基于機器人的變電站三維實景巡檢系統的制作方法
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及一種基于機器人的變電站三維實景巡檢系統。
【背景技術】
[0002]變電站智能機器人巡檢系統是為適應智能化變電站以及無人值守變電站發(fā)展需求，全面提高變電站智能化水平發(fā)展而來。它以智能巡檢機器人為核心，整合機器人技術、電力設備非接觸檢測技術、導航定位技術以及物聯網技術等，能夠實現變電站全天候、全方位、全自主智能巡檢和監(jiān)控。
[0003]在變電站運行中，單一智能機器人巡檢系統的應用確實給變電站巡檢工作帶來了一些實際便利，同時也存在一些缺陷和不足。這些缺陷和不足主要表現在:系統相對孤立、難以實現全覆蓋、極端環(huán)境適應能力不強、難以開展較復雜工作。
【實用新型內容】
[0004]本實用新型是為避免上述已有技術中存在的不足之處，提供一種基于機器人的變電站三維實景巡檢系統，以提高運行人員的業(yè)務水平和運檢效率、保障設備健康運行、提高供電可靠性。
[0005]本實用新型為解決技術問題采用以下技術方案。
[0006]基于機器人的變電站三維實景巡檢系統，其結構特點是，包括監(jiān)測服務器、智能管理機、無線通信設備、移動式智能巡檢機器人、固定式紅外攝像機、固定式可見光攝像機、在線測溫系統和紅外傳感器；所述監(jiān)測服務器和智能管理機之間通過電力通信網絡相連接，所述移動式智能巡檢機器人通過無線通信設備與所述智能管理機相互通信，所述固定式紅外攝像機、固定式可見光攝像機、在線測溫系統和紅外傳感器通過通信電纜與所述智能管理機相連接；所述無線通信設備、移動式智能巡檢機器人、固定式紅外攝像機、固定式可見光攝像機、在線測溫系統和紅外傳感器均設置于變電站工作現場。
[0007]本實用新型的基于機器人的變電站三維實景巡檢系統的結構特點也在于:
[0008]所述智能管理機還與SCADA系統相連接。
[0009]所述無線通信設備為F7834路由器。
[0010]與已有技術相比，本實用新型有益效果體現在:
[0011]本實用新型的基于機器人的變電站三維實景巡檢系統，包括監(jiān)測服務器、智能管理機、無線通信設備、移動式智能巡檢機器人、固定式紅外攝像機、固定式可見光攝像機、在線測溫系統和紅外傳感器；所述監(jiān)測服務器和智能管理機之間通過電力通信網絡相連接，所述移動式智能巡檢機器人通過無線通信設備與所述智能管理機相互通信，所述固定式紅外攝像機、固定式可見光攝像機、在線測溫系統和紅外傳感器通過通信電纜與所述智能管理機相連接。
[0012]監(jiān)測服務器，操作人員通過使用監(jiān)測服務器操作后臺監(jiān)測平臺，即是3D實景監(jiān)控系統，以3D實景平臺為載體。通過3D實景監(jiān)控平臺融合智能機器人巡檢系統，消除機器人巡檢系統孤立運行的歷史，可實現與安防視頻、火災報警、PMIS(project managementinformat1n system，項目管理信息系統)系統等實現數據關聯和共享，實現多系統的異常聯動的功能。
[0013]本實用新型的基于機器人的變電站三維實景巡檢系統，具有可提高運行人員的業(yè)務水平和運檢效率、促進了安全生產運行管理工作、保障設備健康運行、提高供電可靠性等優(yōu)點。
【附圖說明】
[0014]圖1為本實用新型的基于機器人的變電站三維實景巡檢系統的結構框圖。
[0015]以下通過【具體實施方式】，并結合附圖對本實用新型作進一步說明。
【具體實施方式】
