建筑機(jī)械的制作方法
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明的目的在于提供一種建筑機(jī)械，能夠適當(dāng)?shù)胤乐垢鲾z像機(jī)的位置關(guān)系發(fā)生偏移。該建筑機(jī)械搭載有多個(gè)攝像機(jī)并基于來(lái)自所述多個(gè)攝像機(jī)的各影像來(lái)輸出合成顯示，具備單一的托架，該單一的托架相對(duì)于建筑機(jī)械的機(jī)體固定，將所述多個(gè)攝像機(jī)以相互被定位的狀態(tài)進(jìn)行保持。單一的托架既可以由單一的部件構(gòu)成，也可以將多個(gè)部件一體化而構(gòu)成。
【專(zhuān)利說(shuō)明】建筑機(jī)械
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種建筑機(jī)械，搭載有多個(gè)攝像機(jī)并基于來(lái)自所述多個(gè)攝像機(jī)的各影像來(lái)輸出合成顯示。
【背景技術(shù)】
[0002]以往，已知這種建筑機(jī)械(例如參照專(zhuān)利文獻(xiàn)I)。該建筑機(jī)械具備:多個(gè)攝像機(jī)，能夠?qū)κ┕C(jī)械的周邊進(jìn)行攝影；以及顯示器，能夠顯示該攝像機(jī)的圖像。
[0003]專(zhuān)利文獻(xiàn)1:日本特開(kāi)2011-162993號(hào)公報(bào)
[0004]但是，在基于來(lái)自多個(gè)攝像機(jī)的各影像來(lái)生成合成顯示的情況下，各攝像機(jī)的位置關(guān)系變得重要。這是因?yàn)?，?dāng)各攝像機(jī)的位置關(guān)系發(fā)生偏移時(shí)，會(huì)產(chǎn)生不能夠以所期望的形式來(lái)生成合成顯示這種問(wèn)題、各攝像機(jī)的位置調(diào)整作業(yè)變得煩雜這種問(wèn)題等。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]因此，本發(fā)明的目的在于提供一種建筑機(jī)械，能夠適當(dāng)?shù)胤乐垢鲾z像機(jī)的位置關(guān)系發(fā)生偏移。
[0006]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方案，提供一種建筑機(jī)械，搭載有多個(gè)攝像機(jī)并基于來(lái)自所述多個(gè)攝像機(jī)的各影像來(lái)輸出合成顯示，該建筑機(jī)械的特征在于，具備單一的托架，該單一的托架相對(duì)于建筑機(jī)械的機(jī)體固定，將所述多個(gè)攝像機(jī)以相互被定位的狀態(tài)進(jìn)行保持。
[0007]發(fā)明的效果
[0008]根據(jù)本發(fā)明，能夠得到一種建筑機(jī)械，能夠適當(dāng)?shù)胤乐垢鲾z像機(jī)的位置關(guān)系發(fā)生偏移。
【專(zhuān)利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0009]圖1是表示本發(fā)明的建筑機(jī)械I的構(gòu)成例的圖。
[0010]圖2是表示與合成圖像生成相關(guān)聯(lián)的主要構(gòu)成的一例的圖。
[0011]圖3是表示配重70的單件狀態(tài)的立體圖。
[0012]圖4是表示用于將各攝像機(jī)80、82、84安裝到上部回轉(zhuǎn)體3的后部的托架100的一例(實(shí)施例1)的立體圖。
[0013]圖5是表示圖4所示的托架100的中央的攝像機(jī)82的安裝部分的立體圖。
[0014]圖6是表示比較例的多個(gè)托架202、204、206的圖。
[0015]圖7是表示用于將攝像機(jī)80、82、84安裝到上部回轉(zhuǎn)體3的后部的其他一例(實(shí)施例2)的托架300的立體圖。
[0016]符號(hào)的說(shuō)明:
[0017]I建筑機(jī)械；2下部行駛體；3上部回轉(zhuǎn)體；50合成圖像生成裝置；52顯示器；60螺栓；70配重；72螺栓孔;80、82、84攝像機(jī);100、300托架;102左托架部件；104中央部托架部件；106右托架部件；108左連結(jié)部件；110右連結(jié)部件；302托架主體部【具體實(shí)施方式】
[0018]以下，參照【專(zhuān)利附圖】

