本發(fā)明涉及車身外部移動(dòng)物體探測(cè)系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

為了提高車輛的周圍的物體的檢測(cè)精度，具有一種圖像處理裝置，其使用由設(shè)于車輛的多個(gè)攝像機(jī)對(duì)不同的方向進(jìn)行拍攝所得到的多個(gè)圖像來(lái)檢測(cè)上述車輛的周圍的物體，該圖像處理裝置含有：根據(jù)多個(gè)上述圖像推斷表示上述車輛的行為的行為參數(shù)的行為推斷單元；基于根據(jù)多個(gè)上述圖像推斷出的多個(gè)上述行為參數(shù)，設(shè)定在檢測(cè)上述車輛的周圍的物體中使用的上述行為參數(shù)的設(shè)定單元；以及使用由上述設(shè)定單元所設(shè)定的上述行為參數(shù)及多個(gè)上述圖像來(lái)檢測(cè)上述車輛的周圍的物體的物體檢測(cè)單元(例如，參照專利文獻(xiàn)1)。

現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)1：日本特開(kāi)2010－217979號(hào)公報(bào)

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

發(fā)明所要解決的課題

上述的圖像處理裝置具備：根據(jù)車輛的擋位、轉(zhuǎn)向角判斷車輛的行進(jìn)方向的行進(jìn)方向檢測(cè)部；基于行進(jìn)方向檢測(cè)部的檢測(cè)結(jié)果，從在每個(gè)在車輛安裝有多個(gè)的攝像機(jī)所設(shè)置的監(jiān)視部中選擇適當(dāng)?shù)谋O(jiān)視部的設(shè)定部；基于得到的攝像機(jī)影像推斷本車輛的行為的監(jiān)視部?jī)?nèi)的行為推斷部；推斷路面的監(jiān)視部?jī)?nèi)的路面推斷部；以及檢測(cè)障礙物的監(jiān)視部?jī)?nèi)的障礙物檢測(cè)部。設(shè)定部從指示的監(jiān)視部取得推斷信息，且發(fā)送至各監(jiān)視部。監(jiān)視部?jī)?nèi)的障礙物檢測(cè)部基于從設(shè)定部收到的推斷信息和從各攝像機(jī)供給的圖像來(lái)檢測(cè)障礙物。其結(jié)果，能夠提高車輛的周圍的物體的檢測(cè)精度。

然而，相比一般的車輛，礦山用自動(dòng)傾卸卡車等大型的施工機(jī)械具備尺寸大的車身、輪胎等本車輛構(gòu)造物，并且車身的構(gòu)造復(fù)雜。因此，根據(jù)車身的形狀、攝像機(jī)的安裝位置、基于攝像機(jī)的拍攝區(qū)域等條件，存在路面部和能夠動(dòng)作的本車輛構(gòu)造物(例如，容器、輪胎等)進(jìn)入在影像內(nèi)而映出的情況。

在本車輛正在移動(dòng)的狀況下，就映入影像內(nèi)的輪胎的動(dòng)作和路面的表觀上的活動(dòng)而言，其移動(dòng)方向、移動(dòng)量不同。因?yàn)檩喬グ惭b于本車輛的軸上，所以，在影像內(nèi)存在于大致相同的位置，但輪胎的表面旋轉(zhuǎn)。另外，在本車輛左右拐時(shí)，輪胎向右或左斜。另一方面，路面配合本車輛的移動(dòng)而在影像內(nèi)表觀上移動(dòng)。在本車輛正在前進(jìn)的情況下，路面在由安裝于本車輛的左方向的攝像機(jī)而得到的影像內(nèi)從右向左移動(dòng)。

在上述的圖像處理裝置中，采用對(duì)一幀前的圖像和當(dāng)前的圖像進(jìn)行比較來(lái)檢測(cè)物體的三維的位置的移動(dòng)立體方式，根據(jù)測(cè)量結(jié)果推斷路面。然后，在推斷出的路面坐標(biāo)系上，將占圖像內(nèi)的某位置的物體作為障礙物而檢測(cè)。當(dāng)在上述的施工機(jī)械中采用該圖像處理裝置時(shí)，因?yàn)檩喬ケ挥?jì)算為存在于與路面不同的位置，所以存在將輪胎誤檢測(cè)為障礙物而通知操作員的擔(dān)憂。

本發(fā)明基于上述的情況而作成，其目的在于提供一種對(duì)從周圍影像中將本車輛可動(dòng)構(gòu)造物的可動(dòng)區(qū)域去除后的區(qū)域進(jìn)行移動(dòng)物體的探測(cè)的車身外部移動(dòng)物體探測(cè)系統(tǒng)。

用于解決課題的方案

為了解決上述課題，采用例如權(quán)利要求書(shū)記載的結(jié)構(gòu)。本申請(qǐng)包括多個(gè)解決上述課題的方案，若列舉其一例，則為一種車身外部移動(dòng)物體探測(cè)系統(tǒng)，其具備：周圍影像輸入部，其拍攝本車輛的周圍的影像，且作為周圍影像而發(fā)送；合成影像構(gòu)建部，其根據(jù)上述周圍影像合成并構(gòu)建含有移動(dòng)物體探測(cè)的結(jié)果輸出的合成影像；以及輸出部，其向使用者提示上述合成影像，上述車身外部移動(dòng)物體探測(cè)系統(tǒng)的特征在于，具備：可動(dòng)部區(qū)域設(shè)定部，其設(shè)定上述周圍影像中的上述本車輛的可動(dòng)部的形狀和配置，且計(jì)算上述本車輛的可動(dòng)部的區(qū)域；以及移動(dòng)物體探測(cè)部，其相對(duì)于上述可動(dòng)部區(qū)域設(shè)定部算出的可動(dòng)部區(qū)域和從上述周圍影像輸入部輸入上述周圍影像并從上述周圍影像將上述可動(dòng)部區(qū)域去除后的區(qū)域，進(jìn)行移動(dòng)物體的探測(cè)處理，并輸出探測(cè)的結(jié)果。

發(fā)明的效果

根據(jù)本發(fā)明，對(duì)從周圍影像中將本車輛可動(dòng)構(gòu)造物的可動(dòng)區(qū)域去除后的區(qū)域進(jìn)行移動(dòng)物體的探測(cè)，因此能夠防止對(duì)本車輛可動(dòng)構(gòu)造物的誤探測(cè)，并且能夠防止使用者在操作本車輛的基礎(chǔ)上漏看最應(yīng)該注意的部位即本車輛附近部的探測(cè)對(duì)象物。由此，使用者能夠僅取得作業(yè)所需的移動(dòng)物體探測(cè)結(jié)果。其結(jié)果，能夠提高這個(gè)作業(yè)的運(yùn)行效率。

附圖說(shuō)明

圖1是表示具備本發(fā)明的車身外部移動(dòng)物體探測(cè)系統(tǒng)的第一實(shí)施方式的自動(dòng)傾卸卡車的側(cè)視圖。

圖2是說(shuō)明本發(fā)明的車身外部移動(dòng)物體探測(cè)系統(tǒng)的第一實(shí)施方式的構(gòu)成周圍影像輸入部的攝像機(jī)的配置的概念圖。

圖3是表示構(gòu)成本發(fā)明的車身外部移動(dòng)物體探測(cè)系統(tǒng)的第一實(shí)施方式的攝像機(jī)拍攝到的影像的概念圖。

圖4是表示本發(fā)明的車身外部移動(dòng)物體探測(cè)系統(tǒng)的第一實(shí)施方式的結(jié)構(gòu)的塊圖。

圖5是表示本發(fā)明的車身外部移動(dòng)物體探測(cè)系統(tǒng)的第一實(shí)施方式的處理內(nèi)容的流程圖。

圖6是表示本發(fā)明的車身外部移動(dòng)物體探測(cè)系統(tǒng)的第一實(shí)施方式的可動(dòng)部區(qū)域的設(shè)定的一例的概念圖。

圖7是表示本發(fā)明的車身外部移動(dòng)物體探測(cè)系統(tǒng)的第一實(shí)施方式的探測(cè)對(duì)象區(qū)域的設(shè)定的一例的概念圖。

圖8A是本發(fā)明的車身外部移動(dòng)物體探測(cè)系統(tǒng)的第一實(shí)施方式的移動(dòng)物體的探測(cè)的一例，是表示某時(shí)刻的影像的概念圖。

