線連接，所述第一驅(qū)動器和所述第二驅(qū)動器分別綁定有唯一的地址信息，所述方法包括:所述第一驅(qū)動器獲得所述控制器發(fā)送的控制指令，所述控制指令包括目標地址信息；所述第一驅(qū)動器判斷獲得的所述控制指令中的目標地址信息與所述第一驅(qū)動器綁定的所述地址信息是否相同；若相同，所述第一驅(qū)動器執(zhí)行與獲得的所述控制指令對應(yīng)的操作；若不同，所述第一驅(qū)動器將獲得的所述控制指令發(fā)送給所述第二驅(qū)動器，以使所述第二驅(qū)動器判斷獲得的所述控制指令中的地址信息與所述第二驅(qū)動器綁定的所述地址信息是否相同。
[0037]通過當?shù)谝或?qū)動器判斷獲得的控制指令中的目標地址信息與第一驅(qū)動器綁定的地址信息不同時，第一驅(qū)動器將控制指令信息轉(zhuǎn)發(fā)給第二驅(qū)動器，采用這樣的方式，可實現(xiàn)驅(qū)動器的轉(zhuǎn)發(fā)功能，實現(xiàn)一個控制器對多個驅(qū)動器進行網(wǎng)絡(luò)控制，且控制器無需再增加額外的硬件，有效縮短了開發(fā)周期及開發(fā)成本。
[0038]下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例。通常在此處附圖中描述和示出的本發(fā)明實施例的組件可以以各種不同的配置來布置和設(shè)計。因此，以下對在附圖中提供的本發(fā)明的實施例的詳細描述并非旨在限制要求保護的本發(fā)明的范圍，而是僅僅表示本發(fā)明的選定實施例?；诒景l(fā)明的實施例，本領(lǐng)域技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動的前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。
[0039]實施例一
[0040]參閱圖1，本發(fā)明實施例提供了一種電機驅(qū)動系統(tǒng)，該電機驅(qū)動系統(tǒng)包括控制器101、第一驅(qū)動器102和第二驅(qū)動器103，控制器101與第一驅(qū)動器102通過USB接口通信連接，第一驅(qū)動器102與第二驅(qū)動器103通過CAN總線連接，第一驅(qū)動器102和第二驅(qū)動器103分別綁定有唯一的地址信息。
[0041]控制器101用于向第一驅(qū)動器102發(fā)送控制命令，該控制命令中包括目標地址信息，第一驅(qū)動器102和第二驅(qū)動器103用于驅(qū)動其連接的電機，第一驅(qū)動器102設(shè)置有數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)發(fā)電路，當?shù)谝或?qū)動器102接收到控制器101發(fā)送的控制命令后，將該控制命令中的目標地址信息與其自身綁定的地址信息相比對，判斷目標地址信息與其自身綁定的地址信息是否相同，如果目標地址信息與其自身綁定的地址信息相同，則執(zhí)行該控制指令對應(yīng)的操作(即驅(qū)動第一驅(qū)動器102驅(qū)動的電機相應(yīng)轉(zhuǎn)動)，如果目標地址信息與其自身綁定的地址信息不相同，第一驅(qū)動器102將接收到的控制命令通過CAN總線接口轉(zhuǎn)發(fā)給第二驅(qū)動器103。第二驅(qū)動器103接收到該控制指令后，判斷該控制指令中的目標地址信息與其綁定的地址信息是否相同，如果相同，則執(zhí)行該控制指令對應(yīng)的操作。
[0042]其中，控制器101與第一驅(qū)動器102也不僅限于通過RS232接口通信連接，例如還可以采用USB接口，并口，SPI接口等多種接口通信連接。第一驅(qū)動器102與第二驅(qū)動器103也不僅限于通過CAN總線連接，例如還可以采用Ethercat總線或RS-485總線?？刂破?01可以是計算機或?qū)Ｓ玫墓た貦C等智能終端。第一驅(qū)動器102以及第二驅(qū)動器103綁定的地址信息分別為第一驅(qū)動器102和第二驅(qū)動器103唯一綁定的物理地址信息。
[0043]進一步的，第二驅(qū)動器103可以為多個驅(qū)動器，第一驅(qū)動器102分別與該多個驅(qū)動器通過總線104連接，采用這樣的方式，即可實現(xiàn)多軸的網(wǎng)絡(luò)控制。同時，當?shù)诙?qū)動器103為采用多個驅(qū)動器時，本實施例提供的電機驅(qū)動系統(tǒng)可在第一驅(qū)動器102上設(shè)置多個不同的總線接口，參閱圖2，多個驅(qū)動器可通過不同的總線104連接第一驅(qū)動器102，采用這種方式可將控制器101的控制指令轉(zhuǎn)發(fā)到不同總線104上的驅(qū)動器。這樣，當驅(qū)動器的數(shù)量過多而一個總線104無法容納其地址信息時，可通過不同的控制指令中的目標地址信息將控制指令轉(zhuǎn)發(fā)到不同的網(wǎng)絡(luò)中，進一步增加控制電機的數(shù)量。