【附圖說(shuō)明】用于實(shí)施本發(fā)明的最佳方式。
[0019]圖1是表示本發(fā)明的建筑機(jī)械I的構(gòu)成例的圖。在圖1中，建筑機(jī)械I為，在履帶式的下部行駛體2上經(jīng)由回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)回轉(zhuǎn)自如地搭載有上部回轉(zhuǎn)體3。此外，上部回轉(zhuǎn)體3在前方中央部具備動(dòng)臂、斗桿及鏟斗(未圖示)等挖掘配件。另外，挖掘配件也可以是軋碎機(jī)、破碎機(jī)等其他配件。
[0020]在圖示的例子中，建筑機(jī)械I是回轉(zhuǎn)時(shí)上部回轉(zhuǎn)體3的后部不從下部行駛體2的后部側(cè)超出的超小回轉(zhuǎn)機(jī)。即，建筑機(jī)械I是上部回轉(zhuǎn)體3的后部的伸出較小的超小回轉(zhuǎn)機(jī)。但是，建筑機(jī)械I并不一定需要是超小回轉(zhuǎn)機(jī)，可以是任意類(lèi)型的建筑機(jī)械。
[0021]在上部回轉(zhuǎn)體3的后部安裝有配重70。配重70是用于相對(duì)于建筑機(jī)械I前部的重量(特別是配件的重量)取得重量平衡的重物(參照?qǐng)D3)。在圖示的例子中，配重70由鑄件形成。即，通過(guò)鑄造來(lái)制造配重70。但是，配重70也可以由金屬板等形成。
[0022]在上部回轉(zhuǎn)體3的后部安裝有多個(gè)攝像機(jī)80、82、84。另外，關(guān)于各攝像機(jī)80、82、84的安裝構(gòu)造的詳細(xì)情況將后述。各攝像機(jī)80、82、84具備CO) (charge-coupled device:電荷稱(chēng)合裝置)、CMOS (complementary metal oxide semiconductor:互補(bǔ)金屬氧化物半導(dǎo)體)等那樣的任意的攝像元件，取得建筑機(jī)械I后方的環(huán)境圖像。例如，各攝像機(jī)80、82、84可以為，在動(dòng)作時(shí)，實(shí)時(shí)地取得后方環(huán)境圖像，并以NTSC方式等的合成影像信號(hào)供給到合成圖像生成裝置50(參照?qǐng)D2)。此外，各攝像機(jī)80、82、84也可以為，將取得的后方環(huán)境圖像以規(guī)定幀周期的流形式供給到合成圖像生成裝置50 (參照?qǐng)D2)。
[0023]各攝像機(jī)80、82、84被配置為，能夠協(xié)作地對(duì)建筑機(jī)械I后方的大范圍進(jìn)行攝像。在圖示的例子中，攝像機(jī)80配置在上部回轉(zhuǎn)體3的左后方部、以便對(duì)建筑機(jī)械I的左后方進(jìn)行攝像，攝像機(jī)84配置在上部回轉(zhuǎn)體3的右后方部、以便對(duì)建筑機(jī)械I的右后方進(jìn)行攝像，攝像機(jī)82配置在上部回轉(zhuǎn)體3的后方中央部、以便對(duì)建筑機(jī)械I的后方正面進(jìn)行攝像。另外，從各攝像機(jī)80、82、84取得的后方環(huán)境圖像，既可以沒(méi)有重復(fù)部、也可以具有重復(fù)部。另外，各攝像機(jī)80、82、84的透鏡等的詳細(xì)情況是任意的，例如可以具備廣角透鏡(魚(yú)眼透鏡)。
[0024]圖2是表示與合成圖像生成相關(guān)聯(lián)的主要構(gòu)成的一例的圖。
[0025]由各攝像機(jī)80、82、84取得的后方環(huán)境圖像，通過(guò)合成圖像生成裝置50來(lái)合成，并輸出到駕駛室內(nèi)所設(shè)置的顯示器52。
[0026]合成圖像生成裝置50具備圖像處理功能。合成圖像生成裝置50為，既可以?xún)H通過(guò)對(duì)由各攝像機(jī)80、82、84取得的后方環(huán)境圖像進(jìn)行合成來(lái)生成顯示圖像，也可以在進(jìn)行了規(guī)定的加工處理的基礎(chǔ)上進(jìn)行合成而生成顯示圖像。在后者的情況下，例如也可以為，合成圖像生成裝置50對(duì)由各攝像機(jī)80、82、84取得的后方環(huán)境圖像進(jìn)行視點(diǎn)變換處理，例如生成鳥(niǎo)瞰顯示(俯瞰圖像)。此外，在從各攝像機(jī)80、82、84取得的后方環(huán)境圖像具有重復(fù)部的情況下，合成圖像生成裝置50也可以對(duì)各后方環(huán)境圖像的重復(fù)部進(jìn)行處理而生成無(wú)縫的合成圖像。另外，合成圖像的生成方法、輸出方法例如也可以是專(zhuān)利文獻(xiàn)I所公開(kāi)的形式。[0027]顯示器52可以是液晶顯示器等任意的顯示裝置。此外，合成圖像生成裝置50的功能的一部分或者全部，也可以通過(guò)能夠內(nèi)置于顯示器52內(nèi)的處理裝置來(lái)實(shí)現(xiàn)。如上述那樣，由各攝像機(jī)80、82、84取得的后方環(huán)境圖像被合成而顯示在顯示器52上。由此，用戶(hù)(操作者)通過(guò)觀察顯示器52上的顯示，能夠得到建筑機(jī)械I后方的環(huán)境信息。
