本發(fā)明涉及三維視頻通信技術領域，特別是涉及一種基于無人機的三維視頻通信方法、通信設備和無人機。

背景技術：

現(xiàn)在視頻通話方式只傳輸二維圖像，這會使視頻通話時沒有立體感，互動性差。通話設備若為移動設備，則需要通話者調整自身與移動設備之間的相對位置，長時間通話會使身體勞累；若使用固定安裝的圖像采集設備，因為圖像采集的范圍有限這會使使通話者局限在一個小區(qū)域內。

綜上所述，現(xiàn)有的視頻通信方法存在不能提供三維立體感的缺陷。

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明提供了一種基于無人機的三維視頻通信方法、通信設備和無人機。本發(fā)明提供的技術方案能夠解決現(xiàn)有的視頻通信方法不能提供三維立體感的缺陷。

本發(fā)明公開了一種基于無人機的三維視頻通信方法，包括：

第一通信設備接收到第二通信設備發(fā)送的視頻通話建立請求時，向無人機發(fā)送控制指令；所述控制指令用于控制無人機飛至指定區(qū)域，采集所述指定區(qū)域范圍內的至少一個預選目標的圖像信息；

接收無人機發(fā)送的至少一個預選目標的圖像信息并顯示，從所述至少一個預選目標中選取跟蹤目標，將所述跟蹤目標發(fā)送給無人機；

向無人機發(fā)送三維視頻采集指令；所述三維視頻采集指令用于指示無人機采集所述跟蹤目標的三維視頻圖像；

接收無人機發(fā)送的所述跟蹤目標的三維視頻圖像，將所述三維視頻圖像發(fā)送給第二通信設備。

在上述方法中，所述控制指令用于控制無人機飛至指定區(qū)域，采集所述指定區(qū)域范圍內的至少一個預選目標的圖像信息包括：

第一通信設備發(fā)送起飛控制指令控制無人機完成自主起飛之后，向無人機發(fā)送跟隨控制指令；所述跟隨控制指令用于控制所述無人機飛至與所述第一通信設備相距在預設范圍內之后，進入自主懸停狀態(tài)；

第一通信設備向無人機發(fā)送采集控制指令，所述采集控制指令用于控制無人機在自主懸停狀態(tài)下，采集無人機所在區(qū)域內的至少一個預選目標的圖像信息。

在上述方法中，所述接收無人機發(fā)送的至少一個預選目標的圖像信息并顯示，從所述至少一個預選目標中選取跟蹤目標，將所述跟蹤目標發(fā)送給無人機包括：

第一通信設備接收無人機發(fā)送的至少一個預選目標的圖像信息，將所述至少一個預選目標的圖像信息顯示在第一通信設備的顯示屏幕上供用戶選取；

接收用戶輸入的選取指令，從所述至少一個預選目標中選取跟蹤目標

將選取的跟蹤目標發(fā)送給無人機。

在上述方法中，所述向無人機發(fā)送三維視頻采集指令包括：

第一通信設備與第二通信設備建立視頻通話之后，向無人機發(fā)送三維視頻采集指令；所述三維視頻采集指令控制無人機采集所述跟蹤目標的三維視頻圖像；

在所述跟蹤目標的位置發(fā)生變動時，該方法進一步包括：

第一通信設備向無人機發(fā)送跟隨控制指令，所述跟隨控制指令用于控制無人機跟隨所述跟蹤目標移動。

在上述方法中，所述將所述三維視頻圖像發(fā)送給第二通信設備包括：

第一通信設備采集視頻通話過程中的語音通話信號，對所述語音通話信號進行語音識別后生成對應的文字內容；

在所述三維視頻圖像的預設區(qū)段中添加所述文字內容；將所述添加了文字內容的三維視頻圖像發(fā)送給第二通信設備。

在上述方法中，所述第一通信設備與第二通信設備建立視頻通話之后，該方法進一步包括：

第一通信設備接收用戶輸入的飛行控制指令，將所述飛行控制指令發(fā)送給無人機；所述飛行控制指令用于控制所述無人機根據所述飛行控制指令進行相應的飛行動作；

或者，

第一通信設備接收第二通信設備發(fā)送的飛行控制指令，將所述飛行控制指令發(fā)送給無人機；所述飛行控制指令用于控制所述無人機根據所述飛行控制指令進行相應的飛行動作；

