本發(fā)明涉及一種求出監(jiān)視照相機或照相機傳感器等照相機的照相機參數(shù)的照相機的校準(zhǔn)裝置、具有該校準(zhǔn)裝置的照相機系統(tǒng)、以及照相機的校準(zhǔn)方法。
背景技術(shù)：
：以往，在修正監(jiān)視照相機或照相機傳感器的影像的失真時，或者如立體照相機那樣為了實現(xiàn)基于多個照相機的影像識別，推定表示照相機的焦點距離、朝向等的照相機信息即照相機參數(shù)?？紤]到照相機參數(shù)在制造照相機時和在現(xiàn)場設(shè)置照相機時產(chǎn)生偏差。這是由于在設(shè)置照相機時接觸面的壓力使殼體發(fā)生變形，或者由于溫度或濕度等造成照相機殼體材料膨脹收縮而產(chǎn)生變化。另外，照相機參數(shù)也會由于長時間的振動等產(chǎn)生誤差。因此，以往根據(jù)推定的照相機參數(shù)來進行照相機的校準(zhǔn)(校正)。例如，在專利文獻1中記載了使用改變照相機的光學(xué)條件拍攝到的多個圖拍攝圖像來求出照相機的校準(zhǔn)用數(shù)據(jù)的技術(shù)，該照相機改變光學(xué)條件來拍攝配置了標(biāo)記的校準(zhǔn)用圖。然而，在設(shè)置了照相機的位置進行校準(zhǔn)時，與制造照相機的工廠不同，用于進行校準(zhǔn)的設(shè)備未必存在于設(shè)置了照相機的位置，因此該作業(yè)變得非常繁瑣。另外，對于設(shè)置的照相機的焦點距離和基線長度等的每個規(guī)格，拍攝基準(zhǔn)圖的位置、尺寸等的校準(zhǔn)作業(yè)不同。因此，作業(yè)者需要根據(jù)照相機的規(guī)格選擇校準(zhǔn)作業(yè)，從而校準(zhǔn)作業(yè)變得非常繁瑣。結(jié)果，存在作業(yè)者推定的照相機參數(shù)中產(chǎn)生偏差，校準(zhǔn)精度下降這樣的問題。專利文獻專利文獻1：日本特開2004-37270號公報技術(shù)實現(xiàn)要素：考慮到上述的問題點，本發(fā)明的目的在于提供一種能夠謀求簡化校準(zhǔn)作業(yè)以及提高校準(zhǔn)精度的照相機校準(zhǔn)裝置、照相機系統(tǒng)以及照相機的校準(zhǔn)方法。為了解決上述課題達成本發(fā)明的目的，本發(fā)明的照相機的校準(zhǔn)裝置具備數(shù)據(jù)庫、指示部、修正部、評價部。在數(shù)據(jù)庫中存儲與照相機的規(guī)格相應(yīng)的校準(zhǔn)的作業(yè)工序即過程數(shù)據(jù)。指示部基于在數(shù)據(jù)庫存儲的過程數(shù)據(jù)向顯示畫面輸出作業(yè)指示。修正部根據(jù)照相機拍攝到的圖像數(shù)據(jù)修正基于過程數(shù)據(jù)取得的基準(zhǔn)數(shù)據(jù)。評價部評價修正部修正后的修正圖像。另外，本發(fā)明的照相機系統(tǒng)具備拍攝圖像的照相機和進行照相機校準(zhǔn)的校準(zhǔn)裝置。校準(zhǔn)裝置使用上述的校準(zhǔn)裝置。并且，本發(fā)明的照相機的校準(zhǔn)方法包含以下(1)至(4)所示的工序。(1)根據(jù)照相機的規(guī)格從數(shù)據(jù)庫取得校準(zhǔn)的作業(yè)工序即過程數(shù)據(jù)的工序。(2)基于取得的過程數(shù)據(jù)在顯示畫面上通過指示部輸出作業(yè)指示的工序。(3)根據(jù)照相機拍攝到的圖像數(shù)據(jù)通過修正部修正基于過程數(shù)據(jù)取得的基準(zhǔn)數(shù)據(jù)的工序。(4)通過評價部評價修正部修正后的修正圖像的工序。通過本發(fā)明的照相機校準(zhǔn)裝置、照相機系統(tǒng)以及照相機的校準(zhǔn)方法，能夠謀求簡化校準(zhǔn)作業(yè)以及提高校準(zhǔn)精度。附圖說明圖1是表示本發(fā)明實施例的照相機系統(tǒng)的整體結(jié)構(gòu)的框圖。圖2是表示本發(fā)明的第一實施例的照相機系統(tǒng)的過程數(shù)據(jù)表的一個例子的說明圖。