本發(fā)明涉及校正方法，特別涉及一種貼片軸偏移量的校正方法。

背景技術(shù)：

在貼片機(jī)的組成部件中，貼片軸的主要作用是上下移動，6個貼片軸有其固定的運(yùn)動滑軌。貼片軸的末端是吸嘴洞，吸嘴洞的作用是連接吸嘴頭，吸嘴頭是吸取芯片的唯一工具。因此，如果貼片軸安裝歪斜會對貼片機(jī)的安裝精度產(chǎn)生無法估量的影響。

但是由于人為的安裝誤差存不可避免，可能會導(dǎo)致貼片軸與貼片機(jī)的固定水平面不垂直。同時可能導(dǎo)致貼片軸實(shí)際旋轉(zhuǎn)角度和需要的旋轉(zhuǎn)角度不一致等情況。如果不進(jìn)行6個貼片軸旋轉(zhuǎn)偏移量的校正直接進(jìn)行貼裝的話，肯定會使得貼片機(jī)芯片的貼裝精度大大的降低。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是為了解決貼片機(jī)芯片的貼裝精度降低的問題，而提出的一種貼片軸偏移量的校正方法。

上述的發(fā)明目的是通過以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的：

步驟一、用貼片機(jī)的1號吸嘴在吸嘴頭槽ANC中吸取標(biāo)定吸嘴頭，并將標(biāo)定吸嘴頭移動到固定相機(jī)視野的正上方；其中，貼片機(jī)的1～6號吸嘴分別安裝在1～6號貼片軸的末端；標(biāo)定吸嘴頭下表面設(shè)置1～5號點(diǎn)；

步驟二、將1號貼片軸的位置記為初始位置，記為0°；將安有標(biāo)定吸嘴頭的1號貼片軸在0°～360°范圍中，每隔5°順時針旋轉(zhuǎn)一次，分別記錄下n次順時針旋轉(zhuǎn)i度后標(biāo)定吸嘴頭上4號點(diǎn)和2號點(diǎn)在在固定相機(jī)坐標(biāo)系中的位置坐標(biāo)，分別記為(X_{2-固定相機(jī)i}，Y_{2-固定相機(jī)i})和(X_{4-固定相機(jī)i}，Y_{4-固定相機(jī)i})，其中，i＝0°,5°,10°,......360°；其中，固定相機(jī)坐標(biāo)系以固定相機(jī)坐標(biāo)系的視野中心為原點(diǎn)建立固定相機(jī)坐標(biāo)系o-xy；

步驟三、根據(jù)步驟二測出來的坐標(biāo)值(X_{2-固定相機(jī)i}，Y_{2-固定相機(jī)i})和(X_{4-固定相機(jī)i}，Y_{4-固定相機(jī)i})，計算n次旋轉(zhuǎn)i度后標(biāo)定吸嘴頭上4號和2號點(diǎn)組成的直線與固定相機(jī)坐標(biāo)系x軸的夾角，記為θ′_i；

步驟四、根據(jù)固定相機(jī)坐標(biāo)系相對于設(shè)備坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)角度θ_{固定相機(jī)-設(shè)備}計算出n次順時針旋轉(zhuǎn)i度后標(biāo)定吸嘴頭上4號和2號點(diǎn)組成的直線與設(shè)備坐標(biāo)系X軸的夾角θ_i，其中，設(shè)備坐標(biāo)系為以貼片機(jī)的基座原點(diǎn)為原點(diǎn)O建立設(shè)備坐標(biāo)系O-XY；

步驟五、將步驟四中計算出來的測量值θ_i與1號貼片軸相對于初始位置旋轉(zhuǎn)角度i相減，得到不同旋轉(zhuǎn)角度下1號貼片軸旋轉(zhuǎn)偏移量△θ_i；

