本發(fā)明屬于電力巡檢，尤其涉及一種配電線路夾線定向檢查機(jī)器人。

背景技術(shù)：

1、配電線路一般是指從降壓變電站把電力送到配電變壓器或?qū)⑴潆娮冸娬镜碾娏λ偷接秒妴挝坏木€路，配電線路的建設(shè)要求安全可靠，保持供電連續(xù)性，減少線路損失，提高輸電效率，保證電能質(zhì)量良好。為確保配電線路可以穩(wěn)定且可持續(xù)地工作，需要定期對(duì)其進(jìn)行巡檢，提早發(fā)現(xiàn)線路存在的問(wèn)題并對(duì)其進(jìn)行解決，而對(duì)于架空的配電線路來(lái)說(shuō)，一般會(huì)采用夾線檢查機(jī)器人對(duì)其進(jìn)行巡檢。

2、現(xiàn)有檢查機(jī)器人包括四翼無(wú)人機(jī)、壓緊機(jī)構(gòu)和控制盒，壓緊機(jī)構(gòu)和控制盒均安裝在四翼無(wú)人機(jī)上，四翼無(wú)人機(jī)可以帶動(dòng)壓緊機(jī)構(gòu)和控制盒上升至線路所在高度，控制盒的底部設(shè)有攝像裝置用于進(jìn)行巡視，壓緊機(jī)構(gòu)對(duì)線路進(jìn)行壓緊，同時(shí)設(shè)有輪夾結(jié)構(gòu)使該裝置在四翼無(wú)人機(jī)的幫助下沿著線路進(jìn)行滑行。

3、由于四翼無(wú)人機(jī)在前后移動(dòng)時(shí)，其前后兩端機(jī)翼的轉(zhuǎn)速發(fā)生變化，導(dǎo)致現(xiàn)有檢查機(jī)器人中的四翼無(wú)人機(jī)在沿線路移動(dòng)時(shí)，其移動(dòng)軌跡出現(xiàn)傾斜，這種傾斜會(huì)使壓緊機(jī)構(gòu)隨之傾斜并對(duì)所壓緊的線路產(chǎn)生拉伸作用，這樣不僅會(huì)對(duì)線路施加額外的壓力，還會(huì)增加與線路之間的摩擦阻力，從而影響巡查的速度和效率，更為嚴(yán)重的是，這種情況還可能對(duì)線路造成一定的損傷。

4、因此，針對(duì)以上現(xiàn)狀，迫切需要開(kāi)發(fā)一種配電線路夾線定向檢查機(jī)器人，以克服當(dāng)前實(shí)際應(yīng)用中的不足。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)存在的不足，本發(fā)明實(shí)施例的目的在于提供一種配電線路夾線定向檢查機(jī)器人，以解決上述背景技術(shù)中的問(wèn)題。

2、為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：

3、一種配電線路夾線定向檢查機(jī)器人，包括十字安裝板，所述十字安裝板的底部固定有管理模塊，且所述十字安裝板的底部安裝有兩個(gè)定向機(jī)構(gòu)，所述十字安裝板四個(gè)角上均開(kāi)設(shè)有安裝槽，四個(gè)安裝槽的上方均設(shè)置有操控機(jī)構(gòu)，兩個(gè)所述操控機(jī)構(gòu)通過(guò)固定柱對(duì)稱固定在十字安裝板的兩個(gè)角上，另外兩個(gè)所述操控機(jī)構(gòu)活動(dòng)設(shè)置在十字安裝板另外兩個(gè)角上，兩個(gè)所述固定柱的安裝方向均與兩個(gè)定向機(jī)構(gòu)的安裝方向一致，兩個(gè)固定在十字安裝板上的操控機(jī)構(gòu)的底部均設(shè)置有攝像模塊，兩個(gè)所述攝像模塊通過(guò)固定架分別固定兩個(gè)操控機(jī)構(gòu)的底部，所述管理模塊分別與四個(gè)操控機(jī)構(gòu)、兩個(gè)攝像模塊和兩個(gè)定向機(jī)構(gòu)電性連接，還包括：

4、偏轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，所述偏轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)對(duì)稱安裝在十字安裝板另外的兩個(gè)角上，兩個(gè)所述偏轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)均與兩個(gè)固定柱相垂直，另外兩個(gè)所述操控機(jī)構(gòu)分別與兩個(gè)偏轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)相連，兩個(gè)所述偏轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)均與安裝在十字安裝板中部上的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)相連，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與管理模塊電性連接；

