301判定是否發(fā)現(xiàn)了可見光閃爍物體111(圖7的步驟s614)。

如果步驟s614的判定為“否”，那么控制器301判定在步驟s612的通知之后是否經(jīng)過了一定時間(圖7的步驟s615)。

如果步驟s615的判定為“否”，那么控制器301返回步驟s613的處理，繼續(xù)可見光閃爍物體111的搜索。

一旦步驟s615的判定變?yōu)椤笆恰?，控制?01就執(zhí)行圖7的步驟s627～s630的一系列處理。關(guān)于這些處理，將后述。

在步驟613～s615的反復處理中，若通過發(fā)現(xiàn)了可見光閃爍物體111而使步驟s614的判定變?yōu)椤笆恰?，則控制器301基于圖3的平衡片傳感器303的輸出來控制#1～#4的電動機驅(qū)動器304，由此接近至可進行保持可見光閃爍物體111的用戶的面部識別的距離為止(圖7的步驟s616)。

接著，控制器301為了抑制耗電而使圖3的平衡片傳感器303內(nèi)的gps傳感器停止(圖7的步驟s617)。

接著，控制器301通過基于圖3的平衡片傳感器303的輸出來控制#1～#4的電動機驅(qū)動器304，從而在保持與用戶的距離的同時執(zhí)行識別用戶的面部的面部識別處理(圖7的步驟s618)。

控制器301判定是否可識別出用戶的面部(圖7的步驟s619)。

如果步驟s619的判定為“否”，那么控制器301基于圖3的平衡片傳感器303的輸出來控制#1～#4的電動機驅(qū)動器304，由此上升少許高度(步驟s620)。

之后，控制器301返回步驟s613的處理，再度進行可見光閃爍物體111的搜索。

若面部識別成功而使步驟s619的判定變?yōu)椤笆恰保瑒t控制器301判定是否經(jīng)由通信控制部305接收穿戴式器件110內(nèi)的cpu401通過圖5的步驟s511發(fā)送出的拍攝方式(圖7的步驟s621)。

如果步驟s621的判定為“是”，那么控制器301以接收到的拍攝方式，使照相機系統(tǒng)302執(zhí)行照相機105進行的用戶的拍攝(圖7的步驟s622)。

如果步驟s621的判定為“否”，那么控制器301以預先初始設(shè)定過的拍攝方式，使照相機系統(tǒng)302執(zhí)行照相機105進行用戶的拍攝(圖7的步驟s623)。

控制器301判定根據(jù)拍攝方式而設(shè)定過的拍攝是否已結(jié)束(圖7的步驟s624)。

如果步驟s624的判定為“否”，那么控制器301判定是否接收到穿戴式器件110內(nèi)的cpu401通過圖5的步驟s513發(fā)送出的拍攝結(jié)束的指示(圖7的步驟s625)。

如果步驟s625的判定也為“否”，那么控制器301返回步驟s621的處理，使照相機系統(tǒng)302繼續(xù)照相機105進行的拍攝。

在拍攝結(jié)束或被指示拍攝結(jié)束而使步驟s624或步驟s625的判定變?yōu)槭堑那闆r下，控制器301啟動平衡片傳感器303內(nèi)的gps傳感器(圖7的步驟s626)。

控制器301利用平衡片傳感器303內(nèi)的gps傳感器取得當前位置(圖7的步驟s627)。

控制器301判定是否利用gps傳感器取得了當前位置(圖7的步驟s628)。

如果步驟s628的判定為“否”，那么無法再飛行得更高，因此控制器301控制#1～#4的電動機驅(qū)動器304，就地著陸(圖7的步驟s629)。之后，控制器301結(jié)束圖6及圖7的流程圖中被示出的控制處理。

如果步驟s628的判定為“是”，那么控制器301執(zhí)行返航處理(步驟s630)。圖8是表示步驟s630的返航處理的詳細例的流程圖。

控制器301首先通過控制#1～#4的電動機驅(qū)動器304而朝著圖6的步驟s603中存儲的飛行開始位置所對應(yīng)的返航地開始飛行(步驟s801)。

飛行中，控制器301利用平衡片傳感器303內(nèi)的gps傳感器取得當前位置(步驟s802)。

控制器301判定是否通過gps傳感器取得了當前位置(步驟s803)。

如果步驟s803的判定為“否”，那么由于無法飛行得更高，故控制器301控制#1～#4的電動機驅(qū)動器304，就地著陸(步驟s804)。之后，控制器301結(jié)束圖8的流程圖中被示出的圖7的步驟s630的處理，結(jié)束圖6及圖7的流程圖中被示出的控制處理。

如果步驟s803的判定為“是”，那么控制器301將步驟s802中取得的本裝置的當前位置和圖6的步驟s603中所存儲的飛行開始位置進行比較，由此判定是否抵達返航地(步驟s805)。

如果步驟s805的判定為“否”，那么控制器301移行至步驟s801的處理，繼續(xù)返航的飛行。

若步驟s805的判定為“是”，則控制器301控制#1～#4的電動機驅(qū)動器304，向返航地著陸(步驟s806)。之后，控制器301結(jié)束圖8的流程圖中被示出的圖7的步驟s630的處理，結(jié)束圖6及圖7的流程圖中被示出的控制處理。

在未發(fā)現(xiàn)可見光閃爍物體111且經(jīng)過一定時間而使圖7的步驟s615的判定變?yōu)椤笆恰钡那闆r下，也執(zhí)行上述圖7的步驟s627～s630的一系列處理(也包含圖8的流程圖)，由此飛行型照相機裝置100向返航地返航或就地著陸。

根據(jù)以上說明過的實施方式，飛行型照相機裝置100即便是在最初無法通過照相機105的攝像來確定用戶的場所或環(huán)境下，也能夠自此確定用戶并進行追蹤，一旦拍攝結(jié)束就能自動地返航回飛行開始位置。

另外，也可以不是拍攝一旦結(jié)束就返航回飛行開始位置，根據(jù)基于用戶的指示的來自穿戴式器件110的通知就地著陸、或在上空懸停。

再有，上述實施例中，作為移動裝置以飛行型照相機裝置為例進行了說明，但為了移動，飛行并不是必須的，也可以在地上或水上移動。再有，照相機也不是必須的。

以上說明了本發(fā)明的優(yōu)選的實施方式及變形例，但本發(fā)明并不限定于相關(guān)的特定的實施方式，在本發(fā)明中包含權(quán)利要求書所記載的發(fā)明和其等同的范圍。

本發(fā)明在不脫離本發(fā)明的廣義精神和范圍的基礎(chǔ)上能夠?qū)崿F(xiàn)各種實施方式及變形。另外，上述實施方式是用于對本發(fā)明進行說明的，并未限定本發(fā)明的范圍。即，本發(fā)明的范圍并不是由實施方式示出，而是由權(quán)利要求書示出。而且，在權(quán)利要求書的范圍內(nèi)及與其等同含義的范圍內(nèi)實施的各種變形都應(yīng)視作在本發(fā)明的范圍內(nèi)。