專利名稱:一種視頻圖像序列中運動目標(biāo)跟蹤裝置的制造方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種視頻圖像序列中運動目標(biāo)跟蹤裝置，它涉及一種跟蹤系統(tǒng)。圖像序列源管理模塊接目標(biāo)跟蹤控制模塊，目標(biāo)跟蹤控制模塊分別與目標(biāo)管理模塊、跟蹤信息顯示模塊、跟蹤信息保存模塊連接，用戶操作模塊與目標(biāo)管理模塊連接，所述目標(biāo)跟蹤控制模塊由圖像跟蹤器、操控臺、監(jiān)視器、伺服系統(tǒng)、三軸穩(wěn)定平臺和光學(xué)系統(tǒng)與攝像機組成，圖像跟蹤器與操控臺連接，圖像跟蹤器還接監(jiān)視器，操控臺依次接伺服系統(tǒng)、三軸穩(wěn)定平臺、光學(xué)系統(tǒng)與攝像機至圖像跟蹤器。本實用新型利用分層搜索來減少搜索次數(shù)，利用加權(quán)策略來更新模板，提高跟蹤的實對性、穩(wěn)定性和魯棒性。
【專利說明】
一種視頻圖像序列中運動目標(biāo)跟蹤裝置
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實用新型涉及一種跟蹤系統(tǒng)，尤其涉及一種視頻圖像序列中運動目標(biāo)跟蹤裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]視頻序列圖像目標(biāo)的跟蹤問題是機器視覺研究中的一個重要分支，是高級機器視覺研究的基礎(chǔ)，有著廣泛的應(yīng)用，如視頻監(jiān)視、智能交通、軍事制導(dǎo)等，模板匹配跟蹤算法對剛體目標(biāo)具有良好的跟蹤性能，但是對非剛體目標(biāo)，魯棒性較差。
[0003]因此，本領(lǐng)域的技術(shù)人員致力于開發(fā)一種視頻圖像序列中運動目標(biāo)跟蹤裝置。
【實用新型內(nèi)容】
[0004]有鑒于現(xiàn)有技術(shù)的上述缺陷，本實用新型所要解決的技術(shù)問題是提供一種視頻圖像序列中運動目標(biāo)跟蹤裝置，結(jié)構(gòu)設(shè)計合理，利用分層搜索來減少搜索次數(shù)，利用加權(quán)策略來更新模板，提高跟蹤的實對性、穩(wěn)定性和魯棒性，實用性強，易于推廣使用。
[0005]為實現(xiàn)上述目的，本實用新型提供了一種視頻圖像序列中運動目標(biāo)跟蹤裝置，包括圖像序列源管理模塊、目標(biāo)跟蹤控制模塊、目標(biāo)管理模塊、跟蹤信息顯示模塊、跟蹤信息保存模塊和用戶操作模塊，圖像序列源管理模塊接目標(biāo)跟蹤控制模塊，目標(biāo)跟蹤控制模塊分別與目標(biāo)管理模塊、跟蹤信息顯示模塊、跟蹤信息保存模塊連接，用戶操作模塊與目標(biāo)管理模塊連接，所述目標(biāo)跟蹤控制模塊由圖像跟蹤器、操控臺、監(jiān)視器、伺服系統(tǒng)、三軸穩(wěn)定平臺和光學(xué)系統(tǒng)與攝像機組成，圖像跟蹤器與操控臺連接，圖像跟蹤器還接監(jiān)視器，操控臺依次接伺服系統(tǒng)、三軸穩(wěn)定平臺、光學(xué)系統(tǒng)與攝像機至圖像跟蹤器，所述圖像跟蹤器包括中心處理板和多個圖像處理板，光學(xué)系統(tǒng)與攝像機接中心處理板，中心處理板與操控臺雙向連接，中心處理板接監(jiān)視器，中心處理板通過系統(tǒng)總線與多個圖像處理板雙向連接，圖像跟蹤器要完成圖像采集及預(yù)處理、目標(biāo)的識別、定位和跟蹤，通過中心控制單元接收來自操控臺的控制命令，輸出跟蹤指令給伺服系統(tǒng)，協(xié)調(diào)和管理各功能單元的工作。
