本發(fā)明涉及電子技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種圖像處理方法及終端。

背景技術(shù)：

雙目視覺(jué)測(cè)量作為一種實(shí)時(shí)性強(qiáng)、測(cè)量精度高的非接觸測(cè)量方法，被廣泛應(yīng)用于攝像頭視覺(jué)測(cè)量系統(tǒng)。在利用雙目視覺(jué)測(cè)量系統(tǒng)進(jìn)行測(cè)量攝像頭參數(shù)時(shí)，一旦系統(tǒng)標(biāo)定后，系統(tǒng)就必須保持相對(duì)固定，系統(tǒng)的參數(shù)都不能發(fā)生變化。

然而，變焦相機(jī)的焦距會(huì)因測(cè)量不同距離的物體而發(fā)生變化，同時(shí)會(huì)引起相機(jī)的其他參數(shù)的變化。這時(shí)，采用標(biāo)定的雙目視覺(jué)測(cè)量系統(tǒng)的標(biāo)定參數(shù)對(duì)當(dāng)前拍攝的相片進(jìn)行矯正等圖像處理時(shí)，變化的參數(shù)將會(huì)引起較大的測(cè)量誤差。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明實(shí)施例提供一種圖像處理方法及終端，能夠有效減小因焦距值變化而引起的誤差，提高變焦鏡頭在雙目視覺(jué)測(cè)量系統(tǒng)中的測(cè)量精確度。

第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種圖像處理方法，該方法包括：

獲取用戶(hù)設(shè)置的變焦攝像頭的第一焦距值；

從數(shù)據(jù)庫(kù)中獲取與所述第一焦距值匹配的標(biāo)定參數(shù)；其中，所述標(biāo)定參數(shù)是預(yù)先標(biāo)定、測(cè)量得到并存儲(chǔ)于所述數(shù)據(jù)庫(kù)；

根據(jù)所述標(biāo)定參數(shù)進(jìn)行圖像處理。

另一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種終端，該終端包括:

獲取單元，用于獲取用戶(hù)設(shè)置的變焦攝像頭的第一焦距值；

匹配單元，用于從數(shù)據(jù)庫(kù)中獲取與所述第一焦距值匹配的標(biāo)定參數(shù)；其中，所述標(biāo)定參數(shù)是預(yù)先標(biāo)定、測(cè)量得到并存儲(chǔ)于所述數(shù)據(jù)庫(kù)；

計(jì)算單元，用于根據(jù)所述標(biāo)定參數(shù)進(jìn)行圖像處理。

上述方案，終端獲取用戶(hù)設(shè)置的變焦攝像頭的第一焦距值，從數(shù)據(jù)庫(kù)中獲取與第一焦距值匹配的標(biāo)定參數(shù)，根據(jù)標(biāo)定參數(shù)進(jìn)行圖像處理。由于終端對(duì)不同的焦距值獲取與其匹配的標(biāo)定參數(shù)，能夠有效減小因焦距值變化而引起的誤差，提高變焦鏡頭在雙目視覺(jué)測(cè)量系統(tǒng)中的測(cè)量精確度。

附圖說(shuō)明

為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種圖像處理方法的示意流程圖；

圖2是本發(fā)明另一實(shí)施例提供的一種圖像處理方法的示意流程圖；

圖3是本發(fā)明變焦攝像頭與標(biāo)定板之間的拍攝距離示意圖；

圖4是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種終端的示意性框圖；

圖5是本發(fā)明另一實(shí)施例提供的一種終端示意性框圖。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

應(yīng)當(dāng)理解，當(dāng)在本說(shuō)明書(shū)和所附權(quán)利要求書(shū)中使用時(shí)，術(shù)語(yǔ)“包括”和“包含”指示所描述特征、整體、步驟、操作、元素和/或組件的存在，但并不排除一個(gè)或多個(gè)其它特征、整體、步驟、操作、元素、組件和/或其集合的存在或添加。

還應(yīng)當(dāng)理解，在此本發(fā)明說(shuō)明書(shū)中所使用的術(shù)語(yǔ)僅僅是出于描述特定實(shí)施例的目的而并不意在限制本發(fā)明。如在本發(fā)明說(shuō)明書(shū)和所附權(quán)利要求書(shū)中所使用的那樣，除非上下文清楚地指明其它情況，否則單數(shù)形式的“一”、“一個(gè)”及“該”意在包括復(fù)數(shù)形式。

還應(yīng)當(dāng)進(jìn)一步理解，在本發(fā)明說(shuō)明書(shū)和所附權(quán)利要求書(shū)中使用的術(shù)語(yǔ)“和/或”是指相關(guān)聯(lián)列出的項(xiàng)中的一個(gè)或多個(gè)的任何組合以及所有可能組合，并且包括這些組合。

如在本說(shuō)明書(shū)和所附權(quán)利要求書(shū)中所使用的那樣，術(shù)語(yǔ)“如果”可以依據(jù)上下文被解釋為“當(dāng)...時(shí)”或“一旦”或“響應(yīng)于確定”或“響應(yīng)于檢測(cè)到”。類(lèi)似地，短語(yǔ)“如果確定”或“如果檢測(cè)到[所描述條件或事件]”可以依據(jù)上下文被解釋為意指“一旦確定”或“響應(yīng)于確定”或“一旦檢測(cè)到[所描述條件或事件]”或“響應(yīng)于檢測(cè)到[所描述條件或事件]”。

具體實(shí)現(xiàn)中，本發(fā)明實(shí)施例中描述的終端包括但不限于諸如具有觸摸敏感表面(例如，觸摸屏顯示器和/或觸摸板)的移動(dòng)電話(huà)、膝上型計(jì)算機(jī)或平板計(jì)算機(jī)之類(lèi)的其它便攜式設(shè)備。還應(yīng)當(dāng)理解的是，在某些實(shí)施例中，所述設(shè)備并非便攜式通信設(shè)備，而是具有觸摸敏感表面(例如，觸摸屏顯示器和/或觸摸板)的臺(tái)式計(jì)算機(jī)。