其中，所述飛行控制指令通過對用戶輸入的語音控制指令進行解析得到；

和/或，飛行控制指令通過對用戶輸入的按鍵控制指令進行解析得到；

和/或，飛行控制指令通過對檢測到的用戶手勢進行解析得到。

在上述方法中，該方法進一步包括：

第一通信設備向無人機發(fā)送三維模型采集指令；所述三維模型采集指令用于指示無人機環(huán)繞所述跟蹤目標飛行，采集所述跟蹤目標的三維模型圖像。

接收無人機發(fā)送的所述跟蹤目標的三維模型圖像，將所述三維模型圖像發(fā)送給第二通信設備。

本發(fā)明還公開了一種通信設備，包括：

指令發(fā)送模塊，用于在接收到第二通信設備發(fā)送的視頻通話建立請求時，向無人機發(fā)送控制指令；所述控制指令用于控制無人機飛至指定區(qū)域，采集所述指定區(qū)域范圍內的至少一個預選目標的圖像信息；用于在與第二通信設備建立視頻通話連接時，向無人機發(fā)送三維視頻采集指令；所述三維視頻采集指令用于指示無人機采集所述跟蹤目標的三維視頻圖像；

交互顯示模塊，用于接收無人機發(fā)送的至少一個預選目標的圖像信息并顯示，從所述至少一個預選目標中選取跟蹤目標；將所述跟蹤目標發(fā)送給無人機；

視頻收發(fā)模塊，用于接收無人機發(fā)送的所述跟蹤目標的三維視頻圖像，將所述三維視頻圖像發(fā)送給第二通信設備。

在上述通信設備，所述指令發(fā)送模塊，用于發(fā)送起飛控制指令控制無人機完成自主起飛之后，根據與所述無人機之間的無線通信信號的強弱值，計算第一通信設備與所述無人機之間的相對位置關系；

所述指令發(fā)送模塊，用于根據所述相對位置關系，向無人機發(fā)送跟隨控制指令；所述跟隨控制指令用于控制所述無人機飛至與所述第一通信設備相距在預設范圍內之后，進入自主懸停狀態(tài)；

所述指令發(fā)送模塊，用于向無人機發(fā)送采集控制指令，所述采集控制指令用于控制無人機在自主懸停狀態(tài)下，采集無人機所在區(qū)域內的至少一個預選目標的圖像信息。

本發(fā)明還公開了一種無人機，包括：指令接收處理單元、無線通信單元，以及至少一個三維視頻采集單元；

無線通信單元，用于建立與通信設備的無線連接；

指令接收處理單元，用于接收所述通信設備發(fā)送的控制指令，根據所述控制指令飛至指定區(qū)域，控制三維視頻采集單元采集所述指定區(qū)域范圍內的至少一個預選目標的圖像信息；接收所述通信設備發(fā)送的三維視頻采集指令，控制三維視頻采集單元采集所述跟蹤目標的三維視頻圖像；將采集的跟蹤目標的三維視頻圖像過無線通信單元發(fā)送給通信設備。

綜上所述，本發(fā)明所公開的技術方案，通過在接收到視頻通話建立請求時，向無人機發(fā)送控制指令；控制無人機飛至指定區(qū)域，采集所述指定區(qū)域范圍內的至少一個預選目標的圖像信息；再從所述至少一個預選目標中選取跟蹤目標。在視頻通話建立之后，向無人機發(fā)送三維視頻采集指令；控制無人機采集所述跟蹤目標的三維視頻圖像；將所述三維視頻圖像發(fā)送給第二通信設備。從而實現(xiàn)在視頻通信的過程中，通話雙方能夠根據無人機采集的三維視頻圖像實現(xiàn)三維視頻通話，解決了現(xiàn)有技術中只能傳輸二維圖像所存在的缺陷。