圖8B是本發(fā)明的車身外部移動(dòng)物體探測(cè)系統(tǒng)的第一實(shí)施方式的移動(dòng)物體的探測(cè)的一例，是表示某時(shí)候后的其它時(shí)刻的影像的概念圖。

圖8C是本發(fā)明的車身外部移動(dòng)物體探測(cè)系統(tǒng)的第一實(shí)施方式的移動(dòng)物體的探測(cè)的一例，是表示探測(cè)結(jié)果影像的概念圖。

圖9是表示本發(fā)明的車身外部移動(dòng)物體探測(cè)系統(tǒng)的第一實(shí)施方式的移動(dòng)物體探測(cè)的結(jié)果顯示的一例的概念圖。

圖10是表示本發(fā)明的車身外部移動(dòng)物體探測(cè)系統(tǒng)的第一實(shí)施方式的移動(dòng)物體探測(cè)的結(jié)果顯示的其它例的概念圖。

圖11是表示本發(fā)明的車身外部移動(dòng)物體探測(cè)系統(tǒng)的第一實(shí)施方式的可動(dòng)部區(qū)域設(shè)定部的結(jié)構(gòu)的塊圖。

圖12是表示本發(fā)明的車身外部移動(dòng)物體探測(cè)系統(tǒng)的第一實(shí)施方式的在本車輛形狀屬性保持部保持的文字?jǐn)?shù)據(jù)的一例的表圖。

圖13是表示本發(fā)明的車身外部移動(dòng)物體探測(cè)系統(tǒng)的第一實(shí)施方式的可動(dòng)部區(qū)域取得步驟的處理內(nèi)容的流程圖。

圖14是表示本發(fā)明的車身外部移動(dòng)物體探測(cè)系統(tǒng)的第一實(shí)施方式的可動(dòng)部區(qū)域的計(jì)算的一例的概念圖。

圖15是表示本發(fā)明的車身外部移動(dòng)物體探測(cè)系統(tǒng)的第二實(shí)施方式的結(jié)構(gòu)的塊圖。

圖16是表示本發(fā)明的車身外部移動(dòng)物體探測(cè)系統(tǒng)的第二實(shí)施方式的車輛信息輸入部的處理內(nèi)容的流程圖。

圖17是表示本發(fā)明的車身外部移動(dòng)物體探測(cè)系統(tǒng)的第二實(shí)施方式的轉(zhuǎn)向角與影像的關(guān)系的概念圖。

圖18是表示本發(fā)明的車身外部移動(dòng)物體探測(cè)系統(tǒng)的第二實(shí)施方式的轉(zhuǎn)向角與可動(dòng)部區(qū)域的形狀的關(guān)系的概念圖。

圖19是表示本發(fā)明的車身外部移動(dòng)物體探測(cè)系統(tǒng)的第三實(shí)施方式的移動(dòng)物體探測(cè)的結(jié)果顯示的一例的概念圖。

圖20是表示本發(fā)明的車身外部移動(dòng)物體探測(cè)系統(tǒng)的第四實(shí)施方式的移動(dòng)物體探測(cè)的結(jié)果顯示的一例的概念圖。

圖21是表示本發(fā)明的車身外部移動(dòng)物體探測(cè)系統(tǒng)的第四實(shí)施方式的移動(dòng)物體探測(cè)的結(jié)果顯示的其它例的概念圖。

圖22是表示本發(fā)明的車身外部移動(dòng)物體探測(cè)系統(tǒng)的第五實(shí)施方式的結(jié)構(gòu)的塊圖。

圖23是表示本發(fā)明的車身外部移動(dòng)物體探測(cè)系統(tǒng)的第五實(shí)施方式的移動(dòng)物體探測(cè)的結(jié)果顯示的一例的概念圖。

圖24是表示本發(fā)明的車身外部移動(dòng)物體探測(cè)系統(tǒng)的第六實(shí)施方式的移動(dòng)物體探測(cè)的結(jié)果顯示的一例的概念圖。

具體實(shí)施方式

以下，以應(yīng)用于對(duì)在礦山等開(kāi)采出的碎石、礦物等進(jìn)行搬運(yùn)的大型的搬運(yùn)車輛即自動(dòng)傾卸卡車的情況為例，使用附圖對(duì)本發(fā)明的實(shí)施方式進(jìn)行說(shuō)明。此外，本發(fā)明的應(yīng)用不限于自動(dòng)傾卸卡車。

實(shí)施例1

圖1是表示具備本發(fā)明的車身外部移動(dòng)物體探測(cè)系統(tǒng)的第一實(shí)施方式的自動(dòng)傾卸卡車的側(cè)視圖。

圖1所示的自動(dòng)傾卸卡車(本車輛)1主要具備：由堅(jiān)固的框架構(gòu)造形成的車身2；能夠起伏地搭載于車身2上的容器(載物臺(tái))3；以及裝配于車身2的左前輪4A(L)及左后輪4B(L)。

在車身2配設(shè)有對(duì)后輪4B進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的發(fā)動(dòng)機(jī)(未圖示)。發(fā)動(dòng)機(jī)例如具有發(fā)動(dòng)機(jī)控制裝置(以下稱為ECU)，根據(jù)來(lái)自ECU的指令信號(hào)來(lái)控制供給的燃料流量，從而控制其轉(zhuǎn)速。

容器3是為了裝載碎石等貨物而設(shè)置的容器，經(jīng)由銷結(jié)合部5等而能夠起伏地與車身2連結(jié)。在容器3的下部，在車輛的寬度方向上隔開(kāi)預(yù)定的間隔而設(shè)置有兩個(gè)起伏缸6。當(dāng)向起伏缸6供給或排出壓力油時(shí)，起伏缸6伸長(zhǎng)或縮短，從而容器3起伏。另外，在容器3的前側(cè)上部設(shè)有檐部7。

檐部7保護(hù)在其下側(cè)(即車身2的前部)所設(shè)置的駕駛室8遠(yuǎn)離巖石等飛濺物，并且具有在車輛翻倒時(shí)等保護(hù)駕駛室8的功能。在駕駛室8的內(nèi)部設(shè)置有：構(gòu)成車身外部移動(dòng)物體探測(cè)系統(tǒng)的控制裝置的車身外部移動(dòng)物體探測(cè)裝置100(參照?qǐng)D4)；轉(zhuǎn)向用方向盤(未圖示)；以及油門踏板及剎車踏板等(未圖示)。

圖2是說(shuō)明本發(fā)明的車身外部移動(dòng)物體探測(cè)系統(tǒng)的第一實(shí)施方式的構(gòu)成周圍影像輸入部的攝像機(jī)的配置的概念圖，圖3是表示構(gòu)成本發(fā)明的車身外部移動(dòng)物體探測(cè)系統(tǒng)的第一實(shí)施方式的攝像機(jī)拍攝到的影像的概念圖。

圖2中，在自動(dòng)傾卸卡車1的車身2的前側(cè)面和后側(cè)面設(shè)有對(duì)自動(dòng)傾卸卡車1的前方以廣角進(jìn)行拍攝的前方攝像機(jī)301和對(duì)自動(dòng)傾卸卡車1的后方以廣角進(jìn)行拍攝的后方攝像機(jī)303。另外，在車身2的左側(cè)面和右側(cè)面設(shè)有對(duì)自動(dòng)傾卸卡車1的左方向以廣角進(jìn)行拍攝的左方向攝像機(jī)302和對(duì)自動(dòng)傾卸卡車1的右方向以廣角進(jìn)行拍攝的右方向攝像機(jī)304。這些攝像機(jī)301～304以能夠主要對(duì)各自的地表面進(jìn)行拍攝的方式帶有俯角地安裝于車身2的各面。另外，在自動(dòng)傾卸卡車1的車身2裝配有右前輪4A(R)、右后輪4B(R)、左前輪4A(L)以及左后輪4B(L)。

圖3表示這些攝像機(jī)301～303拍攝到的周圍影像的例。401表示前方攝像機(jī)301拍攝到的前方影像的例。402表示左方向攝像機(jī)302拍攝到的左方向影像的例。403表示后方攝像機(jī)303拍攝到的后方影像的例。404表示右方向攝像機(jī)304拍攝到的右方向影像的例。

就周圍影像401～404而言，因?yàn)榉謩e以廣角拍攝，所以在視野中，在遠(yuǎn)方即各影像的上部所映出的地平線彎曲。另外，在附近即各影像的下部映出車身2的一部分。例如，在前方影像401中映出車身2的前部的一部分，在左方向影像402中映出車身2的左側(cè)部和左前輪4A(L)及左后輪4B(L)。在右方向影像404中映出車身2的右側(cè)部和右前輪4A(R)及右后輪4B(R)，在后方影像403中映出車身2的后部、左后輪4B(L)、右后輪4B(R)以及在影像內(nèi)的上部映出本車輛1的容器3的一部分。

