ZigBee網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)及其網(wǎng)絡(luò)誘導(dǎo)延時計算方法
【專利摘要】本發(fā)明提供了一種ZigBee網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)及其網(wǎng)絡(luò)誘導(dǎo)延時計算方法，其中方法包括：在ZigBee網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)中某回路的第k（k≥2且為正整數(shù)）輪詢周期內(nèi),記錄該回路中SN向該回路中PANCo發(fā)送數(shù)據(jù)幀的開始時刻t1,i(k)和PANCo接收完該數(shù)據(jù)幀的時刻t2,i(k)；根據(jù)式：τsp(k)=τsp(k-1)+((t2,i(k)-t1,i(k))-△τsp(k-1))，計算本輪詢周期內(nèi)的SN上傳數(shù)據(jù)至PANCo的網(wǎng)絡(luò)誘導(dǎo)延時τsp(k)，其中τsp(k-1)和△τsp(k-1)分別為第k-1輪詢周期SN上傳數(shù)據(jù)到PANCo的網(wǎng)絡(luò)誘導(dǎo)延時、SN和PANCo之間的時間差，采用以上方式計算τsp(k)，無需時鐘同步，可以有效地降低ZigBee網(wǎng)絡(luò)負擔。
【專利說明】ZigBee網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)及其網(wǎng)絡(luò)誘導(dǎo)延時計算方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及自動化控制領(lǐng)域，尤其涉及一種ZigBee網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)及其網(wǎng)絡(luò)誘導(dǎo)延時計算方法。
【背景技術(shù)】
[0002]網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)(Networked Control Systems, NCSs)的概念起于上世紀90年代，是指在某個區(qū)域內(nèi)一些現(xiàn)場檢測控制及操作設(shè)備和通信線路的集合，用以提供設(shè)備之間的數(shù)據(jù)傳輸，使該區(qū)域內(nèi)不同地點的設(shè)備和用戶實現(xiàn)資源共享和協(xié)調(diào)操作。在網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)中，由于在各個控制回路中引入了通信網(wǎng)絡(luò)，每個控制回路內(nèi)的傳感器節(jié)點、控制器節(jié)點和執(zhí)行器節(jié)點之間的信息傳送要分時占用網(wǎng)絡(luò)通信線路，而網(wǎng)絡(luò)的承載和通信帶寬有限，因此系統(tǒng)節(jié)點太多必然造成信息的沖撞、重傳等現(xiàn)象的發(fā)生，采樣、量化、編碼與解碼、等待、傳遞的時間使得網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)的信息在傳輸時產(chǎn)生時延。
[0003]在實際過程中，網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)的延時是一個隨機量，目前針對基于ZigBee (—種基于IEEE802.15.4標準的低功耗個域網(wǎng)協(xié)議)的網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)而言，其網(wǎng)絡(luò)誘導(dǎo)延時的計算是采用一個偽定義的節(jié)點接受網(wǎng)絡(luò)內(nèi)所有的通信請求，建立起全網(wǎng)的時鐘同步，然后，再根據(jù)時間戳就可以直接計算出網(wǎng)絡(luò)誘導(dǎo)延時；也有廣播時間信標的方法，即節(jié)點以自己的時鐘記錄事情，隨后用第三方廣播的基準時間加以校正，最后根據(jù)時間戳計算網(wǎng)絡(luò)誘導(dǎo)延時；也可考慮將NTP或GPS協(xié)議，移植到傳感器網(wǎng)絡(luò)中，再計算網(wǎng)絡(luò)誘導(dǎo)延時。
