1.一種應(yīng)用于電動汽車的基于磁懸浮內(nèi)轉(zhuǎn)子飛輪儲能的地面移動充電機器人，其特征在于：所述地面移動充電機器人包括有承載件(1)、上蓋板(2)、底座(3)、多關(guān)節(jié)充電臂(4)、備用充電接口(5)、抽氣設(shè)備(6)、A組磁懸浮儲能飛輪(7)、B組磁懸浮儲能飛輪(8)；A組磁懸浮儲能飛輪(7)與B組磁懸浮儲能飛輪(8)的結(jié)構(gòu)相同；A組磁懸浮儲能飛輪(7)與B組磁懸浮儲能飛輪(8)的旋轉(zhuǎn)方向相反；
A組磁懸浮儲能飛輪(7)與B組磁懸浮儲能飛輪(8)安裝在底座(3)內(nèi)；
承載件(1)上設(shè)有四邊梁(1A、1B、1C、1D)；底座(3)套接在承載件(1)上；上蓋板(2)安裝在底座(3)上方；
多關(guān)節(jié)充電臂(4)、備用充電接口(5)和抽氣設(shè)備(6)安裝在上蓋板(2)上；
A組磁懸浮儲能飛輪(7)包括有AA電機定子線圈(71)、AB電機定子線圈(72)、AA徑向磁軸承線圈(73)、AB徑向磁軸承線圈(74)、AA位移傳感器(75)、AB位移傳感器(76)、A飛輪本體(7A)、AA電機永磁體(7B)、AB電機永磁體(7L)、AA電機定子導(dǎo)磁環(huán)疊層圈(7C)、AB電機定子導(dǎo)磁環(huán)疊層圈(7M)、AA電機骨架(7D)、AB電機骨架(7N)、AA軸向磁軸承定子(7E)、AB軸向磁軸承定子(7P)、AA磁軸承連接盤(7F)、AB磁軸承連接盤(7Q)、AA轉(zhuǎn)子疊層圈(7G)、AB轉(zhuǎn)子疊層圈(7R)、AA保護軸承座(7H)、AB保護軸承座(7S)、AA保護軸承套(7I)、AB保護軸承套(7T)、AA軸向軸承線圈(7J)、AB軸向磁軸承線圈(7U)、AA徑向磁軸承定子(7K)、AB徑向磁軸承定子(7V)；
A飛輪本體(7A)的中部設(shè)有內(nèi)圓環(huán)(7A1)，A飛輪本體7A的外部設(shè)有外圓盤(7A2)，內(nèi)圓環(huán)(7A1)與外圓盤(7A2)之間是中間隔板(7A3)；內(nèi)圓環(huán)(7A1)的外圓筒體上且與中間隔板(7A3)結(jié)合處設(shè)有上凸臺(7A4)和下凸臺(7A5)；上凸臺(7A4)上放置有AA轉(zhuǎn)子疊層圈(7G)；下凸臺(7A5)上放置有AB轉(zhuǎn)子疊層圈(7R)；
AA電機永磁體(7B)與AB電機永磁體(7L)的結(jié)構(gòu)相同；AA電機永磁體(7B)置于A飛輪本體(7A)的外圓盤(7A2)內(nèi)壁與AA電機骨架(7D)的AB臂(7D4)之間；AB電機永磁體(7L)置于A飛輪本體(7A)的外圓盤(7A2)內(nèi)壁與AB電機骨架(7N)的AD臂之間；
AA電機定子導(dǎo)磁環(huán)疊層圈(7C)與AB電機定子導(dǎo)磁環(huán)疊層圈(7M)的結(jié)構(gòu)相同；AA電機定子導(dǎo)磁環(huán)疊層圈(7C)置于AA電機骨架(7D)的AA圓形凹腔(7D2)內(nèi)；AB電機定子導(dǎo)磁環(huán)疊層圈(7M)置于AB電機骨架(7N)的AB圓形凹腔(7N2)內(nèi)；
