專利名稱：攝像機聯(lián)動系統(tǒng)、攝像機裝置及攝像機聯(lián)動控制方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及多個攝像機聯(lián)動，對相同的被攝體進(jìn)行照相的攝像機聯(lián)動系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
目前，在監(jiān)視攝像機等領(lǐng)域，提案有攝像機聯(lián)動系統(tǒng)。在攝像機聯(lián)動系統(tǒng)中，將多個攝像機分開設(shè)置。而且，這些多個攝像機通過一次觸發(fā)而改變方向，對相同的被攝體進(jìn)行拍攝。
在這種現(xiàn)有的攝像機聯(lián)動系統(tǒng)中，在各多個攝像機上預(yù)先調(diào)整聯(lián)動時的照相方向。而且，在指示聯(lián)動動作時，朝向預(yù)先設(shè)置多個攝像機的方向。由此，多個攝像機對相同的被攝體進(jìn)行拍攝。
在上述的現(xiàn)有系統(tǒng)中，僅通過預(yù)先設(shè)置的方向得到聯(lián)動功能。和這種現(xiàn)有系統(tǒng)不同，目前提案有即使不進(jìn)行預(yù)先設(shè)置，也可以得到聯(lián)動功能的系統(tǒng)。這種系統(tǒng)由主攝像機和副攝像機構(gòu)成。當(dāng)主攝像機轉(zhuǎn)動時，主攝像機的方向傳遞到上位控制裝置?？刂蒲b置計算用于追隨主攝像機的副攝像機的方向，即用于對和主攝像機相同的被攝體進(jìn)行照相的副攝像機的方向。而且，控制裝置向副攝像機指示方向，副攝像機根據(jù)指示而轉(zhuǎn)動。在設(shè)有多個副攝像機時，順序計算并指示這些多個副攝像機的方向。
另外，在特開2003-284050號公報1中開示的攝像機聯(lián)動系統(tǒng)中，當(dāng)主攝像機轉(zhuǎn)動時，主攝像機的方向傳遞到副攝像機上。而且，副攝像機計算用于追隨主攝像機的方向，進(jìn)行轉(zhuǎn)動以朝向算出的方向。
上述這種現(xiàn)有攝像機聯(lián)動系統(tǒng)中，進(jìn)行一連串的處理主攝像機動作，由此主攝像機將本身的方向傳遞到控制裝置，控制裝置計算副攝像機的方向，將方向指示給副攝像機，進(jìn)行副攝像機動作。在由副攝像機進(jìn)行計算的結(jié)構(gòu)中，也需要相似的一連串處理。由于這樣的一連串處理花費時間，故有增大主攝像機和副攝像機的動作時間的偏差的傾向。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明是在上述背景下形成的，本發(fā)明的目的在于，提供一種攝像機聯(lián)動系統(tǒng)，可使副攝像機迅速地追隨主攝像機。
本發(fā)明的一方案是攝像機聯(lián)動系統(tǒng)。該攝像機聯(lián)動系統(tǒng)具有可轉(zhuǎn)動的多個攝像機裝置和連接于多個攝像機裝置的控制裝置，控制裝置向包括主攝像機的多個攝像機裝置提供用于指示從多個攝像機裝置中選擇的主攝像機方向的主攝像機方向信息，多個攝像機裝置分別包括相對位置信息存儲部，存儲各攝像機裝置本身即本方攝像機和本方攝像機之外的其它攝像機的相對位置信息；方向信息變換部，在其它攝像機為主攝像機時，基于相對位置信息，以本方攝像機為副攝像機，將主攝像機方向信息變換為用于追隨主攝像機的副攝像機方向信息；轉(zhuǎn)動控制部，在本方攝像機為主攝像機時，根據(jù)主攝像機方向信息控制本方攝像機的轉(zhuǎn)動機構(gòu)，在本方攝像機不是主攝像機時，根據(jù)副攝像機方向信息來控制本方攝像機的轉(zhuǎn)動機構(gòu)。
通過該結(jié)構(gòu)，主攝像機方向信息從控制裝置向多個攝像機提供。各攝像機在作為主攝像機起作用時，根據(jù)主攝像機方向信息而轉(zhuǎn)動。另外，各攝像機在作為副攝像機起作用時，基于相對位置信息將主攝像機方向信息變換為副攝像機方向信息，根據(jù)副攝像機方向信息而轉(zhuǎn)動。這樣，主攝像機方向信息被送到多個攝像機，主攝像機及副攝像機的上述動作一起進(jìn)行，因此，降低主攝像機和副攝像機的動作偏差(副攝像機慢)。