[0006]作為優(yōu)選，所述的中心處理板由視頻信號處理單元、系統(tǒng)時基同步單元和中心控制單元組成，圖像處理板采用DSP圖像處理單元，系統(tǒng)時基同步單元分別與視頻信號處理單元、中心控制單元連接，視頻信號處理單元、系統(tǒng)時基同步單元均與多個DSP圖像處理單元連接，中心控制單元與DSP圖像處理單元雙向連接，視頻信號處理單元接同步顯示器，中心控制單元還分別與操控臺、伺服系統(tǒng)雙向連接。
[0007]作為優(yōu)選，所述的DSP圖像處理單元由DSP、第一圖像存儲器、第二圖像存儲器組成，考慮到系統(tǒng)的實時性以及商效性，第一圖像存儲器、第二圖像存儲器均采用雙口 RAM，第一圖像存儲器的一端通過地址發(fā)生器接至系統(tǒng)總線，實時接收來自中心處理板的圖像數(shù)據(jù)，第一圖像存儲器的另一端通過數(shù)據(jù)總線接DSP，DSP與第二圖像存儲連接，第二圖像存儲器用于存儲上一場待處理的圖像，系統(tǒng)工作時，第一圖像存儲器在場正程實時接收圖像，DSP在場逆程將第一圖像存儲器中的圖像數(shù)據(jù)快速導(dǎo)入到第二圖像存儲器中，以備在下一個場正程對其進(jìn)行處理，DSP圖像處理單元通過第二圖像存儲器中的某段雙口 RAM單元同中心處理板實現(xiàn)數(shù)據(jù)交換。
[0008]本實用新型的有益效果是:針對相關(guān)跟蹤算法的特點做了較好的改進(jìn)，通過對運動目標(biāo)跟蹤算法的分類研究，探索和總結(jié)出一個實用的目標(biāo)跟蹤算法庫以適應(yīng)多種情況的需要，提出了基于分層搜索和模板更新準(zhǔn)則的序貫相似性檢測算法，實現(xiàn)跟蹤系統(tǒng)的圖像處理、運動目標(biāo)的特征、跟蹤方法，利用分層搜索來減少搜索次數(shù)，利用加權(quán)策略來更新模板，提尚跟蹤的實對性、穩(wěn)定性和魯棒性。
[0009]以下將結(jié)合附圖對本實用新型的構(gòu)思、具體結(jié)構(gòu)及產(chǎn)生的技術(shù)效果作進(jìn)一步說明，以充分地了解本實用新型的目的、特征和效果。
【附圖說明】

[0010]圖1是本實用新型的系統(tǒng)框圖；
[0011 ]圖2是本實用新型目標(biāo)跟蹤控制模塊的系統(tǒng)框圖；
[0012]圖3是本實用新型圖像跟蹤器的原理框圖；
[0013]圖4是本實用新型DSP圖像處理單元的原理框圖。
【具體實施方式】
[0014]參照圖1-4，本【具體實施方式】采用以下技術(shù)方案:一種視頻圖像序列中運動目標(biāo)跟蹤裝置，包括圖像序列源管理模塊1、目標(biāo)跟蹤控制模塊2、目標(biāo)管理模塊3、跟蹤信息顯示模塊4、跟蹤信息保存模塊5和用戶操作模塊6，圖像序列源管理模塊I接目標(biāo)跟蹤控制模塊2，目標(biāo)跟蹤控制模塊2分別與目標(biāo)管理模塊3、跟蹤信息顯示模塊4、跟蹤信息保存模塊5連接，用戶操作模塊6與目標(biāo)管理模塊3連接，所述目標(biāo)跟蹤控制模塊2由圖像跟蹤器7、操控臺8、監(jiān)視器9、伺服系統(tǒng)10、三軸穩(wěn)定平臺11和光學(xué)系統(tǒng)與攝像機12組成，圖像跟蹤器7與操控臺8連接，圖像跟蹤器7還接監(jiān)視器9，操控臺8依次接伺服系統(tǒng)10、三軸穩(wěn)定平臺11、光學(xué)系統(tǒng)與攝像機12至圖像跟蹤器7，圖像跟蹤器7包括中心處理板13和多個圖像處理板14，光學(xué)系統(tǒng)與攝像機12接中心處理板13，中心處理板13與操控臺8雙向連接，中心處理板13接監(jiān)視器9，中心處理板13通過系統(tǒng)總線與多個圖像處理板14雙向連接。
