本發(fā)明涉及一種監(jiān)控系統(tǒng)，尤其是基于物聯(lián)網(wǎng)和智能巡檢機(jī)器人的配電網(wǎng)綜合監(jiān)控系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

隨著國(guó)家大力發(fā)展智能電網(wǎng)，變電站和變電設(shè)備的智能化建設(shè)是電網(wǎng)技術(shù)的發(fā)展趨勢(shì)，為了確保配電網(wǎng)的安全運(yùn)行，對(duì)配電運(yùn)行的現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境和相關(guān)電器設(shè)備運(yùn)行狀態(tài)的實(shí)時(shí)檢測(cè)和調(diào)控必將作為智能電網(wǎng)建設(shè)的重要組成部分。

然而，當(dāng)前配電網(wǎng)由于其使用環(huán)境和結(jié)構(gòu)的復(fù)雜性使得其智能化信息水平較低。目前大部分對(duì)變電站或小區(qū)、開閉所配置的動(dòng)力、環(huán)境、安全防衛(wèi)、報(bào)警、電壓、電能等監(jiān)測(cè)系統(tǒng)多為獨(dú)立的子系統(tǒng)，各個(gè)子系統(tǒng)都是孤立的，以至于出現(xiàn)了一種監(jiān)測(cè)“孤島”現(xiàn)象，而沒有配置一套完整的并進(jìn)行綜合監(jiān)控的系統(tǒng)，或者綜合控制不夠全面，系統(tǒng)不夠完善，從而使得變電站無法達(dá)到智能化運(yùn)行管理的要求，這也無形中降低了系統(tǒng)的實(shí)用性、穩(wěn)定性和安全性，并且增加了投資成本。

與此同時(shí)，當(dāng)前變電站的設(shè)備巡檢還主要依靠人工巡檢，巡檢的質(zhì)量、效果受人為因素影響很大，而造成巡檢質(zhì)量好壞不一，同時(shí)巡檢過程中需要對(duì)分析處理數(shù)據(jù)，進(jìn)一步確定故障的類型和處理方式，而現(xiàn)場(chǎng)巡檢人員在現(xiàn)場(chǎng)由于設(shè)備等方面的缺陷，導(dǎo)致故障處理不及時(shí)，可能影響變電站的正常工作，因此，變電站的智能化就顯得尤為重要。

隨著智能變電站的發(fā)展，無人職守變電站越來越普及，這就要求能夠?qū)崿F(xiàn)遠(yuǎn)程監(jiān)控，以及實(shí)現(xiàn)各個(gè)系統(tǒng)之間的綜合監(jiān)控。隨著智能電網(wǎng)規(guī)劃的進(jìn)行，未來智能變電站將成為主流，因而提供一種可以對(duì)變電站多方面狀態(tài)進(jìn)行綜合監(jiān)控的系統(tǒng)就顯得尤為重要。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明基于現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種基于物聯(lián)網(wǎng)和智能巡檢機(jī)器人的配電網(wǎng)綜合監(jiān)控系統(tǒng)，通過采用物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)和智能巡檢機(jī)器人，實(shí)現(xiàn)了對(duì)變電站和環(huán)網(wǎng)柜進(jìn)行綜合監(jiān)控與自動(dòng)巡檢，有效地確保了配電網(wǎng)的安全運(yùn)行。

本發(fā)明的具體方案是：基于物聯(lián)網(wǎng)和智能巡檢機(jī)器人的配電網(wǎng)綜合監(jiān)控系統(tǒng)，包括監(jiān)測(cè)系統(tǒng)、智能巡檢機(jī)器人和后臺(tái)管理平臺(tái)以及遠(yuǎn)程接收終端，其特征是：所述監(jiān)測(cè)系統(tǒng)包括用于對(duì)變電站進(jìn)行監(jiān)測(cè)和管理的環(huán)境監(jiān)測(cè)系統(tǒng)、防盜監(jiān)測(cè)系統(tǒng)、消防監(jiān)測(cè)系統(tǒng)、門禁管理系統(tǒng)和用于對(duì)環(huán)網(wǎng)柜運(yùn)行狀態(tài)進(jìn)行監(jiān)測(cè)的環(huán)網(wǎng)柜監(jiān)測(cè)系統(tǒng)以及相關(guān)聯(lián)動(dòng)設(shè)備；監(jiān)測(cè)系統(tǒng)將采集到的數(shù)據(jù)信息通過智能采集器實(shí)時(shí)傳輸至后臺(tái)管理平臺(tái)，后臺(tái)管理平臺(tái)發(fā)出控制指令，并通過智能采集器控制聯(lián)動(dòng)設(shè)備的工作動(dòng)態(tài)；

