本發(fā)明涉及定位技術(shù)，尤其涉及一種室內(nèi)定位方法與裝置。

背景技術(shù)：

隨著數(shù)據(jù)業(yè)務(wù)和多媒體業(yè)務(wù)的快速增加，人們對(duì)定位與導(dǎo)航的需求日益增大，尤其在復(fù)雜的室內(nèi)環(huán)境，如機(jī)場(chǎng)大廳、展廳、倉(cāng)庫(kù)、超市、圖書館、地下停車場(chǎng)、礦井等環(huán)境中，常常需要確定移動(dòng)終端或其持有者、設(shè)施與物品在室內(nèi)的位置信息。但是受定位時(shí)間、定位精度以及復(fù)雜室內(nèi)環(huán)境等條件的限制，比較完善的定位技術(shù)目前還無(wú)法很好地利用。

現(xiàn)有的室內(nèi)定位技術(shù)有三角形算法，三角形算法主要是尋找信號(hào)強(qiáng)度與距離的關(guān)系函數(shù)，根據(jù)接收信號(hào)強(qiáng)度估算距離，進(jìn)一步得到定位結(jié)果。具體地，三角形算法通常分為測(cè)距和定位兩個(gè)步驟，其中測(cè)距階段為：測(cè)距點(diǎn)首先接收來(lái)自三個(gè)不同位置接入點(diǎn)(Access Point，簡(jiǎn)稱AP)的信號(hào)接收強(qiáng)度(Received Signal Strength，簡(jiǎn)稱RSS)，然后依照無(wú)線信號(hào)的傳輸損耗模型將其轉(zhuǎn)換成待測(cè)目標(biāo)到相應(yīng)AP的距離。無(wú)線信號(hào)在傳輸過程中通常會(huì)受路徑損耗、陰影衰落等的影響，接收信號(hào)功率隨距離的變化關(guān)系可由信號(hào)傳輸損耗模型給出。定位階段：通過三角形算法計(jì)算待測(cè)點(diǎn)位置，即分別以已知位置的三個(gè)AP為圓心，以其各自到待測(cè)點(diǎn)的距離為半徑做圓，所得三個(gè)圓的交點(diǎn)，接著分別計(jì)算該交點(diǎn)到三個(gè)圓的圓心之間的距離，即可得到未知點(diǎn)的位置。由上述可知，三角形算法的定位在很大程度上依賴于確定的AP位置信息及準(zhǔn)確的信號(hào)傳輸損耗模型。然而，由于影響信號(hào)傳輸?shù)囊蛩睾芏?，在三角形算法中很難獲得高精度的損耗模型，進(jìn)而無(wú)法準(zhǔn)確獲得未知點(diǎn)的位置。并且在上述三角形算法中，在實(shí)際中常常出現(xiàn)三個(gè)圓不相交的情況，使得根據(jù)三角形算法無(wú)法實(shí)現(xiàn)對(duì)未知點(diǎn)的準(zhǔn)確定位。

因此，如何實(shí)現(xiàn)室內(nèi)的準(zhǔn)確定位，成為技術(shù)人員亟待解決的技術(shù)問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明提供一種室內(nèi)定位方法與裝置，用于解決現(xiàn)有技術(shù)無(wú)法進(jìn)行室內(nèi)準(zhǔn)確定位的問題。

第一方面，本發(fā)明提供一種室內(nèi)定位方法，包括：

第一終端設(shè)備獲取第一藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量，所述第一藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量包括第一終端設(shè)備在當(dāng)前室內(nèi)接收到的所有接入點(diǎn)AP的第一信號(hào)強(qiáng)度；

所述第一終端設(shè)備根據(jù)所述第一藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量和預(yù)設(shè)的定位數(shù)據(jù)庫(kù)，確定所述第一終端設(shè)備接收所述第一藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量時(shí)的第一位置坐標(biāo)；

其中，所述定位數(shù)據(jù)庫(kù)用于表征不同位置坐標(biāo)與不同的第二藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量之間的映射關(guān)系。

其中，上述定位數(shù)據(jù)庫(kù)，具體包括：

每條第二藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量、每條第二藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量所屬的類、每條第二藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量所屬的類的聚類中心、以及每條第二藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量所對(duì)應(yīng)的位置坐標(biāo)之間的映射關(guān)系；其中，每條第二藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量所屬的類包括多條不同的第二藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量，每條第二藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量包括第二終端設(shè)備在所述室內(nèi)接收到的所有AP的第二信號(hào)強(qiáng)度。

可選地，上述每條第二藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量所屬的類為第二終端設(shè)備根據(jù)Canopy聚類算法對(duì)所述第二終端設(shè)備在預(yù)設(shè)的位置坐標(biāo)所接收到的所有第二藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量進(jìn)行聚類，并根據(jù)所得到的Canopy類的個(gè)數(shù)、每個(gè)Canopy類的聚類中心以及所有第二藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量進(jìn)行K均值聚類算法處理后得到的。

進(jìn)一步地，上述第一終端設(shè)備根據(jù)所述第一藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量和預(yù)設(shè)的定位數(shù)據(jù)庫(kù)，確定所述第一終端設(shè)備接收所述第一藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量時(shí)的第一位置坐標(biāo)，具體包括：

第一終端設(shè)備根據(jù)所述第一藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量和所述定位數(shù)據(jù)庫(kù)，確定所述第一藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量所屬的第一類；

第一終端設(shè)備確定所述第一藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量與所述第一類中的多條第二藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量之間的相似度，并將與第一藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量相似度最大的第二藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量對(duì)應(yīng)的位置坐標(biāo)確定為第一位置坐標(biāo)。

可選地，上述第一終端設(shè)備確定所述第一藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量與所述第一類中的多條第二藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量之間的相似度，并將與第一藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量相似度最大的第二藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量對(duì)應(yīng)的位置坐標(biāo)確定為第一位置坐標(biāo)，具體包括：

步驟A：第一終端設(shè)備根據(jù)所述第一藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量中的每個(gè)第一信號(hào)強(qiáng)度的順序和預(yù)設(shè)的順序閾值，確定滿足所述順序閾值的第一信號(hào)強(qiáng)度對(duì)應(yīng)的第一AP的標(biāo)識(shí)；

步驟B：第一終端設(shè)備根據(jù)預(yù)設(shè)的AP個(gè)數(shù)n以及所述第一AP的個(gè)數(shù)a，從所述第一藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量中隨機(jī)選擇n-a個(gè)不滿足所述順序閾值的第一信號(hào)強(qiáng)度對(duì)應(yīng)的第二AP的標(biāo)識(shí)；所述n和a均為預(yù)設(shè)的大于0的正整數(shù)，所述a小于所述n，所述n小于當(dāng)前室內(nèi)所有AP的總數(shù)；

步驟C：第一終端設(shè)備根據(jù)所述第一AP的標(biāo)識(shí)和所述第二AP的標(biāo)識(shí)，從所述第一藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量中確定第三藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量，所述第三藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量包括：第一藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量中與所述第一AP對(duì)應(yīng)的第一信號(hào)強(qiáng)度和與所述第二AP對(duì)應(yīng)的第一信號(hào)強(qiáng)度；

步驟D：第一終端設(shè)備根據(jù)所述第一AP的標(biāo)識(shí)和所述第二AP的標(biāo)識(shí)、以及所述第一類中的多條第二藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量，確定多條第四藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量；所述第四藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量包括：所述第二藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量中與所述第一AP對(duì)應(yīng)的第二信號(hào)強(qiáng)度和與所述第二AP對(duì)應(yīng)的第二信號(hào)強(qiáng)度；

步驟E：第一終端設(shè)備確定所述第三藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量與每條第四藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量的相似度，并根據(jù)預(yù)設(shè)的相似度順序閾值獲取k個(gè)滿足所述相似度順序閾值的第四藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量；所述k為預(yù)設(shè)的大于0的正整數(shù)；

步驟F：第一終端設(shè)備根據(jù)每個(gè)滿足相似度順序閾值的第四藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量對(duì)應(yīng)的位置坐標(biāo)，確定第二位置坐標(biāo)；

