本技術(shù)涉及充電，尤其涉及一種防止偏軌的充電裝置及其充電方法。

背景技術(shù)：

1、隨著科技的發(fā)展，智能家居產(chǎn)品日益普及，尤其是軌道機(jī)器人作為提升居家生活便捷性的重要設(shè)備，受到越來(lái)越多消費(fèi)者的青睞。軌道機(jī)器人通常用于自動(dòng)開合窗簾，能夠根據(jù)用戶需求和環(huán)境光線進(jìn)行調(diào)節(jié)，提供了良好的使用體驗(yàn)。然而，現(xiàn)有的軌道機(jī)器人在充電和運(yùn)行過(guò)程中仍存在一些顯著的缺陷，影響了其可靠性和用戶體驗(yàn)。

2、許多現(xiàn)有的軌道機(jī)器人在設(shè)計(jì)上并沒(méi)有充分考慮到充電過(guò)程中的定位問(wèn)題。在充電時(shí)，軌道機(jī)器人需要與充電底座或充電軌道精準(zhǔn)對(duì)接，以確保充電效率。然而，因其結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的不足，往往導(dǎo)致機(jī)器人在充電過(guò)程中位置偏移，進(jìn)而造成接觸不良，影響充電效果。偏軌現(xiàn)象不僅會(huì)增加充電時(shí)間，甚至在某些情況下可能導(dǎo)致軌道機(jī)器人無(wú)法完成充電，直接影響到其后續(xù)的正常使用，且由于導(dǎo)軌的形狀限制，軌道機(jī)器人在運(yùn)行過(guò)程中也容易受到導(dǎo)軌形狀的影響，導(dǎo)致運(yùn)行不順暢，甚至出現(xiàn)卡頓現(xiàn)象。這些問(wèn)題不僅影響了軌道機(jī)器人的性能，也降低了用戶的使用體驗(yàn)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本技術(shù)的目的在于提供一種防止偏軌的充電裝置及其充電方法，解決現(xiàn)有機(jī)器人在充電過(guò)程中容易偏軌的技術(shù)問(wèn)題。

2、為達(dá)到此目的，本技術(shù)采用以下技術(shù)方案：

3、一種防止偏軌的充電裝置，包括：

4、軌道機(jī)器人，包括滾輪，兩個(gè)所述軌道機(jī)器人的滾輪與移動(dòng)導(dǎo)軌的底面抵接；

5、固定結(jié)構(gòu)，所述固定結(jié)構(gòu)設(shè)置在兩個(gè)所述軌道機(jī)器人之間，包括主體和設(shè)置于所述主體上的夾持機(jī)構(gòu)，所述主體的第一端與所述移動(dòng)導(dǎo)軌的底面抵接，所述主體的第二端設(shè)置有第一磁吸線；

6、限位結(jié)構(gòu)，所述限位結(jié)構(gòu)圍繞所述滾輪設(shè)置在所述軌道機(jī)器人上，包括限位塊和固定導(dǎo)柱，所述限位塊設(shè)置在所述滾輪的周側(cè)，所述固定導(dǎo)柱與所述限位塊固定連接，用于抵住所述移動(dòng)導(dǎo)軌的側(cè)壁，以防止軌道機(jī)器人在充電過(guò)程中發(fā)生偏移，所述固定導(dǎo)柱內(nèi)設(shè)置有用于與所述第一磁吸線磁吸連接的第二磁吸線，以使所述第一磁吸線與第二磁吸線（321）電性導(dǎo)通。

7、進(jìn)一步地，所述主體的第二端的兩端向所述軌道機(jī)器人的方向延伸設(shè)置有容納腔，所述第一磁吸線設(shè)置在所述容納腔內(nèi)，所述第一磁吸線的第一端沿著所述移動(dòng)導(dǎo)軌的方向延伸與電源連接，所述第一磁吸線的第二端設(shè)置在所述容納腔內(nèi)且向遠(yuǎn)離所述主體的方向延伸設(shè)置；

8、所述第一磁吸線的第二端上套設(shè)有彈性件，所述彈性件設(shè)置在所述容納腔內(nèi)且與所述第一磁吸線的第二端之間形成彈性連接，以使所述第二磁吸線與所述第一磁吸線磁性連接時(shí)提供緩沖。