此外，在該例中，攝像機(jī)使用廣角鏡片，因此在類似于映出容器3的部位，特別是影像的邊緣部，歪斜變大。另外，有時(shí)同一車輪映入多個(gè)攝像機(jī)。將前方影像401、左方向影像402、后方影像403、右方向影像404合起來(lái)的影像是本實(shí)施方式的周圍影像。

圖4是表示本發(fā)明的車身外部移動(dòng)物體探測(cè)系統(tǒng)的第一實(shí)施方式的結(jié)構(gòu)的塊圖。在圖4中，車身外部移動(dòng)物體探測(cè)系統(tǒng)的第一實(shí)施方式具備車身外部移動(dòng)物體探測(cè)裝置100。

車身外部移動(dòng)物體探測(cè)裝置100具備周圍影像輸入部101、合成影像構(gòu)建部102、可動(dòng)區(qū)域設(shè)定部103、移動(dòng)物體探測(cè)部104以及輸出部105。

周圍影像輸入部101具備分別對(duì)自動(dòng)傾卸卡車1的周圍的狀況進(jìn)行拍攝的多個(gè)攝像機(jī)301～304。周圍影像輸入部101向合成影像構(gòu)建部102和移動(dòng)物體探測(cè)部104發(fā)送拍攝結(jié)果即多個(gè)周圍影像401～404。

合成影像構(gòu)建部102輸入周圍影像輸入部101所發(fā)送的多個(gè)周圍影像401～404和來(lái)自移動(dòng)物體探測(cè)部104的表示移動(dòng)物體的位置的探測(cè)位置坐標(biāo)信號(hào)。合成影像構(gòu)建部102在從為了生成合成影像所輸入的周圍影像中取出需要的部分并進(jìn)行坐標(biāo)變換后，進(jìn)行合成，并且基于所輸入的探測(cè)位置坐標(biāo)合成移動(dòng)物體的探測(cè)位置探測(cè)結(jié)果提取影像，并將得到的合成影像向輸出部105發(fā)送。

可動(dòng)區(qū)域設(shè)定部103保持本車輛1的可動(dòng)部的位置關(guān)系的信息，在可動(dòng)部映入周圍影像輸入部101的攝像機(jī)拍攝到的影像中的情況下，發(fā)送該區(qū)域，在其它情況下發(fā)送表示無(wú)可動(dòng)部的區(qū)域的信息。具體而言，保持構(gòu)成本車輛1的各部分的形狀信息和屬性信息、與可動(dòng)部相關(guān)的信息以及攝像機(jī)的屬性信息，在可動(dòng)部映入影像內(nèi)的情況下，根據(jù)這些信息計(jì)算該區(qū)域，并向移動(dòng)物體探測(cè)部104輸出。在此，可動(dòng)部區(qū)域是指本車輛1的構(gòu)造物中的活動(dòng)的部分照入攝像機(jī)時(shí)，該活動(dòng)的部分在影像內(nèi)占的區(qū)域。

移動(dòng)物體探測(cè)部104針對(duì)從周圍影像輸入部101發(fā)送的周圍影像401～404將可動(dòng)部區(qū)域設(shè)定部103發(fā)送的可動(dòng)部區(qū)域去除后的區(qū)域進(jìn)行移動(dòng)物體的探測(cè)處理，探測(cè)在影像中是否存在移動(dòng)物體。再探測(cè)到移動(dòng)物體的情況下，將表示探測(cè)到的位置的探測(cè)位置坐標(biāo)和周圍影像一同向合成影像構(gòu)建部102發(fā)送。

輸出部105具備顯示器等，向使用者輸出從合成影像構(gòu)建部102所輸入的合成影像。

接下來(lái)，使用圖5至圖9對(duì)本發(fā)明的車身外部移動(dòng)物體探測(cè)系統(tǒng)的第一實(shí)施方式的移動(dòng)物體的探測(cè)和顯示的處理內(nèi)容進(jìn)行說(shuō)明。圖5是表示本發(fā)明的車身外部移動(dòng)物體探測(cè)系統(tǒng)的第一實(shí)施方式的處理內(nèi)容的流程圖，圖6是表示本發(fā)明的車身外部移動(dòng)物體探測(cè)系統(tǒng)的第一實(shí)施方式的可動(dòng)部區(qū)域的設(shè)定的一例的概念圖，圖7是表示本發(fā)明的車身外部移動(dòng)物體探測(cè)系統(tǒng)的第一實(shí)施方式的探測(cè)對(duì)象區(qū)域的設(shè)定的一例的概念圖，圖8A是本發(fā)明的車身外部移動(dòng)物體探測(cè)系統(tǒng)的第一實(shí)施方式的移動(dòng)物體的探測(cè)的一例，是表示某時(shí)刻的影像的概念圖，圖8B是本發(fā)明的車身外部移動(dòng)物體探測(cè)系統(tǒng)的第一實(shí)施方式的移動(dòng)物體的探測(cè)的一例，是表示某時(shí)刻后的其它時(shí)刻的影像的概念圖，圖8C是本發(fā)明的車身外部移動(dòng)物體探測(cè)系統(tǒng)的第一實(shí)施方式的移動(dòng)物體的探測(cè)的一例，是表示探測(cè)結(jié)果影像的概念圖，圖9是表示本發(fā)明的車身外部移動(dòng)物體探測(cè)系統(tǒng)的第一實(shí)施方式的移動(dòng)物體探測(cè)的結(jié)果顯示的一例的概念圖，圖10是表示本發(fā)明的車身外部移動(dòng)物體探測(cè)系統(tǒng)的第一實(shí)施方式的移動(dòng)物體探測(cè)的結(jié)果顯示的其它例的概念圖。在圖5至圖10中，與圖1至圖4所示的符號(hào)相同的符號(hào)的部分為相同部分，因此省略其詳細(xì)的說(shuō)明。

在圖5中，車身外部移動(dòng)物體探測(cè)裝置100進(jìn)行周圍影像輸入(步驟S201)。具體而言，輸入由周圍影像輸入部101所拍攝到的周圍影像401～404。

車身外部移動(dòng)物體探測(cè)裝置100判斷在可動(dòng)部區(qū)域設(shè)定部103是否設(shè)定有可動(dòng)部區(qū)域(步驟S202)?？蓜?dòng)部區(qū)域是指本車輛1的構(gòu)造物中的活動(dòng)的部分照入攝像機(jī)時(shí)，該活動(dòng)的部分在影像內(nèi)占的區(qū)域。

使用圖6對(duì)可動(dòng)部區(qū)域的設(shè)定的一例進(jìn)行說(shuō)明。圖6表示后方影像403的可動(dòng)區(qū)域的設(shè)定的一例。在該影像中，左后輪4B(L)及右后輪4B(R)為本車輛1移動(dòng)時(shí)沿著車軸旋轉(zhuǎn)的可動(dòng)部。例如，在影像內(nèi)，輪胎的槽等移動(dòng)。因此，在影像內(nèi)，將包圍這些部分的區(qū)域設(shè)定為與后輪4B相對(duì)的可動(dòng)部區(qū)域501。

返回圖5，車身外部移動(dòng)物體探測(cè)裝置100在判斷為設(shè)定有這樣的可動(dòng)部區(qū)域的情況下，向(步驟S203)轉(zhuǎn)移，其它情況下，向(步驟S206)轉(zhuǎn)移。

車身外部移動(dòng)物體探測(cè)裝置100取得可動(dòng)部區(qū)域(步驟S203)。具體而言，可動(dòng)區(qū)域設(shè)定部103取得影像內(nèi)的可動(dòng)部區(qū)域的形狀及配置的信息。在此，根據(jù)后方攝像機(jī)303的設(shè)置位置、設(shè)置方向等的可動(dòng)區(qū)域設(shè)定部103保持的攝像機(jī)的屬性信息，計(jì)算本車輛1的哪個(gè)部分映入后方攝像機(jī)303，從而得到類似于圖6的本車輛1的后部和后輪4B的一部分映入影像內(nèi)的下方的結(jié)果。另外，使用后輪4B為可動(dòng)部這一信息，取得影像內(nèi)的后輪4B映入的區(qū)域作為可動(dòng)部區(qū)域501。后面更詳細(xì)地進(jìn)行敘述。