圖3是詳細說明本發(fā)明的第一實施例的照相機系統(tǒng)的過程數(shù)據(jù)的示意圖。圖4是表示本發(fā)明的第一實施例的照相機系統(tǒng)的拍攝位置的詳細內(nèi)容的說明圖。圖5是表示本發(fā)明的第一實施例的照相機系統(tǒng)的拍攝位置的詳細內(nèi)容的說明圖。圖6是表示本發(fā)明的第一實施例的照相機系統(tǒng)的校準(zhǔn)作業(yè)的流程圖。圖7是表示本發(fā)明的第一實施例的照相機系統(tǒng)的通過指示部向顯示畫面輸出的指示的顯示例的說明圖。圖8是表示本發(fā)明的第一實施例的照相機系統(tǒng)的通過指示部向顯示畫面輸出的指示的顯示例的說明圖。圖9是表示本發(fā)明的第二實施例的照相機系統(tǒng)的通過指示部向顯示畫面輸出的指示的顯示例的說明圖。圖10是表示本發(fā)明的第二實施例的照相機系統(tǒng)的校準(zhǔn)的一個例子的說明圖。圖11是表示本發(fā)明的第三實施例的照相機系統(tǒng)的通過指示部向顯示畫面輸出的指示的顯示例的說明圖。具體實施方式以下，參照圖1～圖11對本發(fā)明的照相機校準(zhǔn)裝置、照相機系統(tǒng)以及照相機的校準(zhǔn)方法進行說明。在各圖中對通用的部件賦予相同的符號。1.第一實施例1-1.照相機系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)例首先，參照圖1對本發(fā)明的第一實施例(以下稱為本例)的照相機系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)進行說明。圖1是表示本例的照相機系統(tǒng)的整體結(jié)構(gòu)的框圖。圖1所示的照相機系統(tǒng)1是使用兩個照相機來拍攝距離和立體影像的立體照相機。如圖1所示，照相機系統(tǒng)1具有兩個照相機11A，11B、校準(zhǔn)裝置2、圖像識別部40、終端裝置50。兩個照相機11A，11B、校準(zhǔn)裝置2、圖像識別部40以及終端裝置50能夠經(jīng)由無線或有線的網(wǎng)絡(luò)7(LAN(LocalAreaNetwork局域網(wǎng))、因特網(wǎng)、專用線路等)連接，并能夠相互進行數(shù)據(jù)的發(fā)送接收。在兩個照相機11A，11B中分別設(shè)置了識別照相機規(guī)格的ID編號11a。將兩個照相機11A，11B拍攝到的圖像數(shù)據(jù)以及ID編號11a經(jīng)由網(wǎng)絡(luò)7向校準(zhǔn)裝置2、圖像識別部40以及終端裝置50進行發(fā)送。校準(zhǔn)裝置2具有校準(zhǔn)部20和存儲有各種數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)庫30。校準(zhǔn)部20具有圖像取得部21、基準(zhǔn)數(shù)據(jù)存儲部22、修正參數(shù)計算部23、評價部24、指示部25、過程數(shù)據(jù)檢索部26。圖像取得部21在進行校準(zhǔn)時取得照相機11A，11B拍攝到的圖像數(shù)據(jù)。然后，圖像取得部21從取得的圖像數(shù)據(jù)抽出在校準(zhǔn)作業(yè)時使用的基準(zhǔn)數(shù)據(jù)，并將其輸出給基準(zhǔn)數(shù)據(jù)存儲部22。另外，圖像取得部21向評價部24輸出取得的圖像數(shù)據(jù)。在基準(zhǔn)數(shù)據(jù)存儲部22中存儲從圖像取得部21輸出的基準(zhǔn)數(shù)據(jù)。此外，雖然在本例中說明了圖像取得部21從圖像數(shù)據(jù)抽出基準(zhǔn)數(shù)據(jù)的例子，但并不限于此。例如，也可以從圖像取得部21向基準(zhǔn)數(shù)據(jù)存儲部22輸出圖像數(shù)據(jù)，從基準(zhǔn)數(shù)據(jù)存儲部22輸出的圖像數(shù)據(jù)抽出并存儲基準(zhǔn)數(shù)據(jù)。并且，可以另外設(shè)置從圖像取得部21取得的圖像數(shù)據(jù)抽出基準(zhǔn)數(shù)據(jù)的基準(zhǔn)數(shù)據(jù)取得部。