所述智能巡檢機(jī)器人在變電站內(nèi)根據(jù)指定路徑和巡檢目標(biāo)點(diǎn)進(jìn)行自動(dòng)巡檢，實(shí)現(xiàn)對(duì)相關(guān)目標(biāo)點(diǎn)的溫度采集、紅外成像和圖像識(shí)別，并將采集到的信息傳輸至后臺(tái)管理平臺(tái)；

所述后臺(tái)管理平臺(tái)用于對(duì)采集接收到的數(shù)據(jù)進(jìn)行集中分析和判斷，將采集的數(shù)據(jù)與大數(shù)據(jù)庫進(jìn)行對(duì)比，分析預(yù)警可能發(fā)生的隱患，并將預(yù)警信息傳輸至遠(yuǎn)程接收終端。

本發(fā)明中所述環(huán)境監(jiān)測(cè)系統(tǒng)包括安裝在變電站內(nèi)的六氟化硫檢測(cè)儀、溫濕度傳感器和臭氧傳感器；所述防盜監(jiān)測(cè)系統(tǒng)包括用于非法入侵監(jiān)測(cè)的網(wǎng)絡(luò)攝像頭和脈沖電子圍欄以及紅外對(duì)射傳感器；所述消防監(jiān)測(cè)系統(tǒng)包括光電感煙火探測(cè)器和明火探測(cè)器；所述門禁管理系統(tǒng)包括設(shè)置在變電站入口處的刷卡識(shí)別系統(tǒng)和語音提示器以及設(shè)置在變電站內(nèi)、外一定設(shè)防區(qū)域內(nèi)的若干個(gè)入侵探測(cè)器；所述環(huán)網(wǎng)柜監(jiān)測(cè)系統(tǒng)包括安裝在環(huán)網(wǎng)柜內(nèi)的工業(yè)半球攝像頭、用于對(duì)環(huán)網(wǎng)柜內(nèi)帶電接點(diǎn)溫濕度進(jìn)行測(cè)量的溫濕度傳感器和對(duì)變壓器外殼溫度進(jìn)行測(cè)量的紅外測(cè)溫儀；所述聯(lián)動(dòng)設(shè)備包括安裝在變電站內(nèi)的燈光照明系統(tǒng)、除濕器、空調(diào)、風(fēng)機(jī)和聲光報(bào)警器及安裝在環(huán)網(wǎng)柜內(nèi)的除濕器和排風(fēng)扇。

本發(fā)明中所述智能采集器包括處理器a、開關(guān)量輸入模塊、開關(guān)量輸出模塊、模擬量輸入模塊、隔離模塊a、隔離模塊b和運(yùn)算放大器以及a/d轉(zhuǎn)換模塊；所述開關(guān)量輸入模塊接收到的開關(guān)量信息通過隔離模塊a傳輸至處理器a；所述模擬量輸入模塊接收到的模擬量信息依次通過運(yùn)算放大器進(jìn)行信號(hào)放大處理和a/d轉(zhuǎn)換模塊的模數(shù)轉(zhuǎn)換后傳輸至處理器a;所述處理器a對(duì)接收到的信號(hào)進(jìn)行處理，并通過隔離模塊b向開關(guān)量輸出模塊發(fā)出控制指令，開關(guān)量輸出模塊輸出開關(guān)量信息以控制各個(gè)聯(lián)動(dòng)設(shè)備的工作動(dòng)態(tài)；在處理器a配置有rs485通訊接口，用以實(shí)現(xiàn)與后臺(tái)管理平臺(tái)之間進(jìn)行信息交互。