9、進(jìn)一步地，所述限位塊的兩側(cè)為弧形結(jié)構(gòu)，所述限位塊的弧形兩側(cè)的內(nèi)壁間隔預(yù)設(shè)距離與所述滾輪的外徑相匹配，使所述限位塊能夠緊密地貼合在滾輪的周側(cè)，從而限制軌道機(jī)器人的移動(dòng)范圍。

10、進(jìn)一步地，所述固定導(dǎo)柱包括中空?qǐng)A形結(jié)構(gòu)和固定塊，所述固定塊與所述限位塊固定連接，所述中空?qǐng)A形結(jié)構(gòu)設(shè)置在所述固定塊的中間位置，所述固定塊的內(nèi)壁的中空部分與所述中空?qǐng)A形結(jié)構(gòu)相通，用于容納所述第二磁吸線，所述第二磁吸線的一端與所述軌道機(jī)器人連接，另一端穿過(guò)所述固定導(dǎo)柱對(duì)應(yīng)所述第一磁吸線的第二端設(shè)置，實(shí)現(xiàn)所述軌道機(jī)器人在所述移動(dòng)導(dǎo)軌上的充電。

11、進(jìn)一步地，所述夾持機(jī)構(gòu)包括夾持部、第一連接部分和第二連接部分，所述夾持部和所述第一連接部分固定連接，所述第二連接部分設(shè)置在所述夾持部和第一連接部分的連接處，且向遠(yuǎn)離所述夾持部開口的方向延伸；

12、所述夾持機(jī)構(gòu)包括第一狀態(tài)和第二狀態(tài)，當(dāng)所述夾持機(jī)構(gòu)為第一狀態(tài)時(shí)，所述夾持部與移動(dòng)導(dǎo)軌的外底面接觸，兩個(gè)所述夾持機(jī)構(gòu)的第一連接部分通過(guò)連接件連接，形成閉合的夾持狀態(tài)，以固定所述移動(dòng)導(dǎo)軌；當(dāng)所述夾持機(jī)構(gòu)為第二狀態(tài)時(shí)，所述夾持部與移動(dòng)導(dǎo)軌的內(nèi)底面接觸，兩個(gè)所述夾持機(jī)構(gòu)的第一連接部分通過(guò)連接件連接，且兩個(gè)所述夾持機(jī)構(gòu)的第二連接部分相互接觸，形成閉合的夾持狀態(tài)，以固定所述移動(dòng)導(dǎo)軌。

13、進(jìn)一步地，所述連接件包括連接桿和連接套，所述連接套卡住一個(gè)所述第一連接部分，所述連接桿穿過(guò)兩個(gè)所述夾持機(jī)構(gòu)的第一連接部分與所述連接套連接，實(shí)現(xiàn)兩個(gè)所述夾持機(jī)構(gòu)的連接；

14、所述連接桿上套設(shè)有彈簧，以提供一定的彈性力，使所述夾持機(jī)構(gòu)在夾持移動(dòng)導(dǎo)軌時(shí)能夠適應(yīng)不同厚度的移動(dòng)導(dǎo)軌。

15、進(jìn)一步地，所述固定塊的內(nèi)壁的中空部分的兩端間隔設(shè)置有若干個(gè)彈性臂，所述彈性臂與所述軌道機(jī)器人連接；

16、所述第二磁吸線對(duì)應(yīng)所述第一磁吸線的第二端的一側(cè)設(shè)置有導(dǎo)電接頭，所述導(dǎo)電接頭的外壁設(shè)置有半圓突柱，所述固定導(dǎo)柱的內(nèi)壁設(shè)置有對(duì)應(yīng)所述半圓突柱的半圓槽，所述半圓突柱與所述半圓槽配合，以實(shí)現(xiàn)所述第二磁吸線與所述固定導(dǎo)柱固定連接。

17、本技術(shù)還公開了一種充電方法，所述充電裝置還包括位置傳感器、電流檢測(cè)模塊和控制單元，用于實(shí)現(xiàn)上述任一項(xiàng)所述的防止偏軌的充電裝置，包括：

18、基于所述位置傳感器獲取軌道機(jī)器人在所述移動(dòng)導(dǎo)軌上的初始位置信息，所述初始位置信息包括所述軌道機(jī)器人在所述移動(dòng)導(dǎo)軌上的坐標(biāo)點(diǎn)；

