輸電線路巡檢機(jī)器人防墜落裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種架空輸電線路巡檢設(shè)備的保護(hù)裝置，屬于輸電線路檢修維護(hù)領(lǐng)域。
【背景技術(shù)】
[0002]目前，機(jī)器人巡檢方式一般以導(dǎo)(地)線作為機(jī)器人的行進(jìn)軌道。輸電導(dǎo)線具有一定的弧度，在風(fēng)的作用下會(huì)發(fā)生舞動(dòng)，《輸電線路舞動(dòng)》一書中描述輸電導(dǎo)線舞動(dòng)振幅可以達(dá)到1m以上。巡檢機(jī)器人在舞動(dòng)的導(dǎo)線上跨越線夾、間隔棒等障礙物時(shí)，會(huì)發(fā)生夾持機(jī)構(gòu)無(wú)法準(zhǔn)確定位導(dǎo)線的情況，導(dǎo)致輸電線路巡檢機(jī)器人脫離導(dǎo)線、迅速墜落。巡檢機(jī)器人的機(jī)械動(dòng)作會(huì)存在一定的誤差，導(dǎo)致夾持機(jī)構(gòu)不能有效地夾緊導(dǎo)線，容易使機(jī)器人從導(dǎo)線上脫離、迅速墜落。高壓架空輸電線路的導(dǎo)線與地面之間的距離一般在幾十米，并且輸電線路廊道環(huán)境惡劣、復(fù)雜，輸電線路巡檢機(jī)器人在墜落后會(huì)造成嚴(yán)重?fù)p壞，甚至發(fā)生不可恢復(fù)的毀壞。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本實(shí)用新型的目的在于:提供輸電線路巡檢機(jī)器人防墜落裝置，為脫離導(dǎo)線的輸電線路巡檢機(jī)器人提供一個(gè)與墜落方向相反的拉力，避免巡檢機(jī)器人墜落，提高巡檢機(jī)器人在導(dǎo)線上行走的安全性。
[0004]本實(shí)用新型的方案如下:輸電線路巡檢機(jī)器人防墜落裝置，包括機(jī)體、行走輪、輪軸、旋翼、安全帶和主控單元，所述機(jī)體為Π形框架結(jié)構(gòu)，行走輪轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置在輪軸上，輪軸的兩端分別固定在機(jī)體的兩側(cè)壁上，旋翼通過(guò)旋翼連接臂與機(jī)體相連，安全帶的一端直接或間接地固定在機(jī)體上，安全帶的另一端固定在巡檢機(jī)器人上，主控單元與旋翼電性連接。
[0005]優(yōu)選地，所述主控單元包括防墜落裝置控制器以及分別與防墜落裝置控制器電性連接的無(wú)線通信模塊和旋翼電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，所述旋翼與主控單元中的旋翼電機(jī)驅(qū)動(dòng)器電性連接。
[0006]優(yōu)選地，所述旋翼共四個(gè)，且四個(gè)旋翼兩兩對(duì)稱地分布設(shè)置在機(jī)體的兩側(cè)，對(duì)應(yīng)地在主控單元內(nèi)設(shè)置有四個(gè)旋翼電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，每個(gè)旋翼一一對(duì)應(yīng)地與一個(gè)旋翼電機(jī)驅(qū)動(dòng)器電性連接。
[0007]優(yōu)選地，每個(gè)旋翼包括旋翼槳、旋翼電機(jī)和旋翼護(hù)架，旋翼槳由旋翼電機(jī)帶動(dòng)，旋翼護(hù)架罩在旋翼槳的外側(cè)，所述旋翼電機(jī)驅(qū)動(dòng)器與旋翼中的旋翼電機(jī)電性連接。
[0008]優(yōu)選地，還包括有U型環(huán)，U型環(huán)的兩端均固定在機(jī)體上，所述安全帶的一端固定在U型環(huán)上，安全帶的一端通過(guò)U型環(huán)間接地固定設(shè)置在機(jī)體上。
[0009]優(yōu)選地，還包括有旋轉(zhuǎn)臂和旋轉(zhuǎn)臂動(dòng)力裝置，旋轉(zhuǎn)臂固定設(shè)置在機(jī)體側(cè)壁的下端，旋轉(zhuǎn)臂動(dòng)力裝置固定在機(jī)體或旋轉(zhuǎn)臂上，旋轉(zhuǎn)臂動(dòng)力裝置驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)臂擺動(dòng)以封閉或打開機(jī)體的下端開口，所述主控單元中還設(shè)置有與防墜落裝置控制器電性連接的旋轉(zhuǎn)臂動(dòng)力裝置驅(qū)動(dòng)器，旋轉(zhuǎn)臂動(dòng)力裝置與主控單元中的旋轉(zhuǎn)臂動(dòng)力裝置驅(qū)動(dòng)器電性連接。