基準(zhǔn)數(shù)據(jù)存儲部22與修正參數(shù)計算部23相連接。修正參數(shù)計算部23根據(jù)在基準(zhǔn)數(shù)據(jù)存儲部22中存儲的基準(zhǔn)數(shù)據(jù)來計算修正參數(shù)。修正參數(shù)計算部23向后述的數(shù)據(jù)庫30的修正參數(shù)存儲部32輸出計算后的修正參數(shù)。向評價部24輸出圖像取得部21取得的圖像數(shù)據(jù)和修正參數(shù)計算部23計算出的存儲在修正參數(shù)存儲部32的修正參數(shù)。評價部24使用圖像數(shù)據(jù)和修正參數(shù)生成評價用修正圖像。另外，在評價部24中存儲有用于評價修正圖像的評價數(shù)據(jù)。然后，評價部24根據(jù)評價數(shù)據(jù)評價生成的評價用修正圖像。評價部24向指示部25輸出評價后的信息。此外，在本例中說明了評價部24生成評價用修正圖像的例子，但是并不限于此。例如，也可以在校準(zhǔn)部20設(shè)置根據(jù)修正參數(shù)和圖像數(shù)據(jù)生成評價用修正圖像的修正部，或者也可以使用后述的圖像識別部40的修正部42生成的修正圖像。指示部25接收評價部24評價后的信息，或者接收后述的過程數(shù)據(jù)檢索部26檢索到的過程數(shù)據(jù)。然后，指示部25向終端裝置50輸出接收到的信息。過程數(shù)據(jù)檢索部26與后述的數(shù)據(jù)庫30的過程數(shù)據(jù)存儲部31以及照相機設(shè)置數(shù)據(jù)存儲部33相連接。過程數(shù)據(jù)檢索部26根據(jù)照相機11A，11B的ID編號11a從過程數(shù)據(jù)存儲部31以及照相機設(shè)置數(shù)據(jù)存儲部33檢索并取得用于進行校準(zhǔn)的過程數(shù)據(jù)。然后，過程數(shù)據(jù)檢索部26向指示部25輸出取得的過程數(shù)據(jù)。接著，對數(shù)據(jù)庫30進行說明。數(shù)據(jù)庫30具有過程數(shù)據(jù)存儲部31、修正參數(shù)存儲部32、照相機設(shè)置數(shù)據(jù)存儲部33。在過程數(shù)據(jù)存儲部31中，針對照相機的每個規(guī)格，存儲有用于進行校準(zhǔn)作業(yè)的作業(yè)數(shù)據(jù)。另外，在照相機設(shè)置數(shù)據(jù)存儲部33中存儲用于設(shè)置照相機11A，11B的表示坐標(biāo)位置和照相機朝向的照相機設(shè)置數(shù)據(jù)。然后，通過該作業(yè)數(shù)據(jù)和照相機設(shè)置數(shù)據(jù)構(gòu)成用于進行校準(zhǔn)作業(yè)的作業(yè)工序即過程數(shù)據(jù)。圖2是表示在過程數(shù)據(jù)存儲部31以及照相機設(shè)置數(shù)據(jù)存儲部33中存儲的過程數(shù)據(jù)的表的一個例子的說明圖。圖3是說明過程數(shù)據(jù)的詳細內(nèi)容的示意圖。如圖2所示，過程數(shù)據(jù)例如根據(jù)ID編號11a、基線長度300、照相機11A，11B的焦點距離301設(shè)定了圖尺寸302、距離303、拍攝位置304、出貨時有無基準(zhǔn)圖像305。如圖3所示，基線長度300表示兩個照相機11A，11B的鏡頭間的距離。另外，焦點距離301是照相機11A的鏡頭的主點到焦點的距離，即進行了對焦時的鏡頭到拍攝元件的距離。并且，焦點距離301與視角306對應(yīng)，該視角306是在圖3所示的照相機11A，11B拍攝的圖像中拍到的景象的范圍的角度。例如，焦點距離301越短，視角306越廣，焦點距離301越長，視角306越窄。過程數(shù)據(jù)中的距離303表示照相機11A，11B與進行校準(zhǔn)時由照相機11A，11B拍攝的基準(zhǔn)圖201之間的距離。另外，圖尺寸302表示進行校準(zhǔn)時通過照相機11A，11B拍攝的基準(zhǔn)圖201的大小。