本發(fā)明屬于無線傳感器網(wǎng)絡(luò)領(lǐng)域，尤其涉及一種WSNs中基于能量高效的單移動信標節(jié)點輔助定位方法。
背景技術(shù)：
：在WSNs中，確定未知節(jié)點的位置信息是一個非常重要的工作，因為未知節(jié)點給許多位置感知協(xié)議和應(yīng)用程序提供了基本的支持。獲得的信息需要和節(jié)點的位置相結(jié)合才能為觀察者提供更準確的數(shù)據(jù)信息。另外，WSNs也可在監(jiān)控應(yīng)用中用于跟蹤特定目標，所使用的跟蹤算法也需要傳感器節(jié)點提供相應(yīng)的位置信息。這些需求都促進了WSNs中高效定位協(xié)議的發(fā)展。定位就是在一個給定系統(tǒng)中尋找節(jié)點位置信息的過程。為了在一個完整的坐標系統(tǒng)中確定一個無線傳感器網(wǎng)絡(luò)的位置信息，一些節(jié)點需要采取一些方式提前知道自身的位置信息，如借助移動信標節(jié)點。所謂移動信標節(jié)點是指節(jié)點在感知區(qū)域中移動的同時能夠廣播自身的位置信息。未知節(jié)點定位通常包括兩步：(1)兩個鄰居節(jié)點之間的距離測量；(2)在測量距離基礎(chǔ)上的幾何計算。定位協(xié)議可以分為兩大類：基于測距的定位協(xié)議和基于預(yù)留的定位協(xié)議。在測距基礎(chǔ)上的協(xié)議需要知道信標點的位置信息。根據(jù)待定點和信標點間的距離，就可以估算出待定點的位置。而無須測距的協(xié)議雖然不需要估算距離，但是仍然需要信標節(jié)點輔助，通過相關(guān)技術(shù)估計自身位置。現(xiàn)階段使用測距進行定位的都利用了固定節(jié)點的距離測量技術(shù)。因此其定位精度內(nèi)在地受限于網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)以及部署策略。因為實際中統(tǒng)一的網(wǎng)絡(luò)部署不可能實現(xiàn)，所以部分網(wǎng)絡(luò)可能會有較低的密度，并且鄰節(jié)點可能不充足。另外，信標節(jié)點在網(wǎng)絡(luò)中的位置對每個節(jié)點來說可能不都是最佳的。因為限制移動使得傳感器網(wǎng)絡(luò)拓撲結(jié)構(gòu)改變很少，所以通過這些技術(shù)，某些節(jié)點的定位精度無法得到改善。此外，給所有節(jié)點都安裝GPS設(shè)備是難以實現(xiàn)的，特別是對于大規(guī)模WSNs來說，而且移動信標節(jié)點在拐彎的過程中也會產(chǎn)生大量的能耗。因此使用一個配備有GPS系統(tǒng)的移動信標節(jié)點在未知節(jié)點之間移動并減少行進過程中拐角的數(shù)量，定期廣播虛擬信標來幫助附近的位置節(jié)點進行定位是一種非常可行的定位方法。一些大型研究機構(gòu)通過驗證表明，移動信標節(jié)點區(qū)別于普通節(jié)點，并且可以通過改變行走路徑提高定位精度。所以通過單個移動信標節(jié)點來輔助定位是一種有效的定位方法，移動信標節(jié)點的路徑規(guī)劃也成為了研究的重點。目前針對無線傳感器網(wǎng)絡(luò)路徑規(guī)劃的相關(guān)研究文獻如下：1.OuC等在2008年的《IEEETransactionsonMobileComputing》上發(fā)表的文章“Sensorpositiondeterminationwithflyinganchorsinthree-dimensionalwirelesssensornetworks”，提出了一種定位算法。在此算法中，信標節(jié)點在區(qū)域中飛行，每個信標節(jié)點都配備有GPS裝置，在飛行穿過感知區(qū)域的時候廣播虛擬信標。感知區(qū)域中，每一個未知節(jié)點測量與能夠收到的虛擬信標的距離，在基于幾何原理的基礎(chǔ)上估算其坐標位置。