在接下來(lái)的討論中，描述了包括顯示器和觸摸敏感表面的終端。然而，應(yīng)當(dāng)理解的是，終端可以包括諸如物理鍵盤(pán)、鼠標(biāo)和/或控制桿的一個(gè)或多個(gè)其它物理用戶(hù)接口設(shè)備。

終端支持各種應(yīng)用程序，例如以下中的一個(gè)或多個(gè)：繪圖應(yīng)用程序、演示應(yīng)用程序、文字處理應(yīng)用程序、網(wǎng)站創(chuàng)建應(yīng)用程序、盤(pán)刻錄應(yīng)用程序、電子表格應(yīng)用程序、游戲應(yīng)用程序、電話(huà)應(yīng)用程序、視頻會(huì)議應(yīng)用程序、電子郵件應(yīng)用程序、即時(shí)消息收發(fā)應(yīng)用程序、鍛煉支持應(yīng)用程序、照片管理應(yīng)用程序、數(shù)碼相機(jī)應(yīng)用程序、數(shù)字?jǐn)z影機(jī)應(yīng)用程序、web瀏覽應(yīng)用程序、數(shù)字音樂(lè)播放器應(yīng)用程序和/或數(shù)字視頻播放器應(yīng)用程序。

可以在終端上執(zhí)行的各種應(yīng)用程序可以使用諸如觸摸敏感表面的至少一個(gè)公共物理用戶(hù)接口設(shè)備?？梢栽趹?yīng)用程序之間和/或相應(yīng)應(yīng)用程序內(nèi)調(diào)整和/或改變觸摸敏感表面的一個(gè)或多個(gè)功能以及終端上顯示的相應(yīng)信息。這樣，終端的公共物理架構(gòu)(例如，觸摸敏感表面)可以支持具有對(duì)用戶(hù)而言直觀且透明的用戶(hù)界面的各種應(yīng)用程序。

請(qǐng)參見(jiàn)圖1，圖1是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種圖像處理方法的示意流程圖。本實(shí)施例中圖像處理方法的執(zhí)行主體為具有變焦攝像頭的終端。終端可以為相機(jī)，也可以為手機(jī)、平板電腦等移動(dòng)終端。如圖1所示圖像處理方法可包括以下步驟：

S101：獲取用戶(hù)設(shè)置的變焦攝像頭的第一焦距值。

用戶(hù)在使用具有變焦攝像頭的設(shè)備進(jìn)行拍攝預(yù)覽時(shí)，推動(dòng)變焦攝像頭設(shè)置當(dāng)前的焦距值。

終端獲取用戶(hù)當(dāng)前設(shè)置的變焦攝像頭的第一焦距值。

S102：從數(shù)據(jù)庫(kù)中獲取與所述第一焦距值匹配的標(biāo)定參數(shù)；其中，所述標(biāo)定參數(shù)是預(yù)先標(biāo)定、測(cè)量得到并存儲(chǔ)于所述數(shù)據(jù)庫(kù)。

終端在本地?cái)?shù)據(jù)庫(kù)中查找與第一焦距值匹配的標(biāo)定參數(shù)，以得到變焦攝像頭的內(nèi)外參數(shù)。

其中，標(biāo)定參數(shù)是對(duì)固定焦距的相機(jī)進(jìn)行預(yù)先標(biāo)定、測(cè)量得到并存儲(chǔ)于數(shù)據(jù)庫(kù)。固定焦距的相機(jī)標(biāo)定方法可參閱張正友的《基于移動(dòng)模板的攝像機(jī)標(biāo)定方法》的相關(guān)資料，此處不贅述。

標(biāo)定參數(shù)可以包括焦距、圖像傳感器中心位置信息、旋轉(zhuǎn)矩陣、平移矩陣，但并不限于此，此處不做限制。

變焦攝像頭的內(nèi)參(焦距，圖像中心，畸變系數(shù)等)、外參(R(旋轉(zhuǎn))矩陣T(平移)矩陣)。

S103：根據(jù)所述標(biāo)定參數(shù)進(jìn)行圖像處理。

終端根據(jù)與第一焦距值匹配的標(biāo)定參數(shù)，通過(guò)雙目視覺(jué)算法對(duì)選定的圖片進(jìn)行圖像處理。

雙目視覺(jué)是模擬人類(lèi)視覺(jué)原理，使用計(jì)算機(jī)被動(dòng)感知距離的方法。從兩個(gè)或者多個(gè)點(diǎn)觀察一個(gè)物體，獲取在不同視角下的圖像，根據(jù)圖像之間像素的匹配關(guān)系，通過(guò)三角測(cè)量原理計(jì)算出像素之間的偏移來(lái)獲取物體的三維信息。

雙目視覺(jué)算法可以包括矯正計(jì)算、雙目匹配計(jì)算、3D距離計(jì)算。

其中，雙目視覺(jué)算法請(qǐng)參閱現(xiàn)有技術(shù)中關(guān)于雙目視覺(jué)算法的相關(guān)描述，此處不贅述。參考鏈接：http://blog.sina.com.cn/s/blog_4a540be60102v44s.html、http://wenku.baidu.com/link？url＝coiTfp6Ff4CgiWA5nxkm3y9A05oWQ1DsftFS5XF N_AiWk-cPG8Vk9MuYB-ITtWLdZ873dNLcoc9Mccbr7WSiUgX3GM_JRIeex5bu RppVMk_。

雙目視覺(jué)參數(shù)可以包括矯正參數(shù)、雙目匹配參數(shù)、3D距離值、物體的三維信息等，但并不限于此。雙目視覺(jué)參數(shù)可以用于3D重建。