另外，本發(fā)明的一方案是攝像機裝置，該攝像機裝置包括相對位置信息存儲部，存儲攝像機裝置本身即本方攝像機和本方攝像機之外的其它攝像機的相對位置信息；通信部，至少和一個其它攝像機同時連接于控制裝置，接收指示從含有本方攝像機及其它攝像機的多個攝像機中選擇的主攝像機方向的主攝像機方向信息；方向信息變換部，在其它攝像機為主攝像機時，基于相對位置信息以本方攝像機為副攝像機將主攝像機方向信息變換為用于追隨主攝像機的副攝像機方向信息；轉(zhuǎn)動控制部，其在本方攝像機為主攝像機時，根據(jù)主攝像機方向信息來控制本方攝像機的轉(zhuǎn)動機構(gòu)，在本方攝像機不是主攝像機時，根據(jù)副攝像機方向信息來控制本方攝像機的轉(zhuǎn)動機構(gòu)。通過該結(jié)構(gòu)，和上述的攝像機聯(lián)動系統(tǒng)的狀態(tài)相同，可降低主攝像機和副攝像機的動作偏差。
另外，該攝像機裝置具有基于從控制裝置提供的主攝像機方向信息判斷本方攝像機是否為主攝像機的主從判定部、和在本方攝像機不是主攝像機時從多個其它攝像機指定主攝像機的主攝像機指定部，方向信息變換部也可以基于在存儲于相對位置信息存儲部的多個其它攝像機的相對位置信息中由主攝像機指定部指定的其它攝像機的相對位置信息，將主攝像機方向信息變換為副攝像機方向信息。通過該結(jié)構(gòu)，攝像機裝置可追隨從多個其它攝像機指定的主攝像機。因此，即使攝像機多時，也可以得到適合的聯(lián)動功能。
在該攝像機裝置中，通信部無論是發(fā)往本方攝像機地址還是發(fā)往其它攝像機的地址，都讀取主攝像機方向信息，主從判定部及主攝像機指定部也可以基于主攝像機方向中的地址信息進(jìn)行判定處理及指定處理。通過該結(jié)構(gòu)，即使是以通信方式取入發(fā)往其它攝像機地址的信息的簡單結(jié)構(gòu)，也可以實現(xiàn)合適的聯(lián)動功能。
本發(fā)明的一方案是攝像機聯(lián)動控制方法。該控制方法中，向包括主攝像機及追隨主攝像機的副攝像機的多個攝像機提供指示主攝像機方向的主攝像機方向信息，在主攝像機中，對應(yīng)主攝像機方向信息控制轉(zhuǎn)動機構(gòu)，在副攝像機中，基于主攝像機和副攝像機的相對位置信息將主攝像機方向信息變換成用于使副攝像機追隨主攝像機的副攝像機方向信息，根據(jù)副攝像機方向信息控制轉(zhuǎn)動機構(gòu)。在該樣態(tài)中，主攝像機及副攝像機也可以任意變更，或也可以固定地決定。通過該結(jié)構(gòu)，也可以得到上述的優(yōu)點。
另外，本發(fā)明的一方案是攝像機聯(lián)動控制系統(tǒng)。該攝像機聯(lián)動系統(tǒng)具有包括主攝像機及追隨主攝像機的副攝像機的多個攝像機裝置，和連接于多個攝像機的控制裝置，控制裝置向多個攝像機裝置提供指示多個攝像機裝置中的主攝像機方向的主攝像機方向信息，主攝像機根據(jù)主攝像機方向信息控制轉(zhuǎn)動機構(gòu)，副攝像機基于主攝像機和副攝像機的相對位置信息將主攝像機方向信息變換為用于使副攝像機追隨主攝像機的副攝像機方向信息，根據(jù)副攝像機方向信息來控制轉(zhuǎn)動機構(gòu)。在該方案中，主攝像機及副攝像機也可以任意變更，或也可以固定地決定。通過該結(jié)構(gòu)，也可以得到上述的優(yōu)點。