19、基于所述控制單元將所述坐標(biāo)點(diǎn)進(jìn)行序列分解得到多個(gè)分量信息，每個(gè)所述分量信息為不同的移動(dòng)方向上的坐標(biāo)點(diǎn)；

20、根據(jù)所述分量信息獲取所述軌道機(jī)器人的預(yù)定路徑，控制所述軌道機(jī)器人沿所述移動(dòng)導(dǎo)軌按照所述預(yù)定路徑移動(dòng)；

21、通過(guò)所述電流檢測(cè)模塊監(jiān)測(cè)所述軌道機(jī)器人在移動(dòng)過(guò)程中的電流變化，判斷所述軌道機(jī)器人是否偏離預(yù)定路徑；

22、當(dāng)檢測(cè)到所述軌道機(jī)器人偏離預(yù)定路徑時(shí)，所述控制單元發(fā)出調(diào)整指令，調(diào)整所述軌道機(jī)器人的移動(dòng)方向，使所述軌道機(jī)器人沿所述預(yù)定路徑移動(dòng)到指定位置進(jìn)行對(duì)接充電。

23、進(jìn)一步地，所述通過(guò)所述電流檢測(cè)模塊監(jiān)測(cè)所述軌道機(jī)器人在移動(dòng)過(guò)程中的電流變化，判斷所述軌道機(jī)器人是否偏離預(yù)定路徑的步驟，還包括：

24、基于所述電流檢測(cè)模塊獲取所述軌道機(jī)器人在移動(dòng)過(guò)程中的輸出電流數(shù)據(jù)，并將所述輸出電流數(shù)據(jù)添加時(shí)間標(biāo)簽形成時(shí)間序列；

25、將所述時(shí)間序列中相隔預(yù)設(shè)時(shí)間間隔的電流數(shù)據(jù)進(jìn)行比較，獲取電流變化值，判斷所述電流變化值是否大于預(yù)設(shè)電流值；

26、若大于，則計(jì)算所述預(yù)設(shè)時(shí)間間隔內(nèi)的電流值的均值和方差值，若所述電流值的均值持續(xù)偏離所述預(yù)設(shè)電流值，且所述方差值增加，則判定所述軌道機(jī)器人偏離預(yù)定路徑。

27、進(jìn)一步地，所述基于所述控制單元將所述坐標(biāo)點(diǎn)進(jìn)行序列分解得到多個(gè)分量信息，每個(gè)所述分量信息為不同的移動(dòng)方向上的坐標(biāo)點(diǎn)的步驟，包括：

28、通過(guò)傅里葉變換將所述坐標(biāo)點(diǎn)的時(shí)間序列數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為頻域數(shù)據(jù)，從而得到各個(gè)頻率分量對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)點(diǎn)信息；

29、對(duì)所述頻域數(shù)據(jù)進(jìn)行濾波處理，將濾波后的頻域數(shù)據(jù)通過(guò)逆傅里葉變換轉(zhuǎn)換回時(shí)域，得到經(jīng)過(guò)優(yōu)化處理的分量信息；

30、根據(jù)優(yōu)化后的所述分量信息，計(jì)算所述軌道機(jī)器人在各個(gè)移動(dòng)方向上的移動(dòng)位置。

31、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本技術(shù)具有以下有益效果：

32、本技術(shù)的防止偏軌的充電裝置通過(guò)設(shè)置限位結(jié)構(gòu)和固定結(jié)構(gòu)，確保了軌道機(jī)器人在充電時(shí)與充電底座或充電軌道的精準(zhǔn)對(duì)接，從而提高了充電效率和可靠性，限位結(jié)構(gòu)的設(shè)置有效防止了軌道機(jī)器人在充電過(guò)程中的位置偏移，確保了充電過(guò)程的順暢和穩(wěn)定。因此，本技術(shù)的充電裝置不僅提高了軌道機(jī)器人的充電效率和可靠性，還提升了用戶的使用體驗(yàn)，在實(shí)際應(yīng)用中，本技術(shù)的充電裝置能夠有效延長(zhǎng)軌道機(jī)器人的工作時(shí)間，減少因充電問(wèn)題導(dǎo)致的停機(jī)時(shí)間，從而提高了軌道機(jī)器人的使用效率。