[0004]本申請的發(fā)明人分析該實現(xiàn)方式發(fā)現(xiàn):上述方法需要不斷地定期進行時鐘同步，對控制網(wǎng)絡(luò)會增加額外的負擔。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]有鑒于此，本發(fā)明提供了一種ZigBee網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)及其網(wǎng)絡(luò)誘導(dǎo)延時計算方法，無需時鐘同步即可實現(xiàn)網(wǎng)絡(luò)誘導(dǎo)延時的計算，可有效降低網(wǎng)絡(luò)負擔。
[0006]本發(fā)明提供了一種ZigBee網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)誘導(dǎo)延時計算方法，所述方法包括:
[0007]在所述ZigBee網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)中某回路的第k (k≥2且為正整數(shù))輪詢周期內(nèi):
[0008]記錄所述回路中傳感器節(jié)點SN開始向所述回路中的個人局域網(wǎng)協(xié)調(diào)器PANCo發(fā)送數(shù)據(jù)幀的開始時刻tuGO和所述PANCo接收完畢所述SN發(fā)送的數(shù)據(jù)幀的時刻t2，i(k)；
[0009]提取保存的所述回路在第k-Ι輪詢周期的所述SN上傳數(shù)據(jù)至所述PANCo的網(wǎng)絡(luò)誘導(dǎo)延時Tsp (k-Ι)和所述SN與所述PANCo之間時間差Λ xsp (k-1)；
[0010]根據(jù)式:τsp (k) = τ sp (k_l) + ((t2,, (k) i (k)) _ Λ τ sp (k_l))，計算所述回路在所述第輪詢周期內(nèi)所述SN上傳數(shù)據(jù)到PANCo的網(wǎng)絡(luò)誘導(dǎo)延時τ sp(k)。
[0011]進一步，在記錄所述tuGO和t2，i(k)之后，所述方法還包括:根據(jù)式:Δ τ sp(k) =t2；i (k) -t1；i (k),計算所述回路在第k輪詢周期內(nèi)所述SN與所述PANCo之間的時間差Λ Tsp (k)；
[0012]在計算所述TspGO和Λ Tsp(k)之后，所述方法還包括:保存所述TspGO和Δ τ sp(k) ο
[0013]進一步，所述方法還包括:
[0014]在所述回路的第k輪詢周期內(nèi):
[0015]提取保存的所述回路在第k-Ι輪詢周期內(nèi)的所述SN向所述PANCo發(fā)送數(shù)據(jù)幀的開始時刻(k-1)；
[0016]根據(jù)式:TbdGOztuGO-tua-D-T，計算所述回路在第k輪詢周期內(nèi)其它回路對本回路的影響延時Tbd(k)，其中T為輪詢周期；
[0017]保存所述t1;i(k)。
[0018]進一步，所述方法還包括:
[0019]在所述回路的第k輪詢周期內(nèi):
[0020]記錄所述C/AN向所述PANCo發(fā)送數(shù)據(jù)請求幀的起始時刻t1;」(k),所述C/AN接收完畢所述PANCo根據(jù)所述數(shù)據(jù)請求幀向所述C/AN返回數(shù)據(jù)幀的時刻t3」_(k)；
[0021]根據(jù)式:計算所述C/AN接收所述PANCo轉(zhuǎn)發(fā)數(shù)據(jù)的網(wǎng)絡(luò)誘導(dǎo)延時Tpc;(k)。
[0022]進一步，所述方法還包括:
[0023]在所述回路的第k輪詢周期內(nèi):
[0024]記錄所述PANCo向SN發(fā)送確認幀的起始時刻t3，i (k)、所述PANCo接收到C/AN發(fā)起的數(shù)據(jù)請求幀的時刻t2，j(k)；
[0025]根據(jù)式:τ pd (k) =t2, j (k) -t3, i (k)，計算PANCo準備轉(zhuǎn)發(fā)數(shù)據(jù)所需的處理時間τ Pd (k)。
[0026]進一步，所述方法還包括:
[0027]在所述回路的第k輪詢周期內(nèi):
[0028]計算所述C/AN控制算法運算處理的時間Ted(k)和被控對象的自身延時Tp(k)；
[0029]根據(jù)式:τ(k)= τ sp (k) + τ pd (k) + τ pc (k) + τ bd (k) + τ cd (k) + τ ρ (k),計算所述回路在所述第k輪詢周期的總延時τ (k)。