[0028]圖3是表示配重70的單件狀態(tài)的立體圖。另外，在圖3中，用雙點(diǎn)劃線表示配重70的周邊零件的圖。如圖3所示，在配重70上形成有螺栓孔72。在圖3所示的例子中，螺栓孔72分別形成在配重70的上表面的左右的各端部和配重70的上表面的中央部，共計(jì)形成有3個(gè)。螺栓孔72作為用于吊起配重70的吊環(huán)螺栓的緊固孔起作用。即，在拆卸配重70時(shí)，在將配重70向上方吊起時(shí)，吊環(huán)螺栓螺固在各螺栓孔72中。在各吊環(huán)螺栓上鉤掛有鉤，通過(guò)將鉤拉起，由此將配重70吊起。
[0029]圖4是表示用于將各攝像機(jī)80、82、84安裝到上部回轉(zhuǎn)體3的后部的托架100的一例(實(shí)施例1)的立體圖。圖5是表示圖4所示的托架100的中央的攝像機(jī)82的安裝部分的立體圖。
[0030]托架100將各攝像機(jī)80、82、84以相互被定位的狀態(tài)進(jìn)行保持。在圖示的例子中，托架100包括:左托架部件102，固定有左后方的攝像機(jī)80 ;中央部托架部件104，固定有中央的攝像機(jī)82 ;右托架部件106，固定有右后方的攝像機(jī)84 ;左連結(jié)部件108，將左托架部件102及中央部托架部件104連結(jié)；以及右連結(jié)部件110，將右托架部件106及中央部托架部件104連結(jié)。
[0031]左托架部件102、中央部托架部件104、右托架部件106、左連結(jié)部件108及右連結(jié)部件110相互成為一體，構(gòu)成I個(gè)托架100。左托架部件102、中央部托架部件104、右托架部件106、左連結(jié)部件108及右連結(jié)部件110可以通過(guò)任意的形式來(lái)一體化。例如，左托架部件102、中央部托架部件104、右托架部件106、左連結(jié)部件108及右連結(jié)部件110可以通過(guò)焊接、螺栓緊固等來(lái)一體化。一體化優(yōu)選為，通過(guò)該各部件104?110的正常的位置關(guān)系不發(fā)生偏移的形式來(lái)實(shí)現(xiàn)。例如，如果是螺栓緊固，則在各部件之間在兩處以上實(shí)施，以便在各部件之間不產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)自由度(旋轉(zhuǎn)位移)。另外，左連結(jié)部件108及右連結(jié)部件110也可以由同一部件來(lái)實(shí)現(xiàn)。例如，左連結(jié)部件108及右連結(jié)部件110也可以是從上部回轉(zhuǎn)體3后部的左端延伸到右端的長(zhǎng)條部件，在其各端部分別固定有左托架部件102及右托架部件106，在其中央部固定有中央部托架部件104。
[0032]左托架部件102、中央部托架部件104、右托架部件106、左連結(jié)部件108及右連結(jié)部件110典型的是由金屬板形成。另外，左連結(jié)部件108及右連結(jié)部件110也可以由管狀部件形成。
[0033]各攝像機(jī)80、82、84向左托架部件102、中央部托架部件104及右托架部件106的固定方法是任意的，但典型的是通過(guò)螺釘?shù)葋?lái)固定。此時(shí)，攝像機(jī)80相對(duì)于左托架部件102以被定位的形式來(lái)固定(例如，以不產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)自由度的方式至少在2點(diǎn)以上固定)，同樣地，攝像機(jī)82及84分別相對(duì)于中央部托架部件104及右托架部件106以被定位的形成來(lái)固定。