上述方案，終端獲取用戶(hù)設(shè)置的變焦攝像頭的第一焦距值，從數(shù)據(jù)庫(kù)中獲取與第一焦距值匹配的標(biāo)定參數(shù)，根據(jù)標(biāo)定參數(shù)進(jìn)行圖像處理。由于終端對(duì)不同的焦距值獲取與其匹配的標(biāo)定參數(shù)，能夠有效減小因焦距值變化而引起的誤差，提高變焦鏡頭在雙目視覺(jué)測(cè)量系統(tǒng)中的測(cè)量精確度。

請(qǐng)參見(jiàn)圖2，圖2是本發(fā)明另一實(shí)施例提供的一種圖像處理方法的示意流程圖。本實(shí)施例中圖像處理方法的執(zhí)行主體為具有變焦攝像頭的終端。終端可以為相機(jī)，也可以為手機(jī)、平板電腦等移動(dòng)終端。如圖1所示圖像處理方法可包括以下步驟：

S201：采用多個(gè)預(yù)設(shè)標(biāo)定焦距值獲取多個(gè)拍攝距離各自對(duì)應(yīng)的標(biāo)定參數(shù)；將所述多個(gè)預(yù)設(shè)標(biāo)定焦距值、所述多個(gè)預(yù)設(shè)標(biāo)定焦距值各自對(duì)應(yīng)的標(biāo)定參數(shù)關(guān)聯(lián)保存在所述數(shù)據(jù)庫(kù)；其中，拍攝距離為變焦攝像頭與標(biāo)定板之間的距離，不同的拍攝距離對(duì)應(yīng)不同的預(yù)設(shè)標(biāo)定焦距值，最大的拍攝距離對(duì)應(yīng)的所述預(yù)設(shè)標(biāo)定焦距值最小。

例如，請(qǐng)一并參閱圖3，圖3是本發(fā)明變焦攝像頭與標(biāo)定板之間的拍攝距離示意圖。

終端處于第一拍攝距離d1時(shí)，采用第一預(yù)設(shè)標(biāo)定焦距值獲取變焦攝像頭的第一標(biāo)定參數(shù)；終端處于第二拍攝距離d2時(shí)，采用第二預(yù)設(shè)標(biāo)定焦距值獲取變焦攝像頭的第二標(biāo)定參數(shù)，……，終端處于第N拍攝距離dn時(shí)，采用第N預(yù)設(shè)標(biāo)定焦距值獲取變焦攝像頭的第N標(biāo)定參數(shù)。

其中，N為正整數(shù)，N的取值可根據(jù)實(shí)際需要進(jìn)行設(shè)置，N的值越大，獲取到的標(biāo)定參數(shù)越多，相鄰兩個(gè)標(biāo)定參數(shù)的差值越小，后續(xù)通過(guò)標(biāo)定參數(shù)進(jìn)行處理時(shí)，所得到的處理結(jié)果誤差越小。

終端將多個(gè)預(yù)設(shè)標(biāo)定焦距值、多個(gè)預(yù)設(shè)標(biāo)定焦距值各自對(duì)應(yīng)的標(biāo)定參數(shù)關(guān)聯(lián)保存在數(shù)據(jù)庫(kù)。終端還可以將拍攝距離、以及該拍攝距離對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)標(biāo)定焦距值、標(biāo)定參數(shù)關(guān)聯(lián)保存在本地?cái)?shù)據(jù)庫(kù)。

拍攝距離為變焦攝像頭與標(biāo)定板之間的距離，不同的拍攝距離對(duì)應(yīng)不同的預(yù)設(shè)標(biāo)定焦距值，最大的拍攝距離對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)標(biāo)定焦距值最小。攝像頭與標(biāo)定板之間的拍攝距離越小，其對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)標(biāo)定焦距值越大。

第一拍攝距離d1的值最大，第N拍攝距離dn的值最小。第一拍攝距離d1的值以及第N拍攝距離dn的值可以根據(jù)實(shí)際需要進(jìn)行設(shè)置，此處不做限制。

任意兩個(gè)相鄰拍攝距離的差值可以相同，也可以不同，此處不做限制。當(dāng)任意兩個(gè)相鄰拍攝距離的差值不同時(shí)，該差值隨著N值的增大而減小。即變焦攝像頭距離標(biāo)定板的距離越近，任意兩個(gè)相鄰拍攝距離的差值越小。

比如，拍攝距離為5米至1米之間時(shí)，拍攝距離以0.5米為遞減值依次遞減，拍攝距離為1米至0.1米之間時(shí)，拍攝距離以0.1米為遞減值依次遞減，拍攝距離為0.1米至0米之間時(shí)，拍攝距離以0.02米為遞減值依次遞減。

標(biāo)定參數(shù)可以包括焦距、圖像傳感器中心位置信息、旋轉(zhuǎn)矩陣、平移矩陣，但并不限于此，此處不做限制。

固定焦距的相機(jī)標(biāo)定方法可參閱張正友的《基于移動(dòng)模板的攝像機(jī)標(biāo)定方法》的相關(guān)資料，此處不贅述?？梢岳斫獾氖?，在其他實(shí)施例中，還可以采用其他的標(biāo)定方法進(jìn)行標(biāo)定，此處不做限制。