關(guān)于圖尺寸302，在決定了照相機11A，11B的視角306以及基線長度300時，設(shè)定以距離303收納在兩個照相機11A，11B的公共視場308中的范圍的圖尺寸。然后，參照圖4以及圖5對過程數(shù)據(jù)所示的拍攝位置304的詳細內(nèi)容進行說明。圖4以及圖5是表示拍攝位置的詳細內(nèi)容的說明圖。關(guān)于拍攝位置304，例如如圖4所示固定基準(zhǔn)圖201，移動照相機11A，設(shè)定取得基準(zhǔn)數(shù)據(jù)的位置。在圖4所示的例子中，表示了從地點Q1、Q2、Q3、Q4的四個方向拍攝基準(zhǔn)圖201。另外，根據(jù)校準(zhǔn)所要求的修正精度來適當(dāng)設(shè)定拍攝位置304，優(yōu)選針對基準(zhǔn)圖201設(shè)定上下左右四個位置和正面的五個以上位置。此外，在圖4的示例中說明了移動照相機11A的例子，但是并不限于此。例如，可以在固定了照相機11A的情況下，如圖5A以及圖5B所示那樣，相對于照相機11A移動基準(zhǔn)圖201。此時，關(guān)于照相機11A與基準(zhǔn)圖201的距離按照，以通過距離303設(shè)定的距離來進行作業(yè)。出貨時有無基準(zhǔn)圖像305設(shè)定了在將照相機11A，11B出貨時是否具有在與校準(zhǔn)作業(yè)時相同的條件下拍攝基準(zhǔn)圖201得到的圖像(以下稱為“出貨時基準(zhǔn)圖像”)。在具有表示初始基準(zhǔn)圖像的一例的出貨時基準(zhǔn)圖像時，通過將該出貨時基準(zhǔn)圖像與校準(zhǔn)作業(yè)時拍攝到的圖像數(shù)據(jù)，即所謂的基準(zhǔn)數(shù)據(jù)進行比較，由此能夠推定照相機參數(shù)的偏差。另外，在評價部24評價修正參數(shù)時，可以使用出貨時基準(zhǔn)圖像進行評價。然后，關(guān)于上述的照相機的每個規(guī)格的多個過程數(shù)據(jù)，通過校準(zhǔn)部20的過程數(shù)據(jù)檢索部26檢索與進行校準(zhǔn)的照相機相應(yīng)的過程數(shù)據(jù)。然后，將檢索到的過程數(shù)據(jù)經(jīng)由過程數(shù)據(jù)檢索部26輸出給指示部25。在修正參數(shù)存儲部32中存儲修正參數(shù)計算部23計算出的修正參數(shù)。修正參數(shù)存儲部32向評價部24或后述的圖像識別部40的修正部42輸出存儲的修正參數(shù)。另外，可以向修正參數(shù)存儲部32輸出通過上述的圖像識別部40修正后的修正圖像。圖像識別部40具有圖像取得部41、修正部42、圖像處理部43。圖像取得部41取得來自兩個照相機11A，11B的圖像數(shù)據(jù)。修正部42根據(jù)從修正參數(shù)存儲部32輸出的修正參數(shù)來修正圖像取得部41取得的圖像數(shù)據(jù)，并生成修正圖像。修正部42向修正參數(shù)存儲部32或者圖像處理部43輸出生成的修正圖像。圖像處理部43處理從修正部42輸出的修正圖像，并運算兩個照相機11A，11B的左右視差。在本例中對圖像處理部43中立體照相機的處理進行了說明，但并不局限于此。圖像處理部43例如可以根據(jù)從修正部42輸出的修正圖像處理用于立體影像的圖像。終端裝置50例如是具有由液晶顯示畫面或CRT(CathodeRayTube陰極射線管)顯示畫面等構(gòu)成的顯示畫面50A和輸入部的顯示裝置。在顯示畫面50A中顯示照相機11A，11B拍攝到的圖像、從指示部25輸出的指示信息。將在后面敘述在終端裝置50的顯示畫面50A中顯示的指示信息的詳細內(nèi)容。此外，說明了在本例的照相機系統(tǒng)1中，經(jīng)由網(wǎng)絡(luò)7連接兩個照相機11A，11B、校準(zhǔn)部20、數(shù)據(jù)庫30、圖像識別部40以及終端裝置50，并分別為單獨的結(jié)構(gòu)，但是并不限于此。例如，也可以將校準(zhǔn)部20、數(shù)據(jù)庫30、圖像識別部40以及終端裝置50內(nèi)置到照相機11A內(nèi)。