本發(fā)明涉及一種相機(jī)間的標(biāo)定系統(tǒng)及其標(biāo)定方法，特別是涉及一種多功能自動(dòng)化標(biāo)定系統(tǒng)及其標(biāo)定方法。

背景技術(shù)：

常見(jiàn)的相機(jī)的標(biāo)定(聯(lián)合標(biāo)定)，尤其是針對(duì)多種類型的相機(jī)間的標(biāo)定，例如，基于紅外相機(jī)和可見(jiàn)光相機(jī)的聯(lián)合標(biāo)定，或者基于微光夜視相機(jī)和紅外相機(jī)間的聯(lián)合標(biāo)定，或者雙目紅外相機(jī)，或雙目可見(jiàn)光相機(jī)，如果在一個(gè)多類型多目相機(jī)系統(tǒng)中，往往需要針對(duì)不同類型相機(jī)或綜合考慮兩種類型相機(jī)，分別設(shè)計(jì)多種標(biāo)定設(shè)備，或者設(shè)計(jì)特殊的復(fù)雜機(jī)械、電氣模塊組合成標(biāo)定設(shè)備，不僅設(shè)計(jì)制造復(fù)雜，而且由于引入過(guò)多的機(jī)械和電氣連接部分，精度也無(wú)法保證。例如，為獲取紅外相機(jī)的標(biāo)定參數(shù)，一般是設(shè)計(jì)鏤空棋盤圖案，此時(shí)機(jī)械加工和制作比較困難；或者是設(shè)計(jì)單獨(dú)的加熱單元(加熱板)，和單獨(dú)的隔熱單元間隔拼接組成，不僅機(jī)械連接設(shè)計(jì)復(fù)雜，而且加熱單元和隔熱單元的機(jī)械加工、安裝精度無(wú)法保證，如果要標(biāo)定微光夜視相機(jī)或普通可見(jiàn)光相機(jī)，此時(shí)的紅外加熱標(biāo)定板或者鏤空標(biāo)定板又失去了實(shí)用價(jià)值，需要重新設(shè)計(jì)和制作。在一個(gè)實(shí)用的系統(tǒng)中，往往多種類型的相機(jī)共同存在，此時(shí)，不得不提供多種定制類型的標(biāo)定板或標(biāo)定系統(tǒng)以滿足不同的應(yīng)用場(chǎng)景，既不便于使用，也造成資源的極大浪費(fèi)。

如果不同類型的相機(jī)之間需要聯(lián)合標(biāo)定，對(duì)于相機(jī)間數(shù)據(jù)時(shí)間點(diǎn)的同步非常重要，現(xiàn)有的采集卡通常是獨(dú)立的多通道的采集，同一采集卡通道間數(shù)據(jù)是不同步的(相機(jī)間采集和傳輸?shù)膱D像數(shù)據(jù)不一定是同一時(shí)刻)，不同之間的采集卡或者采集接口更是不同步的。如果僅僅是為保證標(biāo)定或聯(lián)合標(biāo)定多相機(jī)時(shí)的數(shù)據(jù)同步而設(shè)計(jì)特殊的同步 電路，在技術(shù)實(shí)現(xiàn)的經(jīng)濟(jì)性上得不償失，可操作性極低，也不大現(xiàn)實(shí)(相機(jī)接口類型、分辨率、數(shù)據(jù)格式多種多樣)。相機(jī)間的聯(lián)合標(biāo)定關(guān)鍵就是要獲取同一標(biāo)定紋理圖案對(duì)于不同相機(jī)間的空間分布(相對(duì)于相機(jī)的坐標(biāo))，如果是針對(duì)運(yùn)動(dòng)的標(biāo)定紋理，就要嚴(yán)格保證數(shù)據(jù)采集的同步性，即同一時(shí)刻點(diǎn)，對(duì)于靜止的數(shù)據(jù)標(biāo)定則不存在數(shù)據(jù)同步問(wèn)題。而閑雜一般的標(biāo)定都是通過(guò)移動(dòng)標(biāo)定板的方式進(jìn)行，是標(biāo)定運(yùn)動(dòng)的紋理圖案，標(biāo)定數(shù)據(jù)的同步性無(wú)法保證，相機(jī)間的聯(lián)合標(biāo)定就失去意義。