車身外部移動(dòng)物體探測(cè)裝置100生成探測(cè)對(duì)象區(qū)域(步驟S204)。具體而言，生成影像內(nèi)的探測(cè)是否存在移動(dòng)物體的區(qū)域(探測(cè)對(duì)象區(qū)域)。在此，在圖7所示的后方影像403中，作為探測(cè)對(duì)象，生成除了與后輪4B相對(duì)的可動(dòng)部區(qū)域501以外的所有的區(qū)域，將該區(qū)域作為后方的探測(cè)對(duì)象區(qū)域601。

車身外部移動(dòng)物體探測(cè)裝置100判斷探測(cè)對(duì)象區(qū)域是否為空集合Φ(步驟S205)。具體而言，在(步驟S204)中生成探測(cè)對(duì)象區(qū)域時(shí)，在例如在整個(gè)影像存在本車輛1的可動(dòng)部區(qū)域的情況下，判斷為探測(cè)對(duì)象區(qū)域?yàn)榭占夕?。因此，在圖7所示的例中，不是在整個(gè)后方影像403，而是僅在后方影像403的一部分存在可動(dòng)部區(qū)域501，因此不被判斷為空集合Φ。在判斷為探測(cè)對(duì)象區(qū)域?yàn)榭占夕档那闆r的情況下，向(步驟S207)轉(zhuǎn)移，其它情況下，向(步驟S206)轉(zhuǎn)移。

車身外部移動(dòng)物體探測(cè)裝置100通過(guò)移動(dòng)物體探測(cè)部104執(zhí)行移動(dòng)物體探測(cè)處理(步驟S206)。進(jìn)行該探測(cè)處理的影像內(nèi)的區(qū)域?yàn)樵诓襟ES204生成的探測(cè)對(duì)象區(qū)域。

使用圖8A～C，對(duì)探測(cè)處理的一例進(jìn)行說(shuō)明。圖8A～C表示后方影像403的移動(dòng)物體探測(cè)處理，從上開(kāi)始依次地，圖8A表示某時(shí)刻t₀-1的影像，圖8B表示某時(shí)刻t₀-1后的其它時(shí)刻t₀的影像，圖8C表示探測(cè)結(jié)果影像。在這些影像內(nèi)進(jìn)行探測(cè)處理的是探測(cè)對(duì)象區(qū)域601的內(nèi)部。另外，在這些影像內(nèi)，存在人作為移動(dòng)物體。

在此，圖8A表示某時(shí)刻t₀-1的移動(dòng)物體701拍攝到后方影像403上的狀況，圖8B表示在此之后，某其它時(shí)刻t₀的移動(dòng)物體702拍攝到后方影像403上的狀況。這些移動(dòng)物體為同一物體，隨著時(shí)間的推移而移動(dòng)的狀況被后方攝像機(jī)304所拍攝。

圖4所示的移動(dòng)物體探測(cè)部104對(duì)從周圍影像輸入部101輸入的這些影像進(jìn)行比較，計(jì)算隨著時(shí)間的推移而在影像上發(fā)生了變化的部位。通過(guò)計(jì)算而得到的、探測(cè)對(duì)象區(qū)域601內(nèi)的探測(cè)結(jié)果703保持后方影像403上的坐標(biāo)信息。此外，在影像未發(fā)生變化的情況下，得不到這樣的探測(cè)結(jié)果。

返回圖5，車身外部移動(dòng)物體探測(cè)裝置100判斷是否存在未處理影像(步驟S207)。具體而言，判斷在來(lái)自多個(gè)攝像機(jī)的周圍影像中是否殘留未應(yīng)用探測(cè)處理的影像。例如，在本實(shí)施方式中，一邊切換作為對(duì)象的影像，一邊對(duì)前方攝像機(jī)301、左方向攝像機(jī)302、后方攝像機(jī)303、右方向攝像機(jī)304拍攝到的影像的每一幀進(jìn)行探測(cè)處理，共計(jì)進(jìn)行四次。車身外部移動(dòng)物體探測(cè)裝置100在判斷為具有未處理影像的情況下，向(步驟S202)轉(zhuǎn)移，其它情況下，向(步驟S208)轉(zhuǎn)移。

車身外部移動(dòng)物體探測(cè)裝置100在合成影像構(gòu)建部102構(gòu)建合成影像(步驟S208)。具體而言，將前方影像401、左方向影像402、后方影像403、右方向影像404的每一個(gè)的縱向及橫向的長(zhǎng)度減半來(lái)縮小面積，將該四種影像呈平鋪狀相鄰地配置，從而使四個(gè)方向的影像顯示在一張畫(huà)面上。

圖9表示這樣的移動(dòng)物體探測(cè)的結(jié)果顯示的一例。在此，示出了由合成影像構(gòu)建部102構(gòu)建的平鋪狀合成影像801。使用以移動(dòng)體探測(cè)部104的計(jì)算結(jié)果為基礎(chǔ)的坐標(biāo)值，在探測(cè)到移動(dòng)物體的部分描繪探測(cè)對(duì)象區(qū)域內(nèi)的探測(cè)結(jié)果703。

返回圖5，車身外部移動(dòng)物體探測(cè)裝置100輸入合成影像(步驟S209)。具體而言，向輸出部105輸出合成影像構(gòu)建部102所構(gòu)建的平鋪狀合成影像801。在該影像內(nèi)顯示探測(cè)對(duì)象區(qū)域內(nèi)的探測(cè)結(jié)果703。

車身外部移動(dòng)物體探測(cè)裝置100判斷探測(cè)處理是否結(jié)束(步驟S210)。例如，在作業(yè)結(jié)束、無(wú)需進(jìn)行外部移動(dòng)體的探測(cè)而輸入了指示處理結(jié)束的信號(hào)的情況下，探測(cè)處理結(jié)束，在其它時(shí)候，返回最初的程序(步驟S201)。

此外，雖然對(duì)在輸出中使用平鋪狀合成影像801的例進(jìn)行了說(shuō)明，但不限于此。合成影像構(gòu)建部102也能夠?qū)⑶胺接跋?01、左方向影像402、后方影像403、右方向影像404的影像變換后進(jìn)行合成，構(gòu)建類似于鳥(niǎo)瞰本車輛1和其周圍的影像而向輸出部103輸出。圖10表示這樣的移動(dòng)物體探測(cè)的結(jié)果顯示的其它例。合成鳥(niǎo)瞰合成影像906，其將變換后的前方影像901、變換后的左方向影像902、變換后的后方影像903、變換后的右方向影像904分別配置在上方向、左方向、下方向、右方向，在中央配置本車輛圖標(biāo)905。在該影像內(nèi)顯示探測(cè)對(duì)象區(qū)域內(nèi)的探測(cè)結(jié)果703。

根據(jù)這些移動(dòng)物體探測(cè)的結(jié)果顯示，即使在左后輪4B(L)、右后輪4B(R)正在旋轉(zhuǎn)時(shí)，也能夠不將該部分作為移動(dòng)物體進(jìn)行探測(cè)，而探測(cè)類似于時(shí)刻t₀的移動(dòng)物體702的對(duì)象。其結(jié)果，使用者能夠效率良好地了解本來(lái)應(yīng)該注意的類似于時(shí)刻t₀的移動(dòng)物體702的對(duì)象的存在。

接下來(lái)，使用圖11至圖14，對(duì)構(gòu)成車身外部移動(dòng)物體探測(cè)裝置100的可動(dòng)部區(qū)域設(shè)定部103的詳細(xì)的結(jié)構(gòu)及動(dòng)作進(jìn)行說(shuō)明。圖11是表示本發(fā)明的車身外部移動(dòng)物體探測(cè)系統(tǒng)的第一實(shí)施方式的可動(dòng)部區(qū)域設(shè)定部的結(jié)構(gòu)的塊圖，圖12是表示本發(fā)明的車身外部移動(dòng)物體探測(cè)系統(tǒng)的第一實(shí)施方式的在本車輛形狀屬性保持部保持的文字?jǐn)?shù)據(jù)的一例的表圖，圖13是表示本發(fā)明的車身外部移動(dòng)物體探測(cè)系統(tǒng)的第一實(shí)施方式的可動(dòng)部區(qū)域取得步驟的處理內(nèi)容的流程圖，圖14是表示本發(fā)明的車身外部移動(dòng)物體探測(cè)系統(tǒng)的第一實(shí)施方式的可動(dòng)部區(qū)域的計(jì)算的一例的概念圖。在圖11至圖14中，與圖1至圖10所示的符號(hào)相同的符號(hào)的部分為相同的部分，因此省略其詳細(xì)的說(shuō)明。