步驟六、重復(fù)步驟一到步驟五，計算出2～6號貼片軸在旋轉(zhuǎn)角度i度下的偏移量；至此，貼片機(jī)貼片軸偏移量的校正方法完成。

發(fā)明效果

一種貼片軸偏移量的校正方法，本發(fā)明主要涉及的是利用視覺系統(tǒng)來校正貼片機(jī)貼片軸偏移量的方法。本發(fā)明的主要目的是解決貼片機(jī)6個貼片軸安裝傾斜的問題。在貼片機(jī)的組成部件中，貼片軸的主要作用是上下移動吸嘴頭，6個貼片軸有其固定的運(yùn)動滑軌。但是由于人為的安裝誤差存不可避免，可能會導(dǎo)致貼片軸與貼片機(jī)的固定水平面不垂直。而貼片軸的末端連接吸嘴頭，這會直接影響貼片機(jī)的貼裝精度。本發(fā)明是通過1、初始化貼片機(jī)設(shè)備；2、用1號貼片頭吸取標(biāo)定吸嘴頭并移動到固定相機(jī)視野的正上方；3、將1號貼片軸從0°～360°，每隔5°旋轉(zhuǎn)一次，分別記錄每次旋轉(zhuǎn)后4號和2號點(diǎn)在固定相機(jī)中的位置坐標(biāo)；4、計算每旋轉(zhuǎn)5°后，標(biāo)定吸嘴頭中4號和2號點(diǎn)組成的直線與固定相機(jī)坐標(biāo)系的夾角；5、由于固定相機(jī)坐標(biāo)系相對于貼片機(jī)設(shè)備坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)角度已知，計算每旋轉(zhuǎn)5°后，4號和2號點(diǎn)組成的直線與設(shè)備坐標(biāo)系的夾角；6、用上一步中計算出來的測量值減去1號貼片軸真實(shí)的旋轉(zhuǎn)角度，得到1號貼片軸在不同旋轉(zhuǎn)角度下的旋轉(zhuǎn)偏移量；7、重復(fù)執(zhí)行上述步驟2～6，便可得到1～6號貼片軸的旋轉(zhuǎn)偏移量。本發(fā)明應(yīng)用于貼片機(jī)貼片軸偏移量的校正領(lǐng)域。本發(fā)明設(shè)計了一種貼片機(jī)貼片軸旋轉(zhuǎn)偏移量的校正方法，以此來提高貼片機(jī)芯片的貼裝精度。(如圖23(a)～24(b))

附圖說明

圖1為具體實(shí)施方式一提到的標(biāo)定吸嘴頭下表面示意圖；

圖2為具體實(shí)施方式一提出的標(biāo)定吸嘴頭2、4、號圓點(diǎn)組成的直線與固定相機(jī)坐標(biāo)系的夾角示意圖；

圖3為具體實(shí)施方式一提出的當(dāng)帶有標(biāo)定吸嘴頭的1號貼片頭移動到固定相機(jī)正上方，固定相機(jī)拍到的照片；

圖4為具體實(shí)施方式一提出的1號貼片軸在初始位置0°時，固定相機(jī)檢測4號點(diǎn)位置坐標(biāo)示意圖；

圖5為具體實(shí)施方式一提出的1號貼片軸在初始位置0°時，固定相機(jī)檢測2號點(diǎn)位置坐標(biāo)示意圖；

圖6為具體實(shí)施方式一提出的1號貼片軸在相對于初始位置0°旋轉(zhuǎn)了5°時，固定相機(jī)檢測4號點(diǎn)位置坐標(biāo)示意圖；

圖7為具體實(shí)施方式一提出的1號貼片軸在相對于初始位置0°旋轉(zhuǎn)了5°時，固定相機(jī)檢測2號點(diǎn)位置坐標(biāo)示意圖；

圖8為具體實(shí)施方式一提出的1號貼片軸在相對于初始位置0°旋轉(zhuǎn)了90°時，固定相機(jī)檢測4號點(diǎn)位置坐標(biāo)示意圖；

圖9為具體實(shí)施方式一提出的1號貼片軸在相對于初始位置0°旋轉(zhuǎn)了90°時，固定相機(jī)檢測2號點(diǎn)位置坐標(biāo)示意圖；

圖10為具體實(shí)施方式一提出的1號貼片軸在相對于初始位置0°旋轉(zhuǎn)了180°時，固定相機(jī)檢測4號點(diǎn)位置坐標(biāo)示意圖；

圖11為具體實(shí)施方式一提出的1號貼片軸在相對于初始位置0°旋轉(zhuǎn)了180°時，固定相機(jī)檢測2號點(diǎn)位置坐標(biāo)示意圖；

圖12為具體實(shí)施方式一提出的1號貼片軸在相對于初始位置0°旋轉(zhuǎn)了270°時，固定相機(jī)檢測4號點(diǎn)位置坐標(biāo)示意圖；

圖13為具體實(shí)施方式一提出的1號貼片軸在相對于初始位置0°旋轉(zhuǎn)了270°時，固定相機(jī)檢測2號點(diǎn)位置坐標(biāo)示意圖；

圖14為具體實(shí)施方式一提出的1號貼片軸在相對于初始位置0°旋轉(zhuǎn)了355°時，固定相機(jī)檢測4號點(diǎn)位置坐標(biāo)示意圖；

圖15為具體實(shí)施方式一提出的1號貼片軸在相對于初始位置0°旋轉(zhuǎn)了355°時，固定相機(jī)檢測2號點(diǎn)位置坐標(biāo)示意圖；

圖16為具體實(shí)施方式一提出的1號貼片軸旋轉(zhuǎn)偏移量結(jié)果示意圖，其中，RealMaxR表示向貼片機(jī)發(fā)送的指令值和真實(shí)值的最大誤差；RealMinR表示向貼片機(jī)發(fā)送的指令值和真實(shí)值的最小誤差；ErrMax表示1號貼片軸旋轉(zhuǎn)偏移量的最大值；ErrMin表示1號貼片軸旋轉(zhuǎn)偏移量的最小值；