如果未知節(jié)點收到超過四個虛擬信標的信息，這四個虛擬信標將形成兩個相互交叉的圓，并且有兩條垂直于各自圓心的垂線。兩條中垂線的相交處就被估算為未知節(jié)點的大致位置。這種算法雖然能夠幫助未知節(jié)點定位，但是卻沒有涉及到路徑規(guī)劃。2.DimitriosKoutsonikolas等在2007年的《ComputerCommunication》上發(fā)表的文章“Pathplanningofmobilelandmarksforlocalizationinwirelesssensornetworks”，作者提出了一些改進后的算法。這三個算法分別叫做SCAN算法,DOUBLESCAN算法和HILBERT算法。在SCAN算法中，移動信標節(jié)點沿一個方向移動，比如在二維坐標系統(tǒng)中，沿y軸移動,但由于是沿一個方向移動，也沒有增加其他處理方法，導(dǎo)致未知節(jié)點會受到若干個移動信標在共線位置發(fā)送的信息包從而影響定位效果。DoubleSCAN算法考慮了共線問題的存在，因此增加了一個在x軸方向上的移動，雖然一定程度上減輕了共線問題，但增加了路徑長度從而增加了能耗。Hilbert算法由多個不封閉的小正方形組成，增加了很多拐點使得接收更多的非共線信息包。相比較而言，Hilbert算法提高了定位精度，但是它并沒有考慮轉(zhuǎn)彎能量的消耗問題。3.RuiHuang等在2007年的“TheFifthAnnualIEEEInternationalConferenceonPervasiveComputingandCommunicationsWorkshops”上發(fā)表的文章“Staticpathplanningformobilebeaconstolocalizesensornetworks”，提出了優(yōu)化的路徑算法，在提高定位精度的同時也能夠使得路徑長度有限。這兩種算法分別叫做CIRCLES算法和S-CURVES算法。這兩種算法都是預(yù)先給出路徑軌跡，不參考實際傳感器節(jié)點的分布。兩種算法可以避免虛擬信標共線問題。但是CIRCLES算法中的移動錨節(jié)點沒有遍歷整個監(jiān)測區(qū)域，監(jiān)測區(qū)域四個角附近的未知節(jié)點因收不到足夠多的虛擬信標而無法定位。此外，兩種算法都是在信標節(jié)點軌跡附近的節(jié)點能較為精確地獲得位置信息。離軌跡較遠的節(jié)點定位誤差較大，甚至部分未知節(jié)點不在信標節(jié)點通信范圍內(nèi)，因而不能定位。4.BaoliZhang等在2009年的“InProc.ofthe2009SecondAsia-PacificConferenceonComputationalIntelligenceandIndustrialApplications”上發(fā)表的文章“Collaborativelocalizationalgorithmforwirelesssensornetworksusingmobileanchors”，提出了GMAN算法。該算法中移動信標節(jié)點的個數(shù)為三個。三個可移動的節(jié)點形成正三角形。在行進過程中，相對位置保持不變。移動信標節(jié)點組按照從左至右，從下至上的順序在傳感器網(wǎng)絡(luò)中進行遍歷。該算法雖然利用了正三角形定位精度最高的原理，但并沒有說明移動信標節(jié)點如何進行廣播，也沒有說明所形成正三角形邊長與網(wǎng)絡(luò)分辨率的關(guān)系。5.JavadRezazadeh等在2014年的《IEEESENSORSJOURNAL》上發(fā)表的文章“SuperiorPathPlanningMechanismforMobileBeacon-AssistedLocalizationinWirelessSensorNetworks”，并在這篇文章中提出了Z-curve算法。根據(jù)該路徑規(guī)劃算法，移動信標節(jié)點在定位過程中呈“Z”行進，可以解決三點共線問題，從而在精確地定位靜態(tài)未知節(jié)點的同時減少進行距離。