附圖說明

圖1是本發(fā)明中一種基于無人機的三維視頻通信方法的流程圖；

圖2是本發(fā)明中一個基于無人機的三維視頻通信方法的詳細流程圖；

圖3是本發(fā)明中一種通信設備之間交互的示意圖；

圖4是為本發(fā)明中一種通過手勢解析飛控制命令的示意圖；

圖5是本發(fā)明中一種通信設備之間交互的詳細示意圖；

圖6是本發(fā)明中一種基于無人機的三維視頻通信系統(tǒng)的示意圖；

圖7是本發(fā)明中一種通信設備的結構示意圖；

圖8是本發(fā)明中一種無人機的結構示意圖。

具體實施方式

為使本發(fā)明的目的、技術方案和優(yōu)點更加清楚，下面將結合附圖對本發(fā)明實施方式作還地詳細描述。

圖1是本發(fā)明中一種基于無人機的三維視頻通信方法的流程圖。參見圖1所示，該方法包括如下步驟：

步驟S110，第一通信設備接收到第二通信設備發(fā)送的視頻通話建立請求時，向無人機發(fā)送控制指令；所述控制指令用于控制無人機飛至指定區(qū)域，采集所述指定區(qū)域范圍內的至少一個預選目標的圖像信息；

步驟S120，第一通信設備接收無人機發(fā)送的至少一個預選目標的圖像信息并顯示，從所述至少一個預選目標中選取跟蹤目標；將所述跟蹤目標發(fā)送給無人機；

步驟S130，第一通信設備向無人機發(fā)送三維視頻采集指令；所述三維視頻采集指令用于指示無人機采集所述跟蹤目標的三維視頻圖像；

步驟S140，第一通信設備接收無人機發(fā)送的所述跟蹤目標的三維視頻圖像，將所述三維視頻圖像發(fā)送給第二通信設備。

可見，在本發(fā)明中，通過在接收到視頻通話建立請求時，向無人機發(fā)送控制指令；控制無人機飛至指定區(qū)域，采集所述指定區(qū)域范圍內的至少一個預選目標的圖像信息；再從所述至少一個預選目標中選取跟蹤目標。在視頻通話建立之后，向無人機發(fā)送三維視頻采集指令；控制無人機采集所述跟蹤目標的三維視頻圖像；將所述三維視頻圖像發(fā)送給第二通信設備。從而實現(xiàn)在視頻通信的過程中，通話雙方能夠根據無人機采集的三維視頻圖像實現(xiàn)立體通話的體驗，解決了現(xiàn)有技術中只能傳輸二維圖像所存在的缺陷。

圖2是本發(fā)明中一個基于無人機的三維視頻通信方法的詳細流程圖。參見圖2所述，該方法包括如下步驟：

步驟S210，第一通信設備接收到第二通信設備發(fā)送的視頻通話建立請求時，向無人機發(fā)送控制指令。

在本發(fā)明的一種實施例中，第一通信設備與無人機之間建立有無線連接。為了便于實現(xiàn)無人機的自動三維視頻圖像的采集，在第一通信設備接收到視頻通話建立請求時，向無人機發(fā)送控制指令，使得無人機能夠及時進入最佳的三維視頻圖像采集的狀態(tài)。

在本發(fā)明的其他實施例中，為了實現(xiàn)無人機的單機使用，或者是為了測試三維視頻通信的效果。還可以是第一通信設備直接向無人機發(fā)送控制指令。

步驟S220，無人機根據控制指令飛至指定區(qū)域，進入等待視頻通話開啟狀態(tài)。采集所述指定區(qū)域范圍內的至少一個預選目標的圖像信息，將采集的至少一個預選目標的圖像信息發(fā)送給第一通信設備。