步驟G：第一終端設(shè)備返回執(zhí)行所述步驟B，獲取新的第二AP的標(biāo)識(shí)，并根據(jù)所述新的第二AP的標(biāo)識(shí)重新執(zhí)行所述步驟C至所述步驟F，直至得到I個(gè)第二位置坐標(biāo)為止；所述I為預(yù)設(shè)的大于0的正整數(shù)；

步驟H：第一終端設(shè)備對(duì)所述I個(gè)第二位置坐標(biāo)進(jìn)行平均，得到所述第一位置坐標(biāo)。

可選地，上述第一終端設(shè)備確定所述第三藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量與每條第四藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量的相似度，具體包括：

第一終端設(shè)備根據(jù)公式確定所述第三藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量與第i條第四藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量的相似度SIMi，其中，所述Rsx為所述第三藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量，所述R_sfi為第i條第四藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量。

可選地，上述第一終端設(shè)備根據(jù)每個(gè)滿足相似度順序閾值的第四藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量對(duì)應(yīng)的位置坐標(biāo)，確定第二位置坐標(biāo)，具體包括：

第一終端設(shè)備根據(jù)公式確定所述第二位置坐標(biāo)P_x；其中，所述P_i為第i條四藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量對(duì)應(yīng)的位置坐標(biāo)。

第二方面，本發(fā)明提供一種室內(nèi)定位裝置，包括：

獲取模塊，用于獲取第一藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量，所述第一藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量包括第一終端設(shè)備在當(dāng)前室內(nèi)接收到的所有接入點(diǎn)AP的第一信號(hào)強(qiáng)度；

確定模塊，用于根據(jù)所述第一藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量和預(yù)設(shè)的定位數(shù)據(jù)庫(kù)，確定所述第一終端設(shè)備接收所述第一藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量時(shí)的第一位置坐標(biāo)；

其中，所述定位數(shù)據(jù)庫(kù)用于表征不同位置坐標(biāo)與不同的第二藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量之間的映射關(guān)系。

其中，定位數(shù)據(jù)庫(kù)，具體包括：

每條第二藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量、每條第二藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量所屬的類、每條第二藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量所屬的類的聚類中心、以及每條第二藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量所對(duì)應(yīng)的位置坐標(biāo)之間的映射關(guān)系；其中，每條第二藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量所屬的類包括多條不同的第二藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量，每條第二藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量包括第二終端設(shè)備在所述室內(nèi)接收到的所有AP的第二信號(hào)強(qiáng)度。

可選地，上述每條第二藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量所屬的類為第二終端設(shè)備根據(jù)Canopy聚類算法對(duì)所述第二終端設(shè)備在預(yù)設(shè)的位置坐標(biāo)所接收到的所有第二藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量進(jìn)行聚類，并根據(jù)所得到的Canopy類的個(gè)數(shù)、每個(gè)Canopy類的聚類中心以及所有第二藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量進(jìn)行K均值聚類算法處理后得到的。。

進(jìn)一步地，上述確定模塊還包括：

第一確定單元，用于根據(jù)所述第一藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量和所述定位數(shù)據(jù)庫(kù)，確定所述第一藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量所屬的第一類；

第二確定單元，用于確定所述第一藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量與所述第一類中的多條第二藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量之間的相似度，將與第一藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量相似度最大的第二藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量對(duì)應(yīng)的位置坐標(biāo)確定為第一位置坐標(biāo)。

可選地，上述第二確定單元具體包括：

第一確定子單元，根據(jù)所述第一藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量中的每個(gè)第一信號(hào)強(qiáng)度的順序和預(yù)設(shè)的順序閾值，確定滿足所述順序閾值的第一信號(hào)強(qiáng)度對(duì)應(yīng)的第一AP的標(biāo)識(shí)；

第二確定子單元，用于根據(jù)預(yù)設(shè)的AP個(gè)數(shù)n以及所述第一AP的個(gè)數(shù)a，從所述第一藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量中隨機(jī)選擇n-a個(gè)不滿足所述順序閾值的第一信號(hào)強(qiáng)度對(duì)應(yīng)的第二AP的標(biāo)識(shí)，并根據(jù)所述第一AP的標(biāo)識(shí)和所述第二AP的標(biāo)識(shí)，從所述第一藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量中確定第三藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量，以及根據(jù)所述第一AP的標(biāo)識(shí)和所述第二AP的標(biāo)識(shí)、以及所述第一類中的多條第二藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量，確定多條第四藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量，并確定所述第三藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量與每條第四藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量的相似度，以及根據(jù)預(yù)設(shè)的相似度順序閾值獲取k個(gè)滿足所述相似度順序閾值的第四藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量，并根據(jù)每個(gè)滿足相似度順序閾值的第四藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量對(duì)應(yīng)的位置坐標(biāo)，確定第二位置坐標(biāo)；其中所述n和a均為預(yù)設(shè)的大于0的正整數(shù)，所述a小于所述n，所述n小于當(dāng)前室內(nèi)所有AP的總數(shù)，所述第三藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量包括：第一藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量中與所述第一AP對(duì)應(yīng)的第一信號(hào)強(qiáng)度和與所述第二AP對(duì)應(yīng)的第一信號(hào)強(qiáng)度，所述第四藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量包括：所述第二藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量中與所述第一AP對(duì)應(yīng)的第二信號(hào)強(qiáng)度和與所述第二AP對(duì)應(yīng)的第二信號(hào)強(qiáng)度，所述k為預(yù)設(shè)的大于0的正整數(shù)；

循環(huán)子單元，用于指示上述第二確定子單元，獲取新的第二AP的標(biāo)識(shí)，并根據(jù)所述新的第二AP的標(biāo)識(shí)確定新的第二位置坐標(biāo)，直至得到I個(gè)第二位置坐標(biāo)為止；所述I為預(yù)設(shè)的大于0的正整數(shù)；

計(jì)算子單元，用于對(duì)所述I個(gè)第二位置坐標(biāo)進(jìn)行平均，得到所述第一位置坐標(biāo)。

可選地，上述第二確定子單元，還具體用于根據(jù)公式確定所述第三藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量與每條第四藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量的相似度，并根據(jù)公式確定所述第二位置坐標(biāo)P_x，其中，所述SIMi為所述第三藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量與第i條第四藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量的相似度，所述Rsx為第三藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量，所述R_sfi為第i條第四藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量，所述P_i為第i條四藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量對(duì)應(yīng)的位置坐標(biāo)。

本發(fā)明提供的室內(nèi)定位方法與裝置，第一終端設(shè)備首先獲取第一藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量，接著根據(jù)該第一藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量和預(yù)設(shè)的定位數(shù)據(jù)庫(kù)，確定該第一終端設(shè)備接收該第一藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量時(shí)的第一位置坐標(biāo)，其中該第一藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量包括第一終端設(shè)備在當(dāng)前室內(nèi)接收到的所有接入點(diǎn)AP的第一信號(hào)強(qiáng)度，上述定位數(shù)據(jù)庫(kù)用于表征不同位置坐標(biāo)與不同的第二藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量之間的映射關(guān)系。即本實(shí)施例的方法，通過將第一藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量與定位數(shù)據(jù)庫(kù)中的第二藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量進(jìn)行相應(yīng)的計(jì)算處理，獲得滿足預(yù)設(shè)條件的第二藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量，接著根據(jù)第二藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量與位置坐標(biāo)之間的映射關(guān)系，從定位數(shù)據(jù)庫(kù)中獲得上述第二藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量對(duì)應(yīng)的位置坐標(biāo)，再對(duì)該位置坐標(biāo)進(jìn)行相應(yīng)的處理，獲得第一終端設(shè)備接收該第一藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量時(shí)的第一位置坐標(biāo)，從而實(shí)現(xiàn)了對(duì)第一終端設(shè)備在室內(nèi)的快速、準(zhǔn)確定位。

附圖說(shuō)明

為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作一簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發(fā)明提供的室內(nèi)定位方法實(shí)施例一的流程示意圖；

圖2為本發(fā)明提供的室內(nèi)定位方法實(shí)施例三的流程示意圖；

圖3為本發(fā)明提供的室內(nèi)定位方式實(shí)施例四的流程示意圖；

圖4為本發(fā)明提供的室內(nèi)定位裝置實(shí)施例一的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為本發(fā)明提供的室內(nèi)定位裝置實(shí)施例二的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6為本發(fā)明提供的室內(nèi)定位裝置實(shí)施例三的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