[0016]參見圖1，本實用新型的基于機器人的變電站三維實景巡檢系統，包括監(jiān)測服務器、智能管理機、無線通信設備、移動式智能巡檢機器人、固定式紅外攝像機、固定式可見光攝像機、在線測溫系統和紅外傳感器；所述監(jiān)測服務器和智能管理機之間通過電力通信網絡相連接，所述移動式智能巡檢機器人通過無線通信設備與所述智能管理機相互通信，所述固定式紅外攝像機、固定式可見光攝像機、在線測溫系統和紅外傳感器通過通信電纜與所述智能管理機相連接；所述無線通信設備、移動式智能巡檢機器人、固定式紅外攝像機、固定式可見光攝像機、在線測溫系統和紅外傳感器均設置于變電站工作現場。
[0017]所述智能管理機還與SCADA系統相連接。
[0018]所述無線通信設備為F7834路由器。
[0019]本實用新型的基于機器人的變電站三維實景巡檢系統，采用網絡分布式架構，整體分為三層，分別為集控層、基站層和終端層。集控層可以對多個變電站的三維實景機器人巡檢系統實現遠程監(jiān)控，包括監(jiān)測服務器和監(jiān)測服務器內設的三維實景監(jiān)控平臺；基站層包括智能管理機和設置于所述智能管理機內的機器人后臺、控制和分析軟件系統；終端層包括移動式智能巡檢機器人、固定式熱紅外攝像機、固定式可見光攝像機、在線監(jiān)測設備、紅外傳感器等。
[0020]智能機器人，優(yōu)選山東魯能LER-3000變電站智能巡檢機器人，LER-3000變電站智能巡檢機器人內集成紅外熱像儀、可見光攝像機，對變電站進行移動式巡檢。
[0021]無線通信設備，優(yōu)選F7834路由器，用于將智能機器人的紅外熱像儀和可見光攝像機所生成的圖像無線傳輸到智能管理機中。
[0022]固定式紅外攝像機，優(yōu)選上海巨哥RS30無線紅外測溫攝像儀。設好預置位，對固定熱點設備進行定期拍照測溫。
[0023]固定式可見光攝像機，優(yōu)選Axis (安訊士)網絡攝像機P3344，設好預置位，對固定熱點設備進行定期拍照。
[0024]紅外傳感器，優(yōu)選ABT-30紅外對射，感應到有異物闖入時，會發(fā)出報警信號。
[0025]智能管理機，內部設置了專門針對電力智能變電站輔助監(jiān)控系統的現場管理平臺和集視頻圖像和周界防范等于一體的嵌入式智能監(jiān)控平臺，采用嵌入式硬件系統、LINUX操作系統。
[0026]Scada系統是電力綜合自動化監(jiān)測系統，數據融合到智能管理機，作為巡檢系統的輔助判斷參數。
[0027]監(jiān)測服務器，操作人員通過使用監(jiān)測服務器操作后臺監(jiān)測平臺，即是3D實景監(jiān)控系統，以3D實景平臺為載體，展示以上各個系統的數據，同時還能夠對收集到的數據進行深度挖掘。例如分析智能機器人巡檢數據與SCADA系統、測溫系統、熱紅外成像系統的關聯性。
[0028]通過3D平臺還原變電站現場的真實場景，將機器人巡檢的路徑在三維平臺系統中真實展示并進行標注；在3D場景中實時展示機器人巡檢位置移動，實現對機器人現場巡檢情況的直觀真實反映。
[0029]智能機器人結合3D實景平臺針對重點巡檢點設定巡檢預置位，確定巡檢預置位與3D實景電氣設備對應關系。當智能機器人對某個巡檢點做好初始化等準備工作后，可在3D實景平臺中選擇作為以后巡檢的預置位，在以后巡檢工作、查看電器設備狀態(tài)時可以點擊對應的3D場景電氣設備，通過對機器人控制、調焦等一系列動作來實現快速、準確的定位巡檢。
[0030]對于針對機器人無法巡檢到的區(qū)域，借助于3D平臺融合的其他系統如SCADA系統、輔助監(jiān)控系統等進行填補。
[0031]設定所需巡檢的設備點以及關注的數據量、視頻圖像外觀、熱紅外成像等必要的巡檢信息，系統自動生成巡檢路徑，巡視人員通過平臺隨機或定時進行遠程巡檢。當進入已設定的巡檢設備點時，系統將相關的設備相關在線監(jiān)測數據，進行集中展示，并對實時巡檢的結果、過去時間短的變化趨勢等進行正常與否進行巡視、判定，形成遠程綜合分析巡檢結果記錄。
[0032]針對500kV變電站，越來越多的綜合監(jiān)控、監(jiān)測系統帶來地運行新課