[0030]進一步，所述方法還包括:
[0031]在所述回路的第I輪詢周期內(nèi):
[0032]記錄所述SN向所述PANCo發(fā)送數(shù)據(jù)幀的起始時刻t1; i (I)、所述PANCo接收完畢來自所述SN的數(shù)據(jù)幀的時刻t2，i (I)、所述PANCo根據(jù)所述SN的數(shù)據(jù)幀向所述SN發(fā)送確認幀的起始時刻t3;i (I)、和所述SN接收完畢來自所述SN的確認幀的時刻t4i (I)；
[0033]根據(jù)式:、(1)=[(一⑴⑴)-(^⑴_t2,i⑴)].Y或τκ (I) =通信報文包大小X通信速率，計算得到Tsp(I),其中，是數(shù)據(jù)幀長度與確認幀和數(shù)據(jù)幀長度之和的比值；
[0034]根據(jù)式:λ '(υυυ-?^α)，計算得到λ、⑴；
[0035]保存t1;i(l)、Tsp(I)和Λ Tsp ⑴。
[0036]本發(fā)明還提供了一種ZigBee網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng),包括:屬于同一回路的PANCo、SN、A/CN，在所述回路的第k (k > 2且為正整數(shù))輪詢周期內(nèi):
[0037]所述SN,用于記錄向PANCo發(fā)送數(shù)據(jù)幀的開始時刻I^iQO ；
[0038]所述PANCo，用于接收所述SN發(fā)送的數(shù)據(jù)幀，并記錄接收完畢所述SN發(fā)送的數(shù)據(jù)幀的時刻t2，i(k);
[0039]所述PANCo,用于根據(jù)式:τ sp(k)= τ sp (k~l) + ((t2； i (k) ~t1； i (k)) - Δ τ sp(k_l)),計算所述回路在第k輪詢周期內(nèi)的所述SN上傳數(shù)據(jù)到所述PANCo的網(wǎng)絡(luò)誘導(dǎo)延時Tsp (k)，其中Tsp (k-Ι)和Λ Tsp (k-1)分別為所述回路在第k-1輪詢周期內(nèi)所述SN上傳數(shù)據(jù)到所述PANCo的網(wǎng)絡(luò)誘導(dǎo)延時、所述SN與所述PANCo之間時間差Λ τ sp (k)。
[0040]進一步,所述PANCo,還用于根據(jù)式:Λ τ sp(k)=t2，i GO-1ai (k),計算所述回路在所述第k輪詢周期內(nèi)所述SN與PANCo之間的時間差Λ Tsp(k)；
[0041]以及,用于保存Tsp(k)和Λ Tsp(k)。
[0042]進一步,所述PANCo,還用于根據(jù)式:Tbd QO=I^i (k)-!^ Jk-D-T,計算其它回路對本回路的影響延時τ bd(k),其中Iai(I1-1)所述回路在第k-1詢周期內(nèi)所述SN開始向所述PANCo發(fā)送數(shù)據(jù)幀的時刻；
[0043]保存t1.i(k)。
[0044]本發(fā)明的有益效果:
[0045]本發(fā)明實施例采用異步差分的方式計算SN上傳數(shù)據(jù)到PANCo的網(wǎng)絡(luò)誘導(dǎo)延時，無需時鐘同步即可實現(xiàn)網(wǎng)絡(luò)誘導(dǎo)延時的計算，可有效降低網(wǎng)絡(luò)負擔。。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0046]下面結(jié)合附圖和實施例對本發(fā)明作進一步描述:
[0047]圖1是本發(fā)明提供的ZigBee網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)的實施例的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0048]圖2是ZigBee網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)中各節(jié)點的通信流程示意圖。
[0049]圖3是本發(fā)明提供的ZigBee網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)中網(wǎng)絡(luò)誘導(dǎo)延時計算方法的實施例的流程示意圖。
[0050]圖4是圖3中步驟S301的實施例的流程示意圖。
[0051]圖5是圖3中步驟S302的實施例的流程示意圖。
[0052]圖6是圖3中步驟S303的實施例的流程示意圖。
【具體實施方式】