在步驟S220中，無人機根據控制指令，完成自主起飛動作，飛至指定區(qū)域之后自主懸停，等待視頻通話開啟。并完成對跟蹤目標的預選操作。

在本發(fā)明的一種具體實施例中，控制指令包括多個控制子指令。具體為包括：

步驟S221，第一通信設備向無人機發(fā)送起飛控制指令；無人機根據起飛控制指令完成自主起飛。

步驟S222，第一通信設備向無人機發(fā)送跟隨控制指令；無人機根據跟隨控制指令飛至與所述第一通信設備相距在預設范圍內之后，進入自主懸停狀態(tài)。

在步驟S222中，無人機在接收到跟隨控制指令之后，根據無人機板載的無線通信單元檢測與第一通信設備之間的無線通信信號的強弱值，根據無線通信信號的強弱值，完成對第一通信設備的定位。無人機無線通信信號的強弱值計算出與第一通信設備的相對位置關系之后，然后根據與第一通信設備的相對位置關系，調整無人機的飛行方向，直至飛至指定區(qū)域。

在本步驟的一種具體實施例中，指定區(qū)域為第一通信設備為圓心，距離地面高度為H，半徑為R的空間范圍內。其中，H、R的具體數據可以根據實際情況進行設置。

在本發(fā)明的一種較佳實施例中，為了防止無人機在飛行過程中碰到障礙物，導致無人機墜落等問題。較佳的，在無人機上掛載自主避障模塊；該自主避障模塊，用于對飛行途中的障礙物進行檢測，根據檢測結果發(fā)送飛行控制指令，無人機根據該飛行控制指令完成對障礙物的規(guī)避飛行動作。

所述自主避障模塊包括以下的一種或多種：雷達模塊、超聲波模塊、圖像采集模塊。以超聲波模塊為例，當超聲波模塊檢測到正前方存在障礙物時，向無人機上的飛行控制單元發(fā)送檢測結果，飛行控制單元根據該檢測結果發(fā)送飛行控制指令，無人機根據該飛行控制指令，向上、下、左、右飛行，避開前方的障礙物。

步驟S223，第一通信設備向無人機發(fā)送采集控制指令，無人機根據采集控制指令在懸停狀態(tài)下，采集無人機所在區(qū)域內的至少一個預選目標的圖像信息。

在步驟S223中，無人機在等待視頻通話開始的狀態(tài)下，通過掛載的三維視頻采集單元，采集該區(qū)域內的人臉的圖像信息，進行人臉識別操作。并將識別出的至少一個人臉的圖像信息發(fā)送給第一通信設備，便于用戶在第一通信設備上選取需要進行三維視頻圖像采集的跟蹤目標。

在本發(fā)明的其他實施例中，無人機上掛載有多個三維視頻采集單元；以便在當前的三維視頻采集單元不能工作的情況下，使用其他的三維視頻采集單元完成三維視頻圖像的采集。進一步的，還可以進一步掛載其他圖像采集單元，如人臉識別單元，避免在視頻通話過程中對三維視頻采集單元的占用。

步驟S230，第一通信設備接收無人機發(fā)送的至少一個預選目標的圖像信息并顯示；從所述至少一個預選目標中選取跟蹤目標；將所述跟蹤目標發(fā)送給無人機；

在步驟S230中，第一通信設備接收無人機發(fā)送的至少一個人臉的圖像信息，將所述至少一個人臉的圖像信息顯示在第一通信設備的顯示屏幕上供用戶選取。其中，第一通信設備的顯示屏幕可以為觸摸屏，則用戶在觸摸屏上點擊，第一通信設備接收用戶輸入的選取指令，該選取指令中包含跟蹤目標，完成跟蹤目標的選取操作。實現(xiàn)從至少一個預選目標中選取跟蹤目標。