當使用例如I2C這一類短距離的傳輸?shù)木W(wǎng)絡(luò)總線時，還可以通過將控制指令由短距離網(wǎng)絡(luò)總線轉(zhuǎn)發(fā)給長距離網(wǎng)絡(luò)總線的方式實現(xiàn)遠距離控制驅(qū)動器，進而控制在遠端的電機。本實施例中，第一驅(qū)動器102設(shè)置有數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)發(fā)電路并設(shè)置多個不同的總線接口，從而實現(xiàn)轉(zhuǎn)發(fā)功能以控制不同總線104上的驅(qū)動器。當然，第二驅(qū)動器103也可以設(shè)置數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)發(fā)電路并設(shè)置多個總線接口，這樣也能實現(xiàn)轉(zhuǎn)發(fā)功能以控制不同總線104上的驅(qū)動器，且還能增加電機驅(qū)動系統(tǒng)中控制的驅(qū)動器的數(shù)量，進而實現(xiàn)控制更多的電機。
[0044]另外，第一驅(qū)動器102以及第二驅(qū)動器103還可以在執(zhí)行控制指令對應(yīng)的操作后向控制器101反饋確認信息，并由控制器101設(shè)置的顯示裝置顯示出來，以便用戶了解第一驅(qū)動器102以及第二驅(qū)動器103是否執(zhí)行了控制指令對應(yīng)的操作。進一步的，第一驅(qū)動器102和第二驅(qū)動器103還可以將其狀態(tài)信息或參數(shù)信息反饋給控制器101，或者是該驅(qū)動器驅(qū)動的電機的狀態(tài)信息或參數(shù)信息反饋給控制器101，以便用戶隨時了解第一驅(qū)動器102和第二驅(qū)動器103的狀態(tài)、參數(shù)及其驅(qū)動的電機的狀態(tài)、參數(shù)等。
[0045]本發(fā)明實施例提供的電機驅(qū)動系統(tǒng)，可適用于各種類型的電機驅(qū)動系統(tǒng)，如伺服電機驅(qū)動系統(tǒng)、無刷電機驅(qū)動系統(tǒng)、音圈電機驅(qū)動系統(tǒng)、伺服直線電機驅(qū)動系統(tǒng)、步進電機驅(qū)動系統(tǒng)等。
[0046]實施例二
[0047]參閱圖3，本發(fā)明實施例提供了一種電機驅(qū)動器的控制方法，該方法用于電機驅(qū)動系統(tǒng)，電機驅(qū)動系統(tǒng)包括控制器、第一驅(qū)動器和第二驅(qū)動器，控制器與第一驅(qū)動器通信連接，第一驅(qū)動器與第二驅(qū)動器通過總線連接，第一驅(qū)動器和第二驅(qū)動器分別綁定有唯一的地址信息，本實施例提供的電機驅(qū)動器的控制方法包括以下步驟:
[0048]步驟S201:第一驅(qū)動器獲得控制器發(fā)送的控制指令，控制指令包括目標地址信息。
[0049]控制器可以是計算機或?qū)Ｓ玫墓た貦C等智能終端，本實施例中，控制器采用計算機。通過電機驅(qū)動系統(tǒng)控制電機驅(qū)動器時。首先，控制器根據(jù)人機操作向第一驅(qū)動器發(fā)送相應(yīng)的控制指令，控制指令中包含了目標地址信息，第一驅(qū)動器接收控制器發(fā)送的控制指令。
[0050]其中，控制器通過RS232接口與第一驅(qū)動器通信連接，當然，接口類型也不限于RS232接口，例如還可以采用USB接口、并口以及SPI接口等其他方式的接口。
[0051]步驟S202:第一驅(qū)動器判斷獲得的控制指令中的目標地址信息與第一驅(qū)動器綁定的地址信息是否相同，若相同，執(zhí)行步驟S203，若不同，執(zhí)行步驟S204。
[0052]每個驅(qū)動器對應(yīng)有唯一的物理地址信息，第一驅(qū)動器接收到控制器發(fā)送的控制指令后，將控制指令中的目標地址信息與其自身的物理地址信息相比對，判斷控制指令中的目標地址信息與其自身的物理地址信息是否相同，如果相同，則執(zhí)行步驟S203，如果不相同，則執(zhí)行步驟S204。
[0053]步驟S203:第一驅(qū)動器執(zhí)行與獲得的控制指令對應(yīng)的操作。
[0054]每個控制指令對應(yīng)有相應(yīng)的操作，當?shù)谝或?qū)動器判斷的結(jié)果為該控制指令中的目標地址信息與其自身的物理地址信息相同時，則執(zhí)行該控制指令對應(yīng)的操作。(例如當某一條控制指令對應(yīng)的操作為控制電機轉(zhuǎn)動角度為順時針旋轉(zhuǎn)10度時，則第一驅(qū)動器驅(qū)動其控制的電機順時針旋轉(zhuǎn)10度。)
[0055]步驟S204:第一驅(qū)動器將獲得的控制指令發(fā)送給第二驅(qū)動器。