為使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

需要說(shuō)明的是，本發(fā)明的技術(shù)方案是通過終端設(shè)備采集低功耗藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度來(lái)實(shí)現(xiàn)室內(nèi)定位的，而低功耗藍(lán)牙具有低成本，低功耗，低時(shí)延，易部署等特點(diǎn)，進(jìn)而克服了普通無(wú)線保真(Wireless Fidelity，簡(jiǎn)稱WIFI)定位時(shí)部署位置易變，射頻識(shí)別(Radio Frequency Identification，簡(jiǎn)稱RFID)定位時(shí)信號(hào)傳播距離短，以及紫蜂協(xié)議ZigBee定位時(shí)對(duì)終端的局限性等問題。

本發(fā)明提供的室內(nèi)定位方法與裝置，可以應(yīng)用到現(xiàn)有的室內(nèi)定位系統(tǒng)中，用于解決現(xiàn)有的室內(nèi)定位技術(shù)定位不準(zhǔn)確的問題。本發(fā)明的技術(shù)方案，首先通過對(duì)各已知位置點(diǎn)的各第二藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量進(jìn)行分類，獲取包括每個(gè)第二藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量、每個(gè)第二藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量所屬的類、每個(gè)第二藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量對(duì)應(yīng)的位置坐標(biāo)、以及每個(gè)第二藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量所屬的類的聚類中心的定位數(shù)據(jù)庫(kù)，實(shí)現(xiàn)了對(duì)定位數(shù)據(jù)庫(kù)的擴(kuò)展，接著將第一終端設(shè)備在未知位置點(diǎn)采集的第一藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量與定位數(shù)據(jù)庫(kù)中的數(shù)據(jù)進(jìn)行相似度匹配、位置迭代計(jì)算，獲得第一藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量對(duì)應(yīng)的第一位置坐標(biāo)，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)在室內(nèi)對(duì)第一終端設(shè)備的準(zhǔn)確、快速定位。

本發(fā)明所述的第一終端設(shè)備和第二終端設(shè)備是任意一種可以采集藍(lán)牙信號(hào)的智能終端設(shè)備，例如智能手機(jī)、平板電腦等。

下面以具體地實(shí)施例對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。下面這幾個(gè)具體的實(shí)施例可以相互結(jié)合，對(duì)于相同或相似的概念或過程可能在某些實(shí)施例不再贅述。

圖1為本發(fā)明提供的室內(nèi)定位方法實(shí)施例一的流程示意圖，本實(shí)施例涉及的是第一終端設(shè)備從預(yù)設(shè)的定位數(shù)據(jù)庫(kù)中獲得第一藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量對(duì)應(yīng)的第一位置坐標(biāo)的具體過程。如圖1所示，本實(shí)施的室內(nèi)定位方法可以包括：

S101、第一終端設(shè)備獲取第一藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量，所述第一藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量包括第一終端設(shè)備在當(dāng)前室內(nèi)接收到的所有接入點(diǎn)AP的第一信號(hào)強(qiáng)度。

需要說(shuō)明的是，本實(shí)施例的室內(nèi)定位方法，首先在室內(nèi)布置多個(gè)藍(lán)牙發(fā)射器，每個(gè)藍(lán)牙發(fā)射器為一個(gè)接入點(diǎn)AP，第一終端設(shè)備(即此時(shí)第一終端設(shè)備在采集每個(gè)藍(lán)牙發(fā)射器的信號(hào)強(qiáng)度時(shí)并不知道自身的位置)可以與每個(gè)藍(lán)牙發(fā)射器進(jìn)行通信，并可以采集到每個(gè)藍(lán)牙發(fā)射器的信號(hào)強(qiáng)度。

具體地，在當(dāng)前時(shí)刻當(dāng)前室內(nèi)的某一未知位置，第一終端設(shè)備采集到室內(nèi)每個(gè)藍(lán)牙發(fā)射器的第一信號(hào)強(qiáng)度，其中每個(gè)第一信號(hào)強(qiáng)度中攜帶有藍(lán)牙發(fā)射器的標(biāo)識(shí)(即AP的標(biāo)識(shí))，根據(jù)該藍(lán)牙發(fā)射器的標(biāo)識(shí)可以獲得該第一信號(hào)強(qiáng)度所對(duì)應(yīng)的藍(lán)牙發(fā)射器。接著，將上述第一終端設(shè)備在當(dāng)前時(shí)刻采集到的所有藍(lán)牙發(fā)射器(例如有m個(gè)藍(lán)牙發(fā)射器)的第一信號(hào)強(qiáng)度放在一起形成一條第一藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量，該第一藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量由m個(gè)第一信號(hào)強(qiáng)度組成，即該第一藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量的維數(shù)為m，其中m為上述室內(nèi)所有藍(lán)牙發(fā)射器的個(gè)數(shù)。

S102、第一終端設(shè)備根據(jù)所述第一藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量和預(yù)設(shè)的定位數(shù)據(jù)庫(kù)，確定所述第一終端設(shè)備接收所述第一藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量時(shí)的第一位置坐標(biāo)；其中，所述定位數(shù)據(jù)庫(kù)用于表征不同位置坐標(biāo)與不同的第二藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量之間的映射關(guān)系。

需要說(shuō)明的是，在第一終端設(shè)備獲取第一藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量之前，本實(shí)施例的方法，首先，需要建立定位數(shù)據(jù)庫(kù)，具體為，首先在室內(nèi)布置m個(gè)藍(lán)牙發(fā)射器，其中藍(lán)牙發(fā)射器的具體數(shù)目以及每個(gè)藍(lán)牙發(fā)射器所處的位置，可以根據(jù)實(shí)際情況設(shè)定，本實(shí)施例對(duì)此不做限制。接著，用已知的移動(dòng)終端設(shè)備A在室內(nèi)的多個(gè)已知位置(已知位置點(diǎn)的具體設(shè)置可以根據(jù)實(shí)際情況來(lái)設(shè)定，本實(shí)施例對(duì)此不做限制，其中已知位置點(diǎn)數(shù)量越多，對(duì)室內(nèi)的劃分越詳細(xì))去采集各藍(lán)牙發(fā)射器的信號(hào)強(qiáng)度，并將移動(dòng)終端設(shè)備A在時(shí)刻t1在已知位置b處采集到的全部藍(lán)牙發(fā)射器的信號(hào)強(qiáng)度放置到一起，形成一條m維的第二藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量1，由上述可知，第二藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量1與已知位置b的位置坐標(biāo)存在映射關(guān)系。然后，根據(jù)上述方法可以獲得室內(nèi)每一個(gè)已知位置的至少一條第二藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量(由于可以在同一個(gè)已知位置的不同時(shí)刻去采集各藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度，進(jìn)而形成多條第二藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量)，以及每條第二藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量與其對(duì)應(yīng)的位置坐標(biāo)之間的映射關(guān)系，最后將每條第二藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量、每條第二藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量與其對(duì)應(yīng)的位置坐標(biāo)之間的映射關(guān)系保存至定位數(shù)據(jù)庫(kù)中。

具體地，第一終端設(shè)備根據(jù)上述第一藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量和上述的定位數(shù)據(jù)庫(kù)，確定與該第一藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量所對(duì)應(yīng)的第一位置坐標(biāo)，該第一位置坐標(biāo)為第一終端設(shè)備接收該第一藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量時(shí)的位置坐標(biāo)?？蛇x地，可以將第一藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量與定位數(shù)據(jù)庫(kù)中的每條第二藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量進(jìn)行差值運(yùn)算，獲得差值最小的第二藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量，再根據(jù)該差值最小的第二藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量與其對(duì)應(yīng)的位置坐標(biāo)之間的映射關(guān)系，獲得該第二藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量對(duì)應(yīng)的位置坐標(biāo)，將該位置坐標(biāo)作為第一終端設(shè)備接收上述第一藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量時(shí)的第一位置坐標(biāo)?？蛇x地，本實(shí)施例還可以根據(jù)其他的方法從定位數(shù)據(jù)庫(kù)中確定第一終端設(shè)備接收該第一藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量時(shí)的第一位置坐標(biāo)，本實(shí)施例對(duì)第一終端設(shè)備根據(jù)上述第一藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量和上述定位數(shù)據(jù)庫(kù)，確定該第一終端設(shè)備接收上述第一藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量時(shí)的第一位置坐標(biāo)的具體方法不做限制。這樣，根據(jù)上述方法，則可以確定第一終端設(shè)備接收該第一藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量時(shí)的位置，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)了第一終端設(shè)備在室內(nèi)的準(zhǔn)確、快速定位。