例如，相機(jī)c0和c1之間同時(shí)拍攝場(chǎng)景s內(nèi)的運(yùn)動(dòng)物體m，由于某種傳輸或者采集原始，處理系統(tǒng)得到c0和c1的物體m圖像是t0和t1時(shí)刻，如果要聯(lián)合分析物體在某個(gè)時(shí)刻t，對(duì)于c0和c1的空間的絕對(duì)分布(相對(duì)于相機(jī)的坐標(biāo))，比如坐標(biāo)，是無(wú)法比較的，因?yàn)闆](méi)有同步電路保證拍攝的同步性或者通過(guò)時(shí)間戳的判斷保證同步性，無(wú)法保證t0和t1是同一時(shí)刻；但如果讓運(yùn)動(dòng)物體m保持靜止，要聯(lián)合分析物體在某個(gè)時(shí)刻t，物體m對(duì)于c0和c1的空間的絕對(duì)分布(相對(duì)于相機(jī)的坐標(biāo))，采集點(diǎn)t0和t1不會(huì)對(duì)分析有任何影響，因?yàn)榇藭r(shí)物體m相對(duì)于c0和c1是靜止不動(dòng)的，時(shí)間上的差異不會(huì)對(duì)空間分布的分析有影響。

即使t0和t1一直不相等，靜止的物體m對(duì)于c0和c1的空間分布不會(huì)受任意分析時(shí)刻t選擇的影響。而現(xiàn)在的標(biāo)定一般是人工手持標(biāo)定板或者通過(guò)某種方式移動(dòng)標(biāo)定板，在標(biāo)定紋理圖案拍攝的過(guò)程中，標(biāo)定圖案或者紋理存在運(yùn)動(dòng)情況，存在如前所述的問(wèn)題。

歸根結(jié)底，為解決多種相機(jī)(間)的標(biāo)定或聯(lián)合標(biāo)定，需要解決以下問(wèn)題：一是多種類型相機(jī)或相機(jī)間的標(biāo)定或聯(lián)合標(biāo)定設(shè)備的易用性和通用性，二是保證標(biāo)定時(shí)標(biāo)定數(shù)據(jù)的同步性問(wèn)題，

故從可操作的便利性、易用性、通用性和設(shè)計(jì)制造成本方面考慮， 提出本發(fā)明。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種多功能自動(dòng)化標(biāo)定系統(tǒng)及其標(biāo)定方法，其容易使用，安全性高，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，不需要復(fù)雜的專業(yè)設(shè)計(jì)即可自行制作，標(biāo)定過(guò)程高效便捷，數(shù)據(jù)處理效果穩(wěn)定可靠。

本發(fā)明是通過(guò)下述技術(shù)方案來(lái)解決上述技術(shù)問(wèn)題的：一種多功能自動(dòng)化標(biāo)定系統(tǒng)，其包括：

標(biāo)定處理系統(tǒng)，由一種或多種、一個(gè)或多個(gè)、不同角度或不同位置且由同類型或不同類型的工業(yè)相機(jī)、紅外相機(jī)、微光夜視相機(jī)或其他可轉(zhuǎn)換為數(shù)字圖像的成像系統(tǒng)的成像設(shè)備組成；

標(biāo)定板，由上層和下層組成，標(biāo)定板上設(shè)有標(biāo)定紋理圖案；

標(biāo)定罩，是作用于標(biāo)定紋理圖案前的遮擋機(jī)構(gòu)，全部或者部分遮擋標(biāo)定紋理圖案，尺寸以完全遮擋標(biāo)定紋理圖案為準(zhǔn)，由金屬擋板制成，有效遮擋紅外線或可見(jiàn)光譜；

運(yùn)動(dòng)裝置是產(chǎn)生移動(dòng)作用的裝置，主要是控制標(biāo)定罩和標(biāo)定板的移動(dòng)，還起到對(duì)標(biāo)定板和標(biāo)定罩的機(jī)械支持作用；運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu)使標(biāo)定板產(chǎn)生三維方向的旋轉(zhuǎn)和移動(dòng)，從而產(chǎn)生多角度、多方位的標(biāo)定數(shù)據(jù)；此時(shí)標(biāo)定罩跟隨標(biāo)定板的移動(dòng)和旋轉(zhuǎn)而產(chǎn)生相應(yīng)的移動(dòng)和旋轉(zhuǎn)，以充分發(fā)揮標(biāo)定罩的遮擋作用。