[0034]托架100為，在安裝了各攝像機(jī)80、82、84的狀態(tài)(即組件狀態(tài))下，通過(guò)螺栓60緊固于配重70的螺栓孔72。在圖示的例子中，基于螺栓60的緊固部與3處螺栓孔72對(duì)應(yīng)而為3處，并分別設(shè)置于左托架部件102、中央部托架部件104及右托架部件106 (關(guān)于中央部托架部件104，參照?qǐng)D5)。如此，在圖示的例子中，托架100相對(duì)于配重70在3處被螺栓緊固，由此以相對(duì)于配重70不能夠錯(cuò)位的形式(尤其是不能夠旋轉(zhuǎn)位移的形式)固定于配重70。
[0035]在此，與比較例進(jìn)行對(duì)比而說(shuō)明本實(shí)施例的效果。
[0036]圖6是表示比較例的多個(gè)托架202、204、206的圖。在該比較例中，各攝像機(jī)80、82,84分別利用個(gè)別獨(dú)立的托架202、204、206，通過(guò)螺栓60緊固于配重70的螺栓孔72。在所述比較例中，托架202、204、206分別在安裝了各攝像機(jī)80、82、84的狀態(tài)下通過(guò)螺栓60緊固于配重70的螺栓孔72，但在其緊固時(shí)，托架202、204、206之間的位置關(guān)系容易產(chǎn)生偏移。S卩，由于各托架202、204、206分別通過(guò)一個(gè)螺栓60來(lái)緊固，因此在旋轉(zhuǎn)方向上容易產(chǎn)生偏移。
[0037]與此相對(duì)，在本實(shí)施例中，單體的托架100在安裝了各攝像機(jī)80、82、84的狀態(tài)下緊固于配重70。在此，當(dāng)形成各攝像機(jī)80、82、84分別相對(duì)于左托架部件102、中央部托架部件104及右托架部件106以被定位的形式固定的組件狀態(tài)時(shí)，在以后(尤其是向配重70安裝時(shí))，各攝像機(jī)80、82、84的位置關(guān)系實(shí)質(zhì)上不發(fā)生偏移。即，在托架100上安裝了各攝像機(jī)80、82、84的狀態(tài)下、將托架100向配重70進(jìn)行固定時(shí)等，托架100上的各攝像機(jī)80、82,84的位置關(guān)系實(shí)質(zhì)上不會(huì)變化。
[0038]如此，根據(jù)本實(shí)施例，能夠適當(dāng)?shù)胤乐垢鲾z像機(jī)80、82、84的位置關(guān)系發(fā)生偏移。由此，能夠省略或簡(jiǎn)化用于對(duì)各攝像機(jī)80、82、84的位置關(guān)系的偏移進(jìn)行補(bǔ)償或修正的各攝像機(jī)80、82、84的位置調(diào)整作業(yè)等，并且能夠消除由于各攝像機(jī)80、82、84的位置關(guān)系的偏移而生成非意圖的合成顯示這種問(wèn)題。
[0039]此外，在配重70由鑄件構(gòu)成的情況下，難以通過(guò)焊接等在配重70上增加安裝座等，但根據(jù)本實(shí)施例，即使在配重70由鑄件構(gòu)成的情況下，也能夠利用本來(lái)存在的配重70的螺栓孔72來(lái)可靠地固定托架100。此外，通過(guò)利用本來(lái)存在的配重70的螺栓孔72，由此不需要在配重70上設(shè)置增加的專(zhuān)用的螺栓孔。此外，通過(guò)利用本來(lái)存在的配重70的螺栓孔72，還能夠后安裝各攝像機(jī)80、82、84。
[0040]另外，在上述實(shí)施例1中，托架100將5個(gè)主要部件(即，左托架部件102、中央部托架部件104、右托架部件106、左連結(jié)部件108及右連結(jié)部件110) —體化而構(gòu)成，但也可以將多于5個(gè)的部件一體化而構(gòu)成托架。即，左托架部件102、中央部托架部件104及右托架部件106不需要分別由單一的部件構(gòu)成，也可以由多個(gè)部件構(gòu)成。
[0041]圖7是表示用于將攝像機(jī)80、82、84安裝到上部回轉(zhuǎn)體3的后部的其他例子(實(shí)施例2)的托架300的立體圖。