本發(fā)明提供的室內(nèi)定位方法，第一終端設(shè)備首先獲取第一藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量，接著根據(jù)該第一藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量和預(yù)設(shè)的定位數(shù)據(jù)庫(kù)，確定該第一終端設(shè)備接收該第一藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量時(shí)的第一位置坐標(biāo)。本實(shí)施例的方法，通過將第一藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量與定位數(shù)據(jù)庫(kù)中的第二藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量進(jìn)行相應(yīng)的處理，獲得滿足預(yù)設(shè)條件的第二藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量，接著根據(jù)第二藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量與位置坐標(biāo)之間的映射關(guān)系，從定位數(shù)據(jù)庫(kù)中獲得上述第二藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量對(duì)應(yīng)的位置坐標(biāo)，進(jìn)而獲得第一終端設(shè)備接收該第一藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量時(shí)的第一位置坐標(biāo)，從而實(shí)現(xiàn)了對(duì)第一終端設(shè)備在室內(nèi)的快速、準(zhǔn)確定位。

本發(fā)明提供的室內(nèi)定位方法的另一實(shí)施例中，上述定位數(shù)據(jù)庫(kù)，可以具體包括：

每條第二藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量、每條第二藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量所屬的類、每條第二藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量所屬的類的聚類中心、以及每條第二藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量所對(duì)應(yīng)的位置坐標(biāo)之間的映射關(guān)系；其中，每條第二藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量所屬的類包括多條不同的第二藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量，每條第二藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量包括第二終端設(shè)備在所述室內(nèi)接收到的所有AP的第二信號(hào)強(qiáng)度。

具體地，本實(shí)施例將第二終端設(shè)備(該第二終端設(shè)備在接收藍(lán)牙發(fā)射器發(fā)射的藍(lán)牙信號(hào)時(shí)的位置，第二終端設(shè)備是已知的)在室內(nèi)的多個(gè)已知位置去接收室內(nèi)所有AP(即上述m個(gè)藍(lán)牙發(fā)射器)的第二信號(hào)強(qiáng)度，并將第二終端設(shè)備在某一時(shí)刻某一已知位置接收到所有AP的第二信號(hào)強(qiáng)度構(gòu)成一條m維的第二藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量，其中第二藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量的具體獲得過程可以參照上述實(shí)施例中定位數(shù)據(jù)庫(kù)的建立過程的描述，在此不再贅述。接著，第二終端設(shè)備根據(jù)現(xiàn)有的聚類算法對(duì)上述定位數(shù)據(jù)庫(kù)中的所有第二藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量進(jìn)行聚類，獲得每條第二藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量所屬的類，其中一條第二藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量只屬于一個(gè)類，而在一個(gè)類中則可以包括多條不同的第二藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量。然后，第二終端設(shè)備計(jì)算每條第二藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量所屬的類的聚類中心，可選地，第二終端設(shè)備可以對(duì)每個(gè)類中所包括的所有第二藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量求平均值，將該平均值作為該類的聚類中心，可選地，第二終端設(shè)備還可以通過其他的幾何或者算數(shù)的方法獲得每個(gè)類的聚類中心，本實(shí)施例對(duì)每個(gè)類的聚類中心的確定方法不做限制。最后，第二終端設(shè)備將每條第二藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量、每條第二藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量所屬的類、每條第二藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量所屬的類的聚類中心、以及每條第二藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量所對(duì)應(yīng)的位置坐標(biāo)之間的映射關(guān)系保存至定位數(shù)據(jù)庫(kù)中，進(jìn)而豐富了定位數(shù)據(jù)庫(kù)的內(nèi)容，實(shí)現(xiàn)了對(duì)定位數(shù)據(jù)庫(kù)的擴(kuò)展，進(jìn)而為后續(xù)的室內(nèi)定位提供更多的參考，進(jìn)而提高了室內(nèi)定位的準(zhǔn)確性。

需要說(shuō)明的是，為了方便數(shù)據(jù)的管理，本實(shí)施例的定位數(shù)據(jù)庫(kù)可以包括兩部分，其中，一部分用于保存每條第二藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量、每條第二藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量所屬的類和每條第二藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量所對(duì)應(yīng)的位置坐標(biāo)之間的映射關(guān)系，而另一部分用于保存上述每個(gè)類(即每條第二藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量所屬的類)的聚類中心，其中每個(gè)類的聚類中心與每個(gè)類之間存在映射關(guān)系。

可選地，本實(shí)施例中每條第二藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量所屬的類可以為第二終端設(shè)備根據(jù)Canopy聚類算法對(duì)所述第二終端設(shè)備在預(yù)設(shè)的位置坐標(biāo)所接收到的所有第二藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量進(jìn)行聚類，并根據(jù)所得到的Canopy類的個(gè)數(shù)、每個(gè)Canopy類的聚類中心以及所有第二藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量進(jìn)行K均值聚類算法處理后得到的。

具體地，本實(shí)施例第二終端設(shè)備首先采用Canopy聚類算法對(duì)第二終端設(shè)備在預(yù)設(shè)的位置坐標(biāo)(這些位置坐標(biāo)對(duì)于第二終端設(shè)備來(lái)說(shuō)是已知的)所接收的所有第二藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量進(jìn)行初始聚類，接著將Canopy聚類算法的輸出結(jié)果作為K均值聚類算法的輸入，利用K均值聚類算法對(duì)上述所有第二藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量進(jìn)行二次聚類，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)對(duì)第二藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量的精確聚類，為后續(xù)的室內(nèi)定位提供可靠的參考，下面對(duì)采用Canopy聚類算法和采用K均值聚類算法對(duì)上述所有第二藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量進(jìn)行聚類的具體過程進(jìn)行闡述。

第二終端設(shè)備采用Canopy聚類算法對(duì)所有第二藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量進(jìn)行初始聚類的具體過程可以為：

S1、第二終端設(shè)備將定位數(shù)據(jù)庫(kù)中的所有第二藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量放置到一個(gè)列表中；

S2、第二終端設(shè)備從列表中隨機(jī)選取一個(gè)第二藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量A，并將該第二藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量A從列表中刪除掉，計(jì)算該第二藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量A與列表中其他的各第二藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量之間的歐式距離(歐式距離的計(jì)算過程為現(xiàn)有技術(shù)，在此不再贅述)，并判斷每個(gè)歐式距離與預(yù)設(shè)的T1和T2(其中T1和T2為根據(jù)實(shí)際情況設(shè)定的預(yù)設(shè)值)的大小關(guān)系，其中T1>T2；

S3、第二終端設(shè)備將所有歐式距離小于T1的第二藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量歸類到一個(gè)Canopy中，并將歐式距離小于T2的第二藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量從列表中刪除，接著繼續(xù)對(duì)列表中剩余的第二藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量繼續(xù)執(zhí)行上述步驟S2和S3，直到列表中的第二藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量為空為止，這樣就獲得了多個(gè)Canopy類，其中每個(gè)Canopy類中可以包括多個(gè)第二藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量。接著計(jì)算每個(gè)Canopy類所包括的所有第二藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量的平均值，將該平均值作為該Canopy類的聚類中心。

由上述可知，第二終端設(shè)備根據(jù)Canopy聚類算法對(duì)第二藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量進(jìn)行初始聚類，該Canopy類可能會(huì)相交，使得同一個(gè)第二藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量可能屬于不同的Canopy類，這樣使得對(duì)第二藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量的聚類比較粗糙，因此，為了進(jìn)一步提高對(duì)第二藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量的精確分類，則本實(shí)施例將Canopy聚類算法與K均值聚類算法相結(jié)合，用于實(shí)現(xiàn)對(duì)第二藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量的精確分類。