本發(fā)明的一方案是攝像機聯(lián)動系統(tǒng)。該攝像機聯(lián)動系統(tǒng)具有包括可轉(zhuǎn)動的第一攝像機裝置的多個攝像機裝置，和連接于多個攝像機裝置的控制裝置，控制裝置向包括主攝像機的多個攝像機裝置提供指示從多個攝像機裝置選擇的主攝像機方向的主攝像機方向信息，第一攝像機裝置包括相對位置信息存儲部，存儲第一攝像機裝置和除第一攝像機裝置以外的至少一個攝像機裝置的相對位置信息；方向信息變換部，在除第一攝像機裝置以外的攝像機裝置為主攝像機時，基于相對位置信息以第一攝像機為副攝像機將主攝像機方向信息變換為用于追隨主攝像機的副攝像機方向信息；轉(zhuǎn)動控制部，在第一攝像機裝置為主攝像機時，根據(jù)主攝像機方向信息控制第一攝像機裝置的轉(zhuǎn)動機構(gòu)，在第一攝像機裝置不是主攝像機時，根據(jù)副攝像機方向信息控制第一攝像機裝置的轉(zhuǎn)動機構(gòu)。通過該結(jié)構(gòu)，也可以得到上述的優(yōu)點。
如上所述，本發(fā)明可使副攝像機迅速地追隨主攝像機，可降低主攝像機和副攝像機的動作時間偏差。
如下所述，存在本發(fā)明的其他方案。因此，本發(fā)明的上述概要用于提供本發(fā)明的幾個方案而不是用于限定本發(fā)明的范圍。


附圖構(gòu)成本發(fā)明的一部分。附圖與論述一起例示性地闡述本發(fā)明的方案，用于理解本發(fā)明的一些原理。
圖1是本發(fā)明實施例的攝像機聯(lián)動系統(tǒng)的方框圖。
圖2是表示攝像機裝置結(jié)構(gòu)的方框圖。
圖3是表示位置信息表的例子的圖。
圖4是表示從主攝像機方向變換到副攝像機方向的處理的圖；圖5是表示從主攝像機方向變換到副攝像機方向的處理的圖；圖6是用于說明攝像機聯(lián)動系統(tǒng)的動作的流程圖。
具體實施例方式
參照附圖進(jìn)行以下詳細(xì)的論述。盡管該論述包括示例性的裝置，但在不脫離本發(fā)明的精神和范圍的情況下，可采用其他裝置和進(jìn)行變更。下述詳細(xì)的論述和附圖不是限定本發(fā)明。換句話說，本發(fā)明的范圍由權(quán)利要求來限定。
下面，參照

本發(fā)明實施例的攝像機聯(lián)動系統(tǒng)。
圖1表示本發(fā)明實施例的攝像機聯(lián)動系統(tǒng)。圖1中，攝像機聯(lián)動系統(tǒng)10具有四個攝像機裝置12。攝像機裝置12是監(jiān)視攝像機裝置，朝下設(shè)于天花板上。四個監(jiān)視攝像機裝置12在圖中未圖示，但相互分開地設(shè)置。而且，攝像機裝置12具有轉(zhuǎn)動臺，可沿全方向及傾斜方向轉(zhuǎn)動。
四個監(jiān)視攝像機12連接四畫面單元14，在四畫面單元14上連接有主監(jiān)視器16。另外，四個監(jiān)視攝像機12介由RS232C或RS485的轉(zhuǎn)換器18與個人計算機20連接。
在圖1的攝像機聯(lián)動系統(tǒng)10中，四個攝像機裝置12將視頻信號送到四畫面單元14。四畫面單元14將來自四個攝像機裝置12的圖像顯示于主監(jiān)視器16上。如圖所示，主監(jiān)視器16的圖面被分割成四個區(qū)域，同時表示四個攝像機圖像。
另外，個人計算機20將指示攝像機動作的控制數(shù)據(jù)送到四個攝像機裝置12中。四個攝像機裝置12根據(jù)來自個人計算機20的控制數(shù)據(jù)動作。控制數(shù)據(jù)以指示各種動作的指令列的形式傳送。在指令列中也含有攝像機轉(zhuǎn)動指令。
關(guān)于轉(zhuǎn)動指示的指令，個人計算機20從四個攝像機裝置12選擇主攝像機。而且，輸送表示主攝像機方向信息的指令。主攝像機方向信息是表示主攝像機攝像方向的信息。主攝像機方向信息也可以是主攝像機的絕對的方向。另外，主攝像機方向信息也可以是向任意方向任意度的方向變化量(轉(zhuǎn)動角)的信息。
在主攝像機方向信息的指令中添加從四個攝像機裝置12選擇的主攝像機地址。由此，指令向主攝像機輸送。主攝像機接收主攝像機方向信息，根據(jù)主攝像機方向信息轉(zhuǎn)動。
另外，在本實施例中，剩下的三個副攝像機也接收主攝像機方向信息的指令。副攝像機將主攝像機方向信息變換為副攝像機方向信息。副攝像機方向信息是以主攝像機為副攝像機地用于追隨主攝像機的方向。即，副攝像機方向信息是用于本方攝像機與主攝像機相同朝向被攝體的方向的信息。副攝像機方向也和主攝像機方向相同，也可以是攝像機的絕對方向，另外，也可以是向任意方向任意度的方向變化量(轉(zhuǎn)動角)的信息。副攝像機根據(jù)變換的副攝像機方向信息而轉(zhuǎn)動。