請(qǐng)一并參閱圖3，圖3是本發(fā)明變焦攝像頭與標(biāo)定板之間的拍攝距離示意圖。

進(jìn)一步地，步驟S201中采用多個(gè)預(yù)設(shè)標(biāo)定焦距值獲取多個(gè)拍攝距離各自對(duì)應(yīng)的標(biāo)定參數(shù)具體可以包括：采用所述多個(gè)預(yù)設(shè)焦距值獲取所述多個(gè)拍攝距離對(duì)應(yīng)的標(biāo)定板圖像；根據(jù)所述標(biāo)定板圖像獲取所述多個(gè)拍攝距離各自對(duì)應(yīng)的標(biāo)定參數(shù)；其中，在同一拍攝位置獲取預(yù)定數(shù)目的所述標(biāo)定板圖像，且所述預(yù)定數(shù)目的所述標(biāo)定板圖像中所述標(biāo)定板與水平面形成的夾角各不同；不同拍攝位置對(duì)應(yīng)的所述夾角也各不相同。

終端采用多個(gè)預(yù)設(shè)焦距值獲取多個(gè)拍攝距離對(duì)應(yīng)的標(biāo)定板圖像；根據(jù)標(biāo)定板圖像獲取多個(gè)拍攝距離各自對(duì)應(yīng)的標(biāo)定參數(shù)。

其中，在同一拍攝位置獲取預(yù)定數(shù)目的標(biāo)定板圖像，且預(yù)定數(shù)目的標(biāo)定板圖像中標(biāo)定板與水平面形成的夾角各不同；不同拍攝位置對(duì)應(yīng)的夾角也各不相同。

例如，終端處于第一拍攝距離d1時(shí)，采用第一預(yù)設(shè)標(biāo)定焦距值獲取預(yù)定數(shù)目的標(biāo)定板圖像，根據(jù)標(biāo)定板圖像獲取第一拍攝距離d1對(duì)應(yīng)的變焦攝像頭的第一標(biāo)定參數(shù)。終端處于第二拍攝距離d2時(shí)，采用第二預(yù)設(shè)標(biāo)定焦距值獲取預(yù)定數(shù)目的標(biāo)定板圖像，根據(jù)標(biāo)定板圖像獲取第二拍攝距離d2對(duì)應(yīng)的變焦攝像頭的第二標(biāo)定參數(shù)，……，終端處于第N拍攝距離dn時(shí)，采用第N預(yù)設(shè)標(biāo)定焦距值獲取預(yù)定數(shù)目的標(biāo)定板圖像，根據(jù)標(biāo)定板圖像獲取變焦攝像頭的第N標(biāo)定參數(shù)。

其中，N為正整數(shù)，N的取值可根據(jù)實(shí)際需要進(jìn)行設(shè)置，N的值越大，獲取到的標(biāo)定參數(shù)越多，相鄰兩個(gè)標(biāo)定參數(shù)的差值越小，后續(xù)通過(guò)標(biāo)定參數(shù)進(jìn)行處理時(shí)，所得到的處理結(jié)果誤差越小。預(yù)定數(shù)目為至少兩個(gè)，可以為3個(gè)，也可以為更多，此處不做限制。

其中，在同一拍攝位置獲取預(yù)定數(shù)目的標(biāo)定板圖像，且預(yù)定數(shù)目的標(biāo)定板圖像中標(biāo)定板與水平面(地平面)形成的夾角各不同；不同拍攝位置對(duì)應(yīng)的該夾角也各不相同。標(biāo)定板可以按順時(shí)針?lè)较蚧蚰鏁r(shí)針?lè)较蛞灶A(yù)設(shè)的旋轉(zhuǎn)角度旋轉(zhuǎn)。預(yù)設(shè)的旋轉(zhuǎn)角度可根據(jù)實(shí)際情況設(shè)置。標(biāo)定板與水平面(地平面)形成的夾角包括0°到360°。

S202：獲取用戶(hù)設(shè)置的變焦攝像頭的第一焦距值。

用戶(hù)在使用具有變焦攝像頭的設(shè)備進(jìn)行拍攝預(yù)覽時(shí)，推動(dòng)變焦攝像頭設(shè)置當(dāng)前的焦距值。

終端獲取用戶(hù)當(dāng)前設(shè)置的變焦攝像頭的第一焦距值。

S203：從數(shù)據(jù)庫(kù)中獲取與所述第一焦距值匹配的預(yù)設(shè)標(biāo)定焦距值。

終端在本地?cái)?shù)據(jù)庫(kù)中查找與第一焦距值相同或近似相同的預(yù)設(shè)標(biāo)定焦距值。

其中，本地?cái)?shù)據(jù)庫(kù)存儲(chǔ)有步驟S201中得到不同預(yù)設(shè)標(biāo)定焦距值對(duì)應(yīng)的標(biāo)定參數(shù)。近似相同為第一焦距值與預(yù)設(shè)標(biāo)定焦距值直接的差在能夠接受的誤差范圍內(nèi)。

S204：獲取所述預(yù)設(shè)標(biāo)定焦距值對(duì)應(yīng)的標(biāo)定參數(shù)；其中，所述標(biāo)定參數(shù)是預(yù)先標(biāo)定、測(cè)量得到并存儲(chǔ)于所述數(shù)據(jù)庫(kù)。

終端在獲取到與第一焦距值匹配的預(yù)設(shè)標(biāo)定焦距值后，在本地?cái)?shù)據(jù)庫(kù)中獲取該預(yù)設(shè)標(biāo)定焦距值對(duì)應(yīng)的標(biāo)定參數(shù)，以得到變焦攝像頭的內(nèi)外參數(shù)。

其中，標(biāo)定參數(shù)是對(duì)固定焦距的相機(jī)進(jìn)行預(yù)先標(biāo)定、測(cè)量得到并存儲(chǔ)于數(shù)據(jù)庫(kù)。固定焦距的相機(jī)標(biāo)定方法可參閱張正友的《基于移動(dòng)模板的攝像機(jī)標(biāo)定方法》的相關(guān)資料，此處不贅述。

