本發(fā)明實(shí)施例涉及電機(jī)控制，尤其涉及一種六相路感電機(jī)的控制方法、系統(tǒng)和六相路感電機(jī)。

背景技術(shù)：

1、隨著智能駕駛的技術(shù)不斷迭代，智能駕駛離我們?cè)絹碓浇?；線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)在轉(zhuǎn)向手感優(yōu)化、空間布置、低速靈活性、車輛橫向響應(yīng)特性、被動(dòng)安全等方面具有潛在的優(yōu)勢(shì)；線控轉(zhuǎn)向包含兩部分，上轉(zhuǎn)hwa(hand?wheel?actuator)和下轉(zhuǎn)rwa(road?wheel?actuator)；路感hwa由方向盤、轉(zhuǎn)角傳感器、轉(zhuǎn)角轉(zhuǎn)矩傳感器、減速器、路感模擬執(zhí)行器、控制器、機(jī)械限位裝置等組成；目前為滿足功能安全冗余要求，路感模擬執(zhí)行器一般為六相電機(jī)。

2、在六相路感電機(jī)的驅(qū)動(dòng)過程中，需要依據(jù)電機(jī)轉(zhuǎn)子的機(jī)械位置來為電流換向服務(wù)，因此電機(jī)中往往安裝有位置傳感器來檢測(cè)電機(jī)轉(zhuǎn)子的機(jī)械位置。但是位置傳感器檢測(cè)到的轉(zhuǎn)子位置與實(shí)際電機(jī)轉(zhuǎn)子的機(jī)械位置往往存在偏差，為了保證電機(jī)轉(zhuǎn)子的機(jī)械位置的測(cè)量準(zhǔn)確性，電機(jī)的控制器一般都支持零位自學(xué)習(xí)，通過零位自學(xué)習(xí)過程測(cè)試確定零位角后自動(dòng)進(jìn)行修正補(bǔ)償。

3、對(duì)于六相路感電機(jī)來說，當(dāng)存在一個(gè)以上的控制器來控制六相路感電機(jī)時(shí)，需要控制每個(gè)控制器均進(jìn)行零位自學(xué)習(xí)，控制邏輯繁瑣。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明實(shí)施例提供一種六相路感電機(jī)的控制方法、系統(tǒng)和六相路感電機(jī)，解決了現(xiàn)有技術(shù)中對(duì)于多個(gè)控制器控制的六相路感電機(jī)進(jìn)行各控制器的零位自學(xué)習(xí)時(shí)所存在的控制邏輯繁瑣的技術(shù)問題。

2、第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種六相路感電機(jī)的控制方法，應(yīng)用于六相路感電機(jī)的控制系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)包括主控制器和輔控制器，所述主控制器和所述輔控制器各控制六相路感電機(jī)的三相線圈，所述控制方法包括：

3、主控制器基于接收到的零位自學(xué)習(xí)指令進(jìn)入零位自學(xué)習(xí)模式，并基于所述零位自學(xué)習(xí)指令判斷所述輔控制器是否需要啟動(dòng)零位自學(xué)習(xí)；

4、若判斷結(jié)果為需要，則所述主控制器完成零位自學(xué)習(xí)之后，將主控自學(xué)習(xí)結(jié)果儲(chǔ)存待用，并控制所述輔控制器開啟零位自學(xué)習(xí)；

5、若判斷結(jié)果為不需要，則所述主控制器完成零位自學(xué)習(xí)之后，直接將主控自學(xué)習(xí)結(jié)果儲(chǔ)存待用。

6、第二方面，本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種六相路感電機(jī)的控制系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)包括主控制器和輔控制器；所述主控制器和所述輔控制器各控制六相路感電機(jī)的三相線圈；

7、所述主控制器包括主控自學(xué)習(xí)單元和第一存儲(chǔ)單元，所述輔控制器包括輔控自學(xué)習(xí)單元和第二存儲(chǔ)單元；

8、所述主控自學(xué)習(xí)單元基于接收到的零位自學(xué)習(xí)指令進(jìn)入零位自學(xué)習(xí)模式，并基于所述零位自學(xué)習(xí)指令判斷所述輔控制器是否需要啟動(dòng)零位自學(xué)習(xí)；若判斷結(jié)果為需要，則所述主控自學(xué)習(xí)單元完成零位自學(xué)習(xí)之后，將主控自學(xué)習(xí)結(jié)果儲(chǔ)存在所述第一存儲(chǔ)單元待用，并控制所述輔控自學(xué)習(xí)單元開啟零位自學(xué)習(xí)；若判斷結(jié)果為不需要，則所述主控自學(xué)習(xí)單元完成零位自學(xué)習(xí)之后，直接將主控自學(xué)習(xí)結(jié)果儲(chǔ)存在所述第一存儲(chǔ)單元待用；

9、所述輔控自學(xué)習(xí)單元完成零位自學(xué)習(xí)之后，將輔控自學(xué)習(xí)結(jié)果儲(chǔ)存在所述第二存儲(chǔ)單元中。