本發(fā)明中所述智能巡檢機(jī)器人上設(shè)有激光傳感器、可見光傳感器、紅外傳感器、車載溫度傳感器、車載高清攝像機(jī)、視頻分析算法模塊、處理器b、無線通訊模塊a和驅(qū)動(dòng)模塊以及行走機(jī)構(gòu)、升降機(jī)構(gòu)、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，其中升降機(jī)構(gòu)設(shè)置于旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)上，激光傳感器、可見光傳感器、紅外傳感器、車載溫度傳感器和車載高清攝像機(jī)均安裝于升降機(jī)構(gòu)的伸縮端；在后臺(tái)管理平臺(tái)設(shè)有無線通訊模塊b；所述激光傳感器、可見光傳感器、紅外傳感器和車載溫度傳感器分別通訊連接處理器b；所述車載高清攝像機(jī)通訊連接視頻分析算法模塊，視頻分析算法模塊通訊連接處理器b；所述處理器b通過無線通訊模塊a、無線通訊模塊b實(shí)現(xiàn)與后臺(tái)管理平臺(tái)之間的信息交互；所述處理器b通過驅(qū)動(dòng)模塊實(shí)現(xiàn)對(duì)行走機(jī)構(gòu)、升降機(jī)構(gòu)和旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的工作動(dòng)態(tài)的實(shí)時(shí)控制。

本發(fā)明中所述后臺(tái)管理平臺(tái)配置有g(shù)prs通訊模塊，遠(yuǎn)程接收終端選用手機(jī)，后臺(tái)管理平臺(tái)發(fā)出的預(yù)警信息通過gprs通訊模塊以短信的方式發(fā)送至手機(jī)上。

本發(fā)明中所述后臺(tái)管理平臺(tái)內(nèi)置有組態(tài)系統(tǒng)、配置系統(tǒng)、列表系統(tǒng)和采集分析系統(tǒng)；

所述配置系統(tǒng)包括配置信號(hào)的來源、所屬的硬件關(guān)系；配置端口及信號(hào)的告警、告警屏蔽時(shí)間的設(shè)定和歷史保存；配置操作人員的權(quán)限；配置數(shù)據(jù)庫維護(hù)方案；配置界面風(fēng)格及界面刷新率和數(shù)據(jù)庫輪詢時(shí)間；配置邏輯信號(hào)的層次關(guān)系；

所述采集分析系統(tǒng)根據(jù)配置進(jìn)行數(shù)據(jù)采集，并將采集到的數(shù)據(jù)與大數(shù)據(jù)庫進(jìn)行對(duì)比，分析預(yù)警可能發(fā)生的隱患；

所述列表系統(tǒng)用列表的形式顯示各個(gè)數(shù)據(jù)量的值，包含信號(hào)值、視頻流、告警欄、歷史記錄查詢欄、曲線顯示、控制操作和打印報(bào)表；

所述組態(tài)系統(tǒng)以組態(tài)的表達(dá)方式顯示各個(gè)數(shù)據(jù)量的值，包含信號(hào)值、視頻流、告警欄、歷史記錄查詢欄、曲線顯示、控制操作、打印報(bào)表和語音報(bào)警。

本發(fā)明的有益效果如下：通過采用物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)和智能巡檢機(jī)器人的自動(dòng)巡檢，遠(yuǎn)程實(shí)現(xiàn)并加強(qiáng)了對(duì)變電站現(xiàn)場(chǎng)的環(huán)境、防盜、消防、門禁和環(huán)網(wǎng)柜運(yùn)行狀態(tài)的集中檢測(cè)與管理，從而達(dá)到對(duì)相關(guān)聯(lián)動(dòng)設(shè)備的實(shí)時(shí)調(diào)控，大大減小了工作人員的巡檢強(qiáng)度，對(duì)故障隱患進(jìn)行提前預(yù)防，并對(duì)所發(fā)生的故障迅速作出準(zhǔn)確判斷和處理，大大降低了維護(hù)成本，整體提高了監(jiān)控系統(tǒng)的實(shí)用性、穩(wěn)定性和安全性，確保了配電網(wǎng)的安全穩(wěn)定地運(yùn)行。