標(biāo)定參數(shù)可以包括焦距、圖像傳感器中心位置信息、旋轉(zhuǎn)矩陣、平移矩陣，但并不限于此，此處不做限制。

變焦攝像頭的內(nèi)參包括(焦距，圖像中心，畸變系數(shù)等)、外參包括(R(旋轉(zhuǎn))矩陣T(平移)矩陣)。

S205：根據(jù)所述標(biāo)定參數(shù)進(jìn)行圖像處理。

其中，圖像后期處理可以包括圖像矯正、雙目測(cè)距、三維重建、紋理貼圖中的至少一個(gè)或至少兩個(gè)的任意組合，或多個(gè)的任意組合，但并不限于此，還可以包括其他，此處不做限制。

終端根據(jù)與第一焦距值匹配的標(biāo)定參數(shù)，可以通過(guò)雙目視覺(jué)算法對(duì)選定的圖片進(jìn)行圖像處理。

雙目視覺(jué)是模擬人類(lèi)視覺(jué)原理，使用計(jì)算機(jī)被動(dòng)感知距離的方法。從兩個(gè)或者多個(gè)點(diǎn)觀察一個(gè)物體，獲取在不同視角下的圖像，根據(jù)圖像之間像素的匹配關(guān)系，通過(guò)三角測(cè)量原理計(jì)算出像素之間的偏移來(lái)獲取物體的三維信息。

雙目視覺(jué)算法包括矯正計(jì)算、雙目匹配計(jì)算、3D距離計(jì)算。

其中，雙目視覺(jué)算法請(qǐng)參閱現(xiàn)有技術(shù)中關(guān)于雙目視覺(jué)算法的相關(guān)描述，此處不贅述。比如，可以參考陳濟(jì)棠的《雙目視覺(jué)三維測(cè)量技術(shù)研究》。

上述方案，終端獲取用戶(hù)設(shè)置的變焦攝像頭的第一焦距值，從數(shù)據(jù)庫(kù)中獲取與第一焦距值匹配的標(biāo)定參數(shù)，根據(jù)標(biāo)定參數(shù)進(jìn)行圖像處理。由于終端對(duì)不同的焦距值獲取與其匹配的標(biāo)定參數(shù)，能夠有效減小因焦距值變化而引起的誤差，提高變焦鏡頭在雙目視覺(jué)測(cè)量系統(tǒng)中的測(cè)量精確度。

終端采用多個(gè)預(yù)設(shè)標(biāo)定焦距值獲取多個(gè)拍攝距離各自對(duì)應(yīng)的標(biāo)定參數(shù)，對(duì)不同焦距下的相機(jī)進(jìn)行標(biāo)定，并將預(yù)設(shè)焦距值、標(biāo)定參數(shù)關(guān)聯(lián)保存在本地?cái)?shù)據(jù)庫(kù)，能夠在用戶(hù)進(jìn)行拍攝時(shí)，根據(jù)用戶(hù)設(shè)置的焦距值獲取與其匹配的標(biāo)定參數(shù)，減小變焦攝像頭的內(nèi)外參數(shù)的誤差，有效減小三維信息的測(cè)量誤差。

參見(jiàn)圖4，是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種終端的示意性框圖。終端可以為手機(jī)、平板電腦等移動(dòng)終端，但并不限于此，還可以為其他終端，此處不做限制。本實(shí)施例的終端包括的各模塊用于執(zhí)行圖1對(duì)應(yīng)的實(shí)施例中的各步驟，具體請(qǐng)參閱圖1以及圖1對(duì)應(yīng)的實(shí)施例中的相關(guān)描述，此處不贅述。本實(shí)施例的終端包括：獲取單元410、匹配單元420以及計(jì)算單元430。

獲取單元410用于獲取用戶(hù)設(shè)置的變焦攝像頭的第一焦距值。

比如，獲取單元410獲取用戶(hù)設(shè)置的變焦攝像頭的第一焦距值。獲取單元410將第一焦距值向匹配單元420發(fā)送。

匹配單元420用于接收獲取單元410發(fā)送的第一焦距值，從數(shù)據(jù)庫(kù)中獲取與第一焦距值匹配的標(biāo)定參數(shù)；其中，標(biāo)定參數(shù)是預(yù)先標(biāo)定、測(cè)量得到并存儲(chǔ)于所述數(shù)據(jù)庫(kù)。

比如，匹配單元420接收獲取單元410發(fā)送的第一焦距值，從數(shù)據(jù)庫(kù)中獲取與第一焦距值匹配的標(biāo)定參數(shù)；其中，標(biāo)定參數(shù)是預(yù)先標(biāo)定、測(cè)量得到并存儲(chǔ)于數(shù)據(jù)庫(kù)。

匹配單元420將標(biāo)定參數(shù)向計(jì)算單元430發(fā)送。

計(jì)算單元430用于接收匹配單元420發(fā)送的標(biāo)定參數(shù)，根據(jù)標(biāo)定參數(shù)進(jìn)行圖像處理。

比如，計(jì)算單元430接收匹配單元420發(fā)送的標(biāo)定參數(shù)，根據(jù)標(biāo)定參數(shù)進(jìn)行圖像處理。

上述方案，終端獲取用戶(hù)設(shè)置的變焦攝像頭的第一焦距值，從數(shù)據(jù)庫(kù)中獲取與第一焦距值匹配的標(biāo)定參數(shù)，根據(jù)標(biāo)定參數(shù)進(jìn)行圖像處理。由于終端對(duì)不同的焦距值獲取與其匹配的標(biāo)定參數(shù)，能夠有效減小因焦距值變化而引起的誤差，提高變焦鏡頭在雙目視覺(jué)測(cè)量系統(tǒng)中的測(cè)量精確度。

請(qǐng)繼續(xù)參見(jiàn)圖4，在另一種實(shí)施例中，終端包括的各模塊用于執(zhí)行圖2對(duì)應(yīng)的實(shí)施例中的各步驟，具體請(qǐng)參閱圖2以及圖2對(duì)應(yīng)的實(shí)施例中的相關(guān)描述，此處不贅述。具體地：