[0015]伺服系統(tǒng)10主要對來自操控臺8、圖像跟蹤器7的指令、狀態(tài)和誤差信號進(jìn)行綜合、校正等處理，形成驅(qū)動伺服平臺電機轉(zhuǎn)動的控制電壓，實現(xiàn)導(dǎo)引頭的搜索，跟蹤和視軸的穩(wěn)定，在跟蹤的過程中，伺服系統(tǒng)10根據(jù)圖像跟蹤器7給定的目標(biāo)位置信息，調(diào)整光學(xué)系統(tǒng)及攝像機12的空間位置，以保證被跟蹤的目標(biāo)始終處于成像傳感器的視場中心，實現(xiàn)對目標(biāo)的實時跟蹤。
[0016]值得注意的是，所述的中心處理板13由視頻信號處理單元15、系統(tǒng)時基同步單元16和中心控制單元17組成，圖像處理板14采用DSP圖像處理單元18，系統(tǒng)時基同步單元16分別與視頻信號處理單元15、中心控制單元17連接，視頻信號處理單元15、系統(tǒng)時基同步單元16均與多個DSP圖像處理單元18連接，中心控制單元17與DSP圖像處理單元18雙向連接，視頻信號處理單元15接同步顯示器19，中心控制單元17還分別與操控臺8、伺服系統(tǒng)10雙向連接，圖像跟蹤器7主要完成圖像采集及預(yù)處理、目標(biāo)的識別、定位和跟蹤，通過中心控制單元17接收來自操控臺8的控制命令，輸出跟蹤指令給伺服系統(tǒng)10，協(xié)調(diào)和管理各功能單元的工作，中心處理板13負(fù)責(zé)產(chǎn)生系統(tǒng)時基、對視頻信號進(jìn)行A/D變換，對數(shù)字信號進(jìn)行D/A變換、序列圖像存儲、視頻疊加、面板信息處理和與其他圖像處理板交換數(shù)據(jù)等工作;DSP圖像處理單元18是整個圖像跟蹤系統(tǒng)的核心部分，主要功能是首先獲得中心處理板13的圖像數(shù)據(jù)，并對每場的圖像進(jìn)行處理，計算出場與場之間的目標(biāo)方位變化，送回中心處理板13，這些方位變化的信息再被送至伺服系統(tǒng)10，以驅(qū)動相關(guān)部件，實現(xiàn)實時連續(xù)的目標(biāo)跟蹤。
[0017]此外，所述的DSP圖像處理單元18由DSP20、第一圖像存儲器21、第二圖像存儲器22組成，考慮到系統(tǒng)的實時性以及商效性，第一圖像存儲器21、第二圖像存儲器22均采用雙口RAM，第一圖像存儲器21的一端通過地址發(fā)生器23接至系統(tǒng)總線，實時接收來自中心處理板的圖像數(shù)據(jù)，第一圖像存儲器21的另一端通過數(shù)據(jù)總線接DSP20，DSP20與第二圖像存儲器22連接，第二圖像存儲器22用于存儲上一場待處理的圖像，系統(tǒng)工作時，圖像處理板上的第一圖像存儲器21在場正程實時接收圖像，DSP20在場逆程將第一圖像存儲器21中的圖像數(shù)據(jù)快速導(dǎo)入到第二圖像存儲器22中，以備在下一個場正程對其進(jìn)行處理，圖像處理板通過第二圖像存儲器22中的某段雙口 RAM單元同中心處理板13實現(xiàn)數(shù)據(jù)交換。
[0018]本【具體實施方式】獨立于特定的跟蹤算法，能夠適用于各種特定情況下的目標(biāo)跟蹤，為不同的跟蹤算法提供相同的基礎(chǔ)服務(wù)，如獲取圖像序列、獲得跟蹤的目標(biāo)、調(diào)用跟蹤算法、顯示和保存跟蹤結(jié)果，跟蹤系統(tǒng)中，圖像序列源管理模塊I負(fù)責(zé)處理各種不同的序列圖像來源，如標(biāo)準(zhǔn)壓縮的avi文件，或從視頻采集卡采集的實時圖像等，圖像序列源管理模塊I把它們抽象成一個對象，在對該對象初始化后，提供讀取下一幀的功能;本系統(tǒng)采用人機交互的方式，由操縱桿來選取、鎖定跟蹤目標(biāo)，人機交換系統(tǒng)用來選取、修改和釋放跟蹤目標(biāo)；由于在各種算法中，目標(biāo)除了所占