這樣，在本實施例中，一攝像機裝置12作為主攝像機起作用，剩下的攝像機裝置12作為副攝像機起作用。在本實施例中，如下述說明，同攝像機裝置12形成既可以作為主攝像機，也可以作為副攝像機起作用這樣的結(jié)構(gòu)。
圖2是表示攝像機裝置12的結(jié)構(gòu)的方框圖。攝像機裝置12由控制部30、攝像部32、轉(zhuǎn)動機構(gòu)34。視頻輸出部36及通信部38構(gòu)成?？刂撇?0由計算機構(gòu)成，控制攝像機裝置12的整體。控制部30也可以由多個計算機構(gòu)成，例如也可以由攝像控制用計算機和轉(zhuǎn)動控制用計算機構(gòu)成。
攝像部32生成視頻信號，向控制部30供給。在控制部30中，攝像控制部40處理視頻信號。然后，攝像控制部40控制視頻輸出部36，將視頻信號送到四畫面單元14。
轉(zhuǎn)動機構(gòu)34具有全方向機構(gòu)及傾斜方向機構(gòu)，全方向機構(gòu)及傾斜方向機構(gòu)具有全方向電動機及傾斜方向電動機。轉(zhuǎn)動機構(gòu)34在控制部30進(jìn)行控制，使攝像機裝置12沿全方向及傾斜方向轉(zhuǎn)動。
通信部38和個人計算機20通信，接收控制數(shù)據(jù)，供給到控制部30。如上所述，關(guān)于攝像機的轉(zhuǎn)動，主攝像機方向信息的指令作為控制數(shù)據(jù)接收。主攝像機方向信息即使指令地址為其它攝像機也可以被接收。
有關(guān)攝像機的轉(zhuǎn)動，控制部30具有主從判定部42、主攝像機指定部44、方向信息變換部46、位置信息表存儲部48及轉(zhuǎn)動控制部50。
主從判定部42接收主攝像機方向信息的指令地址，判定本方攝像機是否為主攝像機。如指令地址為本方攝像機，則本方攝像機為主攝像機。
主攝像機指定部44在本方攝像機不是主攝像機時，從其它攝像機中指定主攝像機。為指定主攝像機，而調(diào)出指令地址，將表示于地址的攝像機指定作為主攝像機。
方向信息變換部46在本方攝像機不是主攝像機時起作用。方向信息變換部46基于本方攝像機和主攝像機的相對位置信息將主攝像機方向信息變換為副攝像機方向信息。副攝像機方向信息如上所述，以本方攝像機為副攝像機，是用于追隨主攝像機的方向。本方攝像機和主攝像機的相對位置信息存儲于位置信息數(shù)據(jù)存儲部48。
圖3表示位置信息表的例子。位置信息表是三個其它各攝像機和本方攝像機的相對位置的表。在此，在本實施例中，所有的攝像機高度相同，水平轉(zhuǎn)動的原點的方角也被設(shè)定為相同。此時，相對位置信息由兩攝像機的距離表示。
方向信息變換部46從位置信息表的三個相對位置信息讀出由主攝像機指定部44指定的主攝像機的相對位置信息。然后，方向信息變換部46根據(jù)相對位置信息將主攝像機方向信息變換為副攝像機方向信息。
返回圖2，轉(zhuǎn)動控制部50控制轉(zhuǎn)動機構(gòu)34，使攝像機轉(zhuǎn)動。轉(zhuǎn)動控制部50在本方攝像機為主攝像機時，根據(jù)從個人計算機20接收的主攝像機方向信息使轉(zhuǎn)動機構(gòu)32轉(zhuǎn)動。另外，轉(zhuǎn)動控制部50在本方攝像機為副攝像機時，根據(jù)由方向信息變換部操作部46變換的副攝像機方向信息。
圖4及圖5表示從主攝像機方向信息向副攝像機方向信息的變換式的例子。圖中，如容易理解計算式，上下相反地表示。另外，在圖4的例子中，如上所述，攝像機的高度相同，水平轉(zhuǎn)動原點的方角也相同。由于使用了這種配置，故通過二維空間的投射，可將主攝像機方向信息變換為副攝像機方向信息。