圖17為具體實(shí)施方式一提出的2號貼片軸旋轉(zhuǎn)偏移量結(jié)果示意圖；

圖18為具體實(shí)施方式一提出的3號貼片軸旋轉(zhuǎn)偏移量結(jié)果示意圖；

圖19為具體實(shí)施方式一提出的4號貼片軸旋轉(zhuǎn)偏移量結(jié)果示意圖；

圖20為具體實(shí)施方式一提出的5號貼片軸旋轉(zhuǎn)偏移量結(jié)果示意圖；

圖21為具體實(shí)施方式一提出的6號貼片軸旋轉(zhuǎn)偏移量結(jié)果示意圖；

圖22為具體實(shí)施方式一提出的設(shè)備坐標(biāo)系示意圖；

圖23(a)為具體實(shí)施方式一提出的1號貼片軸偏移量校正前的貼裝精度圖；

圖23(b)為具體實(shí)施方式一提出的2號貼片軸偏移量校正前的貼裝精度圖；

圖24(a)為具體實(shí)施方式一提出的1號貼片軸偏移量校正后的貼裝精度圖；

圖24(b)為具體實(shí)施方式一提出的2號貼片軸偏移量校正后的貼裝精度圖。

具體實(shí)施方式

具體實(shí)施方式一：結(jié)合圖1～圖24(b)本實(shí)施方式的一種貼片軸偏移量的校正方法，具體是按照以下步驟制備的：

步驟一、用貼片機(jī)的1號吸嘴在吸嘴頭槽ANC(吸嘴頭槽ANC，吸嘴頭槽里面放置貼片機(jī)全部的吸嘴頭)中吸取標(biāo)定吸嘴頭，并將標(biāo)定吸嘴頭移動到固定相機(jī)視野的正上方，標(biāo)定吸嘴頭下表面的示意圖見附圖1；其中，貼片機(jī)的1～6號吸嘴分別安裝在1～6號貼片軸的末端；1～6號吸嘴共用1個標(biāo)定吸嘴頭；標(biāo)定吸嘴頭下表面設(shè)置1～5號點(diǎn)如圖1；

步驟二、將1號貼片軸的位置記為初始位置，記為0°；將安有標(biāo)定吸嘴頭的1號貼片軸在0°～360°范圍中，每隔5°順時針旋轉(zhuǎn)一次，分別記錄下n次順時針旋轉(zhuǎn)i度后標(biāo)定吸嘴頭上4號點(diǎn)和2號點(diǎn)在在固定相機(jī)坐標(biāo)系中的位置坐標(biāo)，分別記為(X_{2-固定相機(jī)i}，Y_{2-固定相機(jī)i})和(X_{4-固定相機(jī)i}，Y_{4-固定相機(jī)i})，其中，i＝0°,5°,10°,......360°，坐標(biāo)單位是像素；其中，固定相機(jī)坐標(biāo)系以固定相機(jī)坐標(biāo)系的視野中心為原點(diǎn)建立固定相機(jī)坐標(biāo)系o-xy；

步驟三、標(biāo)定吸嘴頭上4號點(diǎn)和2號點(diǎn)組成的直線與固定相機(jī)坐標(biāo)系x軸的夾角如附圖2所示，根據(jù)步驟二測出來的坐標(biāo)值(X_{2-固定相機(jī)i}，Y_{2-固定相機(jī)i})和(X_{4-固定相機(jī)i}，Y_{4-固定相機(jī)i})，計算n次旋轉(zhuǎn)i度后標(biāo)定吸嘴頭上4號和2號點(diǎn)組成的直線與固定相機(jī)坐標(biāo)系x軸的夾角，記為θ′_i；

步驟四、由于固定相機(jī)坐標(biāo)系相對于貼片機(jī)設(shè)備坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)角度θ_{固定相機(jī)-設(shè)備}是精確已知的，因此，根據(jù)固定相機(jī)坐標(biāo)系相對于設(shè)備坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)角度θ_{固定相機(jī)-設(shè)備}計算出n次順時針旋轉(zhuǎn)i度后標(biāo)定吸嘴頭上4號和2號點(diǎn)組成的直線與設(shè)備坐標(biāo)系X軸的夾角θ_i，其中，需要說明的是，θ_i的另外一個重要的含義是：1號貼片軸每次旋轉(zhuǎn)5°以后，貼片軸相對于初始位置0°；設(shè)備坐標(biāo)系為以貼片機(jī)的基座原點(diǎn)為原點(diǎn)O建立設(shè)備坐標(biāo)系O-XY如圖22；