[0042]本實(shí)施例的托架300的主要不同點(diǎn)在于，使圖4所示的實(shí)施例1的托架100的左托架部件102、中央部托架部件104、右托架部件106、左連結(jié)部件108及右連結(jié)部件110由一個(gè)部件構(gòu)成。即，托架300具備托架主體部302，在托架主體部302上安裝各攝像機(jī)80、82、84。托架主體部302在安裝了各攝像機(jī)80、82、84的狀態(tài)(即組件狀態(tài))下，通過(guò)螺栓60緊固于配重70的螺栓孔72。在圖示的例子中，基于螺栓60的緊固部與3處螺栓孔72對(duì)應(yīng)而存在3處，并全部設(shè)定在托架主體部302上。另外，在圖示的例子中，托架主體部302具有將各攝像機(jī)80、82、84的安裝部大致直線地連接的外形，但是，托架主體部302只要提供各攝像機(jī)80、82、84的安裝部，則可以具有任意的形狀，例如從減少重量、提聞成品率的觀點(diǎn)出發(fā)，也可以具有孔、切口。[0043]通過(guò)本實(shí)施例2，也能夠得到與上述實(shí)施例1同樣的效果。此外，根據(jù)本實(shí)施例2，與上述實(shí)施例1相比，雖然尺寸可能變大，但是沒(méi)有對(duì)各部件(左托架部件102、中央部托架部件104、右托架部件106、左連結(jié)部件108及右連結(jié)部件110)進(jìn)行結(jié)合時(shí)的組裝公差的影響，能夠減少組件狀態(tài)前的各攝像機(jī)80、82、84的位置關(guān)系的偏移原因。
[0044]另外，也能夠?qū)崿F(xiàn)上述實(shí)施例1與實(shí)施例2的中間的實(shí)施例。即，也可以使圖4所示的實(shí)施例1的托架100的左托架部件102、中央部托架部件104、右托架部件106、左連結(jié)部件108及右連結(jié)部件110中的2個(gè)以上的部件由一個(gè)部件構(gòu)成。例如，可以使實(shí)施例1的托架100的中央部托架部件104、左連結(jié)部件108及右連結(jié)部件110由一個(gè)部件構(gòu)成。
[0045]以上，詳細(xì)說(shuō)明了本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例，但本發(fā)明不限于上述實(shí)施例，能夠不脫離本發(fā)明的范圍地對(duì)上述實(shí)施例施加各種變形及置換。
[0046]例如，在上述實(shí)施例中，各攝像機(jī)80、82、84經(jīng)由托架100或300固定于配重70，但各攝像機(jī)80、82、84也可以經(jīng)由托架100或300固定于上部回轉(zhuǎn)體3上所固定的其他部件(配重70以外的部件)或上部回轉(zhuǎn)體3的任意部位。
[0047]此外，在上述實(shí)施例中，配重70的螺栓孔72與用于吊起配重70的吊環(huán)螺栓的緊固孔為共用，但配重70的螺栓孔72也可以是與用于吊起配重70的吊環(huán)螺栓的緊固孔不共用的專(zhuān)用孔。此外，托架100或300也可以利用用于吊起配重70的吊環(huán)螺栓的緊固孔和專(zhuān)用孔的組合而固定于配重70。
[0048]此外，在上述實(shí)施例中，作為一例，托架100或300在3處緊固于配重70，但是也可以在兩處或4處以上緊固。
[0049]此外，在上述實(shí)施例中，作為一例，使用了 3個(gè)攝像機(jī)80、82、84，但是攝像機(jī)也可以為兩個(gè)或者4個(gè)以上。此外，搭載位置也是任意的，攝像機(jī)也可以搭載于上部回轉(zhuǎn)體3的后部以外。即，也可以使用對(duì)建筑機(jī)械I的側(cè)方、前方等任意的周邊環(huán)境進(jìn)行攝像的攝像機(jī)。
【權(quán)利要求】
1.一種建筑機(jī)械，搭載有多個(gè)攝像機(jī)并基于來(lái)自所述多個(gè)攝像機(jī)的各影像來(lái)輸出合成顯示，其特征在于， 具備單一的托架，該單一的托架相對(duì)于建筑機(jī)械的機(jī)體固定，將所述多個(gè)攝像機(jī)以相互被定位的狀態(tài)進(jìn)行保持。
2.如權(quán)利要求1所述的建筑機(jī)械，其中， 所述單一的托架由單一的部件構(gòu)成或者將多個(gè)部件一體化而構(gòu)成。
3.如權(quán)利要求1或2所述的建筑機(jī)械，其中， 所述單一的托架螺栓緊固于建筑機(jī)械的配重上所設(shè)置的螺栓孔。
4.如權(quán)利要求3所述的建筑機(jī)械，其中， 所述螺栓孔與用于吊起所述配重的吊環(huán)螺栓的緊固孔為共用。
【文檔編號(hào)】H04N7/18GK103510569SQ201310250324
【公開(kāi)日】2014年1月15日 申請(qǐng)日期:2013年6月21日 優(yōu)先權(quán)日:2012年6月21日
【發(fā)明者】加藤英彥 申請(qǐng)人:住友建機(jī)株式會(huì)社