獲取單元410用于采用多個(gè)預(yù)設(shè)標(biāo)定焦距值獲取多個(gè)拍攝距離各自對(duì)應(yīng)的標(biāo)定參數(shù)；將多個(gè)預(yù)設(shè)標(biāo)定焦距值、多個(gè)預(yù)設(shè)標(biāo)定焦距值各自對(duì)應(yīng)的標(biāo)定參數(shù)關(guān)聯(lián)保存在數(shù)據(jù)庫(kù)；其中，拍攝距離為變焦攝像頭與標(biāo)定板之間的距離，不同的拍攝距離對(duì)應(yīng)不同的預(yù)設(shè)標(biāo)定焦距值，最大的拍攝距離對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)標(biāo)定焦距值最小。

比如，獲取單元410采用多個(gè)預(yù)設(shè)標(biāo)定焦距值獲取多個(gè)拍攝距離各自對(duì)應(yīng)的標(biāo)定參數(shù)；將多個(gè)預(yù)設(shè)標(biāo)定焦距值、多個(gè)預(yù)設(shè)標(biāo)定焦距值各自對(duì)應(yīng)的標(biāo)定參數(shù)關(guān)聯(lián)保存在數(shù)據(jù)庫(kù)；其中，拍攝距離為變焦攝像頭與標(biāo)定板之間的距離，不同的拍攝距離對(duì)應(yīng)不同的預(yù)設(shè)標(biāo)定焦距值，最大的拍攝距離對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)標(biāo)定焦距值最小。

進(jìn)一步地，獲取單元410具體用于采用多個(gè)預(yù)設(shè)標(biāo)定焦距值獲取多個(gè)拍攝距離對(duì)應(yīng)的標(biāo)定板圖像；根據(jù)標(biāo)定板圖像獲取多個(gè)拍攝距離各自對(duì)應(yīng)的標(biāo)定參數(shù)；其中，在同一拍攝位置獲取預(yù)定數(shù)目的標(biāo)定板圖像，且預(yù)定數(shù)目的標(biāo)定板圖像中標(biāo)定板與水平面形成的夾角各不同；不同拍攝位置對(duì)應(yīng)的夾角也各不相同。

比如，獲取單元410采用多個(gè)預(yù)設(shè)標(biāo)定焦距值獲取多個(gè)拍攝距離對(duì)應(yīng)的標(biāo)定板圖像；根據(jù)標(biāo)定板圖像獲取多個(gè)拍攝距離各自對(duì)應(yīng)的標(biāo)定參數(shù)；其中，在同一拍攝位置獲取預(yù)定數(shù)目的標(biāo)定板圖像，且預(yù)定數(shù)目的標(biāo)定板圖像中標(biāo)定板與水平面形成的夾角各不同；不同拍攝位置對(duì)應(yīng)的夾角也各不相同。

獲取單元410用于獲取用戶(hù)設(shè)置的變焦攝像頭的第一焦距值。

比如，獲取單元410獲取用戶(hù)設(shè)置的變焦攝像頭的第一焦距值。

獲取單元410將第一焦距值向匹配單元420發(fā)送。

匹配單元420用于接收獲取單元410發(fā)送的第一焦距值，從數(shù)據(jù)庫(kù)中獲取與第一焦距值匹配的標(biāo)定參數(shù)；其中，標(biāo)定參數(shù)是預(yù)先標(biāo)定、測(cè)量得到并存儲(chǔ)于所述數(shù)據(jù)庫(kù)。

比如，匹配單元420接收獲取單元410發(fā)送的第一焦距值，從數(shù)據(jù)庫(kù)中獲取與第一焦距值匹配的標(biāo)定參數(shù)；其中，標(biāo)定參數(shù)是預(yù)先標(biāo)定、測(cè)量得到并存儲(chǔ)于數(shù)據(jù)庫(kù)。

進(jìn)一步地，匹配單元420用于從數(shù)據(jù)庫(kù)中獲取與第一焦距值匹配的預(yù)設(shè)標(biāo)定焦距值；獲取預(yù)設(shè)標(biāo)定焦距值對(duì)應(yīng)的標(biāo)定參數(shù)。

比如，匹配單元420從數(shù)據(jù)庫(kù)中獲取與第一焦距值匹配的預(yù)設(shè)標(biāo)定焦距值；獲取預(yù)設(shè)標(biāo)定焦距值對(duì)應(yīng)的標(biāo)定參數(shù)。

匹配單元420將標(biāo)定參數(shù)向計(jì)算單元430發(fā)送。

計(jì)算單元430用于接收匹配單元420發(fā)送的標(biāo)定參數(shù)，根據(jù)標(biāo)定參數(shù)進(jìn)行圖像后期處理。

比如，計(jì)算單元430接收匹配單元420發(fā)送的標(biāo)定參數(shù)，根據(jù)標(biāo)定參數(shù)進(jìn)行圖像后期處理。

進(jìn)一步地，圖像后期處理包括圖像矯正、雙目測(cè)距、三維重建、紋理貼圖中的至少一個(gè)或多個(gè)。

上述方案，終端獲取用戶(hù)設(shè)置的變焦攝像頭的第一焦距值，從數(shù)據(jù)庫(kù)中獲取與第一焦距值匹配的標(biāo)定參數(shù)，根據(jù)標(biāo)定參數(shù)進(jìn)行圖像處理。由于終端對(duì)不同的焦距值獲取與其匹配的標(biāo)定參數(shù)，能夠有效減小因焦距值變化而引起的誤差，提高變焦鏡頭在雙目視覺(jué)測(cè)量系統(tǒng)中的測(cè)量精確度。