如圖11所示，可動(dòng)部區(qū)域設(shè)定部103具備本車輛形狀屬性保持部103A、坐標(biāo)變換部103B、以及可動(dòng)部區(qū)域檢測(cè)部103C。

本車輛形狀屬性保持部103A保持構(gòu)成圖2所示的本車輛1的各部分的形狀信息和屬性信息、與可動(dòng)部相關(guān)的信息以及攝像機(jī)的屬性信息，并將它們向坐標(biāo)變換部103B發(fā)送。在此，本車輛1的形狀信息是用三維空間上的點(diǎn)、線以及面表現(xiàn)本車輛1的空間上的結(jié)構(gòu)，例如，類似與于CAD用的形狀數(shù)據(jù)。

攝像機(jī)的屬性信息，例如作為前方攝像機(jī)信息，為前方攝像機(jī)301的空間上的設(shè)置位置、方向以及攝像機(jī)隨帶信息，如視角、焦距。同樣地構(gòu)成左方向攝像機(jī)302的左方向攝像機(jī)信息、后方攝像機(jī)303的后方攝像機(jī)信息、右向攝像機(jī)304的右方向攝像機(jī)信息等。

本車輛1的可動(dòng)部是指根據(jù)使用者的操作而進(jìn)行移動(dòng)、旋轉(zhuǎn)的屬于本車輛1的部分。作為與可動(dòng)部相關(guān)的信息，作為左前輪信息，為根據(jù)圖2所示的左前輪4A(L)的形狀、配置以及轉(zhuǎn)向、行駛這樣的本車輛1的操作而影像上的形狀、配置怎樣變化的信息。構(gòu)成同樣地構(gòu)成的左后輪4B(L)的左后輪信息、右前輪4A(R)的右前輪信息、右后輪4B(R)的右后輪信息、容器3的容器信息等。

圖12是表示在本車輛形狀屬性保持部103A保持的文字?jǐn)?shù)據(jù)的一例的表圖。在此，通過(guò)各部分的形狀信息、屬性信息等的集合來(lái)表示本車輛1。在圖12中示例出與左前輪4A(L)相關(guān)的信息即左前輪信息、與前方攝像機(jī)301相關(guān)的屬性信息即前方攝像機(jī)信息的記述。

就左前輪信息而言，首先，作為屬性信息記述了左前輪4A(L)的屬性(Attribute)為可動(dòng)部。然后，作為形狀信息，將左前輪4A(L)的形狀(Shape)作為CAD用形狀數(shù)據(jù)而記述。而且，作為與可動(dòng)部相關(guān)的信息，同時(shí)記述了可動(dòng)部即左前輪4A(L)的作為移動(dòng)、旋轉(zhuǎn)的中心的位置(Pivot)、可動(dòng)范圍(Range)、角度(Angle)等。

前方攝像機(jī)信息記述了前方攝像機(jī)301的設(shè)置位置(PoSition)、中心的方向(Direction)、視角(FOV)等。

這樣，通過(guò)將構(gòu)成本車輛1的各部分的信息組合，從而表現(xiàn)本車輛1的形狀。此外，在本實(shí)施方式中，僅對(duì)具有映入各攝像機(jī)的可能性的物體進(jìn)行處理，因此不存在映入的可能性的形狀、例如對(duì)于本車輛1的車頂?shù)鹊男畔ⅲ部梢圆辉诒拒囕v形狀屬性保持部103A中保持。

接下來(lái)，使用圖13，對(duì)可動(dòng)部區(qū)域取得步驟的處理內(nèi)容進(jìn)行說(shuō)明?？蓜?dòng)部區(qū)域取得步驟是更詳細(xì)地說(shuō)明圖5所示的處理流程圖的(步驟S203)的處理內(nèi)容的內(nèi)容。

車身外部移動(dòng)物體探測(cè)裝置100在圖5的(步驟S202)中判斷為設(shè)定有可動(dòng)部區(qū)域的情況下，為了取得可動(dòng)部區(qū)域而取得圖13所示的本車輛形狀(步驟S2031)。具體而言，取得本車輛形狀屬性保持部103A保持的本車輛1的形狀的信息。

車身外部移動(dòng)物體探測(cè)裝置100取得攝像機(jī)信息(步驟S2032)。具體而言，取得與拍攝影像的攝像機(jī)相關(guān)的信息。例如，在用前方攝像機(jī)301拍攝影像的情況下，取得前方攝像機(jī)信息。

車身外部移動(dòng)物體探測(cè)裝置100執(zhí)行坐標(biāo)變換(步驟S2033)。具體而言，圖11所示的坐標(biāo)變換部103B使用在之前的步驟所取得的本車輛1的形狀的信息和攝像機(jī)的屬性信息來(lái)進(jìn)行坐標(biāo)變換，計(jì)算如何在表示由攝像機(jī)拍攝出的影像的二維平面內(nèi)投影三維形狀。該結(jié)果與圖3所示的攝像機(jī)拍攝出的影像類似，在二維平面上的區(qū)域內(nèi)存在本車輛1的形狀的一部分。

車身外部移動(dòng)物體探測(cè)裝置100計(jì)算可動(dòng)部區(qū)域(步驟S2034)。具體而言，圖11所示的可動(dòng)部區(qū)域檢測(cè)部103C計(jì)算在坐標(biāo)變換后的二維平面上存在的可動(dòng)部區(qū)域。

使用圖14，對(duì)可動(dòng)部區(qū)域的計(jì)算處理的一例進(jìn)行說(shuō)明。圖14是使用本車輛1對(duì)形狀信息和后方攝像機(jī)信息進(jìn)行坐標(biāo)變換而得到的圖。在坐標(biāo)變換后的二維平面中存在本車輛形狀中的表示車身2的后部的一部分、左后輪4B(L)、右后輪4B(R)以及容器3的形狀。在其中計(jì)算將屬性設(shè)定了為可動(dòng)部的部分的形狀占有的區(qū)域。

圖14中，左后輪信息H37、右后輪信息H38以及容器信息H3的屬性信息設(shè)定了為可動(dòng)部。但是，在此，為了便于說(shuō)明，僅對(duì)左后輪信息H37和右后輪信息H38的屬性進(jìn)行處理。圖11所示的可動(dòng)部區(qū)域檢測(cè)部103C根據(jù)左后輪信息H37和右后輪信息H38計(jì)算它們?cè)诙S平面上占有的區(qū)域、即與后輪4B相對(duì)于的可動(dòng)部區(qū)域501。

返回圖13，車身外部移動(dòng)物體探測(cè)裝置100輸出可動(dòng)部區(qū)域(步驟S2035)。具體而言，向圖4所示的移動(dòng)物體探測(cè)部104輸出可動(dòng)區(qū)域檢測(cè)部103C算出的可動(dòng)部區(qū)域。在本實(shí)施方式中，輸出與后輪4B相對(duì)的可動(dòng)部區(qū)域501。在執(zhí)行本處理后，向圖5所示的處理流程圖的(步驟S204)轉(zhuǎn)移。

根據(jù)上述的本發(fā)明的車身外部移動(dòng)物體探測(cè)系統(tǒng)的第一實(shí)施方式，對(duì)從周圍影像中將本車輛可動(dòng)構(gòu)造物的可動(dòng)區(qū)域去除后的區(qū)域進(jìn)行移動(dòng)物體的探測(cè)，因此能夠防止對(duì)本車輛可動(dòng)構(gòu)造物的誤探測(cè)，并且防止使用者在操作本車輛的基礎(chǔ)上漏看最應(yīng)該注意的部位即本車輛附近部的探測(cè)對(duì)象物。由此，使用者能夠僅取得作業(yè)所需的移動(dòng)物體探測(cè)結(jié)果。其結(jié)果，能夠提高整個(gè)作業(yè)的運(yùn)行效率。