10、第三方面，本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種六相路感電機(jī)，所述六相路感電機(jī)包括上述任意實(shí)施例所述的六相路感電機(jī)的控制系統(tǒng)。

11、本發(fā)明實(shí)施例公開了一種六相路感電機(jī)的控制方法、系統(tǒng)和六相路感電機(jī)，控制方法包括：主控制器基于接收到的零位自學(xué)習(xí)指令進(jìn)入零位自學(xué)習(xí)模式，并基于零位自學(xué)習(xí)指令判斷輔控制器是否需要啟動(dòng)零位自學(xué)習(xí)；若判斷結(jié)果為需要，則主控制器完成零位自學(xué)習(xí)之后，將主控自學(xué)習(xí)結(jié)果儲(chǔ)存待用，并控制輔控制器開啟零位自學(xué)習(xí)；若判斷結(jié)果為不需要，則主控制器完成零位自學(xué)習(xí)之后，直接將主控自學(xué)習(xí)結(jié)果儲(chǔ)存待用。本申請(qǐng)通過使用一條零位自學(xué)習(xí)指令即可控制主控制器和輔控制器均進(jìn)行零位自學(xué)習(xí)，解決了現(xiàn)有技術(shù)中對(duì)于多個(gè)控制器控制的六相路感電機(jī)進(jìn)行各控制器的零位自學(xué)習(xí)時(shí)所存在的控制邏輯繁瑣的技術(shù)問題，實(shí)現(xiàn)了一條指令控制主、輔控制器進(jìn)行零位自學(xué)習(xí)，化簡(jiǎn)了控制邏輯，減少了操作步驟的技術(shù)效果。

技術(shù)特征：

1.一種六相路感電機(jī)的控制方法，其特征在于，應(yīng)用于六相路感電機(jī)的控制系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)包括主控制器和輔控制器，所述主控制器和所述輔控制器各控制六相路感電機(jī)的三相線圈，所述控制方法包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的六相路感電機(jī)的控制方法，其特征在于，所述主控制器控制所述輔控制器開啟零位自學(xué)習(xí)包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的六相路感電機(jī)的控制方法，其特征在于，所述輔控制器開啟零位自學(xué)習(xí)之后，所述控制方法還包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的六相路感電機(jī)的控制方法，其特征在于，在所述主控制器確定所述六相路感電機(jī)的零位自學(xué)習(xí)完成之后，所述控制方法還包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的六相路感電機(jī)的控制方法，其特征在于，所述主控制器和所述輔控制器各自讀取各自存儲(chǔ)的零位自學(xué)習(xí)結(jié)果中的目標(biāo)零位值包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的六相路感電機(jī)的控制方法，其特征在于，所述主控制器和所述輔控制器分別利用各自的目標(biāo)零位值以及當(dāng)前機(jī)械位置得到電機(jī)電角度值包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的六相路感電機(jī)的控制方法，其特征在于，所述主控制器和所述輔控制器分別利用各自的電機(jī)電角度值控制所述六相路感電機(jī)動(dòng)作包括：

8.一種六相路感電機(jī)的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述控制系統(tǒng)包括主控制器和輔控制器；所述主控制器和所述輔控制器各控制六相路感電機(jī)的三相線圈；

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的六相路感電機(jī)的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述主控制器和所述輔控制器之間通過控制器局域網(wǎng)總線或串行外圍設(shè)備接口實(shí)現(xiàn)通信連接。

10.一種六相路感電機(jī)，其特征在于，所述六相路感電機(jī)包括上述權(quán)利要求8至9中任一項(xiàng)所述的六相路感電機(jī)的控制系統(tǒng)。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明實(shí)施例公開了一種六相路感電機(jī)的控制方法、系統(tǒng)和六相路感電機(jī)，控制方法包括：主控制器基于接收到的零位自學(xué)習(xí)指令進(jìn)入零位自學(xué)習(xí)模式，并基于零位自學(xué)習(xí)指令判斷輔控制器是否需要啟動(dòng)零位自學(xué)習(xí)；若判斷結(jié)果為需要，則主控制器完成零位自學(xué)習(xí)之后，將主控自學(xué)習(xí)結(jié)果儲(chǔ)存待用，并控制輔控制器開啟零位自學(xué)習(xí)；若判斷結(jié)果為不需要，則主控制器完成零位自學(xué)習(xí)之后，直接將主控自學(xué)習(xí)結(jié)果儲(chǔ)存待用。本申請(qǐng)通過使用一條零位自學(xué)習(xí)指令即可控制主控制器和輔控制器均進(jìn)行零位自學(xué)習(xí)，解決了現(xiàn)有技術(shù)中對(duì)于多個(gè)控制器控制的六相路感電機(jī)進(jìn)行各控制器的零位自學(xué)習(xí)時(shí)所存在的控制邏輯繁瑣的技術(shù)問題。

技術(shù)研發(fā)人員：熊禮勇,羅夢(mèng),肖洋
受保護(hù)的技術(shù)使用者：上海金脈電子科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/19