附圖說明

圖1是本發(fā)明的控制結(jié)構(gòu)框圖；

圖2是本發(fā)明中智能采集器的控制結(jié)構(gòu)框圖；

圖3是本發(fā)明中智能巡檢機(jī)器人的控制結(jié)構(gòu)框圖；

圖4是本發(fā)明中后臺(tái)管理平臺(tái)的軟件構(gòu)架圖。

具體實(shí)施方式

參見圖1，基于物聯(lián)網(wǎng)和智能巡檢機(jī)器人的配電網(wǎng)綜合監(jiān)控系統(tǒng)，包括監(jiān)測(cè)系統(tǒng)、智能巡檢機(jī)器人和后臺(tái)管理平臺(tái)以及遠(yuǎn)程接收終端；

所述監(jiān)測(cè)系統(tǒng)包括用于對(duì)變電站進(jìn)行監(jiān)測(cè)和管理的環(huán)境監(jiān)測(cè)系統(tǒng)、防盜監(jiān)測(cè)系統(tǒng)、消防監(jiān)測(cè)系統(tǒng)、門禁管理系統(tǒng)和用于對(duì)環(huán)網(wǎng)柜運(yùn)行狀態(tài)進(jìn)行監(jiān)測(cè)的環(huán)網(wǎng)柜監(jiān)測(cè)系統(tǒng)以及相關(guān)聯(lián)動(dòng)設(shè)備；監(jiān)測(cè)系統(tǒng)將采集到的數(shù)據(jù)信息通過智能采集器實(shí)時(shí)傳輸至后臺(tái)管理平臺(tái)，后臺(tái)管理平臺(tái)發(fā)出控制指令，并通過智能采集器控制聯(lián)動(dòng)設(shè)備的工作動(dòng)態(tài)；

所述智能巡檢機(jī)器人在變電站內(nèi)根據(jù)指定路徑和巡檢目標(biāo)點(diǎn)進(jìn)行自動(dòng)巡檢，實(shí)現(xiàn)對(duì)相關(guān)目標(biāo)點(diǎn)的溫度采集、紅外成像和圖像識(shí)別，并將采集到的信息傳輸至后臺(tái)管理平臺(tái)；

所述后臺(tái)管理平臺(tái)用于對(duì)采集接收到的數(shù)據(jù)進(jìn)行集中分析和判斷，將采集的數(shù)據(jù)與大數(shù)據(jù)庫進(jìn)行對(duì)比，分析預(yù)警可能發(fā)生的隱患，并將預(yù)警信息傳輸至遠(yuǎn)程接收終端。

本實(shí)施例中所述環(huán)境監(jiān)測(cè)系統(tǒng)包括安裝在變電站內(nèi)的六氟化硫檢測(cè)儀、溫濕度傳感器和臭氧傳感器，所述六氟化硫檢測(cè)儀采用超聲波聲速測(cè)量與衰減法相結(jié)合，可定量、實(shí)時(shí)在線測(cè)量sf6氣體濃度，克服了傳統(tǒng)測(cè)量方法如負(fù)電暈放電法和鹵素傳感器法只能定性判別是否越限的缺陷，不能夠準(zhǔn)確得到氣體中sf6的含量；所述溫濕度傳感器采用數(shù)字輸出的溫濕度模塊，具有精度高、重復(fù)性好等特點(diǎn)，具體參數(shù)如下：①溫度范圍：-40～＋125℃，精度：±1%；②溫度靈敏度：0.1℃；③濕度測(cè)量范圍：0～99%，精度：1%；所述臭氧傳感器采用進(jìn)口傳感器，測(cè)量精度高，輸出性能穩(wěn)定，使用壽命長(zhǎng)，在硬件設(shè)計(jì)上采用先進(jìn)的單片微機(jī)，減少外圍部件，提高系統(tǒng)的可靠性和穩(wěn)定性；能夠?qū)崟r(shí)監(jiān)測(cè)環(huán)境臭氧值，抗干擾性強(qiáng)，且安裝靈活方便，具體參數(shù)如下：①臭氧測(cè)量范圍：0～100ppm；測(cè)量精度：±3%（25℃）；所述六氟化硫檢測(cè)儀、溫濕度傳感器和臭氧傳感器檢測(cè)到的數(shù)據(jù)均通過rs-485總線上傳至智能采集器。