有的區(qū)域外還有許多很重要的特征，在各個不同的算法中，目標(biāo)的描述方式不一樣，特征也不一樣，即目標(biāo)與算法對應(yīng)，如在Mean-Shift方法中，每個目標(biāo)都有特征，這樣在系統(tǒng)框架中設(shè)置了目標(biāo)管理模塊3，專門負(fù)責(zé)為特定的算法提供特定的目標(biāo)描述方式;跟蹤進(jìn)行時，系統(tǒng)首先從某種序列圖像源載入一幀，用戶手動選擇跟蹤目標(biāo)，系統(tǒng)按照用戶選定的跟蹤算法產(chǎn)生相應(yīng)的目標(biāo)特征，然后順序載入下一幀，直到完成跟蹤，這一過程由目標(biāo)跟蹤控制模塊2來完成，跟蹤過程中，目標(biāo)位置信息的顯示，由跟蹤信息顯示模塊4來完成，如果需要對跟蹤圖像進(jìn)行保存，則可選擇跟蹤信息保存模塊5來逐幀保存選定的目標(biāo)跟蹤結(jié)果圖像，以便結(jié)束后分析跟蹤結(jié)果。
[0019]本【具體實施方式】的主要技術(shù)指標(biāo):
[0020]①視頻輸入:C⑶攝像機產(chǎn)生的標(biāo)準(zhǔn)電視信號。
[0021 ]②采樣頻率:5MHz(將圖像數(shù)字化成256 X 256像素)；為進(jìn)行系統(tǒng)擴(kuò)展還提供1MHz(將圖像數(shù)字化成512X512像素)。
[0022]③視窗大小:電視視窗:256X256像素;搜索窗:64X64像素;跟蹤窗:64 X 64像素;灰度級:8 Bit;波門大小:32X32像素。
[0023]④系統(tǒng)時基、行周期:64us行正程:51.2us;場周期:20 ms場正程:16.384 ms。
[0024]⑤跟蹤偏差:每20日s輸出一次。
[0025]本【具體實施方式】具有人機交互功能:人機交互操作接口包括面板上的“跟蹤模式”、“增”、“減”、“確認(rèn)”、“伺服/電跟”、“序列存儲”和“二值/多值”等按鍵以及“原始/數(shù)字/二值”撥動開關(guān)，另外還有帶鎖定鍵的操縱桿，顯示界面包括波門、方位及俯仰坐標(biāo)，閾值，跟蹤方式以及系統(tǒng)狀態(tài)，其中波門有搜索窗口和跟蹤窗口兩種狀態(tài)，搜索窗口為矩形的四角，跟蹤窗口為矩形，方位及俯仰坐標(biāo)代表波門的位置坐標(biāo)，坐標(biāo)系是以視場中心點為原點的直角坐標(biāo)，閾值部分表示涉及到閾值的跟蹤算法計算出的實時閉值(積相關(guān)算法不需要閾值，所以閾值位無效)，跟蹤方式表示系統(tǒng)正在使用的跟蹤方式，系統(tǒng)狀態(tài)表示系統(tǒng)所處的狀態(tài)，分為“正在跟蹤”、“跟蹤失敗”和“正在搜索” 3種狀態(tài);在顯示器屏幕上，可以看到3種性質(zhì)的圖像，分別是原始圖像、數(shù)字圖像和二值圖像，這三種圖像的選擇是通過撥動開關(guān)實現(xiàn)的，撥動開關(guān)的“原始圖像”檔用于觀察攝像頭采集進(jìn)來的圖像，“數(shù)字圖像”擋用于觀察經(jīng)過A/D轉(zhuǎn)換之后的圖像，“二值圖像”檔用于觀察數(shù)字圖像與閾值比較之后得到的二值圖像或者多閾值圖像。
[0026]本【具體實施方式】的圖像跟蹤系統(tǒng)工作運行過程:(I)系統(tǒng)啟動，中心處理板13與圖像處理板14各自將程序?qū)隣SP程序存儲區(qū)運行，自檢；
[0027](2)系統(tǒng)運行時，中心處理板13產(chǎn)生統(tǒng)一的同步信號輸出到其后的各個圖像處理板14，視頻信號由視頻采集器讀入中心處理板13，中心處理板13對讀入的視頻信號進(jìn)行處理，包括同步輸出、數(shù)字輸出、二值輸出、疊加跟蹤框以及輸出到各圖像處理板14;