此外，Z-curve算法也對障礙進行了處理，可以在監(jiān)測區(qū)域中存在障礙的情況下進行定位。該算法雖然能夠提高未知節(jié)點的定位精度，但是根據(jù)路徑規(guī)劃，移動信標節(jié)點在行進的過程中需要多次改變行進方向，雖然減少了路徑長度，但是大大增加了拐角數(shù)量，從而增加了能量消耗。綜上所述，雖然移動信標路徑規(guī)劃取得了很大進展，但仍有一些問題需要進一步研究：(1)現(xiàn)有的大部分研究沒有考慮移動信標節(jié)點啟動、轉(zhuǎn)彎、勻速行進過程中的能量消耗都是將移動信標節(jié)點基于理想的情況下，或者是僅僅考慮收發(fā)信息包的能量消耗；(2)大多數(shù)路徑規(guī)劃算法可以對監(jiān)測區(qū)域內(nèi)部的未知節(jié)點進行較為精確的定位，而對于網(wǎng)絡(luò)邊沿處節(jié)點不能精確地進行定位；(3)大多數(shù)定位較為精確的路徑規(guī)劃算法的轉(zhuǎn)彎過程很多，從而能量消耗大，但轉(zhuǎn)彎過程不多的算法定位卻不夠精確。技術(shù)實現(xiàn)要素：本發(fā)明的目的是提供一種WSNs中基于能量高效的單移動信標節(jié)點輔助定位方法，該方法在提高未知節(jié)點定位精度的基礎(chǔ)上，使單移動信標節(jié)點盡可能沿直線行進，減少拐角數(shù)量，從而減少能量消耗，使在WSNs中的靜止的未知節(jié)點完成自己的定位。為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明采用的技術(shù)方案是：一種WSNs中基于能量高效的單移動信標節(jié)點輔助定位方法，WSNs模型包括多個隨機部署的靜態(tài)未知節(jié)點和一個單移動信標節(jié)點，其步驟包括：(1)單移動信標配備有GPS定位裝置，確定單移動信標節(jié)點通信半徑R，移動速度v；(2)根據(jù)通信半徑R確定網(wǎng)絡(luò)分辨率r，網(wǎng)絡(luò)分辨率即通信間隔距離；(3)根據(jù)網(wǎng)絡(luò)分辨率r，部署單移動信標節(jié)點廣播位置信息包的位置；(4)根據(jù)廣播位置信息包的位置對單移動信標節(jié)點進行路徑規(guī)劃；(5)單移動信標節(jié)點根據(jù)所規(guī)劃的路徑行進，在移動的過程中周期性地廣播位置信息包，位置信息包包括此時移動單信標節(jié)點的坐標信息和信標ID；(6)隨機分布在WSNs中的靜止的未知節(jié)點不斷監(jiān)聽并接收位置信息包，當能夠收到的三個不共線的信標的位置信息能夠形成正三角形，且未知節(jié)點位于正三角形內(nèi)，則采用三邊測量法計算自身的位置坐標來完成定位；(7)當單移動信標節(jié)點所在的WSNs中存在障礙，單移動信標節(jié)點配備有攝像頭以及超聲波檢測裝置，能夠識別并計算與障礙之間的距離，采取避障措施在避開障礙的同時，也能夠給周圍未知節(jié)點廣播位置信息包；當存在障礙時，若廣播信息包的位置能夠形成正三角形，且未知節(jié)點位于正三角形內(nèi)，則采用正三角形三邊測量法計算自身的位置坐標來完成定位，否則采用普通三角形三邊測量法完成定位。上述步驟(2)中網(wǎng)絡(luò)分辨率r指的是單移動信標節(jié)點周期性廣播的兩個位置信息包之間的距離。上述步驟(3)中單移動信標節(jié)點廣播位置信息包的位置部署方法如下：在長為l寬為h的區(qū)域中，nl代表在長為l的長度區(qū)域中的直線需排列正三角形的個數(shù)，nh代表在寬為h的長度的直線需排列正三角形的個數(shù)，其中nl和nh需要滿足以下條件：nl≥l+rd,nh≥2h3d]]>即：和其中d＝r，d表示正三角形的邊長，網(wǎng)絡(luò)分辨率r＝R，并在此基礎(chǔ)上在監(jiān)測區(qū)域中虛擬排列正三角形，使整個區(qū)域都能夠被正三角形所覆蓋的最理想情況，正三角形的頂點則為單移動信標節(jié)點廣播信息包的位置，為了保證整個區(qū)域都能夠被正三角形所覆蓋，正三角形在邊界處都有適當?shù)难由?。