所述防盜監(jiān)測(cè)系統(tǒng)包括用于非法入侵監(jiān)測(cè)的網(wǎng)絡(luò)攝像頭和脈沖電子圍欄以及紅外對(duì)射傳感器；

所述消防監(jiān)測(cè)系統(tǒng)包括光電感煙火探測(cè)器和明火探測(cè)器；所述光電感煙火探測(cè)器在正常情況下，大約每隔6秒指示燈會(huì)閃亮一下；光電感煙火探測(cè)器對(duì)周圍環(huán)境中的煙霧濃度進(jìn)行自動(dòng)檢測(cè)，并根據(jù)使用環(huán)境狀況進(jìn)行靈敏度自動(dòng)補(bǔ)償；當(dāng)煙霧濃度接近報(bào)警值，光電感煙火探測(cè)器加快對(duì)煙霧濃度趨勢(shì)進(jìn)行智能運(yùn)算，同時(shí)報(bào)警指示燈開始閃亮；若運(yùn)算結(jié)果達(dá)到或超過報(bào)警值，光電感煙火探測(cè)器開始進(jìn)行聲光報(bào)警，并啟動(dòng)繼電器輸出。當(dāng)周圍環(huán)境的煙霧濃度降低到報(bào)警值以下時(shí)，光電感煙火探測(cè)器自動(dòng)恢復(fù)正常工作狀態(tài)。所述明火探測(cè)器用于檢測(cè)火焰中的紫外線并予以警報(bào)。

所述門禁管理系統(tǒng)包括設(shè)置在變電站入口處的刷卡識(shí)別系統(tǒng)和語音提示器以及若干個(gè)入侵探測(cè)器；所述刷卡識(shí)別系統(tǒng)是利用非接觸式智能卡代替?zhèn)鹘y(tǒng)的人工查驗(yàn)證件放行、用鑰匙開門的落后方式，系統(tǒng)自動(dòng)識(shí)別智能卡上的身份信息和門禁權(quán)限信息，持卡人只有在規(guī)定的時(shí)間和在有權(quán)限的門禁點(diǎn)刷卡后，門禁點(diǎn)才能自動(dòng)開門放行允許出入，否則對(duì)非法入侵拒絕開門并輸出報(bào)警信號(hào)；由于門禁權(quán)限可以隨時(shí)更改，因此，無論人員怎樣變化和流動(dòng)，都可及時(shí)更新門禁權(quán)限，不存在鑰匙開門方式時(shí)的盜用風(fēng)險(xiǎn)；同時(shí)門禁出入記錄被及時(shí)保存，可以為調(diào)查安全事件提供直接依據(jù)。

所述語音提示器在偵測(cè)到使用門禁系統(tǒng)時(shí)，能在第一時(shí)間發(fā)出溫馨提示、警報(bào)、問候語等語音，也可以根據(jù)不同的應(yīng)用場(chǎng)合，隨時(shí)更換不同的語音，達(dá)到不同需求的播放效果。

所述入侵探測(cè)器作為前端設(shè)備，設(shè)有多個(gè)，大量布置在變電站內(nèi)、外一定設(shè)防區(qū)域內(nèi)并以此構(gòu)成入侵報(bào)警系統(tǒng)，用于探測(cè)非法進(jìn)入或試圖非法進(jìn)入設(shè)防區(qū)域的行為，并向智能采集器發(fā)送報(bào)警信息。