[0053]請參考圖1，是本發(fā)明提供的ZigBee網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)的實施例的結(jié)構(gòu)示意圖。如圖1 所不，該 ZigBee 網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)包括:一 PANCo (Personal Area Network Cordinator,個人局域網(wǎng)協(xié)調(diào)器)101,若干SN(Sensor Node,傳感器節(jié)點)102、若干C/AN (Controller/Actuator Node,控制器/執(zhí)行器節(jié)點)103，被控對象104，以及連接PANColOl和SN102、C/AN103之間的無線網(wǎng)絡(luò)105，其中控制器分布在各個執(zhí)行器節(jié)點上。
[0054]在圖1中，該ZigBee網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)的實時延時包括:SN上傳數(shù)據(jù)到PANCo的網(wǎng)絡(luò)誘導(dǎo)延時τ sp(k) >PANCo準備轉(zhuǎn)發(fā)數(shù)據(jù)所需的處理時間τ pd(k)、C/AN接收到PANCo轉(zhuǎn)發(fā)數(shù)據(jù)的網(wǎng)絡(luò)誘導(dǎo)延時Tpc;(k)、C/AN控制算法運算處理的時間Ted(k)、被控對象自身的延時xp(k)和系統(tǒng)其它測控回路延時對當前回路影響τΜ(10。其中，xpd(k), xcd(k)和Tp(k)可直接計算得到，在星型或者網(wǎng)狀結(jié)構(gòu)中，PANCo節(jié)點是協(xié)調(diào)器，SN和C/AN是終端節(jié)點或者路由節(jié)點，因此，％。(10可在C/AN節(jié)點計算得到，若要利用實時延時進行全網(wǎng)精確時鐘同步，則需要通過C/AN節(jié)點向PANCo節(jié)點發(fā)送確認幀時，將τ pc (k)發(fā)送給PANCo節(jié)點；但τ sp(k)卻難以直接在PANCo節(jié)點直接得到，需要在第一個輪詢周期事先確定一個初值，在第二個輪詢周期時，將初值發(fā)送給PANCo，再采用異步差分的方法滾動計算得到；其它測控回路延時對當前回路影響Tbd(k)也可在異步差分方法中計算得到，這一過程后續(xù)會詳細說明。
[0055]在介紹計算ZigBee網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)誘導(dǎo)延時之前，首先對該ZigBee網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)中各節(jié)點的通信流程進行說明。
[0056]具體的，如圖2所示，ZigBee網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)中各節(jié)點的通信流程包括:
[0057]步驟S201、SN主動向PANCo發(fā)送數(shù)據(jù)幀。
[0058]步驟S202、PANCo收到來自SN的數(shù)據(jù)幀后，向SN發(fā)送確認幀。
[0059]步驟S203、C/AN向PANCo發(fā)送數(shù)據(jù)請求。
[0060]步驟S204、PANCo向C/AN返回確認幀。
[0061]步驟S205、PANCo向C/AN發(fā)送數(shù)據(jù)幀。
[0062]步驟S206、C/AN向PANCo返回確認幀。
[0063]下面對本發(fā)明提供的ZigBee網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)中網(wǎng)絡(luò)誘導(dǎo)延時計算方法進行詳細說明。
[0064]請參考圖3，是本發(fā)明提供的ZigBee網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)中網(wǎng)絡(luò)誘導(dǎo)延時計算方法的實施例的流程示意圖。其包括:
[0065]步驟S301、在控制回路的第一個輪詢周期內(nèi)，確定該回路中PANCo與SN之間的網(wǎng)絡(luò)誘導(dǎo)延時初值Tsp(I) ,PANCo與SN之間的時間差初值Λ Tsp(I)以及SN節(jié)點向PANCo節(jié)點發(fā)起通信的起始時刻初值?Μ(1)并保存。