上述步驟(4)中路徑規(guī)劃指的是單移動信標節(jié)點從長為l的一邊出發(fā)，沿長的方向以恒定速度v進行遍歷，兩條相鄰路徑之間的距離為直到遍歷完所有廣播信息包的位置，并在這些預(yù)先設(shè)計的位置處周期性地廣播單移動信標節(jié)點實時位置信息。上述步驟(6)中未知節(jié)點不斷監(jiān)聽接收來自單移動信標節(jié)點發(fā)送的信息包，當能夠收到三個信息包，且信息包的位置能夠構(gòu)成未知節(jié)點在其內(nèi)部的正三角形時采取三邊測量法計算未知節(jié)點自身的位置坐標；若不能收到三個信標，則繼續(xù)監(jiān)聽、等待。上述步驟(7)中的避障措施是指：當單移動信標節(jié)點一旦識別到障礙存在并且能夠監(jiān)測到障礙邊界時，采取判別算法計算出較為靠近的邊界，向邊界點移動后繞障礙行進，當?shù)竭_下一邊界點時，計算離該點最近的原路徑上的廣播位置點，并向其移動；在避障過程中，單移動信標節(jié)點除了在每個拐點處廣播位置信息包的同時，也每隔時間向周圍節(jié)點廣播位置信息包；若障礙過大，單移動信標節(jié)點不能識別出障礙的任一邊界，移動信標節(jié)點則繼續(xù)前進，靠近障礙后在每個拐角處始終右拐行進，直到回到正常的行駛路徑，在避障過程中，單移動信標節(jié)點除了在每個拐點處廣播位置信息包的同時，也每隔時間向周圍節(jié)點廣播位置信息包。上述的判別算法指的是：單移動信標節(jié)點配備有攝像頭采集回的圖像，假設(shè)前方有障礙時，攝像頭采集回的是深色圖像，沒有障礙的部分顯示淺色圖像；深色圖像和淺色圖像構(gòu)成整個圖像；記ileft、iright分別為單移動信標節(jié)點采集到左、右兩端淺色圖像所占圖像比例的大?。寒攊left＞iright，監(jiān)測到距離左邊界較近，則向左邊界行進；當ileft＜iright，監(jiān)測到距離右邊界較近，則向右邊界行進；當ileft＝iright，兩端邊界都不能監(jiān)測，則繼續(xù)行進。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明所具有的有益效果是：(1)定位過程中不需要額外的通信開銷，僅通過接收信號強度測量即可完成定位，并且移動信標廣播的信標包的位置可以構(gòu)成正三角形，使定位率及定位精確度大幅提升；(2)單移動信標節(jié)點在行進的過程中適當?shù)匮由斐霰O(jiān)測區(qū)域，使得預(yù)先部署的廣播信息包的位置所構(gòu)成的多個互不重疊的正三角形可以覆蓋整個監(jiān)測區(qū)域；(3)本發(fā)明中單移動信標節(jié)點根據(jù)預(yù)先部署的廣播信息包的位置沿直線行進，并周期性地在部署的位置處廣播包含自身實時位置信息的信息包，因此雖然沿直線行進，但由于對廣播位置的部署，從而在一定程度上解決了共線問題。(4)本發(fā)明的避障措施，可以減少避障過程中的移動距離，增加廣播信息包的個數(shù)，從而提高障礙存在時的定位精度。附圖說明圖1為本發(fā)明的流程圖；圖2為單移動信標節(jié)點廣播信息包的位置部署圖；圖3為單移動信標節(jié)點的路徑規(guī)劃圖；圖4為未知節(jié)點接收到的三個信標呈正三角形示意圖；圖5為移動信標節(jié)點監(jiān)測到右邊界情況下的行進路徑；圖6為移動信標節(jié)點監(jiān)測到左邊界情況下的行進路徑；圖7為移動信標節(jié)點不能監(jiān)測到任一邊界的三種情況下的行進路徑；具體實施方式下面結(jié)合附圖對本發(fā)明作進一步的詳細說明。