終端采用多個(gè)預(yù)設(shè)標(biāo)定焦距值獲取多個(gè)拍攝距離各自對(duì)應(yīng)的標(biāo)定參數(shù)，對(duì)不同焦距下的相機(jī)進(jìn)行標(biāo)定，并將預(yù)設(shè)焦距值、標(biāo)定參數(shù)關(guān)聯(lián)保存在本地?cái)?shù)據(jù)庫(kù)，能夠在用戶(hù)進(jìn)行拍攝時(shí)，根據(jù)用戶(hù)設(shè)置的焦距值獲取與其匹配的標(biāo)定參數(shù)，減小變焦攝像頭的內(nèi)外參數(shù)的誤差，有效減小三維信息的測(cè)量誤差。

參見(jiàn)圖5，是本發(fā)明另一實(shí)施例提供的一種終端示意框圖。如圖所示的本實(shí)施例中的終端可以包括：一個(gè)或多個(gè)處理器510；一個(gè)或多個(gè)輸入設(shè)備520，一個(gè)或多個(gè)輸出設(shè)備530和存儲(chǔ)器440。上述處理器510、輸入設(shè)備520、輸出設(shè)備530和存儲(chǔ)器540通過(guò)總線(xiàn)550連接。

存儲(chǔ)器540用于存儲(chǔ)程序指令。

處理器510用于根據(jù)存儲(chǔ)器540存儲(chǔ)的程序指令執(zhí)行以下操作：

處理器510用于獲取用戶(hù)設(shè)置的變焦攝像頭的第一焦距值。

處理器510還用于從數(shù)據(jù)庫(kù)中獲取與所述第一焦距值匹配的標(biāo)定參數(shù)；其中，所述標(biāo)定參數(shù)是預(yù)先標(biāo)定、測(cè)量得到并存儲(chǔ)于所述數(shù)據(jù)庫(kù)。

處理器510還用于根據(jù)所述標(biāo)定參數(shù)進(jìn)行圖像處理。

進(jìn)一步地，處理器510還用于從所述數(shù)據(jù)庫(kù)中獲取與所述第一焦距值匹配的預(yù)設(shè)標(biāo)定焦距值；獲取所述預(yù)設(shè)標(biāo)定焦距值對(duì)應(yīng)的標(biāo)定參數(shù)。

進(jìn)一步地，所述圖像后期處理包括圖像矯正、雙目測(cè)距、三維重建、紋理貼圖中的至少一個(gè)或多個(gè)。

進(jìn)一步地，處理器510還用于采用多個(gè)預(yù)設(shè)標(biāo)定焦距值獲取多個(gè)拍攝距離各自對(duì)應(yīng)的標(biāo)定參數(shù)；將所述多個(gè)預(yù)設(shè)標(biāo)定焦距值、所述多個(gè)預(yù)設(shè)標(biāo)定焦距值各自對(duì)應(yīng)的標(biāo)定參數(shù)關(guān)聯(lián)保存在所述數(shù)據(jù)庫(kù)；其中，拍攝距離為變焦攝像頭與標(biāo)定板之間的距離，不同的拍攝距離對(duì)應(yīng)不同的預(yù)設(shè)標(biāo)定焦距值，最大的拍攝距離對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)標(biāo)定焦距值最小。

進(jìn)一步地，處理器510具體用于采用所述多個(gè)預(yù)設(shè)標(biāo)定焦距值獲取所述多個(gè)拍攝距離對(duì)應(yīng)的標(biāo)定板圖像；根據(jù)所述標(biāo)定板圖像獲取所述多個(gè)拍攝距離各自對(duì)應(yīng)的標(biāo)定參數(shù)；其中，在同一拍攝位置獲取預(yù)定數(shù)目的所述標(biāo)定板圖像，且所述預(yù)定數(shù)目的所述標(biāo)定板圖像中所述標(biāo)定板與水平面形成的夾角各不同；不同拍攝位置對(duì)應(yīng)的所述夾角也各不相同。

上述方案，終端獲取用戶(hù)設(shè)置的變焦攝像頭的第一焦距值，從數(shù)據(jù)庫(kù)中獲取與第一焦距值匹配的標(biāo)定參數(shù)，根據(jù)標(biāo)定參數(shù)進(jìn)行圖像處理。由于終端對(duì)不同的焦距值獲取與其匹配的標(biāo)定參數(shù)，能夠有效減小因焦距值變化而引起的誤差，提高變焦鏡頭在測(cè)量系統(tǒng)中的測(cè)量精確度。

終端采用多個(gè)預(yù)設(shè)標(biāo)定焦距值獲取多個(gè)拍攝距離各自對(duì)應(yīng)的標(biāo)定參數(shù)，對(duì)不同焦距下的相機(jī)進(jìn)行標(biāo)定，并將預(yù)設(shè)焦距值、標(biāo)定參數(shù)關(guān)聯(lián)保存在本地?cái)?shù)據(jù)庫(kù)，能夠在用戶(hù)進(jìn)行拍攝時(shí)，根據(jù)用戶(hù)設(shè)置的焦距值獲取與其匹配的標(biāo)定參數(shù)，減小變焦攝像頭的內(nèi)外參數(shù)的誤差，有效減小三維信息的測(cè)量誤差。

應(yīng)當(dāng)理解，在本發(fā)明實(shí)施例中，所稱(chēng)處理器510可以是中央處理單元(Central Processing Unit，CPU)，該處理器還可以是其他通用處理器、數(shù)字信號(hào)處理器(Digital Signal Processor，DSP)、專(zhuān)用集成電路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、現(xiàn)成可編程門(mén)陣列(Field-Programmable Gate Array，F(xiàn)PGA)或者其他可編程邏輯器件、分立門(mén)或者晶體管邏輯器件、分立硬件組件等。通用處理器可以是微處理器或者該處理器也可以是任何常規(guī)的處理器等。