在圖4及圖5中，主攝像機方向由主攝像機傾斜角θt和主攝像機全角θp表示。另外，副攝像機方向由副攝像機傾斜角γt和副攝像機全角γp表示。另外，主攝像機焦距Dm是從主攝像機到被攝體的距離。副攝像機焦距Ds是自副攝像機到主攝像機的距離。另外，攝像機距離Dc是主攝像機和副攝像機的距離。攝像機距離Dc相當(dāng)于相對位置信息。攝像機距離Dc例如為5m。
另外，在圖4及圖5中，點H是從被攝體向設(shè)有主攝像機及副攝像機的水平面下降的垂直線和同水平面的交點。而且，三角形A在頂點具有主攝像機、被攝體及點H。三角形B在頂點具有主攝像機、副攝像機及點H。三角形C在頂點具有副攝像機、被攝體及點H。三角形B是向主攝像機、副攝像機及作成的三角形的水平面的投影。
圖5是從正面看這些三角形的圖。圖中，y是從被攝體到點H的距離。X是從主攝像機到點H的距離。Z是從主攝像機到點H的距離。x、y、z使用主攝像機傾斜角θt、主攝像機全角θp、主攝像機焦距Dm、攝像機距離Dc，由下式表示。
x＝cos(π÷180×θt)×Dmy＝sin(π÷180×θt)×Dmz＝(x2Dc2-2×x×Dc×cos(π÷180×θp))0.5而且，副攝像機全角γp使用z及攝像機距離Dc，由下式表示。
傾斜角為90度以下，全角為180度以下的情況。
γp＝180-((acos(Dc2+z2-x2)÷(2+Dc×z)))÷(π÷180)傾斜角為90度以下，全角為180度以上的情況。
γp＝180+((acos(Dc2+z2-x2)÷(2+Dc×z)))÷(π÷180)
傾斜角為90度以上，全角為180度以下的情況。
γp＝(acos(Dc2+z2-x2)÷(2+Dc×z))÷(π÷180)傾斜角為90度以上，全角為180度以上的情況。
γp＝360-((acos(Dc2+z2-x2)÷(2+Dc×z)))÷(π÷180)另外，副攝像機焦距Ds及副攝像機傾斜角γt使用y、z，由下式表示。
Ds＝(z2+y2-2×z×y×cos(π÷180×90))0.5傾斜角為90度以下的情況。
γt＝(acos((z2+Ds2-y2)÷(2×z×Ds)))÷(π÷180)傾斜角為90度以上的情況。
γt＝180-(acos((z2+Ds2-y2)÷(2×z×Ds)))÷(π÷180)通過由上述式進(jìn)行變換處理，主攝像機方向(θp、θt)根據(jù)主攝像機和副攝像機的相對位置(攝像機距離Dc)變換為副攝像機方向(γp、γt)。另外，從Dc到ZOOM的倍率參照存儲的表求出。
其次，說明本實施例的攝像機聯(lián)動系統(tǒng)的動作。在個人計算機20，用戶通過輸入操作，選擇四個攝像機裝置12的一個作為主攝像機。另外，在個人計算機20中，用戶通過輸入操作，生成主攝像機方向信息。如上所述，主攝像機方向信息是表示主攝像機攝像方向的信息。而且，個人計算機20送出對應(yīng)主攝像機方向信息的指令。在指令中附加選擇的主攝像機的地址。
主攝像機方向信息的指令介由轉(zhuǎn)換器送到四個攝像機裝置12中。各攝像機裝置12接收指令，進(jìn)行下述動作。
圖6表示接收指令時的攝像機裝置12的動作。在攝像機裝置12的控制部30中，主從判定部42讀取主攝像機方向信息的指令地址(S10)，判定指令是否為發(fā)往本方攝像機(S12)。如指令為發(fā)往本方攝像機(S12為“是”)，作為本方攝像機為主攝像機。此時，轉(zhuǎn)動控制部50根據(jù)指令表示的主攝像機方向信息控制轉(zhuǎn)動機構(gòu)34，使攝像機轉(zhuǎn)動(S20)。為進(jìn)行該控制，也可以進(jìn)行適當(dāng)?shù)淖鴺?biāo)變換等。而且，轉(zhuǎn)動后的攝像機的位置介由通信部38通知個人計算機20(S22)。
另一方面，在指令不是發(fā)往本方攝像機時(S12為“否”)，本方攝像機不是主攝像機。此時，主攝像機指定部44從三個其它攝像機中指定主攝像機(S14)。主攝像機指定部44指定表示于指令地址的其它攝像機作為主攝像機。
當(dāng)指定主攝像機時，方向信息變換部46參照位置信息表存儲部48，讀出主攝像機和本方攝像機的相對位置信息(S16)。然后，方向信息變換部46基于相對位置信息將主攝像機方向信息變換為副攝像機方向信息(S18)。副攝像機方向如上所述，是以本方攝像機為副攝像機，用于追隨主攝像機的攝像機方向(攝像方向)。