優(yōu)選地，所述標(biāo)定板具有紅外或者微光材料的涂層。

優(yōu)選地，所述標(biāo)定紋理圖案包括經(jīng)典的棋盤格紋理圖案、網(wǎng)格點(diǎn)陣圖案。

優(yōu)選地，所述標(biāo)定板是針對(duì)多個(gè)相機(jī)、多種相機(jī)或以光學(xué)成像或轉(zhuǎn)化為光學(xué)成像方式處理的成像系統(tǒng)的同時(shí)標(biāo)定或者聯(lián)合標(biāo)定。

優(yōu)選地，所述標(biāo)定罩是標(biāo)定系統(tǒng)的一部分或獨(dú)立使用。

優(yōu)選地，所述運(yùn)動(dòng)裝置是基于各種可編程的運(yùn)動(dòng)控制裝置。

優(yōu)選地，所述標(biāo)定處理系統(tǒng)同時(shí)處理多類型多相機(jī)的標(biāo)定或聯(lián)合標(biāo)定。

優(yōu)選地，所述標(biāo)定處理系統(tǒng)智能判斷某時(shí)刻有效的標(biāo)定數(shù)據(jù)和之前的有效標(biāo)定數(shù)據(jù)是否存在高度相似，從而決定是否采用某時(shí)刻的標(biāo)定數(shù)據(jù)。

本發(fā)明還提供了一種多功能自動(dòng)化標(biāo)定方法，其特征在于，其包括以下步驟：標(biāo)定處理系統(tǒng)通過(guò)獲取和成像系統(tǒng)相連接的采集卡所采集到的圖像數(shù)據(jù)并進(jìn)行標(biāo)定處理，包括檢測(cè)和識(shí)別標(biāo)定板上的特定紋理圖案和對(duì)標(biāo)定結(jié)果的有效性進(jìn)行判斷、是否需要繼續(xù)進(jìn)行標(biāo)定過(guò)程等判斷，在此過(guò)程中，運(yùn)動(dòng)裝置進(jìn)行不間斷的、按照可控的或者自動(dòng)方式的進(jìn)行移動(dòng)調(diào)整，移動(dòng)過(guò)程中，標(biāo)定罩打開，始終遮擋住標(biāo)定圖案的有效區(qū)域移動(dòng)結(jié)束之后，運(yùn)動(dòng)裝置鎖死，保持現(xiàn)有標(biāo)定狀態(tài)，標(biāo)定罩關(guān)閉，取消對(duì)標(biāo)定圖案的遮擋，標(biāo)定處理系統(tǒng)進(jìn)行標(biāo)定處理，如此反復(fù)，直到標(biāo)定處理系統(tǒng)認(rèn)為得到所有有效的標(biāo)定參數(shù)，標(biāo)定過(guò)程完畢。