實(shí)施例2

以下，使用附圖，對(duì)本發(fā)明對(duì)車身外部移動(dòng)物體探測(cè)系統(tǒng)的第二實(shí)施方式進(jìn)行說(shuō)明。圖15是表示本發(fā)明的車身外部移動(dòng)物體探測(cè)系統(tǒng)的第二實(shí)施方式的結(jié)構(gòu)的塊圖，圖16是表示本發(fā)明的車身外部移動(dòng)物體探測(cè)系統(tǒng)的第二實(shí)施方式的車輛信息輸入部的處理內(nèi)容的流程圖，圖17是表示本發(fā)明的車身外部移動(dòng)物體探測(cè)系統(tǒng)的第二實(shí)施方式的轉(zhuǎn)向角與影像的關(guān)系的概念圖，圖18是表示本發(fā)明的車身外部移動(dòng)物體探測(cè)系統(tǒng)的第二實(shí)施方式的轉(zhuǎn)向角和可動(dòng)部區(qū)域的形狀的關(guān)系的概念圖。在圖15至圖18中，與圖1至圖14所示的符號(hào)相同的符號(hào)的部分為相同部分，因此省略其詳細(xì)的說(shuō)明。

本實(shí)施方式的車輛周圍移動(dòng)物體探測(cè)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)及運(yùn)行方法與第一實(shí)施方式大致相同。與第一實(shí)施方式的不同點(diǎn)在于，在第二實(shí)施方式中，本車輛1的可動(dòng)部隨著時(shí)間推移而移動(dòng)，即使在影像內(nèi)的可動(dòng)部區(qū)域增減的情況下，也能夠在將這些可動(dòng)部區(qū)域去除后的區(qū)域進(jìn)行移動(dòng)物體的探測(cè)。

具體而言，如圖15所示，車身外部移動(dòng)物體探測(cè)裝置100A還具備車輛信息輸入部1001。

車輛信息輸入部1001輸入與本車輛1的可動(dòng)部相關(guān)的信息，例如，使用CAN(Control Area Network)等輸入本車輛1的轉(zhuǎn)向角度、容器3的動(dòng)作量等信息。車輛信息輸入部1001基于所輸入的車輛信息計(jì)算可動(dòng)部的形狀，在該形狀含在影像內(nèi)的情況下，向可動(dòng)部區(qū)域設(shè)定部103輸出該車輛信息等。

使用圖17，對(duì)作為車輛信息而使用的轉(zhuǎn)向角與影像的關(guān)系進(jìn)行說(shuō)明。圖17的左側(cè)表示初始的轉(zhuǎn)向角為0度時(shí)的右方向影像404。圖17的右側(cè)表示使用者將方向盤向右方向旋轉(zhuǎn)30度而將轉(zhuǎn)向角設(shè)為30度時(shí)的右方向影像404。隨著方向盤的旋轉(zhuǎn)，右前輪4A(R)在影像內(nèi)繞順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，表觀上的形狀進(jìn)行了變化。

在此，在左側(cè)的初始的狀態(tài)中，從車輛信息輸入部1001取得轉(zhuǎn)向角0度，在操舵后的右側(cè)的狀態(tài)中，從車輛信息輸入部1001取得轉(zhuǎn)向角30度。

接下來(lái)，使用圖16對(duì)本實(shí)施方式的可動(dòng)部區(qū)域取得步驟的處理內(nèi)容進(jìn)行說(shuō)明。本實(shí)施方式的處理流與圖5類似，不同點(diǎn)在于在(步驟S203)之前追加處理，因此對(duì)該部分進(jìn)行說(shuō)明。

車身外部移動(dòng)物體探測(cè)裝置100A在圖5的(步驟S202)中判斷為設(shè)定有可動(dòng)部區(qū)域的情況下，取得車輛信息(步驟S1101)。具體而言，利用車輛信息輸入部1001輸入與車輛相關(guān)的信息。例如，輸入如上述的轉(zhuǎn)向角的信息。

車身外部移動(dòng)物體探測(cè)裝置100A計(jì)算車輛形狀(步驟S1102)。具體而言，基于所輸入的車輛信息計(jì)算車輛1的可動(dòng)部的形狀。如上所述，根據(jù)轉(zhuǎn)向角的大小，右前輪4A(R)的配置進(jìn)行了變化。如圖17所示，相比轉(zhuǎn)向角為0度的情況，在轉(zhuǎn)向角為30度的情況下，右前輪4A(R)的前方部分成為向相當(dāng)于車身2的外側(cè)的右側(cè)突出的形狀。另外，右前輪4A(R)的后方部分成為進(jìn)入相當(dāng)于車身2的內(nèi)側(cè)的左側(cè)的形狀。

返回圖16，車身外部移動(dòng)物體探測(cè)裝置100判斷是否在影像區(qū)域外(步驟S1103)。具體而言，判斷基于所輸入的車輛信息而算出的本車輛1的可動(dòng)部的形狀是否包含在作為對(duì)象的影像中。在本車輛1的可動(dòng)部的形狀在影像區(qū)域外的情況下，向(步驟S204)轉(zhuǎn)移，在其它情況下，向(步驟S203)轉(zhuǎn)移。

車身外部移動(dòng)物體探測(cè)裝置100A的可動(dòng)部區(qū)域設(shè)定部103取得可動(dòng)部區(qū)域(步驟S203)。具體而言，取得基于所輸入的車輛信息而算出的本車輛1的形狀的影像內(nèi)的形狀和配置。

使用圖18，對(duì)該可動(dòng)部區(qū)域的取得的一例進(jìn)行說(shuō)明。圖18的左側(cè)是轉(zhuǎn)向角為0度時(shí)的右方向影像404，虛線部表示影像內(nèi)的可動(dòng)區(qū)域1301。圖18的右側(cè)是轉(zhuǎn)向角為30度時(shí)的右方向影像404，虛線部表示影像內(nèi)的可動(dòng)區(qū)域1302。

車身外部移動(dòng)物體探測(cè)裝置100A使用這些可動(dòng)部區(qū)域，并根據(jù)與第一實(shí)施方式相同的方法進(jìn)行移動(dòng)物體的探測(cè)。由此，即使在本車輛1的狀態(tài)進(jìn)行了變化的情況下，也能夠取得與之匹配的可動(dòng)部區(qū)域，因此能夠避免本車輛1的可動(dòng)部進(jìn)入探測(cè)對(duì)象區(qū)域。其結(jié)果，能夠抑制不必要的誤探測(cè)。而且，能夠避免本來(lái)應(yīng)該含在探測(cè)對(duì)象區(qū)域的區(qū)域被含在可動(dòng)部區(qū)域中，因此能夠?qū)嵤?zhǔn)確的移動(dòng)物體探測(cè)。特別是能夠在對(duì)于確保安全性重要的本車輛1的附近，盡可能寬廣地確保需要的探測(cè)對(duì)象區(qū)域。

此外，本實(shí)施方式以使用CAN作為車輛信息的輸入路徑的情況為例進(jìn)行了說(shuō)明，但不限于此。另外，以使用轉(zhuǎn)向角作為輸入的車輛信息的情況為例進(jìn)行了說(shuō)明，但不限于此。例如，輸入本車輛1的車輛的轉(zhuǎn)速作為車輛信息，能夠避免因影像內(nèi)的車輪的旋轉(zhuǎn)引起的誤探測(cè)。同樣地，輸入容器3的動(dòng)作量作為車輛信息，能夠避免因影像內(nèi)的容器3的移動(dòng)而引起的誤探測(cè)。

根據(jù)上述的本發(fā)明的車身外部移動(dòng)物體探測(cè)系統(tǒng)的第二實(shí)施方式，能夠得到與上述的第一實(shí)施方式相同的效果。

另外，根據(jù)上述的本發(fā)明的車身外部移動(dòng)物體探測(cè)系統(tǒng)的第二實(shí)施方式，即使在本車輛1的撞他進(jìn)行了變化的情況下，也能夠設(shè)定與之匹配的可動(dòng)部區(qū)域，因此能夠盡可能寬廣地確保需要的探測(cè)對(duì)象區(qū)域。

實(shí)施例3

以下，使用附圖，對(duì)本發(fā)明的車身外部移動(dòng)物體探測(cè)系統(tǒng)的第三實(shí)施方式進(jìn)行說(shuō)明。圖19是表示本發(fā)明的車身外部移動(dòng)物體探測(cè)系統(tǒng)的第三實(shí)施方式的移動(dòng)物體探測(cè)的結(jié)果顯示的一例的概念圖。在圖19中，與圖1至圖18所示的符號(hào)相同的符號(hào)的部分為相同部分，因此省略其詳細(xì)的說(shuō)明。