當(dāng)主攝像機方向信息變換為副攝像機方向信息時，轉(zhuǎn)動控制部50根據(jù)副攝像機方向信息控制轉(zhuǎn)動機構(gòu)34，使攝像機轉(zhuǎn)動(S20)。而且，轉(zhuǎn)動后的攝像機的位置通過通信部38通知個人計算機20(S22)。
當(dāng)各攝像機裝置12按照圖6動作時，攝像機聯(lián)動系統(tǒng)10整體如下動作。四個攝像機裝置12本身既可以為本方攝像機，也可以為主攝像機，從個人計算機20接收主攝像機方向信息。四個攝像機裝置12中的主攝像機根據(jù)主攝像機方向信息轉(zhuǎn)動。剩下的三攝像機裝置12將主攝像機方向信息變換為副攝像機方向，根據(jù)副攝像機方向信息轉(zhuǎn)動。這樣，一個攝像機裝置12作為主攝像機轉(zhuǎn)動，剩下的三個攝像機裝置12作為副攝像機追隨主攝像機。此時，全部攝像機一起接收主攝像機方向信息，進(jìn)行處理，因此，主攝像機和副攝像機幾乎同時動作。
另外，在上述說明中沒有涉及，但攝像機裝置12在作為副攝像機起作用時，進(jìn)行下述這樣的移動限制處理。在副攝像機和主攝像機中，可攝像范圍不同。因此，在將主攝像機方向變換為副攝像機方向時，副攝像機方向副攝像機的攝像范圍偏離。當(dāng)副攝像機方向從攝像方向偏離時，副攝像機進(jìn)行移動限制處理。在該處理中，例如副攝像機不追隨主攝像機，停止在相同的位置。另外，例如副攝像機通過轉(zhuǎn)動到攝像范圍的端部，在可能的范圍追隨主攝像機也可以。
另外，在攝像機側(cè)，追尾范圍沒有限制。在計算上的誤差大的攝像機設(shè)置狀況，也可以每經(jīng)過適當(dāng)?shù)臅r間，送出校正用指令。例如，將指示向原來位置移動的指令送到主攝像機中。副攝像機也可以如下設(shè)定，在送出該指令時，停止向主攝像機的追隨，返回通常的監(jiān)視狀態(tài)。
攝像機裝置12也可以在予先設(shè)定的時間帶進(jìn)行自動動作。攝像機裝置12也可以根據(jù)操作者的操作指示進(jìn)行自動動作。自動動作中，為使各攝像機獨立地動作，而需要限制聯(lián)動動作。關(guān)于這一點，在本實施例中，由于在來自控制器(個人計算機)的指令到來時，進(jìn)行聯(lián)動動作，故可任意地實現(xiàn)上述自動動作。
在上述說明中，使用了RS232C等通信形式。但是，也可以不限制通信形式。例如也可以使用IPv6。在IPv6中，支持多點廣播(同播通信)。因此，可容易地將主攝像機方向信息向多個攝像機裝置分配。
在本實施例應(yīng)用于網(wǎng)絡(luò)攝像機時，含有主攝像機識別序號和主攝像機方向(位置坐標(biāo))的動作指示使用指定的網(wǎng)絡(luò)端口發(fā)送。該信息被同時送到主攝像機和多個副攝像機中。在這些數(shù)據(jù)的傳輸中，主攝像機和副攝像機的發(fā)送形式既可以相同，也可以不同。
另外，在使用網(wǎng)絡(luò)攝像機時，攝像機聯(lián)動系統(tǒng)也可以使許可的操作者的操作優(yōu)先于自動動作。另外，作為管理者的系統(tǒng)設(shè)定者可優(yōu)先自動動作，可在攝像機側(cè)進(jìn)行該選擇的設(shè)定。由此，可在每個區(qū)域即每個攝像機上細(xì)分地設(shè)定操作，給予相對于來自廣域網(wǎng)絡(luò)的存取的限制靈活性。
另外，本實施例中，如圖6說明，各攝像機裝置12將攝像機方向的信息送到個人計算機20。攝像機方向也可以以坐標(biāo)數(shù)據(jù)的形式輸送。在個人計算機20中，在控制用的地理數(shù)據(jù)圖(監(jiān)視位置等地圖(例如室內(nèi)圖))上顯示攝像機的方向。攝像機水平方向(全方向)的方向例如由箭頭表示。畫角由扇形表示。垂直方向(傾斜方向)的方向由透鏡倍率、可變焦比及焦距距離用字符表示。這些信息也可以在移動更新時僅以規(guī)定的時間表示。另外，這些信息也可以表示于主監(jiān)視器16。