如圖1所示，一種WSNs中基于能量高效的單移動信標節(jié)點輔助定位方法，WSNs模型包括多個隨機部署的靜態(tài)未知節(jié)點和一個單移動信標節(jié)點，其步驟包括：(1)單移動信標配備有GPS定位裝置，確定單移動信標節(jié)點通信半徑R，移動速度v；(2)根據(jù)通信半徑R確定網(wǎng)絡(luò)分辨率r，網(wǎng)絡(luò)分辨率即通信間隔距離；(3)根據(jù)網(wǎng)絡(luò)分辨率r，部署單移動信標節(jié)點廣播位置信息包的位置；(4)根據(jù)廣播位置信息包的位置對單移動信標節(jié)點進行路徑規(guī)劃；(5)單移動信標節(jié)點根據(jù)所規(guī)劃的路徑行進，在移動的過程中周期性地廣播位置信息包，位置信息包包括此時移動單信標節(jié)點的坐標信息和信標ID；(6)隨機分布在WSNs中的靜止的未知節(jié)點不斷監(jiān)聽并接收位置信息包，當能夠收到的三個不共線的信標的位置信息能夠形成正三角形，且未知節(jié)點位于正三角形內(nèi)，則采用三邊測量法計算自身的位置坐標來完成定位；(7)當單移動信標節(jié)點所在的WSNs中存在障礙，單移動信標節(jié)點配備有攝像頭以及超聲波檢測裝置，能夠識別并計算與障礙之間的距離，采取避障措施在避開障礙的同時，也能夠給周圍未知節(jié)點廣播位置信息包；當存在障礙時，若廣播信息包的位置能夠形成正三角形，且未知節(jié)點位于正三角形內(nèi)，則采用正三角形三邊測量法計算自身的位置坐標來完成定位，否則采用普通三角形三邊測量法完成定位。上述步驟(2)中網(wǎng)絡(luò)分辨率r指的是單移動信標節(jié)點周期性廣播的兩個位置信息包之間的距離。上述步驟(3)中單移動信標節(jié)點廣播位置信息包的位置部署方法如下：在長為l寬為h的區(qū)域中，nl代表在長為l的長度區(qū)域中的直線需排列正三角形的個數(shù)，nh代表在寬為h的長度的直線需排列正三角形的個數(shù)，其中nl和nh需要滿足以下條件：nl≥l+rd,nh≥2h3d]]>即：和其中d＝r，d表示正三角形的邊長，網(wǎng)絡(luò)分辨率r＝R，并在此基礎(chǔ)上在監(jiān)測區(qū)域中虛擬排列正三角形，使整個區(qū)域都能夠被正三角形所覆蓋的最理想情況，正三角形的頂點則為單移動信標節(jié)點廣播信息包的位置，為了保證整個區(qū)域都能夠被正三角形所覆蓋，正三角形在邊界處都有適當?shù)难由?。上述步驟(4)中路徑規(guī)劃指的是單移動信標節(jié)點從長為l的一邊出發(fā)，沿長的方向以恒定速度v進行遍歷，兩條相鄰路徑之間的距離為直到遍歷完所有廣播信息包的位置，并在這些預(yù)先設(shè)計的位置處周期性地廣播單移動信標節(jié)點實時位置信息。上述步驟(6)中未知節(jié)點不斷監(jiān)聽接收來自單移動信標節(jié)點發(fā)送的信息包，當能夠收到三個信息包，且信息包的位置能夠構(gòu)成未知節(jié)點在其內(nèi)部的正三角形時采取三邊測量法計算未知節(jié)點自身的位置坐標；若不能收到三個信標，則繼續(xù)監(jiān)聽、等待。上述步驟(7)中的避障措施是指：當單移動信標節(jié)點一旦識別到障礙存在并且能夠監(jiān)測到障礙邊界時，采取判別算法計算出較為靠近的邊界，向邊界點移動后繞障礙行進，當?shù)竭_下一邊界點時，計算離該點最近的原路徑上的廣播位置點，并向其移動；在避障過程中，單移動信標節(jié)點除了在每個拐點處廣播位置信息包的同時，也每隔時間向周圍節(jié)點廣播位置信息包；若障礙過大，單移動信標節(jié)點不能識別出障礙的任一邊界，移動信標節(jié)點則繼續(xù)前進，靠近障礙后在每個拐角處始終右拐行進，直到回到正常的行駛路徑，在避障過程中，單移動信標節(jié)點除了在每個拐點處廣播位置信息包的同時，也每隔時間向周圍節(jié)點廣播位置信息包。上述的判別算法指的是：單移動信標節(jié)點配備有攝像頭采集回的圖像，假設(shè)前方有障礙時，攝像頭采集回的是深色圖像，沒有障礙的部分顯示淺色圖像；深色圖像和淺色圖像構(gòu)成整個圖像；記ileft、iright分別為單移動信標節(jié)點采集到左、右兩端淺色圖像所占圖像比例的大?。