本實(shí)施方式的車輛周圍移動(dòng)物體探測(cè)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)及運(yùn)行方法與第一實(shí)施方式大致相同。與第一實(shí)施方式的不同點(diǎn)在于，在第三實(shí)施方式中，不向輸出部105輸出可動(dòng)部區(qū)域的內(nèi)部。本實(shí)施方式的處理的流程與圖5、圖16所示的處理相同。但是，(步驟S208)的處理內(nèi)容不同，因此對(duì)該部分進(jìn)行說(shuō)明。

當(dāng)執(zhí)行合成影像的構(gòu)建(步驟S208)時(shí)，構(gòu)建類似于圖19所示的平鋪狀合成影像801。在此，圖4所示的車身外部移動(dòng)物體探測(cè)裝置100的合成影像構(gòu)建部102進(jìn)行用固定顏色涂抹與后輪4B相對(duì)的可動(dòng)部區(qū)域501的內(nèi)部的處理。在圖19中，用白色同樣地進(jìn)行涂抹。由此，移動(dòng)物體的不成為探測(cè)對(duì)象的可動(dòng)部區(qū)域501的內(nèi)部不顯示在輸出部105。其結(jié)果，能夠從使用者的視覺(jué)中隱藏不必要的移動(dòng)物體，能夠避免強(qiáng)制使用者浪費(fèi)精力地注意不必要的移動(dòng)物體。

根據(jù)上述的本發(fā)明的車身外部移動(dòng)物體探測(cè)系統(tǒng)的第三實(shí)施方式，能夠得到與上述的第一實(shí)施方式相同的效果。

另外，根據(jù)上述的本發(fā)明的車身外部移動(dòng)物體探測(cè)系統(tǒng)的第三實(shí)施方式，能夠從使用者的視覺(jué)中隱藏不必要的移動(dòng)物體，因此能夠避免強(qiáng)制使用者浪費(fèi)精力地注意不必要的移動(dòng)物體。

實(shí)施例4

以下，使用附圖對(duì)本發(fā)明的車身外部移動(dòng)物體探測(cè)系統(tǒng)的第四實(shí)施方式進(jìn)行說(shuō)明。圖20是表示本發(fā)明的車身外部移動(dòng)物體探測(cè)系統(tǒng)的第四實(shí)施方式的移動(dòng)物體探測(cè)的結(jié)果顯示的一例的概念圖，圖21是表示本發(fā)明的車身外部移動(dòng)物體探測(cè)系統(tǒng)的第四實(shí)施方式的移動(dòng)物體探測(cè)的結(jié)果顯示的其它例的概念圖。在圖20及圖21中，與圖1至圖19所示的符號(hào)相同的符號(hào)的部分為相同的部分，因此省略其詳細(xì)的說(shuō)明。

本實(shí)施方式的車輛周圍移動(dòng)物體探測(cè)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)及運(yùn)行方法與第一實(shí)施方式大致相同。與第一實(shí)施方式的不同點(diǎn)在于，在第四實(shí)施方式中，將在可動(dòng)部區(qū)域探測(cè)到的移動(dòng)物體以與在其它區(qū)域探測(cè)到的移動(dòng)物體的顯示方法不同的方法來(lái)顯示。本實(shí)施方式的處理流程與圖5、圖16所示的處理相同。但是，(步驟S208)的處理內(nèi)容不同，因此對(duì)該部分進(jìn)行說(shuō)明。

首先，當(dāng)執(zhí)行合成影像的構(gòu)建(步驟S208)時(shí)，構(gòu)建類似于圖20所示的平鋪狀合成影像801。在此，圖15所示的車身外部移動(dòng)物體探測(cè)裝置100A的合成影像構(gòu)建部102以包圍轉(zhuǎn)向角為30度的情況下的可動(dòng)部區(qū)域1302的方式，描繪表示在探測(cè)對(duì)象外的圖形1501。在此，描繪橢圓。該橢圓是通過(guò)與由探測(cè)對(duì)象區(qū)域內(nèi)的探測(cè)結(jié)果703的粗線形成的矩形不同的方法進(jìn)行描繪。由此，在輸出部105以與探測(cè)結(jié)果703不同的方式顯示不成為探測(cè)的對(duì)象但在表觀上移動(dòng)的物體的影像。

另一方面，作為其它例，對(duì)以下情況進(jìn)行說(shuō)明，即，執(zhí)行合成影像的構(gòu)建(步驟S208)，構(gòu)建類似于圖21所示的鳥(niǎo)瞰合成影像906。在此，圖15所示的車身外部移動(dòng)物體探測(cè)裝置100A的合成影像構(gòu)建部102以包圍轉(zhuǎn)向角為30度的情況下的右前輪的方式描繪表示在探測(cè)對(duì)象外的圖形1501。在此，描繪橢圓。該橢圓是通過(guò)與由探測(cè)對(duì)象區(qū)域內(nèi)的探測(cè)結(jié)果703的粗線形成的矩形不同的方法進(jìn)行描繪。由此，在輸出部105以與探測(cè)結(jié)果703不同的方式顯示不成為探測(cè)的對(duì)象但在表觀上移動(dòng)的物體的影像。

由此，在輸出部105以與作為探測(cè)結(jié)果的移動(dòng)物體不同的方式顯示不成為探測(cè)的對(duì)象但在表觀上移動(dòng)的物體的影像。其結(jié)果，能夠表示在顯示于輸出部105的影像內(nèi)的移動(dòng)物體中哪個(gè)不是探測(cè)對(duì)象。其結(jié)果，能夠避免強(qiáng)制使用者浪費(fèi)精力注意不必要的移動(dòng)物體。

根據(jù)上述的本發(fā)明的車身外部移動(dòng)物體探測(cè)系統(tǒng)的第四實(shí)施方式，能夠得到與上述的第一實(shí)施方式相同的效果。

另外，根據(jù)上述的本發(fā)明的車身外部移動(dòng)物體探測(cè)系統(tǒng)的第四實(shí)施方式，能夠表示在顯示于輸出部105的影像內(nèi)的移動(dòng)物體中哪個(gè)不是探測(cè)對(duì)象，因此能夠避免強(qiáng)制使用者浪費(fèi)精力注意不必要的移動(dòng)物體。

實(shí)施例5

以下，使用附圖，對(duì)本發(fā)明的車身外部移動(dòng)物體探測(cè)系統(tǒng)的第五實(shí)施方式進(jìn)行說(shuō)明。圖22是表示本發(fā)明的車身外部移動(dòng)物體探測(cè)系統(tǒng)的第五實(shí)施方式的結(jié)構(gòu)的塊圖，圖23是表示本發(fā)明的車身外部移動(dòng)物體探測(cè)系統(tǒng)的第五實(shí)施方式的移動(dòng)物體探測(cè)的結(jié)果顯示的一例的概念圖。在圖22及圖23中，與圖1至圖21所示的符號(hào)相同的符號(hào)的部分是相同的部分，因此省略其詳細(xì)的說(shuō)明。

本實(shí)施方式的車輛周圍移動(dòng)物體探測(cè)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)及運(yùn)行方法與第一實(shí)施方式大致相同。與第一實(shí)施方式的不同點(diǎn)在于，在第五實(shí)施方式中，能夠根據(jù)使用者變更影像內(nèi)的可動(dòng)部區(qū)域的配置。具體而言，如圖22所示，車身外部移動(dòng)物體探測(cè)裝置100B還具備區(qū)域信息輸入部1701。

區(qū)域信息輸入部1701具備鼠標(biāo)、鍵盤這樣的的輸入裝置，使用者指定輸出部的影像內(nèi)的坐標(biāo)，從而能夠變更可動(dòng)部區(qū)域的配置，且向可動(dòng)部區(qū)域設(shè)定部103輸出該坐標(biāo)信號(hào)等。此外，本實(shí)施方式的處理流程與圖5、圖16所示的處理相同。但是，可動(dòng)部區(qū)域的取得(步驟S203)的處理內(nèi)容不同，因此對(duì)該部分進(jìn)行說(shuō)明。

使用圖23，對(duì)本實(shí)施方式的(步驟S203)的可動(dòng)部區(qū)域的取得進(jìn)行說(shuō)明。在此，示出了平鋪狀合成影像801的一例。安裝于本車輛1的前方攝像機(jī)301、左方向攝像機(jī)302、后方攝像機(jī)303、右方向攝像機(jī)304由于安裝時(shí)的稍微的誤差而存在位置、角度不一定如規(guī)定地那樣的情況。這種情況下，存在可動(dòng)部區(qū)域設(shè)定部103設(shè)定的可動(dòng)部區(qū)域和可動(dòng)部在影像內(nèi)實(shí)際占有的區(qū)域產(chǎn)生偏差的可能性。