[0028](3)隨著操縱桿的移動，中心處理板13將坐標(biāo)信號以及相關(guān)標(biāo)志送給所有的圖像處理板14，運行所選跟蹤算法的跟蹤程序的處理板隨著操縱桿的移動同時輸出闡值到中心處理板13;
[0029](4)各圖像處理板14同時各自運行程序，一旦操縱桿鎖定鍵按下，中心處理板13置相應(yīng)的標(biāo)志位，各圖像處理板14按照各自的跟蹤程序同時跟蹤，具體跟蹤方式由中心處理板13讀操控臺8按鈕信號選擇，這里分‘伺服跟蹤”和“電視跟蹤”兩種情況:“伺服跟蹤”是指中心處理板13根據(jù)圖像處理板14給出的偏差信號去控制伺服系統(tǒng)10，使伺服系統(tǒng)10根據(jù)偏差帶動攝像頭轉(zhuǎn)動，從而把被跟蹤目標(biāo)始終保持在視場的中心位置；“電視跟蹤”是指沒有伺服系統(tǒng)的參與時，攝像頭使靜止的，對目標(biāo)的跟蹤體現(xiàn)在跟蹤窗隨目標(biāo)在視場中移動。
[0030]本【具體實施方式】跟蹤系統(tǒng)搜索和跟蹤目標(biāo)的過程:
[0031 ] (I)移動操縱桿，將視場中的目標(biāo)推入搜索窗，圖像跟蹤器7將操縱桿搜索窗口的中心點；
[0032](2)圖像處理板14讀取搜索窗內(nèi)的圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，并隨著搜索窗口以及十字絲中心點的移動，計算出當(dāng)前波門內(nèi)每場的閾值，送回中心處理板13;
[0033](3)根據(jù)圖像處理板送回的闡值，可以選擇觀看即時的當(dāng)前視場的數(shù)字圖像或者二值圖像，此時若操作者按下鎖定鍵，圖像跟蹤器7轉(zhuǎn)入自動齦蹤處理，判斷中心處理板13給出的跟蹤模式，從而選擇相應(yīng)的跟蹤算法進(jìn)行自動跟蹤，并在同步顯示器19的圖像上疊加相應(yīng)的標(biāo)志:跟蹤方式標(biāo)志“I”或“2”以及跟蹤狀態(tài)標(biāo)志“T” ；
[0034](4)圖像處理板14根據(jù)鎖定信號讀相應(yīng)的圖像數(shù)據(jù)處理，對鎖定的目標(biāo)實施跟蹤，此時輸出目標(biāo)質(zhì)心(或是匹配點)坐標(biāo)給中心處理板13，中心處理板13移動跟蹤框跟隨目標(biāo)并置跟蹤的目標(biāo)新坐標(biāo)；
[0035](5)跟蹤系統(tǒng)在對目標(biāo)進(jìn)行跟蹤的過程中，若要修改目標(biāo)，則人工按下鎖定/釋放鍵，跟蹤器返回搜索狀態(tài)，顯示器上顯示搜索標(biāo)志“S”；
[0036](6)人工操作操縱桿，驅(qū)動攝像頭，將目標(biāo)推入256 X 256搜索窗，目標(biāo)由CCD攝像頭經(jīng)A/D轉(zhuǎn)換成為256級灰度圖像，目標(biāo)鎖定后，由順序地址發(fā)生器23在場逆程開始產(chǎn)生地址，并將灰度圖像存入圖像存儲區(qū)，由正程開始，圖像跟蹤板讀波門數(shù)據(jù)，按照中心處理板13設(shè)定的跟蹤模式或自適應(yīng)模式在正程內(nèi)完成一次匹配，得到目標(biāo)的新坐標(biāo)，完成一個跟蹤周期，輸出的偏差通過決策分析，確定是正常跟蹤還是失配，如果失配，則開始進(jìn)行記憶跟蹤，置偏差為O，在記憶跟蹤200ms內(nèi)若仍未找到目標(biāo)，則認(rèn)為目標(biāo)真正丟失，釋放目標(biāo)，進(jìn)行重新鎖定。