以上說明了本實施例的攝像機聯(lián)動系統(tǒng)10。根據(jù)本實施例，主攝像機方向信息一起提供到主攝像機及副攝像機。主攝像機根據(jù)主攝像機方向信息轉(zhuǎn)動。另外，副攝像機基于相對位置信息將主攝像機方向信息變換為副攝像機方向信息，根據(jù)副攝像機方向信息轉(zhuǎn)動。這樣，主攝像機方向信息被送到主攝像機和副攝像機中，使主攝像機及副攝像機的上述動作一起進(jìn)行。因此，降低主攝像機和副攝像機的動作時間偏差，副攝像機迅速地追隨主攝像機。
在本實施例中，相同的攝像機裝置12既可以作為主攝像機，也可以作為副攝像機起作用。由此，當(dāng)從多個攝像機裝置12適當(dāng)?shù)剡x擇主攝像機時，剩下的攝像機裝置12追隨主攝像機。操作者可將任意的攝像機裝置12作為主攝像機操作，因此，可提高操作者的便利性。
本實施例的攝像機裝置12判定本方攝像機是否為主攝像機，在本方攝像機不是主攝像機時，從多個其它攝像機指定主攝像機，求出指定的主攝像機和本方攝像機的相對位置信息，從相對位置信息求出副攝像機方向信息。這樣，即使攝像機多，也可以得到優(yōu)良的聯(lián)動功能。
另外，本實施例的攝像機裝置12無論是發(fā)往本方攝像機地址還是發(fā)往其它攝像機的地址，都讀取主攝像機方向信息，基于讀取的主攝像機信息的地址進(jìn)行有關(guān)主攝像機的判定。如地址為其它攝像機，則地址不是的其它攝像機為主攝像機。這樣，即使是以通信方式讀取發(fā)往其它攝像機的信息的這樣簡單的結(jié)構(gòu)，也可以得到本實施例的優(yōu)良的聯(lián)動功能。
本領(lǐng)域技術(shù)人員在不脫離本發(fā)明的新奇的和出色的特征的情況下，可實現(xiàn)上述實施方式的許多改進(jìn)和變更。因此，所有改進(jìn)和變更都在權(quán)利要求的范圍內(nèi)。說明書和實例僅是示例性的。權(quán)利要求限定了本發(fā)明的真正范圍和精神。
權(quán)利要求
1.一種攝像機聯(lián)動系統(tǒng)，其特征在于，具有可轉(zhuǎn)動的多個攝像機裝置和連接于所述多個攝像機裝置的控制裝置，所述控制裝置向包括所述主攝像機的所述多個攝像機裝置提供用于指示從所述多個攝像機裝置中選擇的主攝像機方向的主攝像機方向信息，所述多個攝像機裝置分別包括相對位置信息存儲部，存儲各攝像機裝置本身即本方攝像機和所述本方攝像機之外的其它攝像機的相對位置信息；方向信息變換部，其在所述其它攝像機為所述主攝像機時，基于所述相對位置信息，以所述本方攝像機為副攝像機，將所述主攝像機方向信息變換為用于追隨所述主攝像機的副攝像機方向信息；轉(zhuǎn)動控制部，在所述本方攝像機為所述主攝像機時，根據(jù)所述主攝像機方向信息控制所述本方攝像機的轉(zhuǎn)動機構(gòu)，在所述本方攝像機不是所述主攝像機時，根據(jù)所述副攝像機方向信息控制所述本方攝像機的轉(zhuǎn)動機構(gòu)。
2.一種攝像機裝置，其特征在于，包括相對位置信息存儲部，存儲攝像機裝置本身即本方攝像機和所述本方攝像機之外的其它攝像機的相對位置信息；通信部，其至少和一個其它攝像機同時連接于控制裝置，接收指示從含有所述本方攝像機及所述其它攝像機的多個攝像機中選擇的主攝像機方向的主攝像機方向信息；方向信息變換部，在所述其它攝像機為所述主攝像機時，基于所述相對位置信息，以所述本方攝像機為副攝像機，將所述主攝像機方向信息變換為用于追隨所述主攝像機的副攝像機方向信息；轉(zhuǎn)動控制部，在所述本方攝像機為所述主攝像機時，根據(jù)所述主攝像機方向信息控制所述本方攝像機的轉(zhuǎn)動機構(gòu)，在所述本方攝像機不是所述主攝像機時，根據(jù)所述副攝像機方向信息控制所述本方攝像機的轉(zhuǎn)動機構(gòu)。