[0066]此處，tM(l)中括號中的I表示在第一個輪詢周期，腳標中的i表示SN節(jié)點編號i=l, 2，...M且其中M為正整數(shù)，且是SN的最大編號。
[0067]步驟S302、在控制回路的第二個輪詢周期，采用異步差分方法計算本次輪詢周期內(nèi)的該回路網(wǎng)絡(luò)誘導(dǎo)延時τ，并用該輪詢周期內(nèi)的、⑵、Λ Tsp(2)以及tM(2)來更新相應(yīng)的初值并保存，便于在下一個輪詢周期內(nèi)計算整個回路的網(wǎng)絡(luò)誘導(dǎo)延時。
[0068]步驟S303、在后續(xù)的任一輪詢周期，采用異步差分方法，利用前一個輪詢周期內(nèi)得到的、(k-l)、A τ3ρ (k-1)以及tu(k-l)，滾動計算本輪詢周期內(nèi)該控制回路的網(wǎng)絡(luò)誘導(dǎo)延時τ，并更新為下一個輪詢周期內(nèi)Tsp(k)、A τ sp (k)以及tuGO。
[0069]下面分別對這三個步驟進行說明。
[0070]如圖4所示，是步驟S301的實施例的流程示意圖，其包括:
[0071]步驟S401、第一個輪詢周期時，SN按照表一將數(shù)據(jù)幀發(fā)送給PANCo。
[0072]表一
[0073]
【權(quán)利要求】
1.一種ZigBee網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)誘導(dǎo)延時計算方法，其特征在于:所述方法包括: 在所述ZigBee網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)中某回路的第k (k > 2且為正整數(shù))輪詢周期內(nèi): 記錄所述回路中傳感器節(jié)點SN開始向所述回路中的個人局域網(wǎng)協(xié)調(diào)器PANCo發(fā)送數(shù)據(jù)幀的開始時刻tuGO和所述PANCo接收完畢所述SN發(fā)送的數(shù)據(jù)幀的時刻t2，i(k)； 提取保存的所述回路在第k-Ι輪詢周期的所述SN上傳數(shù)據(jù)至所述PANCo的網(wǎng)絡(luò)誘導(dǎo)延時Tsp (k-1)和所述SN與所述PANCo之間時間差Λ Tsp (k-1)；
根據(jù)式:τ sp (k) = τ sp (k-1) + ((t2, i (k) -t, i(k))-A Tsp (k-1))，計算所述回路在所述第輪詢周期內(nèi)所述SN上傳數(shù)據(jù)到PANCo的網(wǎng)絡(luò)誘導(dǎo)延時τ sp(k)。
2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于: 在記錄所述tuGO和t2，i(k)之后，所述方法還包括:根據(jù)式:Δ τ sp(k) =t2；i (k) -t1；i (k),計算所述回路在第k輪詢周期內(nèi)所述SN與所述PANCo之間的時間差Λ Tsp (k)； 在計算所述Tsp(k)和Λ Tsp(k)之后，所述方法還包括:保存所述Tsp(k)和Δ τ sp(k) 。
3.如權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于:所述方法還包括: 在所述回路的第k輪詢周期內(nèi): 提取保存的所述回路在第k-Ι輪詢周期內(nèi)的所述SN向所述PANCo發(fā)送數(shù)據(jù)幀的開始時刻 tuG1-l)； 根據(jù)式:TbdGO =?Μ00-?Μα-ι)-τ，計算所述回路在第k輪詢周期內(nèi)其它回路對本回路的影響延時τ bd(k)，其中T為輪詢周期； 保存所述tuGO。
4.如權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于:所述方法還包括: 在所述回路的第k輪詢周期內(nèi): 記錄所述C/AN向所述PANCo發(fā)送數(shù)據(jù)請求幀的起始時刻tuGO,所述C/AN接收完畢所述PANCo根據(jù)所述數(shù)據(jù)請求幀向所述C/AN返回數(shù)據(jù)幀的時刻t3」_(k)； 根據(jù)式:τp。(k)=t3d(k)-tu(k)，計算所述C/AN接收所述PANC0轉(zhuǎn)發(fā)數(shù)據(jù)的網(wǎng)絡(luò)誘導(dǎo)延時 τρε(10。
