3為罩在旋翼槳31外側(cè)的環(huán)形保護(hù)架，用于保護(hù)旋翼槳31，所述旋翼電機(jī)驅(qū)動器53與旋翼3中的旋翼電機(jī)32電性連接。
[0024]旋轉(zhuǎn)臂8固定設(shè)置在機(jī)體I側(cè)壁的下端，旋轉(zhuǎn)臂動力裝置9固定在機(jī)體I上，旋轉(zhuǎn)臂動力裝置9驅(qū)動旋轉(zhuǎn)臂8擺動以封閉或打開機(jī)體I的下端開口，旋轉(zhuǎn)臂動力裝置9與主控單元5中的旋轉(zhuǎn)臂動力裝置驅(qū)動器54電性連接。
[0025]機(jī)體I下端與旋轉(zhuǎn)臂8相對的一側(cè)上還設(shè)置有機(jī)械鎖扣10，旋轉(zhuǎn)臂8擺動到封閉機(jī)體I下端開口的位置時，機(jī)械鎖扣10鎖緊旋轉(zhuǎn)臂8的擺動端，機(jī)械鎖扣10與主控單元5中的機(jī)械鎖扣驅(qū)動器55電性連接。
[0026]巡檢機(jī)器人通過安全帶4拖動所述防墜落裝置跟隨巡檢機(jī)器人在導(dǎo)線12上行走。巡檢機(jī)器人檢測到行進(jìn)路徑上存在障礙物時，通過無線通信方式向防墜落裝置發(fā)送跨越障礙物的指令。防墜落裝置中的主控單元5接收到跨越障礙物的指令后，啟動4個旋翼電機(jī)32為防墜落裝置提供一個向上的升力，使行走輪2與導(dǎo)線12分離；防墜落裝置通過機(jī)械鎖扣驅(qū)動器55解鎖機(jī)械鎖扣10，通過旋轉(zhuǎn)臂動力裝置驅(qū)動器54控制旋轉(zhuǎn)臂動力裝置9轉(zhuǎn)動旋轉(zhuǎn)臂8使旋轉(zhuǎn)臂8與機(jī)體I的側(cè)面相平行(平行時解鎖效果最好，避免導(dǎo)線與旋轉(zhuǎn)臂8之間發(fā)生刮碰)，使得旋轉(zhuǎn)臂8打開機(jī)體I下端開口 ；防墜落裝置接收巡檢機(jī)器人的遙控指令，按照預(yù)定算法調(diào)整D/A轉(zhuǎn)換芯片的輸出值，改變旋翼電機(jī)32的驅(qū)動電壓，調(diào)整旋翼電機(jī)32轉(zhuǎn)速；防墜落裝置同時調(diào)整4個旋翼電機(jī)32的轉(zhuǎn)速逐步改變防墜落裝置的空間姿態(tài)，使防墜落裝置完全脫離導(dǎo)線12，以飛行的方式跨越線上障礙物；防墜落裝置的機(jī)體I進(jìn)入導(dǎo)線12范圍后，防墜落裝置在巡檢機(jī)器人的遙控下逐步調(diào)整空間姿態(tài)，使行走輪2與導(dǎo)線12接觸；防墜落裝置轉(zhuǎn)動旋轉(zhuǎn)臂8，使旋轉(zhuǎn)臂8與防墜落裝置的機(jī)體I形成一個閉合的框體，鎖定機(jī)械鎖扣10 ;防墜落裝置同時關(guān)閉4個旋翼電機(jī)32，使導(dǎo)線12通過行走輪2承載防墜落裝置的重力，使防墜落裝置進(jìn)入線上行走狀態(tài)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.輸電線路巡檢機(jī)器人防墜落裝置，包括機(jī)體(I)、行走輪(2)、輪軸(6)、旋翼(3)、安全帶(4)和主控單元(5)，所述機(jī)體(I)為Π形框架結(jié)構(gòu)，行走輪(2)轉(zhuǎn)動設(shè)置在輪軸(6)上，輪軸(6)的兩端分別固定在機(jī)體(I)的兩側(cè)壁上，旋翼(3)通過旋翼連接臂(11)與機(jī)體(I)相連，安全帶(4)的一端直接或間接地固定在機(jī)體(I)上，主控單元(5)與旋翼(3)電性連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述輸電線路巡檢機(jī)器人防墜落裝置，其特征在于:所述主控單元(5)包括防墜落裝置控制器(51)以及分別與防墜落裝置控制器(51)電性連接的無線通信模塊(52)和旋翼電機(jī)驅(qū)動器(53)，所述旋翼(3)與主控單元(5)中的旋翼電機(jī)驅(qū)動器(53)電性連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述輸電線路巡檢機(jī)器人防墜落裝置，其特征在于:所述旋翼(3)共四個，且四個旋翼(3)兩兩對稱地分布設(shè)置在機(jī)體(I)的兩側(cè)，對應(yīng)地在主控單元(5)內(nèi)設(shè)置有四個旋翼電機(jī)驅(qū)動器(53)，每個旋翼(3) 