3.如權(quán)利要求2所述的攝像機裝置，其特征在于，包括基于從所述控制裝置提供的所述主攝像機方向信息判斷所述本方攝像機是否為所述主攝像機的主從判定部；以及在所述本方攝像機不是所述主攝像機時，從多個所述其它攝像機中指定主攝像機的主攝像機指定部，所述方向信息變換部基于在存儲于所述相對位置信息存儲部的多個所述其它攝像機的相對位置信息中由所述主攝像機指定部指定的所述其它攝像機的相對位置信息將所述主攝像機方向信息變換為所述副攝像機方向信息。
4.如權(quán)利要求3所述的攝像機裝置，其特征在于，所述通信部無論是發(fā)往所述本方攝像機的地址還是發(fā)往所述其它攝像機的地址，都讀取所述主攝像機方向信息，所述主從判定部及所述主攝像機指定部基于所述主攝像機方向信息中的地址信息進(jìn)行判定處理及指定處理。
5.一種攝像機聯(lián)動控制方法，其特征在于，向包括主攝像機及追隨所述主攝像機的副攝像機的多個攝像機提供指示主攝像機方向的主攝像機方向信息，在所述主攝像機中，對應(yīng)所述主攝像機方向信息控制轉(zhuǎn)動機構(gòu)，在所述副攝像機中，基于所述主攝像機和所述副攝像機的相對位置信息將所述主攝像機方向信息變換為用于使所述副攝像機追隨所述主攝像機的副攝像機方向信息，根據(jù)所述副攝像機方向信息控制轉(zhuǎn)動機構(gòu)。
6.一種攝像機聯(lián)動控制系統(tǒng)，其特征在于，包括主攝像機及追隨所述主攝像機的副攝像機的多個攝像機裝置；以及連接于所述多個攝像機的控制裝置，所述控制裝置向所述多個攝像機裝置提供指示所述多個攝像機裝置中的主攝像機方向的主攝像機方向信息，所述主攝像機根據(jù)所述主攝像機方向信息控制轉(zhuǎn)動機構(gòu)，所述副攝像機基于所述主攝像機和所述副攝像機的相對位置信息，將所述主攝像機方向信息變換為用于使所述副攝像機追隨所述主攝像機的副攝像機方向信息，根據(jù)所述副攝像機方向信息控制轉(zhuǎn)動機構(gòu)。
7.一種攝像機聯(lián)動系統(tǒng)，其特征在于，包括可轉(zhuǎn)動的第一攝像機裝置的多個攝像機裝置；以及連接于所述多個攝像機裝置的控制裝置，所述控制裝置向包括所述主攝像機的所述多個攝像機裝置提供用于指示從所述多個攝像機裝置中選擇的主攝像機方向的主攝像機方向信息，所述第一攝像機裝置包括相對位置信息存儲部，存儲所述第一攝像機裝置和除所述第一攝像機裝置以外的至少一個攝像機裝置的相對位置信息；方向信息變換部，在除所述第一攝像機裝置以外的攝像機裝置為所述主攝像機時，基于所述相對位置信息，以所述第一攝像機為副攝像機，將所述主攝像機方向信息變換為用于追隨所述主攝像機的副攝像機方向信息；轉(zhuǎn)動控制部，在所述第一攝像機裝置為所述主攝像機時，根據(jù)所述主攝像機方向信息控制所述第一攝像機裝置的轉(zhuǎn)動機構(gòu)，在所述第一攝像機裝置不是所述主攝像機時，根據(jù)所述副攝像機方向信息控制所述第一攝像機裝置的轉(zhuǎn)動機構(gòu)。
全文摘要
一種攝像機聯(lián)動系統(tǒng)。個人計算機(20)為控制裝置，向含有主攝像機的多個攝像機裝置(12)提供指示從多個攝像機裝置(12)中選擇的主攝像機方向的主攝像機方向信息。多個攝像機裝置(12)分別存儲本方攝像機和其它攝像機的相對位置信息。各攝像機裝置(12)在其它攝像機為主攝像機時，基于相對位置信息將主攝像機方向信息變換為副攝像機方向信息。副攝像機方向信息是以本方攝像機為副攝像機，用于追隨主攝像機的方向。各攝像機裝置(12)在本方攝像機為主攝像機時，根據(jù)主攝像機方向信息控制本方攝像機轉(zhuǎn)動機構(gòu)，在本方攝像機不是主攝像機時，根據(jù)副攝像機方向信息控制本方攝像機轉(zhuǎn)動機構(gòu)。副攝像機可迅速地追隨主攝像機。
文檔編號H04N5/232GK1725810SQ200510084789
公開日2006年1月25日 申請日期2005年7月21日 優(yōu)先權(quán)日2004年7月22日
發(fā)明者小金春夫, 中村靖治, 小方剛, 前川浩志 申請人:松下電器產(chǎn)業(yè)株式會社