步驟五、將步驟四中計算出來的測量值θ_i與1號貼片軸每次相對于初始位置旋轉(zhuǎn)角度的真實(shí)值i相減，得到不同旋轉(zhuǎn)角度下1號貼片軸旋轉(zhuǎn)偏移量△θ_i；

步驟六、重復(fù)步驟一到步驟五，計算出2～6號貼片軸在旋轉(zhuǎn)角度i度下的偏移量；至此，貼片機(jī)貼片軸偏移量的校正方法完成。

本實(shí)施方式效果：

一種貼片軸偏移量的校正方法，本實(shí)施方式主要涉及的是利用視覺系統(tǒng)來校正貼片機(jī)貼片軸偏移量的方法。本實(shí)施方式的主要目的是解決貼片機(jī)6個貼片軸安裝傾斜的問題。在貼片機(jī)的組成部件中，貼片軸的主要作用是上下移動吸嘴頭，6個貼片軸有其固定的運(yùn)動滑軌。但是由于人為的安裝誤差存不可避免，可能會導(dǎo)致貼片軸與貼片機(jī)的固定水平面不垂直。而貼片軸的末端連接吸嘴頭，這會直接影響貼片機(jī)的貼裝精度。本實(shí)施方式是通過1、初始化貼片機(jī)設(shè)備；2、用1號貼片頭吸取標(biāo)定吸嘴頭并移動到固定相機(jī)視野的正上方；3、將1號貼片軸從0°～360°，每隔5°旋轉(zhuǎn)一次，分別記錄每次旋轉(zhuǎn)后4號和2號點(diǎn)在固定相機(jī)中的位置坐標(biāo)；4、計算每旋轉(zhuǎn)5°后，標(biāo)定吸嘴頭中4號和2號點(diǎn)組成的直線與固定相機(jī)坐標(biāo)系的夾角；5、由于固定相機(jī)坐標(biāo)系相對于貼片機(jī)設(shè)備坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)角度已知，計算每旋轉(zhuǎn)5°后，4號和2號點(diǎn)組成的直線與設(shè)備坐標(biāo)系的夾角；6、用上一步中計算出來的測量值減去1號貼片軸真實(shí)的旋轉(zhuǎn)角度，得到1號貼片軸在不同旋轉(zhuǎn)角度下的旋轉(zhuǎn)偏移量；7、重復(fù)執(zhí)行上述步驟2～6，便可得到1～6號貼片軸的旋轉(zhuǎn)偏移量。本實(shí)施方式應(yīng)用于貼片機(jī)貼片軸偏移量的校正領(lǐng)域。本實(shí)施方式設(shè)計了一種貼片機(jī)貼片軸旋轉(zhuǎn)偏移量的校正方法，以此來提高貼片機(jī)芯片的貼裝精度。(如圖23(a)～24(b))

具體實(shí)施方式二：本實(shí)施方式與具體實(shí)施方式一不同的是：步驟三中所描述的計算每次旋轉(zhuǎn)i度后標(biāo)定吸嘴頭上4號和2號點(diǎn)組成的直線與固定相機(jī)坐標(biāo)系x軸的夾角θ′_i具體公式如下：

則：

其它步驟及參數(shù)與具體實(shí)施方式一相同。

具體實(shí)施方式三：本實(shí)施方式與具體實(shí)施方式一或二不同的是：步驟四中所描述的計算出旋轉(zhuǎn)i度后標(biāo)定吸嘴頭上4號和2號點(diǎn)組成的直線與設(shè)備坐標(biāo)系的夾角θ_i計算過程如下：

在貼片機(jī)中，θ_i、θ′_i以及θ_{固定相機(jī)-設(shè)備}的關(guān)系是：

θ_i′-θ_{固定相機(jī)-設(shè)備}＝θ_i，

由于固定相機(jī)坐標(biāo)系相對于貼片機(jī)設(shè)備坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)角度θ_{固定相機(jī)-設(shè)備}是精確已知的，精確地計算出每次旋轉(zhuǎn)后標(biāo)定吸嘴頭上4號和2號點(diǎn)組成的直線和設(shè)備坐標(biāo)系的夾角θ_i。其它步驟及參數(shù)與具體實(shí)施方式一或二相同。

具體實(shí)施方式四：本實(shí)施方式與具體實(shí)施方式一至三之一不同的是：步驟五中所描述的不同旋轉(zhuǎn)角度下1號貼片軸旋轉(zhuǎn)偏移量△θ_i的計算方法為：

△θ_i＝θ_i-i。其它步驟及參數(shù)與具體實(shí)施方式一至三之一相同。

具體實(shí)施方式五：本實(shí)施方式與具體實(shí)施方式一至四之一不同的是：所述n為0～72次。其它步驟及參數(shù)與具體實(shí)施方式一至四之一相同。