寒攊left＞iright，監(jiān)測到距離左邊界較近，則向左邊界行進；當ileft＜iright，監(jiān)測到距離右邊界較近，則向右邊界行進；當ileft＝iright，兩端邊界都不能監(jiān)測，則繼續(xù)行進。實施例：當nl＝6和nh＝5時，單移動信標節(jié)點廣播信息包的位置部署圖如圖2所示。單移動信標節(jié)點的通信半徑為R，網(wǎng)絡(luò)分辨率r＝R。各個廣播信息包的位置點可以形成若干個互不重疊的正三角形，正三角形的邊長d＝r＝R。單移動信標節(jié)點從監(jiān)測區(qū)域長l的一端出發(fā)，沿直線以恒定速度v移動，從下往上依次遍歷所有的廣播信息包的位置，為了保證可操控性，單移動信標節(jié)點在左右兩端改變移動方向的位置分別在兩條直線上，如圖3所示。當?shù)竭_預(yù)先部署的廣播信息包的位置時，單移動信標節(jié)點廣播包含自身實時位置信息的信息包給周圍的靜態(tài)未知節(jié)點。未知節(jié)點不斷監(jiān)聽、接收信息包，用用接收信號強度法(receivedsignalstrengthindicator,RSSI)測量到移動信標發(fā)送此信息包位置的距離，即其中PR(d)表示接收信號功率，PT表示發(fā)射功率，PL(d0)表示傳播距離為d0時的路徑損耗，η為路徑損耗指數(shù)，d為發(fā)送節(jié)點和接收節(jié)點間的距離。當靜態(tài)未知節(jié)點能夠收到三個非共線的信標，且三個信標可以組成正三角形，未知節(jié)點位于正三角形內(nèi)，則未知節(jié)點利用三邊測量法(trilateration)計算自身的位置。如圖4所示，假設(shè)未知節(jié)點的坐標為(x,y)，未知節(jié)點能夠收到的三個虛擬信標的坐標為(xa,ya)，(xb,yb)，(xc,yc)，能夠形成正三角形，未知節(jié)點的計算公式為：(x-xa)2+(y-ya)2=da2(x-xb)2+(y-yb)2=db2(x-xc)2+(y-yc)2=dc2]]>其中da，db，dc分別為未知節(jié)點到三個虛擬信標(xa,ya)，(xb,yb)和(xc,yc)的距離。當區(qū)域中存在障礙物時(本發(fā)明假設(shè)障礙物為長方形)，圖5，圖6，圖7分別表示移動信標節(jié)點監(jiān)測到右邊界，左邊界和不能監(jiān)測到任一邊界的三種情況下的行進路徑。當能夠監(jiān)測到距離右邊界近時，如圖5所示，移動信標向邊界移動，然后沿邊界行進到達下一邊界后計算找到原始路徑上離此位置最近的未被障礙覆蓋的廣播信息包的位置，并向其移動，完成避障。整個避障過程除了在拐角處會廣播位置信息包，每隔時刻，移動信標也會廣播位置信息給周圍的未知節(jié)點。圖6表示了與圖5相反的情況，移動信標向障礙的左邊界行進的過程。當不能監(jiān)測到障礙邊界時，則移動信標繼續(xù)前進，遇到障礙或到達邊界時都右拐，廣播信息包過程與前兩種相似，直到回到正常行駛路徑，圖7給出了示意圖。本發(fā)明可以在定位精度高的基礎(chǔ)上，減少能量消耗；適用于傳感器節(jié)點隨機部署的無線傳感器網(wǎng)絡(luò)；使用單個移動信標節(jié)點部署較為簡單；也給出了相應(yīng)的避障措施。以上廣播信息包位置的部署方法以及移動信標節(jié)點的路徑規(guī)劃方法是本發(fā)明中的實施方式，但并不能因此而理解為對本發(fā)明專利范圍的限制。應(yīng)當指出的是，在不脫離本發(fā)明提出的方法前提下，無線傳感器網(wǎng)絡(luò)移動信標路徑規(guī)劃方法有若干新的實施方案以及對本方案的變形和改進，這些都屬于本發(fā)明的保護范圍。因此，本發(fā)明專利的保護范圍應(yīng)以所附權(quán)利要求為準。當前第1頁1 2 3