在第一通信設備上完成跟蹤目標的選取操作之后，將選取的跟蹤目標發(fā)送給無人機。

步驟S240，第一通信設備建立與第二通信設備之間的視頻通話連接之后，向無人機發(fā)送三維視頻采集指令。

在步驟S240中，第一通信設備與第二通信設備建立視頻通話之后，向無人機發(fā)送三維視頻采集指令；無人機根據三維視頻采集指令，采集跟蹤目標的三維視頻圖像。

在本發(fā)明的一種具體實施例中，無人機上掛載的三維視頻采集單元將采集的跟蹤目標的圖像信息利用視差算法進行計算，得到與該采集到的圖像相對應的三維場景的幾何信息，根據該三維場景的幾何信息重建跟蹤目標所在場景的三維輪廓，得到跟蹤目標的三維視頻圖像。

由于在進行視頻通話的過程中，用戶并不會一直不動的。因此，在本發(fā)明的一種較佳實施例中，在所述跟蹤目標的位置發(fā)生變動時，該方法進一步包括：

第一通信設備向無人機發(fā)送跟隨控制指令，所述跟隨控制指令用于控制無人機跟隨所述跟蹤目標移動。

在本發(fā)明的一種實施例中，第一通信設備向無人機發(fā)送跟隨控制指令，無人機啟動跟隨所述跟蹤目標的操作，能夠隨著跟蹤目標的移動而移動。具體為：無人機根據預設的機器視覺識別模塊，識別跟蹤目標；根據所述跟蹤目標在采集畫面中的的位置和大小計算與跟蹤目標之間的相對位置關系，定位跟蹤目標。然后根據與跟蹤目標之間的相對位置關系，調整無人機的飛行方向，直至飛至指定區(qū)域，實現(xiàn)無人機對跟蹤目標的跟隨。

步驟S250，無人機根據三維視頻采集指令，采集跟蹤目標的三維視頻圖像；將采集的三維視頻圖像發(fā)送給第一通信設備。

步驟S260，第一通信設備接收無人機發(fā)送的所述跟蹤目標的三維視頻圖像，將所述三維視頻圖像發(fā)送給第二通信設備。

在步驟S260中，第一通信設備將無人機發(fā)送的三維視頻圖像發(fā)送給對通信對端的第二通信設備。當視頻通信連接為一對多的直播場景時，第一通信設備可以同時發(fā)送給多個第二通信設備。

同樣的，為了能夠同時得到針對多個跟蹤目標的三維視頻圖像，第一通信設備同時與多個無人機相連接，接收多個無人機發(fā)送的針對不同跟蹤目標的三維視頻圖像；然后將該三維視頻圖像發(fā)送給一個或多個第二通信終端。

在本發(fā)明的一種較佳實施例中，為了便于在視頻通話過程中，更加清晰的了解對方所要表達的信息。在步驟S260中，還可以包括：第一通信設備采集視頻通話過程中的語音通話信號，對所述語音通話信號進行語音識別后生成對應的文字內容；第一通信設備在所述三維視頻圖像的預設區(qū)段中添加所述文字內容；將所述添加了文字內容的三維視頻圖像發(fā)送給第二通信設備。則通信對端的第二通信設備能夠直接在三維視頻圖像中顯示對應的文字內容。

步驟S270，第二通信設備接收三維視頻圖像，將該三維視頻圖像發(fā)送給在與第二通信設備相連接的虛擬體驗裝置。

在本步驟中，第二通信設備與虛擬體驗裝置可以通過以下連接方式中的一種或多種進行連接；

藍牙模塊、WIFI模塊、4G模塊、5G通信模塊和USB數據線。

步驟S280，虛擬體驗裝置，根據接收的三維視頻圖像重建所述跟蹤目標所在的通話場景的三維輪廓。

在本步驟中，虛擬體驗裝置可以為頭戴顯示頭盔、VR眼鏡，或者為其他可以體驗三維的設備。

本發(fā)明的一種具體實施例中，當步驟S260中發(fā)送的三維視頻圖像中包含文字內容時，則虛擬體驗裝置在重建的跟蹤目標所在的通話場景的三維輪廓中顯示該文字內容。