本發(fā)明的積極進(jìn)步效果在于：本發(fā)明可廣泛應(yīng)用于各類基于以數(shù)字圖像、數(shù)字視頻采集、數(shù)字圖像處理為應(yīng)用的雙目、多目、多種不同類型的相機(jī)或成像系統(tǒng)的3d重建、多模式圖像融合、雙目測(cè)距、3d掃描、虛擬現(xiàn)實(shí)、增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)、智能機(jī)器人系統(tǒng)、智能識(shí)別和智能交互設(shè)備、智能顯示和交互設(shè)備，可實(shí)現(xiàn)高效率標(biāo)定或立體標(biāo)定，快速有效的獲取相機(jī)(間)或成像系統(tǒng)(間)的標(biāo)定或聯(lián)合標(biāo)定數(shù)據(jù)，為三維重建、立體測(cè)距、多模式圖像融合提供核心重建數(shù)據(jù)。本發(fā)明不需要額外太多的輔助的專業(yè)化儀器和設(shè)備。多功能標(biāo)定板通過(guò)普通的機(jī)械加工或市面上可以簡(jiǎn)單定制；不需要為保證標(biāo)定數(shù)據(jù)的同步性而復(fù)雜的電子電路或?qū)Ｓ脠D像采集設(shè)備，通過(guò)常用具有死鎖和移動(dòng)功能的運(yùn)動(dòng)裝置就可以完成；標(biāo)定罩如果用人工遮擋的方式下，也可以 省略，只要和運(yùn)動(dòng)裝配配合符合邏輯關(guān)系即可。另外具有以下幾個(gè)方面的特點(diǎn)：1)易用性：一種標(biāo)定板，同時(shí)適用于多個(gè)、多種相機(jī)或成像系統(tǒng)，設(shè)計(jì)制作簡(jiǎn)單；2)安全性：標(biāo)定的涂層材料均為無(wú)公害的材料，采用電加熱方式的輸入電壓為安全電壓；標(biāo)定板的最高加熱溫度嚴(yán)格控制在60～70度左右；剛性金屬標(biāo)定板通過(guò)運(yùn)動(dòng)裝置機(jī)械支撐和移動(dòng)；以上均保證對(duì)現(xiàn)場(chǎng)操作人員的人身安全；3)結(jié)構(gòu)：普通的機(jī)電運(yùn)動(dòng)設(shè)備和普通的(電)加熱板，制作簡(jiǎn)單，市面上有大量現(xiàn)成成品可用，只要能夠?qū)崿F(xiàn)移動(dòng)和姿態(tài)保持/鎖死功能即可；標(biāo)定罩無(wú)特殊要求，只要能有效遮擋標(biāo)定板或者取消對(duì)標(biāo)定板的遮擋即可，如果采用人工遮擋方式，標(biāo)定罩可以取消；4)成本：基本屬于原材料固定成本，有大量現(xiàn)成零部件可以組裝；普通電加熱的金屬板，可加熱金屬板市面上有大量生產(chǎn)廠家，可以直接定制采購(gòu)；凹凸標(biāo)定板表面可簡(jiǎn)單定制加工制作；標(biāo)定紋理的涂層，根據(jù)需要，用碳化硅或無(wú)公害的熒光材料貼層、涂層覆蓋凹凸表面，覆蓋范圍以凹凸分界線為參考，組成黑白標(biāo)定圖案(棋盤格或點(diǎn)陣圓)，不需要復(fù)雜專業(yè)設(shè)計(jì)，可自行制作，簡(jiǎn)單易行；5)技術(shù)參數(shù)：選擇制作合適的小大和相應(yīng)的密集標(biāo)定紋理可提高精度；標(biāo)定處理系統(tǒng)運(yùn)行標(biāo)定算法，十分成熟穩(wěn)定。6)實(shí)驗(yàn)效果：操作簡(jiǎn)單，標(biāo)定過(guò)程高效便捷，數(shù)據(jù)處理效果穩(wěn)定可靠，具有實(shí)用推廣價(jià)值。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明多功能自動(dòng)化標(biāo)定系統(tǒng)實(shí)施例的組成示意圖；

圖2為本發(fā)明多功能自動(dòng)化標(biāo)定系統(tǒng)的標(biāo)定板結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖及實(shí)施例來(lái)詳細(xì)說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施方式，借此對(duì)本發(fā)明如何應(yīng)用技術(shù)手段來(lái)解決技術(shù)問(wèn)題，并達(dá)成技術(shù)效果的實(shí)現(xiàn)過(guò)程能充分理解并據(jù)以實(shí)施。

如圖1所示，該實(shí)施例主要包括標(biāo)定處理系統(tǒng)1、標(biāo)定罩2、標(biāo)定板3、運(yùn)動(dòng)裝置4，其中：