對應(yīng)地與一個旋翼電機(jī)驅(qū)動器(53)電性連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述輸電線路巡檢機(jī)器人防墜落裝置，其特征在于:每個旋翼(3)包括旋翼槳(31)、旋翼電機(jī)(32)和旋翼護(hù)架(33)，旋翼槳(31)由旋翼電機(jī)(32)帶動，旋翼護(hù)架(33)罩在旋翼槳(31)的外側(cè)，所述旋翼電機(jī)驅(qū)動器(53)與旋翼(3)中的旋翼電機(jī)(32)電性連接。
5.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述輸電線路巡檢機(jī)器人防墜落裝置，其特征在于:還包括有U型環(huán)(7)，U型環(huán)(7)的兩端均固定在機(jī)體(I)上，所述安全帶(4)的一端固定在U型環(huán)(7)上，安全帶(4)的一端通過U型環(huán)(7)間接地固定設(shè)置在機(jī)體(I)上。
6.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述輸電線路巡檢機(jī)器人防墜落裝置，其特征在于:還包括有旋轉(zhuǎn)臂(8)和旋轉(zhuǎn)臂動力裝置(9)，旋轉(zhuǎn)臂(8)固定設(shè)置在機(jī)體(I)側(cè)壁的下端，旋轉(zhuǎn)臂動力裝置(9 )固定在機(jī)體(I)或旋轉(zhuǎn)臂(8 )上，旋轉(zhuǎn)臂動力裝置(9 )驅(qū)動旋轉(zhuǎn)臂(8 )擺動以封閉或打開機(jī)體(I)的下端開口，所述主控單元(5)中還設(shè)置有與防墜落裝置控制器(51)電性連接的旋轉(zhuǎn)臂動力裝置驅(qū)動器(54)，旋轉(zhuǎn)臂動力裝置(9)與主控單元(5)中的旋轉(zhuǎn)臂動力裝置驅(qū)動器(54)電性連接。
7.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述輸電線路巡檢機(jī)器人防墜落裝置，其特征在于:所述機(jī)體(O下端與旋轉(zhuǎn)臂(8)相對的一側(cè)上還設(shè)置有機(jī)械鎖扣(10)，旋轉(zhuǎn)臂(8)擺動到封閉機(jī)體(I)下端開口的位置時，機(jī)械鎖扣(10)鎖緊旋轉(zhuǎn)臂(8)的擺動端，所述主控單元(5)中還設(shè)置有與防墜落裝置控制器(51)電性連接的機(jī)械鎖扣驅(qū)動器(55)，機(jī)械鎖扣(10)與主控單元(5)中的機(jī)械鎖扣驅(qū)動器(55)電性連接。
8.根據(jù)權(quán)利要求2所述輸電線路巡檢機(jī)器人防墜落裝置，其特征在于:所述防墜落裝置控制器(51)包括電源模塊(511)、處理器芯片(512)和D/A轉(zhuǎn)換芯片(513)。
【專利摘要】本實(shí)用新型提供一種輸電線路巡檢機(jī)器人防墜落裝置，包括機(jī)體、行走輪、輪軸、旋翼、安全帶和主控單元，所述機(jī)體為Π形框架結(jié)構(gòu)，行走輪轉(zhuǎn)動設(shè)置在輪軸上，輪軸的兩端分別固定在機(jī)體的兩側(cè)壁上，旋翼通過旋翼連接臂與機(jī)體相連，安全帶的一端直接或間接地固定在機(jī)體上，安全帶的另一端固定在巡檢機(jī)器人上，主控單元與旋翼電性連接。為脫離導(dǎo)線的輸電線路巡檢機(jī)器人提供一個與墜落方向相反的拉力，避免巡檢機(jī)器人墜落，提高巡檢機(jī)器人在導(dǎo)線上行走的安全性。本實(shí)用新型屬于輸電線路檢修維護(hù)領(lǐng)域。
【IPC分類】H02G1-02, B64C27-08, B62D57-02
【公開號】CN204304317
【申請?zhí)枴緾N201520008213
【發(fā)明人】劉銳, 楊磊, 劉奕, 楊劉貴, 陳鳳翔, 黃鈺錫, 趙良文
【申請人】貴州電網(wǎng)公司輸電運(yùn)行檢修分公司
【公開日】2015年4月29日
【申請日】2015年1月7日