5、所述偏轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括第一安裝筒、第二安裝筒、移動(dòng)組件和偏轉(zhuǎn)組件，所述第一安裝筒與第二安裝筒相互之間固定連接，且所述第一安裝筒與第二安裝筒均安裝在安裝槽上，所述移動(dòng)組件安裝在第一安裝筒與第二安裝筒的連接處，所述移動(dòng)組件的一端延伸至第一安裝筒與第二安裝筒外并且與驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)相連，所述移動(dòng)組件的另一端延伸至第一安裝筒與第二安裝筒內(nèi)并且與滑動(dòng)安裝在第一安裝筒內(nèi)的偏轉(zhuǎn)組件的一端相抵觸，所述偏轉(zhuǎn)組件的另一端延伸至第一安裝筒外并且與操控機(jī)構(gòu)固定相連；

6、初態(tài)下，管理模塊控制四個(gè)操控機(jī)構(gòu)的出風(fēng)方向均一致朝下，四個(gè)操控機(jī)構(gòu)帶動(dòng)十字安裝板及其上的偏轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和定向機(jī)構(gòu)均上升至線纜所在高度，定向機(jī)構(gòu)通過(guò)伸縮的方式與線纜的外表面滑動(dòng)連接；

7、管理模塊控制驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)進(jìn)行工作，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)同時(shí)帶動(dòng)兩個(gè)偏轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)上的移動(dòng)組件工作，移動(dòng)組件通過(guò)與偏轉(zhuǎn)組件相配合的方式帶動(dòng)另外兩個(gè)操控機(jī)構(gòu)在向外移動(dòng)的同時(shí)旋轉(zhuǎn)90度；

8、兩個(gè)旋轉(zhuǎn)90度后的操控機(jī)構(gòu)通過(guò)與定向機(jī)構(gòu)相配合的方式帶動(dòng)十字安裝板及其上的攝像模塊沿線纜的分布軌跡進(jìn)行移動(dòng)，攝像模塊通過(guò)移動(dòng)的方式實(shí)現(xiàn)對(duì)線纜快速且高效的巡查，兩個(gè)未旋轉(zhuǎn)的操控機(jī)構(gòu)通過(guò)繼續(xù)工作的方式讓機(jī)器人恒定地位于線纜的上方。

9、作為本發(fā)明進(jìn)一步的技術(shù)方案，所述移動(dòng)組件包括：

10、轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在第一安裝筒和第二安裝筒連接處的安裝軸，所述安裝軸的一端延伸至第一安裝筒和第二安裝筒外并且與驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)相連；

11、位于第一安裝筒和第二安裝筒內(nèi)并且與安裝軸固定連接的齒輪；

12、兩端分別滑動(dòng)安裝在第一安裝筒和第二安裝筒內(nèi)的齒條，所述齒條與齒輪相嚙合；以及

13、固定在齒條一端上的移動(dòng)件，所述移動(dòng)件與偏轉(zhuǎn)組件相抵觸。

14、作為本發(fā)明進(jìn)一步的技術(shù)方案，所述偏轉(zhuǎn)組件包括：

15、滑動(dòng)設(shè)置在第一安裝筒內(nèi)的滑動(dòng)件，所述滑動(dòng)件的一端與移動(dòng)件相抵觸，所述滑動(dòng)件的另一端與第一安裝筒之間安裝有彈簧，所述滑動(dòng)件的外壁上螺旋開(kāi)設(shè)有導(dǎo)向槽；

16、固定在滑動(dòng)件另一端上的連接柱，所述連接柱的一端貫穿第一安裝筒并且與操控機(jī)構(gòu)相連；以及

17、通過(guò)固定螺絲固定在第一安裝筒側(cè)壁上的導(dǎo)向件，所述導(dǎo)向件與導(dǎo)向槽滑動(dòng)配合。

18、作為本發(fā)明進(jìn)一步的技術(shù)方案，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括：

19、固定在十字安裝板中部的電機(jī)，所述電機(jī)與管理模塊電性連接；

20、固定在電機(jī)輸出端上的主軸；以及

21、一端與主軸相連且另一端與安裝軸相連的傳動(dòng)件。

22、作為本發(fā)明進(jìn)一步的技術(shù)方案，所述操控機(jī)構(gòu)包括：

23、分別固定在固定柱和連接柱上的安裝座；

24、固定在安裝座上的馬達(dá)，所述馬達(dá)與管理模塊電性連接；以及

25、安裝在馬達(dá)輸出端上的螺旋槳槳葉。

26、作為本發(fā)明進(jìn)一步的技術(shù)方案，所述定向機(jī)構(gòu)包括：

27、沿固定柱的安裝方向并且對(duì)稱固定在十字安裝板底部的安裝架，所述安裝架上開(kāi)設(shè)有滑槽；

28、安裝在安裝架上的定向組件；以及

29、安裝在十字安裝板底部的調(diào)控組件，所述調(diào)控組件的一端與滑槽滑動(dòng)配合并且與定向組件轉(zhuǎn)動(dòng)連接，且所述調(diào)控組件與管理模塊電性連接。