另外，也可以在PC(個人計算機)等外部裝置的液晶顯示裝置或CRT顯示裝置中進行RGB(RedGreenBlue紅綠藍)監(jiān)視器輸出、或經(jīng)由網(wǎng)絡(luò)進行數(shù)據(jù)輸出，從而取代設(shè)置終端裝置50。1-2.照相機的校準(zhǔn)方法其次，參照圖6～圖8對本例的照相機系統(tǒng)1的照相機11A，11B的校準(zhǔn)方法進行說明。圖6是表示校準(zhǔn)作業(yè)的流程圖。首先，如圖6所示，校準(zhǔn)部20從數(shù)據(jù)庫30取得用于進行校準(zhǔn)作業(yè)的過程數(shù)據(jù)(步驟S1)。具體來說，首先校準(zhǔn)部20從照相機11A，11B取得識別照相機的規(guī)格的ID編號11a。然后，過程數(shù)據(jù)檢索部26基于取得的ID編號11a，從過程數(shù)據(jù)存儲部31以及照相機設(shè)置數(shù)據(jù)存儲部33檢索過程數(shù)據(jù)，來取得過程數(shù)據(jù)。接著，過程數(shù)據(jù)檢索部26向指示部25輸出取得的過程數(shù)據(jù)。然后，指示部25基于輸出的過程數(shù)據(jù)向終端裝置50的顯示畫面50A輸出作業(yè)指示(步驟S2)。例如，指示部25向終端裝置50的顯示畫面50A輸出圖2所示的過程數(shù)據(jù)的表。由此，作業(yè)者能夠容易地辨別用于進行校準(zhǔn)的作業(yè)內(nèi)容，并能夠謀求簡化校準(zhǔn)作業(yè)。另外，指示部25可以基于在后述的步驟S3取得的圖像數(shù)據(jù)來向終端裝置50輸出作業(yè)指示。在此，參照圖7以及圖8對在顯示畫面50A顯示的指示內(nèi)容的一個例子進行說明。圖7以及圖8是表示通過指示部向顯示畫面50A輸出的指示的顯示例子的說明圖。如圖7所示，在顯示畫面50A中設(shè)置了顯示照相機11A拍攝到的圖像的第一顯示部51A和顯示照相機11B拍攝到的圖像的第二顯示部51B。終端裝置50具有取得照相機11A，11B拍攝到的圖像數(shù)據(jù)的圖像取得部。在第一顯示部51A中顯示第一導(dǎo)引52A，在第二顯示部51B中顯示第二導(dǎo)引52B?；谶^程數(shù)據(jù)，適當(dāng)變更第一導(dǎo)引52A以及第二導(dǎo)引52B。并且，在顯示畫面50A中顯示作業(yè)指示窗口53，該作業(yè)指示窗口53顯示針對作業(yè)者的作業(yè)內(nèi)容。作業(yè)者移動基準(zhǔn)圖201或者照相機11A，11B，以使在顯示畫面50A中顯示的第一導(dǎo)引52A以及第二導(dǎo)引52B的框與基準(zhǔn)圖201的外緣吻合。另外，指示部25根據(jù)在第一顯示部51A以及第二顯示部51B中顯示的基準(zhǔn)圖201的位置，使作業(yè)指示窗口53輸出作業(yè)指示。指示部25測定在第一顯示部51A以及第二顯示部51B中顯示的基準(zhǔn)圖201的四角與第一導(dǎo)引52A、第二導(dǎo)引52B的四角的距離。然后，指示部25根據(jù)測定到的距離向作業(yè)指示窗口53輸出作業(yè)指示。關(guān)于在第一顯示部51A以及第二顯示部51B中顯示的基準(zhǔn)圖201與第一導(dǎo)引52A、第二導(dǎo)引52B的比較，可以進行判定以使四邊的長度誤差最小化。或者，如圖8所示，指示部25也可以基于取得的圖像數(shù)據(jù)來計算照相機11A，11B以及基準(zhǔn)圖201在實際空間的位置，并輸出給顯示畫面50A。然后，指示部25可以使顯示畫面50A顯示箭頭54和導(dǎo)引55，來對作業(yè)者進行指示以使基準(zhǔn)圖201成為預(yù)定的位置。如上所述，指示部25指示校準(zhǔn)作業(yè)中的作業(yè)順序，由此能夠向作業(yè)者正確地傳達作業(yè)內(nèi)容，并能夠防止根據(jù)作業(yè)者的不同校準(zhǔn)作業(yè)的精度發(fā)生變化的情況。因此，能夠提高校準(zhǔn)的精度。接著，校準(zhǔn)部20使用圖像取得部21取得照相機11A，11B拍攝到的圖像數(shù)據(jù)(步驟S3)。