較佳的，在步驟S280中，將文字內容通過屏幕菜單式調節(jié)顯示(OSD on-screen display)的方式顯示。即以字幕的形式顯示文字內容。

步驟S290，第一通信設備向無人機發(fā)送飛行控制指令，控制無人機根據所述飛行控制指令進行相應的飛行動作。

在步驟S290中，為了增強視頻通話的雙方之間的互動性。視頻通話的雙方可以通過發(fā)送飛行控制指令給對端，實現(xiàn)對對端的無人機的飛行控制。即第二通信設備向第一通信設備發(fā)送飛行控制指令，第一通信設備再將該飛行控制指令發(fā)送給無人機。在本發(fā)明的其他實施例中，還可以是第一通信設備直接向無人機發(fā)送飛行控制指令。

其中，飛行控制指令可以為對無人機飛行方向的控制，以及對無人機的機頭的轉向控制。

圖3是本發(fā)明中一種通信設備之間交互的示意圖。參見圖3所示，

在一種使用場景中，第一通信設備接收用戶輸入的飛行控制指令，將所述飛行控制指令發(fā)送給無人機；無人機根據飛行控制指令進行相應的飛行動作。

在另一種使用場景中，第二通信設備接收用戶輸入的飛行控制指令，將所述飛行控制指令發(fā)送給第一通信設備；

第一通信設備接收第二通信設備發(fā)送的飛行控制指令，將所述飛行控制指令發(fā)送給無人機；無人機根據所述飛行控制指令進行相應的飛行動作。

在本發(fā)明的一種具體實施例中，所述飛行控制指令通過對用戶輸入的語音控制指令進行解析得到。

具體為，第一通信設備檢測到用戶輸入的語音指令為“向上飛”時，通過解析生成對應的控制無人機向上飛的飛行控制指令，將該飛行控制指令發(fā)送給無人機，無人機則可以根據該向上飛的飛行控制指令，向更高處飛行。

在本發(fā)明的一種具體實施例中，飛行控制指令通過對用戶輸入的按鍵控制指令進行解析得到。

在本發(fā)明的一種具體實施例中，飛行控制指令通過對檢測到的用戶手勢進行解析得到。

圖4是為本發(fā)明中一種通過手勢解析飛控制命令的示意圖。參見圖4所述，

無人機上掛載的三維視頻采集單元，對用戶的手勢動作進行采集；將采集的手勢動作發(fā)送給手勢識別單元，手勢識別單元根據該手勢動作識別出對應的飛行控制指令。

具體為，三維視頻采集單元采集到的用戶手勢為“向上抬”的動作，將采集的手勢動作發(fā)送給手勢識別單元；手勢識別單元根據“向上抬”的動作識別出對應的飛行控制指令為“向上飛”。

因此，第二通信設備再將解析得到的飛行控制指令發(fā)送給第一通信設備，由第一通信設備發(fā)送給無人機，實現(xiàn)對無人機的飛行控制。

圖5是本發(fā)明中一種通信設備之間交互的詳細示意圖；參見圖5所述，第二通信設備對用戶的語音控制指令、手勢進行識別之后，得到對應的飛行控制指令，將飛行控制指令發(fā)送給第一通信設備；

第一通信設備接收到用戶的許可指令之后，再將第二通信設備發(fā)送的飛行控制指令發(fā)送給無人機，無人機根據飛行控制指令進行相應的飛行動作。

在本實施例中，由于第二通信設備所發(fā)送的飛行控制指令都是經過第一通信設備的持有用戶所確認的，能夠提高視頻通話的安全性。

此外，當第二通信設備與第一通信設備結束三維視頻通話之后，則斷開第二通信設備對無人機的控制，無人機根據跟隨控制指令飛至預設位置。

在本發(fā)明的一種具體實施例中，第一通信設向無人機發(fā)送三維模型采集指令；所述三維模型采集指令用于指示無人機環(huán)繞所述跟蹤目標飛行，采集所述跟蹤目標的三維模型圖像。具體為：無人機環(huán)繞跟蹤目標飛行，三維視頻采集單元始終對準該跟蹤目標，從而能夠給你采集的三維視頻圖像創(chuàng)建該跟蹤目標的三維立體模型。