需要說(shuō)明的是，K均值聚類算法首先需要設(shè)定聚類數(shù)(即最終希望獲得的類的個(gè)數(shù))和初始聚類中心集，K均值聚類算法對(duì)上述兩個(gè)參數(shù)比較敏感，而現(xiàn)有的K均值聚類算法中的聚類數(shù)和初始聚類中心集都是預(yù)先設(shè)定的，這樣使得現(xiàn)有的K均值聚類算法存在一定的盲目性，使得整個(gè)計(jì)算的過程時(shí)間復(fù)雜度較高，并且計(jì)算結(jié)果不準(zhǔn)確。本實(shí)施例將Canopy聚類算法的輸出Canopy類的總個(gè)數(shù)和每個(gè)Canopy類的聚類中心作為K均值聚類算法的輸入，進(jìn)而降低了K均值聚類算法的盲目性，減小了K均值聚類算法的時(shí)間復(fù)雜度，提高了K均值聚類算法的準(zhǔn)確性，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)了對(duì)定位數(shù)據(jù)庫(kù)中第二藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量的準(zhǔn)確分類。

具體地，第二終端設(shè)備采用K均值聚類算法對(duì)第二藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量進(jìn)行二次聚類的具體過程可以為：第二終端設(shè)備將上述Canopy聚類算法輸出的Canopy類的總個(gè)數(shù)作為K均值聚類算法的聚類數(shù)C，并將Canopy聚類算法輸出的每個(gè)Canopy類的聚類中心的集合作為K均值聚類算法的初始聚類中心集。接著，第二終端設(shè)備將上述兩個(gè)參數(shù)和定位數(shù)據(jù)庫(kù)中所有的第二藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量輸入到K均值聚類算法中，獲得每條第二藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量所屬的類，其中一條第二藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量屬于一個(gè)類，而一個(gè)類中可以包括多個(gè)不同的第二藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量。然后，第二終端設(shè)備計(jì)算上述每個(gè)類的聚類中心，可選的，可以是將每個(gè)類所包括的所有第二藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量的平均值作為該類的聚類中心。本實(shí)施例的方法通過將Canopy聚類算法和K均值聚類算法相結(jié)合，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)了對(duì)定位數(shù)據(jù)庫(kù)中所有第二藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量的準(zhǔn)確歸類，并將該每條第二藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量所屬的類，以及每條第二藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量所屬的類的聚類中心保存至定位數(shù)據(jù)庫(kù)中，進(jìn)而豐富了定位數(shù)據(jù)庫(kù)的內(nèi)容，實(shí)現(xiàn)了對(duì)定位數(shù)據(jù)庫(kù)的擴(kuò)展，使得后續(xù)基于該內(nèi)容豐富的定位數(shù)據(jù)庫(kù)進(jìn)行的室內(nèi)定位更加準(zhǔn)確。

可選地，在數(shù)據(jù)的采集過程中，由于室內(nèi)存在許多突發(fā)因素會(huì)影響接收信號(hào)的強(qiáng)度，為了進(jìn)一步提高定位數(shù)據(jù)庫(kù)中各第二藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量的有效性，本實(shí)施例的室內(nèi)定位方法，還可以包括對(duì)第二終端設(shè)備采集到的各第二信號(hào)強(qiáng)度進(jìn)行預(yù)處理，濾除噪點(diǎn)數(shù)據(jù)。

例如，本實(shí)施例第二終端設(shè)備可以采用高斯擬合的方法對(duì)第二信號(hào)強(qiáng)度數(shù)據(jù)進(jìn)行濾噪，具體為：首先，第二終端設(shè)備在某一已知位置P處在不同時(shí)刻對(duì)AP₁進(jìn)行了多次采集，獲得在位置P處該AP₁的多個(gè)第二信號(hào)強(qiáng)度，形成第二信號(hào)強(qiáng)度集合B，分析上述第二信號(hào)強(qiáng)度集合B中多個(gè)第二信號(hào)強(qiáng)度的分布特性和傳播特性。接著，第二終端設(shè)備計(jì)算獲得上述第二信號(hào)強(qiáng)度集合B中的多個(gè)第二信號(hào)強(qiáng)度的平均值μ和標(biāo)準(zhǔn)差σ。然后，第二終端設(shè)備根據(jù)公式：μ-2.5σ≤rssp_ml≤μ+2.5σ，從上述第二信號(hào)強(qiáng)度集合B中濾除掉不滿足上述公式的第二信號(hào)強(qiáng)度值，保證了存入定位數(shù)據(jù)庫(kù)中的第二藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量都為有效的數(shù)據(jù)。

舉例說(shuō)明：例如第二終端設(shè)備在已知位置P處多次采集形成第二藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量集合

其中，位置P的坐標(biāo)為(x_p,y_p)，m表示AP(即藍(lán)牙發(fā)射器)的個(gè)數(shù)，l表示時(shí)刻，rssp_ml表示在位置P處在時(shí)刻l第二終端設(shè)備采集到第m個(gè)藍(lán)牙發(fā)射器的第二信號(hào)強(qiáng)度值，RFp_l集中的一行表示一條第二藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量，一列表示在位置P處第二終端設(shè)備采集到的同一個(gè)藍(lán)牙發(fā)射器在不同時(shí)刻的各第二信號(hào)強(qiáng)度值。對(duì)上述RFp_l集中的各第二信號(hào)強(qiáng)度進(jìn)行預(yù)處理，濾除噪點(diǎn)數(shù)據(jù)，首先，計(jì)算上述每一列第二信號(hào)強(qiáng)度值的平均值μ和標(biāo)準(zhǔn)差σ，接著根據(jù)是上述公式μ-2.5σ≤rssp_ml≤μ+2.5σ，從每一列的各第二信號(hào)強(qiáng)度值中濾除掉不滿足上述公式的第二信號(hào)強(qiáng)度值，例如rssp₂₂不滿足上述公式，則將rssp₂₂所在的第二行的第二藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量從上述RFp_l集中刪除掉，用于保證了每條第二藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量的維數(shù)都為m。這樣保證了存入定位數(shù)據(jù)庫(kù)中的每一條第二藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量都為有效數(shù)據(jù)，進(jìn)而保證了定位數(shù)據(jù)庫(kù)的有效性。

可選地，本實(shí)施例第二終端設(shè)備還可以采用其他的信號(hào)濾噪方法對(duì)第二終端設(shè)備采集到的各第二信號(hào)強(qiáng)度進(jìn)行濾噪，獲得有效的第二藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量。本實(shí)施例對(duì)信號(hào)濾噪的具體方法不做限制。

本發(fā)明提供的室內(nèi)定位方法，第二終端設(shè)備通過對(duì)定位數(shù)據(jù)庫(kù)中的第二藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量進(jìn)行歸類，獲得每條第二藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量所屬的類和每個(gè)類的聚類中心，可選地，本實(shí)施例第二終端設(shè)備首先采用Canopy聚類算法對(duì)各第二藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量進(jìn)行初始聚類，然后將Canopy聚類算法的輸出作為K均值聚類算法的輸入，采用K均值聚類算法對(duì)每條第二藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量進(jìn)行二次聚類，實(shí)現(xiàn)了對(duì)每條第二藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量的準(zhǔn)確歸類，進(jìn)而豐富了定位數(shù)據(jù)庫(kù)的內(nèi)容，使得后續(xù)基于該內(nèi)容豐富的定位數(shù)據(jù)庫(kù)進(jìn)行的室內(nèi)定位更加準(zhǔn)確。同時(shí)，在本實(shí)施例中第二終端設(shè)備還對(duì)每條第二藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量中的第二信號(hào)強(qiáng)度進(jìn)行預(yù)處理，濾除噪點(diǎn)數(shù)據(jù)，進(jìn)而保證了存入定位數(shù)據(jù)庫(kù)中的每條第二藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量都為有效數(shù)據(jù)，從而提高了定位數(shù)據(jù)庫(kù)的有效性。

圖2為本發(fā)明提供的室內(nèi)定位方法實(shí)施例三的流程示意圖，在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上，本實(shí)施例涉及的是上述S102第一終端設(shè)備根據(jù)所述第一藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量和預(yù)設(shè)的定位數(shù)據(jù)庫(kù)，確定所述第一終端設(shè)備接收所述第一藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量時(shí)的第一位置坐標(biāo)的具體過程。如圖2所示，上述S102具體可以包括：

S201、第一終端設(shè)備根據(jù)所述第一藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量和所述定位數(shù)據(jù)庫(kù)，確定所述第一藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量所屬的第一類。