5.如權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于:所述方法還包括: 在所述回路的第k輪詢周期內(nèi): 記錄所述PANCo向SN發(fā)送確認幀的起始時刻t3;i (k)、所述PANCo接收到C/AN發(fā)起的數(shù)據(jù)請求幀的時刻t2，j (k)； 根據(jù)式:％[1(10=&」(10-\1(10，計算？4從:0準備轉(zhuǎn)發(fā)數(shù)據(jù)所需的處理時間Tpd(k)。
6.如權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于:所述方法還包括: 在所述回路的第k輪詢周期內(nèi): 計算所述C/AN控制算法運算處理的時間Ted(k)和被控對象的自身延時Tp(k);根據(jù)式:τ (k)= τ sp (k) + τ pd (k) + τ pc (k) + τ bd (k) + τ cd (k) + τ ρ (k),計算所述回路在所述第k輪詢周期的總延時τ (k)。
7.如權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于:所述方法還包括: 在所述回路的第I輪詢周期內(nèi):記錄所述SN向所述PANCo發(fā)送數(shù)據(jù)幀的起始時刻t1;i (I)、所述PANCo接收完畢來自所述SN的數(shù)據(jù)幀的時刻t2;i (I)、所述PANCo根據(jù)所述SN的數(shù)據(jù)幀向所述SN發(fā)送確認幀的起始時刻(I)、和所述SN接收完畢來自所述SN的確認幀的時刻t4i (I)； 根據(jù)式:tsp⑴= [(t4,i⑴⑴⑴-t2,i⑴)].Y或、。(1)=通信報文包大小X通信速率，計算得到τ3ρ(1)，其中，Y是數(shù)據(jù)幀長度與確認幀和數(shù)據(jù)幀長度之和的比值； 根據(jù)式:Λ、⑴二^⑴-^⑴’計算得到厶Tsp(I)； 保存 t1;i ⑴、Tsp(I)和Λ Tsp(I)0
8.一種ZigBee網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)，包括:屬于同一回路的PANCo、SN、A/CN，其特征在于: 在所述回路的第k (k > 2且為正整數(shù))輪詢周期內(nèi): 所述SN,用于記錄向PANCo發(fā)送數(shù)據(jù)幀的開始時刻tuGO ； 所述PANCo，用于接收所述SN發(fā)送的數(shù)據(jù)幀，并記錄接收完畢所述SN發(fā)送的數(shù)據(jù)幀的時刻 t2，i(k)；
所述 PANCo,用于根據(jù)式:τ sp(k)= τ sp(k~l) + ((t2；i (k)-t1；i (k))- Δ τ sp(k_l)),計算所述回路在第k輪詢周期內(nèi)的所述SN上傳數(shù)據(jù)到所述PANCo的網(wǎng)絡(luò)誘導(dǎo)延時Tsp(k)，其中Tsp (k-Ι)和Λ Tsp (k-1)分別為所述回路在第k-1輪詢周期內(nèi)所述SN上傳數(shù)據(jù)到所述PANCo的網(wǎng)絡(luò)誘導(dǎo)延時、所述SN與所述PANCo之間時間差Λ τ sp(k)。
9.如權(quán)利要求8所述的ZigBee網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)，其特征在于: 所述PANCo，還用于根據(jù)式:Λ ^1)(10=&1(10-\1(10，計算所述回路在所述第1^輪詢周期內(nèi)所述SN與PANCo之間的時間差Λ τ sp (k)； 以及，用于保存Tsp(k)和Λ Tsp(k)。
10.如權(quán)利要求8或9所述的ZigBee網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)，其特征在于: 所述PANCo，還用于根據(jù)式-^㈨二^㈨-^^卜^計算其它回路對本回路的影響延時τ bd(k),其中所述回路在第k-1詢周期內(nèi)所述SN開始向所述PANCo發(fā)送數(shù)據(jù)幀的時刻； 保存tyOO。
【文檔編號】H04L12/26GK103795597SQ201410075069
【公開日】2014年5月14日 申請日期:2014年3月3日 優(yōu)先權(quán)日:2014年3月3日
【發(fā)明者】黃偉, 趙亦欣, 劉娟, 吳小軍, 楊智, 彭正福, 呂躍躍, 劉靜 申請人:西南大學