圖6是本發(fā)明中一種基于無人機的三維視頻通信系統(tǒng)的示意圖。參見圖6所示。在本發(fā)明的一種具體實施例中，第一通信設備601與第二通信設備602之間通過互聯(lián)網或者移動互聯(lián)網相連接。

第一無人機603通過無線通信模塊與第一通信設備601相連接，第一虛擬體驗設備604通過無線通信模塊或有線通信模塊與第一通信設備601相連接。

第二無人機605通過無線通信模塊與第二通信設備602相連接，第二虛擬體驗設備606通過無線通信模塊或有線通信模塊與第二通信設備602相連接。

在本發(fā)明中，還公開了一種通信設備，圖7是本發(fā)明中一種通信設備的結構示意圖，參見圖7所述，包括

指令發(fā)送模塊701，用于在接收到第二通信設備發(fā)送的視頻通話建立請求時，向無人機發(fā)送控制指令；所述控制指令用于控制無人機飛至指定區(qū)域，采集所述指定區(qū)域范圍內的至少一個預選目標的圖像信息；用于在與第二通信設備建立視頻通話連接時，向無人機發(fā)送三維視頻采集指令；所述三維視頻采集指令用于指示無人機采集所述跟蹤目標的三維視頻圖像；

交互顯示模塊702，用于接收無人機發(fā)送的至少一個預選目標的圖像信息并顯示，從所述至少一個預選目標中選取跟蹤目標；將所述跟蹤目標發(fā)送給無人機；

視頻收發(fā)模塊703，用于接收無人機發(fā)送的所述跟蹤目標的三維視頻圖像，將所述三維視頻圖像發(fā)送給第二通信設備。

在本發(fā)明的一種具體實施例中，指令發(fā)送模塊701，用于發(fā)送起飛控制指令控制無人機完成自主起飛之后，向無人機發(fā)送跟隨控制指令；所述跟隨控制指令用于控制所述無人機飛至與所述第一通信設備相距在預設范圍內之后，進入自主懸停狀態(tài)；

所述指令發(fā)送模塊701，用于向無人機發(fā)送采集控制指令，所述采集控制指令用于控制無人機在自主懸停狀態(tài)下，采集無人機所在區(qū)域內的至少一個預選目標的圖像信息。

在本發(fā)明的一種具體實施例中，交互顯示模塊702，用于接收無人機發(fā)送的至少一個預選目標的圖像信息，將所述至少一個預選目標的圖像信息顯示在第一通信設備的顯示屏幕上供用戶選取；接收用戶輸入的選取指令，從所述至少一個預選目標中選取跟蹤目標；將選取的跟蹤目標發(fā)送給無人機。

在本發(fā)明的一種具體實施例中，指令發(fā)送模塊701，用于在與第二通信設備建立視頻通話之后，向無人機發(fā)送三維視頻采集指令；所述三維視頻采集指令控制無人機采集所述跟蹤目標的三維視頻圖像。

在本發(fā)明的一種具體實施例中，指令發(fā)送模塊701，還用于向無人機發(fā)送跟隨控制指令，所述跟隨控制指令用于控制無人機跟隨所述跟蹤目標移動。

在本發(fā)明的一種具體實施例中，視頻收發(fā)模塊703，還用于采集視頻通話過程中的語音通話信號，對所述語音通話信號進行語音識別后生成對應的文字內容；

在所述三維視頻圖像的預設區(qū)段中添加所述文字內容；將所述添加了文字內容的三維視頻圖像發(fā)送給第二通信設備。

在本發(fā)明的一種具體實施例中，指令發(fā)送模塊701，用于接收用戶輸入的飛行控制指令，將所述飛行控制指令發(fā)送給無人機；所述飛行控制指令用于控制所述無人機根據所述飛行控制指令進行相應的飛行動作