[0010]優(yōu)選地，所述機(jī)體下端與旋轉(zhuǎn)臂相對(duì)的一側(cè)上還設(shè)置有機(jī)械鎖扣，旋轉(zhuǎn)臂擺動(dòng)到封閉機(jī)體下端開口的位置時(shí)，機(jī)械鎖扣鎖緊旋轉(zhuǎn)臂的擺動(dòng)端，所述主控單元中還設(shè)置有與防墜落裝置控制器電性連接的機(jī)械鎖扣驅(qū)動(dòng)器，機(jī)械鎖扣與主控單元中的機(jī)械鎖扣驅(qū)動(dòng)器電性連接。
[0011 ] 優(yōu)選地，所述防墜落裝置控制器包括電源模塊、處理器芯片和D/A轉(zhuǎn)換芯片。
[0012]所述巡檢機(jī)器人防墜落裝置具有兩種工作狀態(tài):線上行走狀態(tài)和飛行跨越障礙物狀態(tài)。巡檢機(jī)器人通過(guò)安全帶拖動(dòng)防墜落裝置跟隨巡檢機(jī)器人在(輸電)導(dǎo)線上行走。巡檢機(jī)器人檢測(cè)到行進(jìn)路徑上存在障礙物時(shí)，向防墜落裝置發(fā)送跨越障礙物的指令。防墜落裝置的主控單元接收到跨越障礙物的指令后，啟動(dòng)旋翼為防墜落裝置提供一個(gè)向上的升力，使行走輪與導(dǎo)線分離，使防墜落裝置完全脫離導(dǎo)線，以飛行的方式跨越線上障礙物；防墜落裝置機(jī)體進(jìn)入導(dǎo)線范圍后，防墜落裝置在巡檢機(jī)器人的遙控下逐步調(diào)整空間姿態(tài)，使行走輪與導(dǎo)線接觸；關(guān)閉旋翼，使導(dǎo)線通過(guò)行走輪承載防墜落裝置的重力，使防墜落裝置進(jìn)入線上行走狀態(tài)。
[0013]本實(shí)用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比，主要優(yōu)點(diǎn)是在防墜落裝置遇到線上障礙物時(shí)，通過(guò)主控單元控制防墜落裝置迅速跨越導(dǎo)線上的常見障礙；在巡檢機(jī)器人本體脫離導(dǎo)線時(shí)，防墜落裝置通過(guò)安全帶給機(jī)器人本體提供一個(gè)足夠大的與機(jī)器人墜落方向相反的拉力，以避免機(jī)器人發(fā)生墜落而造成嚴(yán)重?fù)p壞，有效地避免了不必要的經(jīng)濟(jì)損失，本實(shí)用新型能夠有效提尚巡檢機(jī)器人在線路上彳丁走的安全性。
【附圖說(shuō)明】
[0014]圖1是本實(shí)用新型的主視結(jié)構(gòu)示意圖；
[0015]圖2是旋翼部分的俯視結(jié)構(gòu)示意圖；
[0016]圖3是主控單元的原理簡(jiǎn)圖。
【具體實(shí)施方式】
[0017]為使本實(shí)用新型的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將參照附圖對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步地詳細(xì)描述。
實(shí)施例
[0018]參照?qǐng)D1、圖2和圖3，本實(shí)施例提供的輸電線路巡檢機(jī)器人防墜落裝置，包括:
[0019]機(jī)體1、行走輪2、輪軸6、旋翼3、安全帶4、主控單元5、旋翼連接臂11、U型環(huán)7、旋轉(zhuǎn)臂8和旋轉(zhuǎn)臂動(dòng)力裝置9 ；
[0020]所述機(jī)體I為Π形框架結(jié)構(gòu)，行走輪2轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置在輪軸6上，輪軸6的兩端分別固定在機(jī)體I的兩側(cè)壁上，旋翼3通過(guò)旋翼連接臂11與機(jī)體I相連，U型環(huán)7的兩端均固定在機(jī)體I上，所述安全帶4的一端固定在U型環(huán)7上，即安全帶4的一端通過(guò)U型環(huán)7間接地固定設(shè)置在機(jī)體I上，安全帶4的另一端固定在巡檢機(jī)器人上；
[0021]主控單元5包括防墜落裝置控制器51以及分別與防墜落裝置控制器51電性連接的無(wú)線通信模塊52、旋翼電機(jī)驅(qū)動(dòng)器53、旋轉(zhuǎn)臂動(dòng)力裝置驅(qū)動(dòng)器54和機(jī)械鎖扣驅(qū)動(dòng)器55，所述防墜落裝置控制器51包括電源模塊511、處理器芯片512和D/A轉(zhuǎn)換芯片513 ;
[0022]旋翼3共四個(gè)，且四個(gè)旋翼3兩兩對(duì)稱地分布設(shè)置在機(jī)體I的兩側(cè)，對(duì)應(yīng)地在主控單元5內(nèi)設(shè)置有四個(gè)旋翼電機(jī)驅(qū)動(dòng)器53，每個(gè)旋翼3中的旋翼電機(jī)32 對(duì)應(yīng)地與一個(gè)旋翼電機(jī)驅(qū)動(dòng)器53電性連接。
[0023]每個(gè)旋翼3包括旋翼槳31、旋翼電機(jī)32和旋翼護(hù)架33，旋翼槳31由旋翼電機(jī)32帶動(dòng)，旋翼護(hù)架3