所述環(huán)網(wǎng)柜監(jiān)測(cè)系統(tǒng)包括安裝在環(huán)網(wǎng)柜內(nèi)的工業(yè)半球攝像頭、用于對(duì)環(huán)網(wǎng)柜內(nèi)帶電接點(diǎn)溫濕度進(jìn)行測(cè)量的溫濕度傳感器和對(duì)變壓器外殼溫度進(jìn)行測(cè)量的紅外測(cè)溫儀；所述工業(yè)半球攝像頭采集的視頻信息和溫濕度傳感器采集的環(huán)網(wǎng)柜內(nèi)部的溫濕度信息實(shí)時(shí)上傳至智能采集器，當(dāng)溫濕度過高時(shí)，智能采集器控制相應(yīng)聯(lián)動(dòng)設(shè)備中的除濕器啟動(dòng)工作，進(jìn)行緊急降溫降濕處理，從而實(shí)現(xiàn)了對(duì)環(huán)網(wǎng)柜內(nèi)運(yùn)行狀態(tài)的全面監(jiān)測(cè)和控制。

所述聯(lián)動(dòng)設(shè)備包括安裝在變電站內(nèi)的燈光照明系統(tǒng)、除濕器、空調(diào)、風(fēng)機(jī)和聲光報(bào)警器及安裝在環(huán)網(wǎng)柜內(nèi)的除濕器和排風(fēng)扇。

所述燈光照明系統(tǒng)在檢測(cè)到有人進(jìn)入變電站內(nèi)時(shí)，會(huì)在系統(tǒng)的控制下自動(dòng)打開；或者在防盜監(jiān)測(cè)系統(tǒng)發(fā)出報(bào)警信號(hào)的同時(shí)，為了能夠快速看到入侵的現(xiàn)場(chǎng)情況，方便對(duì)現(xiàn)場(chǎng)情況處理，以及做到對(duì)報(bào)警現(xiàn)場(chǎng)情況進(jìn)行快速錄像，作為事故證據(jù)備用，也可以實(shí)現(xiàn)跟視頻監(jiān)測(cè)的聯(lián)動(dòng)，比如：當(dāng)某一個(gè)防區(qū)報(bào)警后，立即自動(dòng)聯(lián)動(dòng)本防區(qū)的網(wǎng)絡(luò)攝像頭轉(zhuǎn)移到報(bào)警發(fā)生地點(diǎn)，方便值班人及時(shí)查看現(xiàn)場(chǎng)視頻圖像；如果報(bào)警發(fā)生在夜間，還可以自動(dòng)聯(lián)動(dòng)報(bào)警防區(qū)的燈光，即立即打開燈光，使入侵者暴露在燈光之下，難以逃脫。

所述風(fēng)機(jī)和空調(diào)在六氟化硫檢測(cè)儀檢測(cè)到室內(nèi)六氟化硫氣體超標(biāo)或臭氧傳感器檢測(cè)到的臭氧氣體超標(biāo)時(shí)，均會(huì)在系統(tǒng)的控制下自動(dòng)啟動(dòng)，并且系統(tǒng)會(huì)及時(shí)發(fā)出告警。

參見圖2，本實(shí)施例中所述智能采集器包括處理器a、開關(guān)量輸入模塊、開關(guān)量輸出模塊、模擬量輸入模塊、隔離模塊a、隔離模塊b和運(yùn)算放大器以及a/d轉(zhuǎn)換模塊；所述開關(guān)量輸入模塊接收到的開關(guān)量信息通過隔離模塊a傳輸至處理器a；所述模擬量輸入模塊接收到的模擬量信息依次通過運(yùn)算放大器進(jìn)行信號(hào)放大處理和a/d轉(zhuǎn)換模塊的模數(shù)轉(zhuǎn)換后傳輸至處理器a;所述處理器a對(duì)接收到的信號(hào)進(jìn)行處理，并通過隔離模塊b向開關(guān)量輸出模塊發(fā)出控制指令，開關(guān)量輸出模塊輸出開關(guān)量信息以控制各個(gè)聯(lián)動(dòng)設(shè)備的工作動(dòng)態(tài)；在處理器a配置有rs485通訊接口，用以實(shí)現(xiàn)與后臺(tái)管理平臺(tái)之間進(jìn)行信息交互。