然后，圖像取得部21從取得的多個圖像數(shù)據(jù)中取得校準(zhǔn)所需要的基準(zhǔn)數(shù)據(jù)(步驟S4)。基準(zhǔn)數(shù)據(jù)是多個圖像數(shù)據(jù)中的與過程數(shù)據(jù)的條件相符合的圖像數(shù)據(jù)。然后，圖像取得部21向基準(zhǔn)數(shù)據(jù)存儲部22輸出取得的基準(zhǔn)數(shù)據(jù)。接著，修正參數(shù)計算部23基于在基準(zhǔn)數(shù)據(jù)存儲部22中存儲的基準(zhǔn)數(shù)據(jù)來計算修正參數(shù)(步驟S5)。詳細來說，修正參數(shù)計算部23首選基于基準(zhǔn)數(shù)據(jù)來推定由照相機11A，11B的內(nèi)部參數(shù)K和外部參數(shù)D組成的照相機參數(shù)C。然后，修正參數(shù)計算部23計算推定出的照相機參數(shù)C與預(yù)先設(shè)定的基準(zhǔn)參數(shù)之間的偏差量。然后，修正參數(shù)計算部23計算修正參數(shù)的偏差量為最小或者成為0的修正參數(shù)。此外，以預(yù)定的次數(shù)重復(fù)進行運算處理，由此來計算修正參數(shù)。在此，對照相機參數(shù)C進行說明。首先，內(nèi)部參數(shù)K通過下述的數(shù)1所示的矩陣來表示。數(shù)1中的f表示焦點距離，a表示寬高比，s表示變形，該變形表示圖像的失真度、(vc、uc)表示照相機11A，11B拍攝到的圖像內(nèi)的坐標(biāo)(圖像坐標(biāo))的中心坐標(biāo)。(數(shù)1)K=fsfvc00afuc00010]]>另外，外部參數(shù)D通過下述的數(shù)2所示的矩陣來表示。數(shù)2中的(r11、r12、r13、r21、r22、r23、r31、r32、r33)表示照相機11A，11B的朝向。另外，數(shù)2中的(tx、ty、tz)表示設(shè)置照相機11A，11B的位置的坐標(biāo)，所謂的世界坐標(biāo)。(數(shù)2)D=r11r12r13tXr21r22r23tYr31r32r33tZ0001]]>然后，通過內(nèi)部參數(shù)K和外部參數(shù)D，圖像坐標(biāo)(u、v)和世界坐標(biāo)(XW、YW、ZW)能夠通過下述數(shù)3所示的關(guān)系式來表示。此外，數(shù)3中的λ為常數(shù)。(數(shù)3)λuv1=KDXwYwZw1]]>外部參數(shù)D中的表示照相機11A，11B的朝向的(r11、r12、r13、r21、r22、r23、r31、r32、r33)當(dāng)通過歐拉角進行定義時，通過作為照相機11A，11B的設(shè)置角度的搖攝θ、傾斜φ、旋轉(zhuǎn)ψ這三個參數(shù)來表示。因此，為了將圖像坐標(biāo)和世界坐標(biāo)對應(yīng)起來所需要的照相機參數(shù)數(shù)量為5個內(nèi)部參數(shù)數(shù)量和6個外部參數(shù)數(shù)量，合計11個。另外，在數(shù)3中照相機參數(shù)的C的矩陣?yán)斫鉃榧词故浅?shù)倍意思也不變。因此，能夠?qū)⒊?shù)λ、內(nèi)部參數(shù)K、外部參數(shù)D整理為一個矩陣，并如下述的數(shù)4所示來表示。(數(shù)4)uv1=c11c12c13c14c21c22c23c24c31c32c33c34XwYwZw1]]>并且，在數(shù)4中，如果固定為c34＝1則未知的參數(shù)數(shù)量為11個。然后，求出該11個參數(shù)的值與求出數(shù)3中的5個內(nèi)部參數(shù)數(shù)量和6個外部參數(shù)數(shù)量的意義相同。因此，數(shù)3可以轉(zhuǎn)換為下述所示的數(shù)5。然后，數(shù)5中的矩陣C為照相機參數(shù)C。(數(shù)5)uv1=CXwYwZw1(C=c11c12c13c14c21c22c23c24c31c32c331)]]>此外，修正參數(shù)計算部23計算的修正參數(shù)可以是數(shù)5所示的照相機參數(shù)C，或者也可以只是式1所示的內(nèi)部參數(shù)K。