或者，

指令發(fā)送模塊701，用于接收第二通信設備發(fā)送的飛行控制指令，將所述飛行控制指令發(fā)送給無人機；所述飛行控制指令用于控制所述無人機根據所述飛行控制指令進行相應的飛行動作；

其中，所述飛行控制指令通過對用戶輸入的語音控制指令進行解析得到；

和/或，飛行控制指令通過對用戶輸入的按鍵控制指令進行解析得到；

和/或，飛行控制指令通過對檢測到的用戶手勢進行解析得到。

在本發(fā)明的一種具體實施例中，指令發(fā)送模塊701，用于向無人機發(fā)送三維模型采集指令；所述三維模型采集指令用于指示無人機環(huán)繞所述跟蹤目標飛行，采集所述跟蹤目標的三維模型圖像。

在本發(fā)明的一種具體實施例中，視頻收發(fā)模塊703，用于接收無人機發(fā)送的所述跟蹤目標的三維模型圖像，將所述三維模型圖像發(fā)送給第二通信設備。

圖8是本發(fā)明中一種無人機的結構示意圖。參見圖8所示，該無人機包括：指令接收處理單元802、無線通信單元803，以及至少一個三維視頻采集單元801。其中，

無線通信單元803，用于建立與通信設備的無線連接；

指令接收處理單元802，用于接收所述通信設備發(fā)送的控制指令，根據所述控制指令飛至指定區(qū)域，控制三維視頻采集單元801采集所述指定區(qū)域范圍內的至少一個預選目標的圖像信息；接收所述通信設備發(fā)送的三維視頻采集指令，控制三維視頻采集單元801采集所述跟蹤目標的三維視頻圖像；將采集的跟蹤目標的三維視頻圖像過無線通信單元發(fā)送給通信設備。

綜上所述，本發(fā)明所公開的基于無人機的三維視頻通信方法，通過在接收到視頻通話建立請求時，向無人機發(fā)送控制指令；控制無人機飛至指定區(qū)域，采集所述指定區(qū)域范圍內的至少一個預選目標的圖像信息；再從所述至少一個預選目標中選取跟蹤目標。在視頻通話建立之后，向無人機發(fā)送三維視頻采集指令；控制無人機采集所述跟蹤目標的三維視頻圖像；將所述三維視頻圖像發(fā)送給第二通信設備。從而實現(xiàn)在視頻通信的過程中，通話雙方能夠根據無人機采集的三維視頻圖像實現(xiàn)立體通話的體驗，解決了現(xiàn)有技術中只能傳輸二維圖像所存在的缺陷。

并且，在視頻通話的過程中，能夠控制無人機跟隨跟蹤目標的移動而移動，解決了現(xiàn)有的視頻通話中，固定的圖像采集單元將通話使用者限制在一個小區(qū)域內的問題。還避免了因使用手機等移動設備進行視頻通話存在姿勢受限，長時間通話導致身體疲勞的問題。

并且，在視頻通話的過程中，雙方能夠相互發(fā)送飛行控制指令控制對端的無人機，增加了視頻通話的互動性。

為了便于清楚描述本發(fā)明實施例的技術方案，在發(fā)明的實施例中，采用了“第一”、“第二”等字樣對功能和作用基本相同的相同項或相似項進行區(qū)分，本領域技術人員可以理解“第一”、“第二”等字樣并不對數量和執(zhí)行次序進行限定。

以上所述僅為本發(fā)明的較佳實施例而已，并非用于限定本發(fā)明的保護范圍。凡在本發(fā)明的精神和原則之內所作的任何修改、等同替換、改進等，均包含在本發(fā)明的保護范圍內。