參見圖3，本實(shí)施例中所述智能巡檢機(jī)器人上設(shè)有激光傳感器、可見光傳感器、紅外傳感器、車載溫度傳感器、車載高清攝像機(jī)、視頻分析算法模塊、處理器b、無線通訊模塊a和驅(qū)動(dòng)模塊以及行走機(jī)構(gòu)、升降機(jī)構(gòu)、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，其中升降機(jī)構(gòu)設(shè)置于旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)上，激光傳感器、可見光傳感器、紅外傳感器、車載溫度傳感器和車載高清攝像機(jī)均安裝于升降機(jī)構(gòu)的伸縮端；在后臺(tái)管理平臺(tái)設(shè)有無線通訊模塊b；所述激光傳感器、可見光傳感器、紅外傳感器和車載溫度傳感器分別通訊連接處理器b；所述車載高清攝像機(jī)通訊連接視頻分析算法模塊，視頻分析算法模塊通訊連接處理器b；所述處理器b通過無線通訊模塊a、無線通訊模塊b實(shí)現(xiàn)與后臺(tái)管理平臺(tái)之間的信息交互；所述處理器b通過驅(qū)動(dòng)模塊實(shí)現(xiàn)對(duì)行走機(jī)構(gòu)、升降機(jī)構(gòu)和旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的工作動(dòng)態(tài)的實(shí)時(shí)控制。

智能巡檢機(jī)器人在進(jìn)行自動(dòng)巡檢時(shí)，可以根據(jù)指定的路線和巡檢目標(biāo)點(diǎn)進(jìn)行自動(dòng)巡檢，巡檢過程中不需要人工的介入和遠(yuǎn)程遙控，機(jī)器人將自動(dòng)規(guī)劃運(yùn)動(dòng)路徑，自主移動(dòng)到巡檢目標(biāo)點(diǎn)，完成設(shè)定的任務(wù)和動(dòng)作。智能巡檢機(jī)器人的工作原理如下：

智能巡檢機(jī)器人通過激光傳感器，利用激光探測(cè)方法構(gòu)建一個(gè)廊道工作環(huán)境等比例的地圖，即通過硬件上配置的激光傳感器和軟件的地圖構(gòu)建功能，完成對(duì)陌生工作環(huán)境的等比例地圖繪制任務(wù)。智能巡檢機(jī)器人在行走時(shí)，采用激光傳感器和可見光傳感器相結(jié)合的方式進(jìn)行避障判斷，當(dāng)在行進(jìn)方向上遇到障礙物時(shí)，智能巡檢機(jī)器人能夠通過激光傳感器判斷距離障礙物之間的距離，若距離障礙物之間的距離大于安全閾值，智能巡檢機(jī)器人可自主規(guī)劃路徑并避開障礙物行走。若距離障礙物之間的距離小于或等于安全閾值，則視為不能通過，并將信息經(jīng)過無線通訊模塊a、b上傳至后臺(tái)管理平臺(tái)，由后臺(tái)管理平臺(tái)進(jìn)行預(yù)警。在此過程中，智能巡檢機(jī)器人的行走動(dòng)態(tài)由驅(qū)動(dòng)模塊驅(qū)動(dòng)控制的行走機(jī)構(gòu)來實(shí)現(xiàn)。