接著，修正參數(shù)計算部23將計算出的修正參數(shù)存儲在修正參數(shù)存儲部32。然后，評價部24或修正部42基于存儲的修正參數(shù)來修正圖像數(shù)據(jù)(步驟S6)。通過該步驟S6中的修正處理選擇與照相機系統(tǒng)1的應(yīng)用相應(yīng)的處理。接著，評價部24基于預(yù)先存儲的評價數(shù)據(jù)來對評價用修正圖像進行評價。即，評價部24對修正圖像是否在評價數(shù)據(jù)的范圍內(nèi)進行判斷(步驟S7)。作為評價部24進行評價的方法，例如，將從修正圖像計算出的距離數(shù)據(jù)與實測值進行比較，或者在具有出貨時基準(zhǔn)圖像的情況下評價出貨時基準(zhǔn)圖像與修正圖像之間的偏差。或者，評價部24從評價表修正圖像中檢測邊緣點數(shù)E，并根據(jù)有效視差數(shù)d計算視差密度D。視差密度D根據(jù)下述式1進行計算。(式1)D＝d/E式1表示相對于邊緣點數(shù)的有效視差的數(shù)量，能夠作為修正參數(shù)的精度、立體處理中的是否平行的評價值使用。然后，評價部24可以通過判斷計算出的視差密度D是否在閾值的范圍內(nèi)來進行修正圖像的評價。在步驟S7的處理中，當(dāng)評價部24判斷修正后的圖像在評價數(shù)據(jù)范圍內(nèi)時(步驟S7判定為“是”)，評價部24向指示部25輸出評價結(jié)果。然后，校準(zhǔn)部20將評價后的修正參數(shù)存儲在修正參數(shù)存儲部32。由此，校準(zhǔn)作業(yè)結(jié)束。另外，在步驟S7的處理中，當(dāng)評價部24判斷修正后的圖像不在評價數(shù)據(jù)范圍內(nèi)時(步驟S7判定為“否”)，評價部24向指示部25輸出評價結(jié)果。然后，校準(zhǔn)部20返回到步驟S2的處理，再次進行校準(zhǔn)作業(yè)。如此，在本例的照相機系統(tǒng)1中，通過由評價部24評價計算出的修正參數(shù)，即使校準(zhǔn)精度降低，也能夠由評價部24進行判斷。然后，經(jīng)由指示部25輸出評價部24評價的信息。結(jié)果，作業(yè)者能夠盡早知曉校準(zhǔn)精度降低的情況，能夠提高校準(zhǔn)的精度。另外，在校準(zhǔn)作業(yè)發(fā)生了錯誤時，也能夠通過評價部24檢測出來。此外，在本例中，說明了校準(zhǔn)部20取得在照相機11A，11B中設(shè)置的ID編號11a的例子，但是并不限于此。例如，在進行校準(zhǔn)作業(yè)時，作業(yè)者向終端裝置50輸入照相機11A，11B的ID編號、基線長度、焦點距離等照相機識別信息。然后終端裝置50也可以向校準(zhǔn)裝置2發(fā)送輸入的照相機識別信息。2.第二實施例接著，參照圖9對本發(fā)明的第二實施例的照相機系統(tǒng)進行說明。圖9是表示第二實施例的照相機系統(tǒng)的指示部的指示內(nèi)容的說明圖。第二實施例的照相機系統(tǒng)與第一實施例的照相機系統(tǒng)的不同點在于，指示部25向終端裝置50輸出的指示內(nèi)容。因此，在此對在終端裝置50的顯示畫面50A中顯示的內(nèi)容進行說明，對于與第一實施例的照相機系統(tǒng)1通用的部分賦予相同的符號來省略重復(fù)的說明。在此，當(dāng)對于某個物體預(yù)先知道到照相機11A，11B的距離時，能夠求出兩個照相機11A，11B的視差的期待值。例如，如果物體是相對于照相機11A，11B正對的平面則視差固定。并且，在相對于照相機11A，11B傾斜配置物體時，對于該平面也可以通過檢測物體與照相機11A，11B的角度來將計算出的視差結(jié)果最佳化。圖9是表示在顯示畫面50A中顯示的顯示內(nèi)容的說明圖。如圖9所示，在顯示畫面50A中，顯示兩個照相機11A，11B拍攝到的圖像。此外，在顯示畫面50A中，顯示用于輸入從照相機11A，11B到選擇的物體的實測值的距離輸入窗口56。