具體地，第一終端設(shè)備分別計(jì)算第一藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量與定位數(shù)據(jù)庫(kù)中每個(gè)聚類中心之間的歐式距離(其中歐式距離的計(jì)算過程為現(xiàn)有技術(shù)，在此不再贅述)，獲得多個(gè)歐式距離。接著，第一終端設(shè)備從上述多個(gè)歐式距離中選取一個(gè)最小的歐式距離，并獲得該最小的歐式距離所對(duì)應(yīng)的類，將該類確定為第一藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量所屬的第一類。

S202、第一終端設(shè)備確定所述第一藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量與所述第一類中的多條第二藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量之間的相似度，并將與第一藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量相似度最大的第二藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量對(duì)應(yīng)的位置坐標(biāo)確定為第一位置坐標(biāo)。

具體地，首先，第一終端設(shè)備將上述第一類中所包括的所有第二藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量都提取出來(lái)。接著，第一終端設(shè)備計(jì)算第一藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量與上述提取出來(lái)的各第二藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量之間的相似度。然后，第一終端設(shè)備從上述各相似度中獲得一最大相似度，并獲得該最大相似度所對(duì)應(yīng)的第二藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量，再?gòu)亩ㄎ粩?shù)據(jù)庫(kù)中獲得該最大相似度所對(duì)應(yīng)第二藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量所對(duì)應(yīng)的位置坐標(biāo)，將該位置坐標(biāo)作為第一藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量的第一位置坐標(biāo)。

可選地，本實(shí)施對(duì)計(jì)算第一藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量與第一類中各第二藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量之間相似度的計(jì)算方法不做限制，可以根據(jù)實(shí)際需要具體選擇。

本發(fā)明提供的室內(nèi)定位方法，第一終端設(shè)備首先計(jì)算第一藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量與定位數(shù)據(jù)庫(kù)中每聚類中心之間的歐式距離，將最小歐式距離對(duì)應(yīng)的類作為第一藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量所屬的第一類，然后第一終端設(shè)備計(jì)算第一藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量與第一類中各第二藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量之間的相似度，將與第一藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量相似度最大的第二藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量所對(duì)應(yīng)的位置坐標(biāo)確定為第一位置坐標(biāo)，進(jìn)而獲得了第一終端設(shè)備接收該第一藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量時(shí)的位置坐標(biāo)，從而實(shí)現(xiàn)了在室內(nèi)對(duì)第一終端設(shè)備的準(zhǔn)確定位。

圖3為本發(fā)明提供的室內(nèi)定位方式實(shí)施例四的流程示意圖，在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上，可選地，上述S202中第一終端設(shè)備確定所述第一藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量與所述第一類中的多條第二藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量之間的相似度，并將與第一藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量相似度最大的第二藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量對(duì)應(yīng)的位置坐標(biāo)確定為第一位置坐標(biāo)的過程還可以采用本實(shí)施例的方法獲得。如圖3所示，可選地，上述S202具體可以包括：

步驟A、第一終端設(shè)備根據(jù)所述第一藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量中的每個(gè)第一信號(hào)強(qiáng)度的順序和預(yù)設(shè)的順序閾值，確定滿足所述順序閾值的第一信號(hào)強(qiáng)度對(duì)應(yīng)的第一AP的標(biāo)識(shí)。

具體地，首先，第一終端設(shè)備對(duì)上述第一藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量中的每一個(gè)第一信號(hào)強(qiáng)度進(jìn)行降序排序，其中第一信號(hào)強(qiáng)度值大的排在前面，第一信號(hào)強(qiáng)度值小的排在后面。接著從上述排序中從上往下，選取滿足順序閾值a(a為預(yù)設(shè)的任意大于0的正整數(shù))個(gè)第一信號(hào)強(qiáng)度(即前a個(gè)第一信號(hào)強(qiáng)度)，并獲得該a個(gè)第一信號(hào)強(qiáng)度各自對(duì)應(yīng)的第一AP的標(biāo)識(shí)。其中，該a個(gè)第一信號(hào)強(qiáng)度的信號(hào)較強(qiáng)，第一終端設(shè)備可以較清晰地采集到這a個(gè)第一AP的信號(hào)強(qiáng)度。

步驟B、第一終端設(shè)備根據(jù)預(yù)設(shè)的AP個(gè)數(shù)n以及所述第一AP的個(gè)數(shù)a，從所述第一藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量中隨機(jī)選擇n-a個(gè)不滿足所述順序閾值的第一信號(hào)強(qiáng)度對(duì)應(yīng)的第二AP的標(biāo)識(shí)；所述n和a均為預(yù)設(shè)的大于0的正整數(shù)，所述a小于所述n，所述n小于當(dāng)前室內(nèi)所有AP的總數(shù)。

具體地，首先，第一終端設(shè)備根據(jù)實(shí)際情況從總的m個(gè)AP中確定需要選取的AP的總個(gè)數(shù)n(n為預(yù)設(shè)的任意大于0的正整數(shù)，且a＜n＜m)，從n中減去第一AP的個(gè)數(shù)a，獲得第二AP的個(gè)數(shù)n-a。接著，第一終端設(shè)備從上述第一藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量(按照上述例子，該第一藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量包括m個(gè)AP對(duì)應(yīng)的第一信號(hào)強(qiáng)度)中除去上述a個(gè)第一AP的標(biāo)識(shí)各自所對(duì)應(yīng)的第一信號(hào)強(qiáng)度，剩余m-a個(gè)第一信號(hào)強(qiáng)度。然后，第一終端設(shè)備從上述m-a個(gè)第一信號(hào)強(qiáng)度中隨機(jī)選取n-a個(gè)第一信號(hào)強(qiáng)度，并將該n-a個(gè)第一信號(hào)強(qiáng)度各自所對(duì)應(yīng)的AP的標(biāo)識(shí)作為第二AP的標(biāo)識(shí)。需要說(shuō)明的是，上述m為第一藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量的維數(shù)，m、n、a均為大于0的正整數(shù)，且a＜n＜m。即，該第二AP為m個(gè)AP中第一信號(hào)強(qiáng)度不屬于前a個(gè)順序的任一個(gè)AP，根據(jù)此種方式，確定第二AP的標(biāo)識(shí)。為了進(jìn)一步闡述第二AP的標(biāo)識(shí)的獲取過程，特此舉例說(shuō)明：

例如，對(duì)上述一條維數(shù)m＝10的第一藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量進(jìn)行降序排序，獲得排序后的第一藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量為Rx＝(rss₁,rss₂...rss_i..rss₁₀)，假設(shè)選取的第一AP的個(gè)數(shù)a＝3，第一終端設(shè)備預(yù)設(shè)的期望參與后續(xù)相似度計(jì)算的AP的總個(gè)數(shù)n＝7，則第二AP的個(gè)數(shù)為n-a＝4。第一終端設(shè)備首先從上述經(jīng)過降序排序的第一藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量Rx中首先選取前3個(gè)第一信號(hào)強(qiáng)度rss1、rss2和rss3，將這三個(gè)第一信號(hào)強(qiáng)度對(duì)應(yīng)的AP標(biāo)識(shí)作為第一AP的標(biāo)識(shí)，接著，第一終端設(shè)備從第一藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量中除上述3個(gè)第一信號(hào)強(qiáng)度之外的第一信號(hào)強(qiáng)度(rss₄,rss₅...rss₁₀)中隨機(jī)選取4個(gè)第一信號(hào)強(qiáng)度，并獲得該4個(gè)第一信號(hào)強(qiáng)度對(duì)應(yīng)的4個(gè)AP的標(biāo)識(shí)，將該4個(gè)AP的標(biāo)識(shí)作為第二AP的標(biāo)識(shí)。

步驟C、第一終端設(shè)備根據(jù)所述第一AP的標(biāo)識(shí)和所述第二AP的標(biāo)識(shí)，從所述第一藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量中確定第三藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量，所述第三藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量包括：第一藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量中與所述第一AP對(duì)應(yīng)的第一信號(hào)強(qiáng)度和與所述第二AP對(duì)應(yīng)的第一信號(hào)強(qiáng)度。

步驟D、第一終端設(shè)備根據(jù)所述第一AP的標(biāo)識(shí)和所述第二AP的標(biāo)識(shí)、以及所述第一類中的多條第二藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量，確定多條第四藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量；所述第四藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量包括：所述第二藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量中與所述第一AP對(duì)應(yīng)的第二信號(hào)強(qiáng)度和與所述第二AP對(duì)應(yīng)的第二信號(hào)強(qiáng)度。