智能巡檢機(jī)器人通過車載溫度傳感器對(duì)廊道內(nèi)溫度進(jìn)行監(jiān)測(cè)。當(dāng)廊道內(nèi)的溫度超標(biāo)時(shí)，工作人員通過遠(yuǎn)程或現(xiàn)場(chǎng)的后臺(tái)管理平臺(tái)操控智能巡檢機(jī)器人到故障地點(diǎn)實(shí)地查看，近距離得到溫度圖像信息和溫度數(shù)據(jù)信息，以幫助工作人員排查出廊道內(nèi)存在的安全隱患。在此過程中，智能巡檢機(jī)器人通過車載高清攝像機(jī)和視頻分析算法模塊對(duì)對(duì)現(xiàn)場(chǎng)視頻及圖片進(jìn)行采集和分析，并且車載高清攝像機(jī)由升降機(jī)構(gòu)控制實(shí)現(xiàn)上下運(yùn)動(dòng)，并由旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)控制實(shí)現(xiàn)左右旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，真正實(shí)現(xiàn)三維全方位、無監(jiān)測(cè)死角、近距離地進(jìn)行高清視頻圖像的采集。

與此同時(shí)，智能巡檢機(jī)器人通過通過紅外測(cè)溫傳感器，對(duì)紅外能量的測(cè)量，能夠準(zhǔn)確獲得物體表面的溫度，同時(shí)通過熱成像技術(shù)，還能看見清晰的熱成像圖，可以及時(shí)發(fā)現(xiàn)設(shè)備發(fā)熱缺陷，將發(fā)熱缺陷消除在初始狀態(tài)，這是保證設(shè)備安全穩(wěn)定運(yùn)行、降低檢修成本、減少事故發(fā)生、避免被迫停電的關(guān)鍵。

本實(shí)施例中所述后臺(tái)管理平臺(tái)配置有g(shù)prs通訊模塊，遠(yuǎn)程接收終端選用手機(jī)，后臺(tái)管理平臺(tái)發(fā)出的預(yù)警信息通過gprs通訊模塊以短信的方式發(fā)送至手機(jī)上。在手機(jī)上裝有配套的app軟件，當(dāng)有異常情況發(fā)生時(shí)，后臺(tái)管理平臺(tái)會(huì)將預(yù)警信息發(fā)送至手機(jī)，工作人員通過app軟件實(shí)時(shí)查看各個(gè)權(quán)限內(nèi)的配電站的情況，從而大大減小了工作人員的巡檢強(qiáng)度，加強(qiáng)了對(duì)配電站的環(huán)境、防盜、消防、門禁和環(huán)網(wǎng)柜運(yùn)行狀態(tài)的集中監(jiān)測(cè)與管理，從而確保了配電網(wǎng)的安全運(yùn)行。

參見圖1，本實(shí)施例中所述后臺(tái)管理平臺(tái)分為硬件部分和軟件部分，其軟件部分的構(gòu)架如圖4所示，分為組態(tài)系統(tǒng)、配置系統(tǒng)、列表系統(tǒng)和采集分析系統(tǒng)；

所述配置系統(tǒng)包括配置信號(hào)的來源、所屬的硬件關(guān)系；配置端口及信號(hào)的告警、告警屏蔽時(shí)間的設(shè)定和歷史保存；配置操作人員的權(quán)限；配置數(shù)據(jù)庫維護(hù)方案；配置界面風(fēng)格及界面刷新率和數(shù)據(jù)庫輪詢時(shí)間；配置邏輯信號(hào)的層次關(guān)系；

所述采集分析系統(tǒng)根據(jù)配置進(jìn)行數(shù)據(jù)采集，并將采集到的數(shù)據(jù)與大數(shù)據(jù)庫進(jìn)行對(duì)比，分析預(yù)警可能發(fā)生的隱患；

所述列表系統(tǒng)用列表的形式顯示各個(gè)數(shù)據(jù)量的值，包含信號(hào)值、視頻流、告警欄、歷史記錄查詢欄、曲線顯示、控制操作和打印報(bào)表；

所述組態(tài)系統(tǒng)以組態(tài)的表達(dá)方式顯示各個(gè)數(shù)據(jù)量的值，包含信號(hào)值、視頻流、告警欄、歷史記錄查詢欄、曲線顯示、控制操作、打印報(bào)表和語音報(bào)警。