在圖23所示的例中，在與后輪4B相對(duì)的可動(dòng)部區(qū)域501與在影像內(nèi)存在的實(shí)際的后輪4B的可動(dòng)部之間存在配置的差。為了消除該差，進(jìn)行由使用者進(jìn)行的可動(dòng)部區(qū)域的配置的變更。

使用者從區(qū)域信息輸入部1701的輸入裝置輸入指定輸出部的影像內(nèi)的坐標(biāo)。所指定的坐標(biāo)用輸入指針1801指示。然后，使用者按下可動(dòng)部區(qū)域操作按鈕1802，使輸入指針1801移動(dòng)，從而指定坐標(biāo)，以使與后輪4B相對(duì)的可動(dòng)部區(qū)域501與實(shí)際的后輪4B的可動(dòng)部重合。

然后，按下設(shè)定完成按鈕1803，完成與后輪4B相對(duì)的可動(dòng)部區(qū)域501的配置。由此，車身外部移動(dòng)物體探測(cè)裝置100B使用重新配置好的與后輪4B相對(duì)的可動(dòng)部區(qū)域501來(lái)進(jìn)行處理。

這樣，在本實(shí)施方式中，即使在由于攝像機(jī)安裝時(shí)的誤差等而在可動(dòng)部區(qū)域設(shè)定部103設(shè)定的可動(dòng)部區(qū)域與可動(dòng)部在影像內(nèi)實(shí)際占有的區(qū)域之間產(chǎn)生差的情況下，也能夠再次設(shè)定正確的可動(dòng)部區(qū)域。其結(jié)果，能夠更準(zhǔn)確地進(jìn)行移動(dòng)物體的探測(cè)處理。

根據(jù)上述的本發(fā)明的車身外部移動(dòng)物體探測(cè)系統(tǒng)的第五實(shí)施方式，能夠得到與上述的第一實(shí)施方式相同的效果。

另外，根據(jù)上述的本發(fā)明的車身外部移動(dòng)物體探測(cè)系統(tǒng)的第五實(shí)施方式，即使在設(shè)定的可動(dòng)部區(qū)域與可動(dòng)部在影像內(nèi)實(shí)際占有的區(qū)域之間產(chǎn)生差的情況下，也能夠再次設(shè)定正確的可動(dòng)部區(qū)域，因此能夠更準(zhǔn)確地進(jìn)行移動(dòng)物體的探測(cè)處理。

實(shí)施例6

以下，使用附圖，對(duì)本發(fā)明的車身外部移動(dòng)物體探測(cè)系統(tǒng)的第六實(shí)施方式進(jìn)行說(shuō)明。圖24是表示本發(fā)明的車身外部移動(dòng)物體探測(cè)系統(tǒng)的第六實(shí)施方式的移動(dòng)物體探測(cè)的結(jié)果顯示的一例的概念圖。在圖24中，與圖1至圖23所示的符號(hào)相同的符號(hào)的部分是相同的部分，因此省略其詳細(xì)的說(shuō)明。

本實(shí)施方式的車輛周圍移動(dòng)物體探測(cè)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)及運(yùn)行方法與第五實(shí)施方式大致相同。與第五實(shí)施方式的不同點(diǎn)在于，在第六實(shí)施方式中，能夠通過(guò)使用者進(jìn)行影像內(nèi)的可動(dòng)部區(qū)域的描繪。

如上所述，在第五實(shí)施方式中，在安裝于本車輛1的前方攝像機(jī)301、左方向攝像機(jī)302、后方攝像機(jī)303、右方向攝像機(jī)304由于安裝時(shí)的稍微的誤差而位置、角度不一定如規(guī)定地那樣的情況下，存在可動(dòng)部區(qū)域設(shè)定部103設(shè)定的可動(dòng)部區(qū)域和可動(dòng)部在影像內(nèi)實(shí)際占有的區(qū)域產(chǎn)生偏差的可能性。

而且，設(shè)想若該偏差變大，則攝像機(jī)的視點(diǎn)的變化變大，影像內(nèi)的可動(dòng)部的表觀上的形狀的變換變大。在圖24所示的例中，在與后輪4B相對(duì)的可動(dòng)部區(qū)域501和在影像內(nèi)存在的實(shí)際的后輪4B的可動(dòng)部之間存在形狀的差。為了消除該差，進(jìn)行使用者進(jìn)行的可動(dòng)部區(qū)域的形狀的變更(分配所輸入的區(qū)域作為可動(dòng)部區(qū)域)。

使用者從區(qū)域信息輸入部1701的輸入裝置輸入指定輸出部的影像內(nèi)的坐標(biāo)。所指定的坐標(biāo)用輸入指針1801表示。然后，使用者按下可動(dòng)部區(qū)域操作按鈕1901，使輸入指針1801移動(dòng)，從而描繪可動(dòng)部區(qū)域的形狀，以使與后輪4B相對(duì)的可動(dòng)部區(qū)域501與實(shí)際的后輪4B的可動(dòng)部重合。

然后，按下設(shè)定完成按鈕1803，完成與后輪4B相對(duì)的可動(dòng)部區(qū)域501的形狀的變更。由此，車身外部移動(dòng)物體探測(cè)裝置100B使用將形狀重新變更后的與后輪4B相對(duì)的可動(dòng)部區(qū)域501來(lái)進(jìn)行處理。

這樣，在本實(shí)施方式中，即使在由于攝像機(jī)安裝時(shí)的誤差等而在可動(dòng)部區(qū)域設(shè)定部103設(shè)定的可動(dòng)部區(qū)域與可動(dòng)部在影像內(nèi)實(shí)際占有的區(qū)域之間產(chǎn)生差的情況下，也能夠再次設(shè)定正確的可動(dòng)部區(qū)域。其結(jié)果，能夠更準(zhǔn)確地進(jìn)行移動(dòng)物體的探測(cè)處理。

根據(jù)上述的本發(fā)明的車身外部移動(dòng)物體探測(cè)系統(tǒng)的第六實(shí)施方式，能夠得到與上述的第一實(shí)施方式及第五實(shí)施方式相同的效果。

另外，根據(jù)上述的本發(fā)明的車身外部移動(dòng)物體探測(cè)系統(tǒng)的第六實(shí)施方式，即使在設(shè)定的可動(dòng)部區(qū)域與可動(dòng)部在影像內(nèi)實(shí)際占有的區(qū)域之間產(chǎn)生差的情況下，也能夠再次設(shè)定正確的可動(dòng)部區(qū)域，因此能夠更準(zhǔn)確地進(jìn)行移動(dòng)物體的探測(cè)處理。

此外，本發(fā)明的實(shí)施方式以應(yīng)用于作為施工機(jī)械的大型自動(dòng)傾卸卡車的情況為例進(jìn)行了說(shuō)明，但不限于此。也能夠應(yīng)用于施工現(xiàn)場(chǎng)的大型機(jī)械、災(zāi)害現(xiàn)場(chǎng)的大型的作業(yè)機(jī)械。

此外，本發(fā)明不被限定于上述的實(shí)施例，包括各種變形例。例如，上述的實(shí)施例是為了容易理解地說(shuō)明本發(fā)明而詳細(xì)地說(shuō)明的實(shí)施例，而不限定于必須具備所說(shuō)明的所有的結(jié)構(gòu)。另外，上述的各結(jié)構(gòu)、功能、處理部、處理單元等也可以通過(guò)例如以集成電路進(jìn)行設(shè)計(jì)等而用硬件實(shí)現(xiàn)它們的一部分或全部。另外，上述的各結(jié)構(gòu)、功能等也能夠通過(guò)處理器譯碼、執(zhí)行實(shí)現(xiàn)各功能的程序而用軟件實(shí)現(xiàn)。

符號(hào)說(shuō)明

1—自動(dòng)傾卸卡車(本車輛)，2—車身，3—容器(載物臺(tái))，4A—前輪，4B—后輪，8—駕駛室，100—車身外部移動(dòng)物體探測(cè)裝置，101—周圍影像輸入部，102—合成影像構(gòu)建部，103—可動(dòng)區(qū)域設(shè)定部，104—移動(dòng)物體探測(cè)部，105—輸出部，301—前方攝像機(jī)，302—左方向攝像機(jī)，303—后方攝像機(jī)，304—右方向攝像機(jī)，401—前方影像，402—左方向影像，403—后方影像，404—右方向影像，1001—車輛信息輸入部，1701—區(qū)域信息輸入部，1801—輸入指針。