輸入設(shè)備520可以包括觸控板、指紋采傳感器(用于采集用戶(hù)的指紋信息和指紋的方向信息)、麥克風(fēng)等，輸出設(shè)備530可以包括顯示器(LCD等)、揚(yáng)聲器等。

該存儲(chǔ)器540可以包括只讀存儲(chǔ)器和隨機(jī)存取存儲(chǔ)器，并向處理器510提供指令和數(shù)據(jù)。存儲(chǔ)器540的一部分還可以包括非易失性隨機(jī)存取存儲(chǔ)器。例如，存儲(chǔ)器540還可以存儲(chǔ)設(shè)備類(lèi)型的信息。

具體實(shí)現(xiàn)中，本發(fā)明實(shí)施例中所描述的處理器510、輸入設(shè)備520、輸出設(shè)備530可執(zhí)行本發(fā)明實(shí)施例提供的圖像處理方法的第一實(shí)施例和第二實(shí)施例中所描述的實(shí)現(xiàn)方式，也可執(zhí)行本發(fā)明實(shí)施例所描述的終端的實(shí)現(xiàn)方式，在此不再贅述。

本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以意識(shí)到，結(jié)合本文中所公開(kāi)的實(shí)施例描述的各示例的單元及算法步驟，能夠以電子硬件、計(jì)算機(jī)軟件或者二者的結(jié)合來(lái)實(shí)現(xiàn)，為了清楚地說(shuō)明硬件和軟件的可互換性，在上述說(shuō)明中已經(jīng)按照功能一般性地描述了各示例的組成及步驟。這些功能究竟以硬件還是軟件方式來(lái)執(zhí)行，取決于技術(shù)方案的特定應(yīng)用和設(shè)計(jì)約束條件。專(zhuān)業(yè)技術(shù)人員可以對(duì)每個(gè)特定的應(yīng)用來(lái)使用不同方法來(lái)實(shí)現(xiàn)所描述的功能，但是這種實(shí)現(xiàn)不應(yīng)認(rèn)為超出本發(fā)明的范圍。

所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員可以清楚地了解到，為了描述的方便和簡(jiǎn)潔，上述描述的終端和單元的具體工作過(guò)程，可以參考前述方法實(shí)施例中的對(duì)應(yīng)過(guò)程，在此不再贅述。

在本申請(qǐng)所提供的幾個(gè)實(shí)施例中，應(yīng)該理解到，所揭露的終端和方法，可以通過(guò)其它的方式實(shí)現(xiàn)。例如，以上所描述的裝置實(shí)施例僅僅是示意性的，例如，所述單元的劃分，僅僅為一種邏輯功能劃分，實(shí)際實(shí)現(xiàn)時(shí)可以有另外的劃分方式，例如多個(gè)單元或組件可以結(jié)合或者可以集成到另一個(gè)系統(tǒng)，或一些特征可以忽略，或不執(zhí)行。另外，所顯示或討論的相互之間的耦合或直接耦合或通信連接可以是通過(guò)一些接口、裝置或單元的間接耦合或通信連接，也可以是電的，機(jī)械的或其它的形式連接。

本發(fā)明實(shí)施例方法中的步驟可以根據(jù)實(shí)際需要進(jìn)行順序調(diào)整、合并和刪減。

本發(fā)明實(shí)施例終端中的單元可以根據(jù)實(shí)際需要進(jìn)行合并、劃分和刪減。

所述作為分離部件說(shuō)明的單元可以是或者也可以不是物理上分開(kāi)的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位于一個(gè)地方，或者也可以分布到多個(gè)網(wǎng)絡(luò)單元上?？梢愿鶕?jù)實(shí)際的需要選擇其中的部分或者全部單元來(lái)實(shí)現(xiàn)本發(fā)明實(shí)施例方案的目的。

另外，在本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例中的各功能單元可以集成在一個(gè)處理單元中，也可以是各個(gè)單元單獨(dú)物理存在，也可以是兩個(gè)或兩個(gè)以上單元集成在一個(gè)單元中。上述集成的單元既可以采用硬件的形式實(shí)現(xiàn)，也可以采用軟件功能單元的形式實(shí)現(xiàn)。

所述集成的單元如果以軟件功能單元的形式實(shí)現(xiàn)并作為獨(dú)立的產(chǎn)品銷(xiāo)售或使用時(shí)，可以存儲(chǔ)在一個(gè)計(jì)算機(jī)可讀取存儲(chǔ)介質(zhì)中?；谶@樣的理解，本發(fā)明的技術(shù)方案本質(zhì)上或者說(shuō)對(duì)現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻(xiàn)的部分，或者該技術(shù)方案的全部或部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來(lái)，該計(jì)算機(jī)軟件產(chǎn)品存儲(chǔ)在一個(gè)存儲(chǔ)介質(zhì)中，包括若干指令用以使得一臺(tái)計(jì)算機(jī)設(shè)備(可以是個(gè)人計(jì)算機(jī)，服務(wù)器，或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)執(zhí)行本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例所述方法的全部或部分步驟。而前述的存儲(chǔ)介質(zhì)包括：U盤(pán)、移動(dòng)硬盤(pán)、只讀存儲(chǔ)器(ROM，Read-Only Memory)、隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盤(pán)等各種可以存儲(chǔ)程序代碼的介質(zhì)。

以上所述，僅為本發(fā)明的具體實(shí)施方式，但本發(fā)明的保護(hù)范圍并不局限于此，任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本發(fā)明揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，可輕易想到各種等效的修改或替換，這些修改或替換都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。因此，本發(fā)明的保護(hù)范圍應(yīng)以權(quán)利要求的保護(hù)范圍為準(zhǔn)。