標(biāo)定處理系統(tǒng)1由一種或多種、一個(gè)或多個(gè)、不同角度或不同位置且由同類型或不同類型的工業(yè)相機(jī)、紅外相機(jī)、微光夜視相機(jī)或其他可轉(zhuǎn)換為數(shù)字圖像的成像系統(tǒng)(一般配有普通或者特殊鏡頭)的成像設(shè)備組成。所述標(biāo)定處理系統(tǒng)1是軟件和算法實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)，用于獲取標(biāo)定紋理圖案圖像、檢測(cè)有效的標(biāo)定紋理圖案和對(duì)標(biāo)定數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，最終可以產(chǎn)生單個(gè)相機(jī)的內(nèi)部參數(shù)、完畢參數(shù)或需要聯(lián)合標(biāo)定的任意兩個(gè)相機(jī)間的聯(lián)合標(biāo)定參數(shù)，一般由普通的pc和圖像采集接口組成，圖像采集接口可以是圖像采集卡、usb口或者網(wǎng)口，具體接口和相機(jī)數(shù)據(jù)輸出接口保持一致。系統(tǒng)在標(biāo)定處理之前，設(shè)定初始參數(shù)即可，比如設(shè)定最大標(biāo)定幀數(shù)，之后，系統(tǒng)根據(jù)算法進(jìn)行處理，自行完成標(biāo)定任務(wù)，產(chǎn)生標(biāo)定數(shù)據(jù)并保存在硬盤或其他存儲(chǔ)介質(zhì)上，供后續(xù)具體應(yīng)用使用。

結(jié)合圖2，標(biāo)定板2由雙層組成，上層(有標(biāo)定紋理或標(biāo)定圖案的層)l1和下層l2組成，標(biāo)定板上設(shè)有標(biāo)定紋理圖案。上層l1由剛性金屬板(鋁制或鋼板)組成，上層l1上有凹凸不同的特殊紋理(以棋盤格為例)，所示下層l2由普通的加熱板組成，一般為普通的安全電壓(直流24v)輸入加熱(安全低熱，一般為60～70度)，上層l1和下層l2緊密接觸，下層l2加熱后通過(guò)熱傳導(dǎo)，可以傳遞熱量給上層l1。紋理a和b代表上層l1上的凹凸不同物理位置，本例中僅以棋盤格方形為例說(shuō)明，實(shí)際中的紋理可以是各種設(shè)計(jì)的標(biāo)定紋理，比如，圓形點(diǎn)陣。a和b的物理位置分別涂抹不同材質(zhì)，針對(duì)不同類型的有利于相機(jī)成像的光譜材料或者有利于多種相機(jī)成像的多種光譜混合材料，填充范圍由上層l1板面的凹凸范圍為限。比如，標(biāo)定紅外相機(jī)和微光夜視相機(jī)時(shí)的a單元表面覆蓋或者涂抹有能夠受熱(由下層l2)產(chǎn)生紅外的材料粉末(例如碳化硅)、涂層)的b單元表面覆蓋或者涂抹有能夠在夜視條件下發(fā)出或反射熒光的材料粉末、涂層，考慮到同時(shí)標(biāo)定普通光學(xué)相機(jī)，a單元的紅外粉末、涂層 材料可以制作成黑色，b單元的微光夜視材料粉末、涂層材料可以制作成白色；也可以把a(bǔ)單元做成是紅外粉末或涂層和微光夜視材料粉末或涂層的混合，制作為白色，b只填充或者涂抹黑色材料；這樣，在紅外相機(jī)、微光夜視相機(jī)和普通光學(xué)相機(jī)或其他類型的相機(jī)聯(lián)合標(biāo)定時(shí)，所看到的標(biāo)定圖案或紋理是相似的，針對(duì)本文的棋盤圖案，三種相機(jī)看到的都是棋盤紋理圖案。對(duì)于其他類型的相機(jī)，標(biāo)定板可以按照類似方法設(shè)計(jì)和制作，或者標(biāo)定紋理按照特定需要制作。

標(biāo)定罩3是作用于標(biāo)定紋理圖案前(面向拍攝相機(jī))的遮擋機(jī)構(gòu)，可以全部或者部分遮擋標(biāo)定紋理圖案，尺寸以完全遮擋紋理圖案為準(zhǔn)，由金屬擋板制成，可以有效遮擋紅外線或可見(jiàn)光譜。隨運(yùn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)而起遮擋作用或運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的鎖死消除遮擋作用(移除)。標(biāo)定罩3可以起到對(duì)標(biāo)定數(shù)據(jù)采集的同步作用，相機(jī)之間的聯(lián)合標(biāo)定數(shù)據(jù)的同步性由其保證。標(biāo)定罩遮擋時(shí)，此時(shí)對(duì)多個(gè)相機(jī)或標(biāo)定處理系統(tǒng)而言，是無(wú)法獲取有效的標(biāo)定數(shù)據(jù)，所以標(biāo)定不能有效進(jìn)行；標(biāo)定罩3移除時(shí)，取消遮擋，此時(shí)標(biāo)定紋理圖案在空間上靜止不動(dòng)，對(duì)多個(gè)相機(jī)或標(biāo)定處理系統(tǒng)而言，所獲取的標(biāo)定數(shù)據(jù)是同步的。由于上層l1是一整體剛性板面，制作的凹凸標(biāo)定紋理圖案容易加工制作，精度有保證，而且，加大紋理尺寸，凹凸紋理圖案加工制作或安裝的誤差可以相對(duì)減少，可以提高標(biāo)定精度。