指示部25對作業(yè)者進行指示，以使其經(jīng)由光標(biāo)50B選擇到照相機11A，11B的距離預(yù)先已知的所謂的已知物體的平面400、401、402。另外，指示部25對作業(yè)者進行指示，以使其在距離輸入窗口56輸入從照相機11A，11B到選擇的平面400、401、402的距離。在此，相對于距離Z的視差d能夠從下述式2進行計算。B是基線長度，f是焦點距離。(式2)d＝Bxf/Z然后，校準(zhǔn)部20基于輸入的區(qū)域和距離，改變式1所示的內(nèi)部參數(shù)K和數(shù)5所示的照相機參數(shù)C的值來進行修正，以使視差接近期待值。另外，進行在測量領(lǐng)域中使用的集束調(diào)整法(bundleadjustment)，亦即使誤差的平方和最小化來進行視差的校準(zhǔn)。圖10是校準(zhǔn)的一個例子的說明圖。另外，不限于平面，可以通過直線等的調(diào)整來求出校準(zhǔn)的修正值，以使在地面或天花板得到的線狀數(shù)據(jù)1001成為理想的線狀數(shù)據(jù)1000。3.第三實施例其次，參照圖11對本發(fā)明的第三實施例的照相機系統(tǒng)進行說明。圖11是表示第三實施例的照相機系統(tǒng)的指示部的指示內(nèi)容的說明圖。第二實施例的照相機系統(tǒng)與第一實施例的照相機系統(tǒng)的不同點在于，指示部25向終端裝置50輸出的指示內(nèi)容以及評價部24的評價數(shù)據(jù)的范圍。因此，在這里對在終端裝置50的顯示畫面50A中顯示的內(nèi)容進行說明，對于與第一實施例的照相機系統(tǒng)1通用的部分賦予相同的符號并省略重復(fù)的說明。如圖11所示，在顯示畫面50A中，顯示兩個照相機11A，11B拍攝到的圖像。然后，將該圖像分割為9個區(qū)域401A、401B、401C、401D、401E、401F、401G、401H、401I。然后，評價部24的評價數(shù)據(jù)的值對于區(qū)域401A、401B、401C、401D、401E、401F、401G、401H、401I中的每個區(qū)域進行變化。例如，重要的人或物通行的區(qū)域與其他區(qū)域相比設(shè)定為嚴(yán)格的評價數(shù)據(jù)的范圍。另外，指示部25也可以促使作業(yè)者經(jīng)由光標(biāo)50B來選擇評價圖像的區(qū)域。由此，能夠在兩個照相機11A，11B拍攝到的圖像中只提高特定區(qū)域的性能。此外，分割的區(qū)域不限于9個，也可以設(shè)定將圖像分割為8個以下，或10個以上，以使評價部24的評價數(shù)據(jù)不同。本發(fā)明并不限于在上述各附圖中所示的實施方式，在不脫離權(quán)利要求書所記載的發(fā)明宗旨的范圍內(nèi)能夠?qū)嵤└鞣N變形。在上述的實施例中，說明了作為照相機系統(tǒng)應(yīng)用具有兩個照相機的立體照相機的例子，但是并不限于此。作為照相機系統(tǒng)，例如也可以用于具有三個以上照相機的照相機系統(tǒng)或由一臺照相機構(gòu)成的監(jiān)視照相機等。并且，作為照相機系統(tǒng)，還可以用于拍攝立體影像的立體影像用照相機，或車載照相機、感知人或物體的對物對人感知照相機、自動運行系統(tǒng)、人流測量系統(tǒng)、影像安全系統(tǒng)等其他各種的照相機系統(tǒng)。符號的說明1：照相機系統(tǒng)2：校準(zhǔn)裝置7：網(wǎng)絡(luò)11a：ID編號11A、11B：照相機20：校準(zhǔn)部21：圖像取得部22：基準(zhǔn)數(shù)據(jù)存儲部23：修正參數(shù)計算部24：評價部25：指示部26：過程數(shù)據(jù)檢索部30：數(shù)據(jù)庫31：過程數(shù)據(jù)存儲部32：修正參數(shù)存儲部33：照相機設(shè)置數(shù)據(jù)存儲部40：圖像識別部41：圖像取得部42：修正部43：圖像處理部50：終端裝置50A：顯示畫面53：作業(yè)指示窗口201：基準(zhǔn)圖300：基線長度301：焦點距離306：視角當(dāng)前第1頁1 2 3