1.一種用于無人平臺的增強(qiáng)全景監(jiān)控方法，其特征在于，步驟為：
S1：初始化模型參數(shù)；包括目標(biāo)全景圖像的參數(shù)，坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換的矩陣參數(shù)以及相機(jī)的參數(shù)；
S2：基于目標(biāo)全景圖的逆向投影設(shè)計(jì)；通過坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換，將全景圖像與相機(jī)進(jìn)行關(guān)聯(lián)，最終通過像素映射或融合生成目標(biāo)全景圖；
S3：建立基于目標(biāo)全景圖的增強(qiáng)顯示模型；通過坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換，完成無人平臺坐標(biāo)系到全景圖像坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換，構(gòu)成增強(qiáng)顯示模型；
S4：基于步驟S3得到的增強(qiáng)顯示模型，將無人平臺的運(yùn)動(dòng)軌跡在全景圖中進(jìn)行顯示。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于無人平臺的增強(qiáng)全景監(jiān)控方法，其特征在于，所述步驟S1中的參數(shù)包括：(1)目標(biāo)全景圖像的高H，寬W，參考球面的半徑r；(2)世界坐標(biāo)系到各相機(jī)坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)矩陣Rn、平移矩陣Tn，各相機(jī)內(nèi)參矩陣Kn，其中下標(biāo)n表示相機(jī)單元序號；(3)無人平臺坐標(biāo)系到世界坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)矩陣R、平移矩陣T；其中矩陣Rn、Tn、Kn、R和T由相機(jī)標(biāo)定獲得。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的用于無人平臺的增強(qiáng)全景監(jiān)控方法，其特征在于，所述步驟S2的具體流程為：
S201：導(dǎo)入相關(guān)參數(shù)；
S202：全景圖像坐標(biāo)系反投影到參考球面坐標(biāo)系；
S203：參考球面坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換到世界坐標(biāo)系；
S204：世界坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換到相機(jī)坐標(biāo)系；
S205：相機(jī)坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換到圖像坐標(biāo)系；
S206：像素映射或融合生成全景圖。
4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的用于無人平臺的增強(qiáng)全景監(jiān)控方法，其特征在于，所述步驟S3的具體流程為：
S301：導(dǎo)入相關(guān)參數(shù)；
S302：無人平臺坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換到世界坐標(biāo)系；
S303：世界坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換到球面坐標(biāo)系；
S304：球面坐標(biāo)系投影到全景圖像坐標(biāo)系；
S305：整合計(jì)算得到增強(qiáng)顯示模型。
5.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的用于無人平臺的增強(qiáng)全景監(jiān)控方法，其特征在于，所述步驟S4的具體流程為：
S401：輸入為步驟S3得到的基于目標(biāo)全景圖的增強(qiáng)顯示模型、無人平臺的參數(shù)、無人平臺的期望運(yùn)動(dòng)參數(shù)、無人平臺傳感器的實(shí)測結(jié)果；
S402：已知車體的參數(shù)和期望運(yùn)動(dòng)，通過任務(wù)規(guī)劃和動(dòng)力學(xué)模型計(jì)算得到全局規(guī)劃路徑和期望行駛軌跡；已知無人平臺的參數(shù)和無人平臺傳感器實(shí)測數(shù)據(jù)，通過動(dòng)力學(xué)模型計(jì)算得到實(shí)際行駛軌跡；全局規(guī)劃路徑、期望行駛軌跡和實(shí)際行駛軌跡作為運(yùn)動(dòng)信息數(shù)據(jù)為一組車體軌跡；同時(shí)，對基于目標(biāo)全景圖的增強(qiáng)顯示模型，可選遍歷無人平臺坐標(biāo)系中一定范圍內(nèi)的空間點(diǎn)，從而生成從無人平臺坐標(biāo)系到全景圖像坐標(biāo)系的唯一映射表；
S403：已知增強(qiáng)顯示模型，通過代入無人平臺的規(guī)劃路徑或行駛軌跡坐標(biāo)，或者已知從無人平臺坐標(biāo)系到全景圖像坐標(biāo)系的唯一映射表，通過查表及線性插值計(jì)算，得到行駛軌跡在全景圖像中的顯示位置，完成全景圖像的增強(qiáng)顯示。