30、作為本發(fā)明進(jìn)一步的技術(shù)方案，所述調(diào)控組件包括：

31、轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在十字安裝板底部并且與管理模塊電性連接的伸縮缸；

32、固定在伸縮缸輸出端上的伸縮桿；以及

33、安裝在伸縮桿一端上的滾輪，所述滾輪與滑槽滑動(dòng)配合，所述滾輪與定向組件的一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

34、作為本發(fā)明進(jìn)一步的技術(shù)方案，所述定向組件包括：

35、通過(guò)連接軸轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在安裝架上的定向輪；以及

36、通過(guò)連接軸轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在滾輪上的夾線輪，所述線纜置于定向輪和夾線輪之間。

37、作為本發(fā)明進(jìn)一步的技術(shù)方案，所述十字安裝板靠近兩個(gè)偏轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的位置上對(duì)稱開(kāi)設(shè)有調(diào)整槽，所述調(diào)整槽內(nèi)通過(guò)螺栓固定有配重模塊，所述配重模塊通過(guò)與安裝在十字安裝板中部的水平儀相配合的方式對(duì)機(jī)器人的重心進(jìn)行校準(zhǔn)。

38、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果是：

39、初態(tài)下，管理模塊確保四個(gè)操控機(jī)構(gòu)的出風(fēng)方向均一致朝下，從而為機(jī)器人整體結(jié)構(gòu)的穩(wěn)定上升提供了基礎(chǔ)，四個(gè)操控機(jī)構(gòu)帶動(dòng)十字安裝板及其上的偏轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和定向機(jī)構(gòu)均上升至線纜所在高度，定向機(jī)構(gòu)通過(guò)伸縮的方式與線纜的外表面滑動(dòng)連接，為后續(xù)對(duì)線纜的巡查提供了導(dǎo)向基礎(chǔ)，可以讓機(jī)器人沿線纜的分布軌跡進(jìn)行移動(dòng)，從而充分且有效地對(duì)線纜進(jìn)行巡查；

40、接著，管理模塊控制驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)進(jìn)行工作，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)同時(shí)帶動(dòng)兩個(gè)偏轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)上工作，兩個(gè)偏轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)同步帶動(dòng)另外兩個(gè)操控機(jī)構(gòu)在向外移動(dòng)的同時(shí)旋轉(zhuǎn)90度，這樣不僅避免了操控機(jī)構(gòu)在旋轉(zhuǎn)過(guò)程中可能與第一安裝筒或十字安裝板發(fā)生的碰撞，而且確保了操控機(jī)構(gòu)的穩(wěn)定工作，可以讓另外兩個(gè)操控機(jī)構(gòu)的出風(fēng)方向與線纜的巡查方向相反；

41、兩個(gè)旋轉(zhuǎn)了90度的操控機(jī)構(gòu)在與定向機(jī)構(gòu)的配合下，能夠帶動(dòng)十字安裝板及其上的攝像模塊沿線纜的分布軌跡進(jìn)行移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)了對(duì)線纜快速且高效的巡查，提高了作業(yè)效率，同時(shí)減少了人工直接參與高空作業(yè)的風(fēng)險(xiǎn)，為高空作業(yè)提供了一種高效且安全的解決方案，而兩個(gè)未旋轉(zhuǎn)的操控機(jī)構(gòu)可以為機(jī)器人提供一定的浮力，使其自身的重量不會(huì)施加在線纜上，通過(guò)減少或消除機(jī)器人對(duì)線纜的直接壓力，可以顯著降低線纜因長(zhǎng)時(shí)間承受重力而導(dǎo)致的磨損或損傷，從而延長(zhǎng)線纜的使用壽命，且浮力的存在使得機(jī)器人能夠更輕松地沿纜線移動(dòng)，減少了移動(dòng)過(guò)程中的摩擦和阻力，從而提高了巡查的效率和速度。

42、為更清楚地闡述本發(fā)明的結(jié)構(gòu)特征和功效，下面結(jié)合附圖與具體實(shí)施例來(lái)對(duì)本發(fā)明進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。