具體地，第一終端設(shè)備根據(jù)上述第一AP的標(biāo)識(shí)和上述第二AP的標(biāo)識(shí)，從第一藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量中選取各第一AP的標(biāo)識(shí)和各第二AP的標(biāo)識(shí)各自所對(duì)應(yīng)的第一信號(hào)強(qiáng)度，使得該些第一信號(hào)強(qiáng)度構(gòu)成一條n維的第三藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量(其中n為該第三藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量中所包括的第一信號(hào)強(qiáng)度的個(gè)數(shù))，由于n<m，使得該第三藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量的維數(shù)低于第一藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量的維數(shù)，進(jìn)而使得根據(jù)該低維度的第三藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量進(jìn)行后續(xù)相似度計(jì)算時(shí)，降低了相似度的計(jì)算復(fù)雜度，提高了計(jì)算相似度的速度，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)了快速的室內(nèi)定位。

接著，第一終端設(shè)備獲得上述第一類中所包括的所有第二藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量，并根據(jù)上述方法從任一條第二藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量中選取上述各第一AP的標(biāo)識(shí)和各第二AP的標(biāo)識(shí)各自所對(duì)應(yīng)的第二信號(hào)強(qiáng)度，使得該些第二信號(hào)強(qiáng)度構(gòu)成一個(gè)n維的第四藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量(其中n為該第四藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量中所包括的第二信號(hào)強(qiáng)度的個(gè)數(shù))。然后，第一終端設(shè)備根據(jù)上述方法獲得第一類中每一條第二藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量所對(duì)應(yīng)的第四藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量，由于n<m，使得每條第四藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量的維數(shù)低于各自應(yīng)的第二藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量的維數(shù)，進(jìn)而使得下述步驟E和步驟F在根據(jù)該低維度的第四藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量進(jìn)行相似度計(jì)算時(shí)，復(fù)雜度降低，提高了計(jì)算相似度的速度，從而實(shí)現(xiàn)了快速的室內(nèi)定位。

步驟E、第一終端設(shè)備確定所述第三藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量與每條第四藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量的相似度，并根據(jù)預(yù)設(shè)的相似度順序閾值獲取k個(gè)滿足所述相似度順序閾值的第四藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量；所述k為預(yù)設(shè)的大于0的正整數(shù)。

可選地，本實(shí)施例第一終端設(shè)備可以根據(jù)相似度公式來(lái)計(jì)算上述第三藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量與每條第四藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量的相似度。其中，SIM_i為第三藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量與第i條第四藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量的相似度，R_sx為第三藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量，R_sfi為第i條第四藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量。

之后，第一終端設(shè)備可以將上述方法計(jì)算獲得的第三藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量與每條第四藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量的各相似度進(jìn)行降序排序，從上述排序中獲得前k個(gè)相似度，并獲得該k個(gè)相似度中每個(gè)相似度所對(duì)應(yīng)的第四藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量。

可選地，本實(shí)施例第一終端設(shè)備還可以根據(jù)現(xiàn)有的其他相似度計(jì)算方法來(lái)獲得第三藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量與每條第四藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量的相似度。

步驟F、第一終端設(shè)備根據(jù)每個(gè)滿足相似度順序閾值的第四藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量對(duì)應(yīng)的位置坐標(biāo)，確定第二位置坐標(biāo)。

具體地，第一終端設(shè)備從定位數(shù)據(jù)庫(kù)中獲得上述所確定的k個(gè)第四藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量各自所對(duì)應(yīng)的位置坐標(biāo)，獲得k個(gè)位置坐標(biāo)，并對(duì)上述k個(gè)位置坐標(biāo)進(jìn)行相應(yīng)的計(jì)算處理，獲得第二位置坐標(biāo)?？蛇x地，本實(shí)施例可以根據(jù)公式來(lái)計(jì)算獲得第二位置坐標(biāo)P_x，其中，P_i為第i條第四藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量對(duì)應(yīng)的位置坐標(biāo)。即，第一終端設(shè)備將根據(jù)上述步驟F獲得的k個(gè)第四藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量所對(duì)應(yīng)的k個(gè)位置坐標(biāo)、以及將根據(jù)上述步驟E獲得的第三藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量與k條第四藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量的相似度，全部代入公式中，獲得第二位置坐標(biāo)。該第二位置坐標(biāo)的計(jì)算公式將相似度作為權(quán)重因子，提高了與第三藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量相似度大的第四藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量所對(duì)應(yīng)的位置坐標(biāo)的權(quán)重，進(jìn)而提高了計(jì)算第二位置坐標(biāo)的準(zhǔn)確性，使得根據(jù)該第二位置坐標(biāo)獲得的第一位置坐標(biāo)更加準(zhǔn)確，從而提高了室內(nèi)定位的準(zhǔn)確性。

可選的，本實(shí)施例第一終端設(shè)備可以直接將第二位置坐標(biāo)作為第一位置坐標(biāo)?？蛇x的，還可以是執(zhí)行下述步驟G和步驟H，來(lái)獲得第一位置坐標(biāo)。

步驟G、第一終端設(shè)備返回執(zhí)行所述步驟B，獲取新的第二AP的標(biāo)識(shí)，并根據(jù)所述新的第二AP的標(biāo)識(shí)重新執(zhí)行所述步驟C至所述步驟F，直至得到I個(gè)第二位置坐標(biāo)為止；所述I為預(yù)設(shè)的大于0的正整數(shù)。

步驟H、第一終端設(shè)備對(duì)所述I個(gè)第二位置坐標(biāo)進(jìn)行平均，得到所述第一位置坐標(biāo)。

具體地，第一終端設(shè)備返回執(zhí)行上述步驟B，再次從上述m-a個(gè)第一信號(hào)強(qiáng)度中隨機(jī)選取n-a個(gè)第一信號(hào)強(qiáng)度，并將該n-a個(gè)第一信號(hào)強(qiáng)度各自對(duì)應(yīng)的AP的標(biāo)識(shí)作為新的第二AP的標(biāo)識(shí)(該新的第二AP的標(biāo)識(shí)可以與上述步驟D中確定的第二AP的標(biāo)識(shí)全部不同，也可以部分不同)。第一終端設(shè)備繼續(xù)執(zhí)行上述步驟C至步驟F，直到滿足預(yù)設(shè)的迭代次數(shù)I為止，這樣第一終端設(shè)備可以獲得I個(gè)第二位置坐標(biāo)，其中I為預(yù)設(shè)的大于0的正整數(shù)。

接著，第一終端設(shè)備計(jì)算上述I個(gè)第二位置坐標(biāo)的平均值，將該平均值作為上述第一位置坐標(biāo)。即本實(shí)施例的方法，通過多次迭代，第一終端設(shè)備獲得多個(gè)第二位置坐標(biāo)，并將該多個(gè)第二位置坐標(biāo)的平均值作為第一位置坐標(biāo)，進(jìn)而提高了計(jì)算第一位置坐標(biāo)的準(zhǔn)確性。

可選地，本實(shí)施例第一終端設(shè)備還可以通過計(jì)算上述I個(gè)第二位置坐標(biāo)的標(biāo)準(zhǔn)差，將標(biāo)準(zhǔn)差最小的第二位置坐標(biāo)作為第一位置坐標(biāo)?？蛇x地，本實(shí)施例第一終端設(shè)備還可以根據(jù)其他的計(jì)算方法對(duì)上述I個(gè)第二位置坐標(biāo)進(jìn)行計(jì)算處理，獲得第一位置坐標(biāo)。