運(yùn)動(dòng)裝置4是產(chǎn)生移動(dòng)作用，主要是控制標(biāo)定罩和標(biāo)定板的移動(dòng)，還起到對(duì)標(biāo)定板和標(biāo)定罩的機(jī)械支持作用的裝置。運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu)可以使標(biāo)定板產(chǎn)生三維方向的旋轉(zhuǎn)(一定角度)和移動(dòng)，從而可以產(chǎn)生多角度、多方位的標(biāo)定數(shù)據(jù)。此時(shí)標(biāo)定罩跟隨標(biāo)定板的移動(dòng)和旋轉(zhuǎn)而產(chǎn)生相應(yīng)的移動(dòng)和旋轉(zhuǎn)，以充分發(fā)揮標(biāo)定罩的遮擋作用。運(yùn)動(dòng)裝置可以通過(guò)開關(guān)或者遙控器或手持操作面板進(jìn)行控制，也可以按照事先設(shè)定的運(yùn)動(dòng)模式/軌跡自動(dòng)完成，實(shí)現(xiàn)形式多樣，核心只保證和標(biāo)定罩的聯(lián)動(dòng)、 三維空間上移動(dòng)和旋轉(zhuǎn)標(biāo)定板即可。

所述標(biāo)定板可以是省略了下層l2的，只有上層l1的凹凸標(biāo)定板，上層l1也可以是兼?zhèn)潆娂訜峄蛘咂渌绞娇杉訜岬木哂幸欢▌傂詮?qiáng)度金屬板；凹凸標(biāo)定板可以是用精密機(jī)械加工刻制而成，也可以是通過(guò)外部單元格貼合或者焊接而成。

所述標(biāo)定板具有紅外或者微光材料的涂層，也可以是其他任何適合材料、適合特定成像系統(tǒng)的涂層。

所述標(biāo)定板的標(biāo)定紋理圖案不僅僅局限于經(jīng)典的(黑白)棋盤格紋理圖案、網(wǎng)格點(diǎn)陣圖案，也可是任何有規(guī)律、有規(guī)則的易于軟件和算法唯一識(shí)別的紋理圖案。

所述標(biāo)定板，是針對(duì)多個(gè)相機(jī)、多種相機(jī)或以光學(xué)成像或可以轉(zhuǎn)化為光學(xué)成像方式處理的成像系統(tǒng)的同時(shí)標(biāo)定或者聯(lián)合標(biāo)定，不僅僅局限于可見(jiàn)光、紅外、微光夜視等方式成像。

所述標(biāo)定罩是標(biāo)定系統(tǒng)的一部分，也可以獨(dú)立使用，例如可以通過(guò)人工遮擋方式實(shí)現(xiàn)，配合運(yùn)動(dòng)裝置，符合的聯(lián)動(dòng)邏輯即可；遮擋罩的制作材料不限，只要能滿足對(duì)于特定標(biāo)定相機(jī)的標(biāo)定紋理圖案成像遮擋即可。

所述多功能自動(dòng)化標(biāo)定系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)裝置，可以是基于各種可編程的運(yùn)動(dòng)控制裝置，比如單片機(jī)、plc、dsp或者普通pc控制的電氣或者機(jī)電控制裝置。