[0037]以上詳細(xì)描述了本實用新型的較佳具體實施例。應(yīng)當(dāng)理解，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員無需創(chuàng)造性勞動就可以根據(jù)本實用新型的構(gòu)思做出諸多修改和變化。因此，凡本技術(shù)領(lǐng)域中技術(shù)人員依本實用新型的構(gòu)思在現(xiàn)有技術(shù)的基礎(chǔ)上通過邏輯分析、推理或者有限的實驗可以得到的技術(shù)方案，皆應(yīng)在由權(quán)利要求書所確定的保護(hù)范圍內(nèi)。
【主權(quán)項】
1.一種視頻圖像序列中運動目標(biāo)跟蹤裝置，其特征在于:包括圖像序列源管理模塊(I)、目標(biāo)跟蹤控制模塊(2)、目標(biāo)管理模塊(3)、跟蹤信息顯示模塊(4)、跟蹤信息保存模塊(5)和用戶操作模塊(6)，圖像序列源管理模塊(I)接目標(biāo)跟蹤控制模塊(2)，目標(biāo)跟蹤控制模塊(2)分別與目標(biāo)管理模塊(3)、跟蹤信息顯示模塊(4)、跟蹤信息保存模塊(5)連接，用戶操作模塊(6)與目標(biāo)管理模塊(3)連接，所述目標(biāo)跟蹤控制模塊(2)由圖像跟蹤器(7)、操控臺(8)、監(jiān)視器(9)、伺服系統(tǒng)(10)、三軸穩(wěn)定平臺(11)和光學(xué)系統(tǒng)與攝像機(12)組成，圖像跟蹤器(7)與操控臺(8)連接，圖像跟蹤器(7)還接監(jiān)視器(9)，操控臺(8)依次接伺服系統(tǒng)(10)、三軸穩(wěn)定平臺(11)、光學(xué)系統(tǒng)與攝像機(12)至圖像跟蹤器(7)。2.如權(quán)利要求1所述的一種視頻圖像序列中運動目標(biāo)跟蹤裝置，其特征在于:所述的圖像跟蹤器(7)包括中心處理板(13)和多個圖像處理板(14)，光學(xué)系統(tǒng)與攝像機(12)接中心處理板(13)，中心處理板(13)與操控臺(8)雙向連接，中心處理板(13)接監(jiān)視器(9)，中心處理板(13)通過系統(tǒng)總線與多個圖像處理板(14)雙向連接。3.如權(quán)利要求2所述的一種視頻圖像序列中運動目標(biāo)跟蹤裝置，其特征在于:所述的中心處理板(13)由視頻信號處理單元(15)、系統(tǒng)時基同步單元(16)和中心控制單元(17)組成，圖像處理板(14)采用DSP圖像處理單元(18)，系統(tǒng)時基同步單元(16)分別與視頻信號處理單元(15)、中心控制單元(17)連接，視頻信號處理單元(15)、系統(tǒng)時基同步單元(16)均與多個DSP圖像處理單元(18)連接，中心控制單元(17)與DSP圖像處理單元(18)雙向連接，視頻信號處理單元(15)接同步顯示器(19)，中心控制單元(17)還分別與操控臺(8)、伺服系統(tǒng)(10)雙向連接。4.如權(quán)利要求3所述的一種視頻圖像序列中運動目標(biāo)跟蹤裝置，其特征在于:所述的DSP圖像處理單元(18)由DSP(20)、第一圖像存儲器(21)、第二圖像存儲器(22)組成，第一圖像存儲器(21)、第二圖像存儲器(22)均采用雙口 RAM，第一圖像存儲器(21)的一端通過地址發(fā)生器(23)接至系統(tǒng)總線，第一圖像存儲器(21)的另一端通過數(shù)據(jù)總線接DSP(20)，DSP(20)與第二圖像存儲器(22)連接。
【文檔編號】G06T7/00GK205693789SQ201521012334
【公開日】2016年11月16日
【申請日】2015年12月9日 公開號201521012334.7, CN 201521012334, CN 205693789 U, CN 205693789U, CN-U-205693789, CN201521012334, CN201521012334.7, CN205693789 U, CN205693789U
【發(fā)明人】熊昕, 熊茂華
【申請人】廣州番禺職業(yè)技術(shù)學(xué)院