本發(fā)明提供的室內(nèi)定位方法，第一終端設(shè)備通過從第一藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量中獲取第一信號(hào)強(qiáng)度較大的a個(gè)第一AP的標(biāo)識(shí)和n-a個(gè)第二AP的標(biāo)識(shí)所對(duì)應(yīng)的第一強(qiáng)度信號(hào)，形成低維度的第三藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量，并從第一類中每條第二藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量中獲取第一信號(hào)強(qiáng)度較大的a個(gè)第一AP的標(biāo)識(shí)和n-a個(gè)第二AP的標(biāo)識(shí)所對(duì)應(yīng)的第二強(qiáng)度信號(hào)，并形成低維度的多條第四藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量，使得第一終端設(shè)備根據(jù)該低維度的第三藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量和低維度的第三藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量進(jìn)行后續(xù)相似度計(jì)算時(shí)，降低了相似度的計(jì)算復(fù)雜度，提高了計(jì)算相似度的速度，從而實(shí)現(xiàn)了快速的室內(nèi)定位。同時(shí)，本實(shí)施例通過迭代的方法獲得多個(gè)第二位置坐標(biāo)，使得根據(jù)該多個(gè)第二位置坐標(biāo)確定的第一位置坐標(biāo)更加準(zhǔn)確，進(jìn)而提高了室內(nèi)定位的準(zhǔn)確性。

圖4為本發(fā)明提供的室內(nèi)定位裝置實(shí)施例一的結(jié)構(gòu)示意圖，本實(shí)施例的室內(nèi)定位裝置可以通過軟件、硬件或者軟硬件結(jié)合來(lái)實(shí)現(xiàn)。如圖4所示，本實(shí)施例的室內(nèi)定位裝置100包括：獲取模塊10、確定模塊20。

具體地，上述獲取模塊10，用于獲取第一藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量，所述第一藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量包括第一終端設(shè)備在當(dāng)前室內(nèi)接收到的所有接入點(diǎn)AP的第一信號(hào)強(qiáng)度。

上述確定模塊20，用于根據(jù)所述第一藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量和預(yù)設(shè)的定位數(shù)據(jù)庫(kù)，確定所述第一終端設(shè)備接收所述第一藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量時(shí)的第一位置坐標(biāo)。

其中，上述定位數(shù)據(jù)庫(kù)用于表征不同位置坐標(biāo)與不同的第二藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量之間的映射關(guān)系。

本發(fā)明提供的室內(nèi)定位裝置，可以用于執(zhí)行上述方法實(shí)施例的技術(shù)方案，其實(shí)現(xiàn)原理和技術(shù)效果類似，此處不再贅述。

進(jìn)一步地，本發(fā)明中的定位數(shù)據(jù)庫(kù)，具體包括：每條第二藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量、每條第二藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量所屬的類、每條第二藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量所屬的類的聚類中心、以及每條第二藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量所對(duì)應(yīng)的位置坐標(biāo)之間的映射關(guān)系；其中，每條第二藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量所屬的類包括多條不同的第二藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量，每條第二藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量包括第二終端設(shè)備在所述室內(nèi)接收到的所有AP的第二信號(hào)強(qiáng)度。

可選地，上述每條第二藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量所屬的類為第二終端設(shè)備根據(jù)Canopy聚類算法對(duì)所述第二終端設(shè)備在預(yù)設(shè)的位置坐標(biāo)所接收到的所有第二藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量進(jìn)行聚類，并根據(jù)所得到的Canopy類的個(gè)數(shù)、每個(gè)Canopy類的聚類中心以及所有第二藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量進(jìn)行K均值聚類算法處理后得到的。

本發(fā)明提供的室內(nèi)定位裝置，可以用于執(zhí)行上述方法實(shí)施例的技術(shù)方案，其實(shí)現(xiàn)原理和技術(shù)效果類似，此處不再贅述。

圖5為本發(fā)明提供的室內(nèi)定位裝置實(shí)施例二的結(jié)構(gòu)示意圖，本實(shí)施例的室內(nèi)定位裝置可以通過軟件來(lái)實(shí)現(xiàn)。如圖5所示，在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上，可選地，上述確定模塊20具體可以包括：第一確定單元21和第二確定單元22。

具體地，上述第一確定單元21，用于根據(jù)所述第一藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量和所述定位數(shù)據(jù)庫(kù)，確定所述第一藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量所屬的第一類。

上述第二確定單元22，用于確定所述第一藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量與所述第一類中的多條第二藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量之間的相似度，將與第一藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量相似度最大的第二藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量對(duì)應(yīng)的位置坐標(biāo)確定為第一位置坐標(biāo)。

本發(fā)明提供的室內(nèi)定位裝置，可以用于執(zhí)行上述方法實(shí)施例的技術(shù)方案，其實(shí)現(xiàn)原理和技術(shù)效果類似，此處不再贅述。

圖6為本發(fā)明提供的室內(nèi)定位裝置實(shí)施例三的結(jié)構(gòu)示意圖，本實(shí)施例的室內(nèi)定位裝置可以通過軟件來(lái)實(shí)現(xiàn)。如圖6所示，在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上，可選地，上述第二確定單元22具體可以包括：第一確定子單元221、第二確定子單元222、循環(huán)子單元223和計(jì)算子單元224。

具體地，上述第一確定子單元221，用于根據(jù)所述第一藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量中的每個(gè)第一信號(hào)強(qiáng)度的順序和預(yù)設(shè)的順序閾值，確定滿足所述順序閾值的第一信號(hào)強(qiáng)度對(duì)應(yīng)的第一AP的標(biāo)識(shí)。

上述第二確定子單元222，用于根據(jù)預(yù)設(shè)的AP個(gè)數(shù)n以及所述第一AP的個(gè)數(shù)a，從所述第一藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量中隨機(jī)選擇n-a個(gè)不滿足所述順序閾值的第一信號(hào)強(qiáng)度對(duì)應(yīng)的第二AP的標(biāo)識(shí)，并根據(jù)所述第一AP的標(biāo)識(shí)和所述第二AP的標(biāo)識(shí)，從所述第一藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量中確定第三藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量，以及根據(jù)所述第一AP的標(biāo)識(shí)和所述第二AP的標(biāo)識(shí)、以及所述第一類中的多條第二藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量，確定多條第四藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量；同時(shí)，確定所述第三藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量與每條第四藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量的相似度，以及根據(jù)預(yù)設(shè)的相似度順序閾值獲取k個(gè)滿足所述相似度順序閾值的第四藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量，并根據(jù)每個(gè)滿足相似度順序閾值的第四藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量對(duì)應(yīng)的位置坐標(biāo)，確定第二位置坐標(biāo)；其中所述n和a均為預(yù)設(shè)的大于0的正整數(shù)，所述a小于所述n，所述n小于當(dāng)前室內(nèi)所有AP的總數(shù)，所述第三藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量包括：第一藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量中與所述第一AP對(duì)應(yīng)的第一信號(hào)強(qiáng)度和與所述第二AP對(duì)應(yīng)的第一信號(hào)強(qiáng)度，所述第四藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量包括：所述第二藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量中與所述第一AP對(duì)應(yīng)的第二信號(hào)強(qiáng)度和與所述第二AP對(duì)應(yīng)的第二信號(hào)強(qiáng)度，所述k為預(yù)設(shè)的大于0的正整數(shù)。

上述循環(huán)子單元223，用于指示上述第二確定子單元，獲取新的第二AP的標(biāo)識(shí)，并根據(jù)所述新的第二AP的標(biāo)識(shí)確定新的第二位置坐標(biāo)，直至得到I個(gè)第二位置坐標(biāo)為止；所述I為預(yù)設(shè)的大于0的正整數(shù)。

上述計(jì)算子單元224，用于對(duì)所述I個(gè)第二位置坐標(biāo)進(jìn)行平均，得到所述第一位置坐標(biāo)。

可選地，上述第二確定子單元222，具體用于根據(jù)公式確定所述第三藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量與每條第四藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量的相似度，并根據(jù)公式確定所述第二位置坐標(biāo)P_x；其中，所述SIMi為所述第三藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量與第i條第四藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量的相似度，所述Rsx為第三藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量，所述R_sfi為第i條第四藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量，所述P_i為第i條四藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度向量對(duì)應(yīng)的位置坐標(biāo)。

本發(fā)明提供的室內(nèi)定位裝置，可以用于執(zhí)行上述方法實(shí)施例的技術(shù)方案，其實(shí)現(xiàn)原理和技術(shù)效果類似，此處不再贅述。

最后應(yīng)說(shuō)明的是：以上各實(shí)施例僅用以說(shuō)明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對(duì)其限制；盡管參照前述各實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的說(shuō)明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解：其依然可以對(duì)前述各實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對(duì)其中部分或者全部技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明各實(shí)施例技術(shù)方案的范圍。