所述多功能自動(dòng)化標(biāo)定系統(tǒng)的標(biāo)定處理系統(tǒng)可以同時(shí)處理多類型多相機(jī)的標(biāo)定或聯(lián)合標(biāo)定。標(biāo)定處理系統(tǒng)和運(yùn)動(dòng)裝置可以通過(guò)通訊端口、接口(串口，wifi，網(wǎng)絡(luò)等)進(jìn)行通信(無(wú)線或者有線方式)。如果通過(guò)通訊，運(yùn)動(dòng)裝置的鎖死和移動(dòng)狀態(tài)反饋給標(biāo)定處理系統(tǒng)，標(biāo)定處理系統(tǒng)可以自行進(jìn)行標(biāo)定數(shù)據(jù)的同步處理，遮擋罩可以取消，此時(shí)可通過(guò)通信的方式，實(shí)現(xiàn)標(biāo)定數(shù)據(jù)的同步。

所述標(biāo)定處理系統(tǒng)是指標(biāo)定處理系統(tǒng)可以智能判斷某時(shí)刻有效的的標(biāo)定數(shù)據(jù)和之前的有效標(biāo)定數(shù)據(jù)是否存在高度相似，從而決定是否采用某時(shí)刻的標(biāo)定數(shù)據(jù)(有效的)，從而避免對(duì)同一場(chǎng)景有效數(shù)據(jù)的反復(fù)標(biāo)定，提高標(biāo)定數(shù)據(jù)的有效性、可信度。此處提到的高度相似，是指某標(biāo)定紋理圖案的姿態(tài)和三維空間的相似，對(duì)于同一姿態(tài)的不同距離、同一距離的不同姿態(tài)，是高度不相似的。

所述運(yùn)動(dòng)裝置可以通過(guò)開關(guān)或者遙控器或手持操作面板進(jìn)行控制，也可以按照事先設(shè)定的運(yùn)動(dòng)模式/軌跡自動(dòng)完成，實(shí)現(xiàn)形式多樣，核心只保證和標(biāo)定罩的聯(lián)動(dòng)、三維空間上移動(dòng)和旋轉(zhuǎn)標(biāo)定板即可。

本發(fā)明還提供了一種多功能自動(dòng)化標(biāo)定系統(tǒng)的標(biāo)定方法，其包括以下步驟：在標(biāo)定數(shù)據(jù)未準(zhǔn)備好時(shí)，此時(shí)運(yùn)動(dòng)裝置未鎖死時(shí)或在移動(dòng)過(guò)程中，通過(guò)標(biāo)定罩的物理遮擋使標(biāo)定處理系統(tǒng)無(wú)法獲取有效的標(biāo)定數(shù)據(jù)，當(dāng)標(biāo)定數(shù)據(jù)準(zhǔn)備好時(shí)，此時(shí)運(yùn)動(dòng)裝置鎖死時(shí)或停止移動(dòng)時(shí)，標(biāo)定罩移除，取消遮擋作用，相機(jī)可以獲取靜止的有效的標(biāo)定數(shù)據(jù)；在運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)未鎖死之前或下一次運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)移動(dòng)之前，標(biāo)定處理系統(tǒng)可以獲取多相機(jī)拍攝到同一空間位置靜止的標(biāo)定紋理圖案數(shù)據(jù)，如此反復(fù)，直到標(biāo)定處理系統(tǒng)認(rèn)為得到所有有效的標(biāo)定參數(shù)，標(biāo)定過(guò)程完畢。

所述多功能自動(dòng)化標(biāo)定系統(tǒng)的標(biāo)定方法在運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)未鎖死之前或下一次運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)移動(dòng)之前，標(biāo)定處理系統(tǒng)可以獲取多相機(jī)拍攝到同一空間位置靜止的標(biāo)定紋理圖案數(shù)據(jù)，此時(shí)相機(jī)之間圖像數(shù)據(jù)的采集和傳輸不同步的影響不會(huì)對(duì)聯(lián)合標(biāo)定有影響，因?yàn)榇藭r(shí)獲取的空間標(biāo)定紋理圖案是靜止場(chǎng)景，對(duì)于標(biāo)定處理系統(tǒng)來(lái)說(shuō)，相當(dāng)于獲得了時(shí)間軸上的同步的有效標(biāo)定數(shù)據(jù)。

以上所述的具體實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明的解決的技術(shù)問(wèn)題、技術(shù)方案和有益效果進(jìn)行了進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明，所應(yīng)理解的是，以上所述僅為本發(fā)明的具體實(shí)施例而已，并不用于限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所做的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。