AA電機骨架(7D)與AB電機骨架(7N)的結(jié)構(gòu)相同；AA電機骨架(7D)的一端為AA平面板(7D1)，AA電機骨架(7D)的另一端設(shè)有用于放置AA電機定子導(dǎo)磁環(huán)疊層圈(7C)的AA圓形凹腔(7D2)，且AA圓形凹腔(7D2)的兩邊是AA臂(7D3)和AB臂(7D4)，AA臂(7D3)的外緣上設(shè)有用于卡緊AA軸向磁軸承定子(7E)的AA圓形壓板(7D5)，AB臂(7D4)的外緣面上設(shè)有AA翅片(7D6)，AA翅片(7D6)上安裝有AA電機定子線圈(71)；安裝有AA電機定子線圈(71)的AA電機骨架(7D)的外緣設(shè)有AA電機永磁體(7B)；AB電機骨架(7N)的一端為AB平面板，AB電機骨架(7N)的另一端設(shè)有用于放置AB電機定子導(dǎo)磁環(huán)疊層圈(7M)的AB圓形凹腔(7N2)，且AB圓形凹腔(7N2)的兩邊是AC臂和AD臂，AC臂的外緣上設(shè)有用于卡緊AB軸向軸承定子(7P)的AB圓形壓板，AD臂的外緣面上設(shè)有AB翅片(7N6)，AB翅片(7N6)上安裝有AB電機定子線圈(72)；安裝有AB電機定子線圈(72)的AB電機骨架(7N)的外緣設(shè)有AB電機永磁體(7L)；
AA軸向磁軸承定子(7E)與AB軸向磁軸承定子(7P)的結(jié)構(gòu)相同；AA軸向磁軸承定子(7E)的一端為AC平面板(7E1)，AA軸向磁軸承定子(7E)的另一端設(shè)有用于放置AA軸向磁軸承線圈(7J)的AC圓形凹腔(7E2)，且AC圓形凹腔(7E2)的兩邊是AE臂(7E3)和AF臂(7E4)；AB軸向磁軸承定子(7P)的一端為AD平面板，AB軸向磁軸承定子(7P)的另一端設(shè)有用于放置AB軸向磁軸承線圈(7U)的AD圓形凹腔(7P2)，且AD圓形凹腔(7P2)的兩邊是AG臂和AH臂；
AA磁軸承連接盤(7F)與AB磁軸承連接盤(7Q)的結(jié)構(gòu)相同；AA磁軸承連接盤(7F)的中部設(shè)有用于安裝AA位移傳感器(75)的AA開口槽(7F7)；AA磁軸承連接盤(7F)的一端為AE平面板(7F1)，AA磁軸承連接盤(7F)的另一端設(shè)有AA圓形凸臺(7F5)和AC圓形壓板(7F6)，AA圓形凸臺(7F5)的AI臂(7F3)與AJ臂(7F4)之間是用于放置AA徑向磁軸承定子(7K)的AE圓形凹腔(7F2)；AB磁軸承連接盤(7Q)的中部設(shè)有用于安裝AB位移傳感器(76)的AB開口槽(7Q7)；AB磁軸承連接盤(7Q)的一端為AF平面板，AB磁軸承連接盤(7Q)的另一端設(shè)有AB圓形凸臺(7Q5)和AD圓形壓板，AB圓形凸臺(7Q5)的AK臂與AL臂之間是用于放置AB徑向磁軸承定子(7V)的AF圓形凹腔；
AA轉(zhuǎn)子疊層圈(7G)與AB轉(zhuǎn)子疊層圈(7R)的結(jié)構(gòu)相同；AA轉(zhuǎn)子疊層圈(7G)置于A飛輪本體(7A)的內(nèi)圓環(huán)(7A1)外壁的上凸臺(7A4)上，且與AA保護軸承套(7I)接觸；AB轉(zhuǎn)子疊層圈(7R)置于A飛輪本體(7A)的內(nèi)圓環(huán)(7A1)外壁的下凸臺(7A5)上，且與AB保護軸承套(7T)接觸；
AA保護軸承座(7H)與AB保護軸承座(7S)的結(jié)構(gòu)相同；AA保護軸承座(7H)的一端為AG平面板(7H1)，AA保護軸承座(7H)的另一端設(shè)有AC圓形凸臺(7H2)，AC圓形凸臺(7H2)的內(nèi)壁接合處是AE圓形壓板(7H3)，AC圓形凸臺(7H2)的內(nèi)壁與AE圓形壓板(7H3)之間形成一個AA開口凹腔(7H4)，AA開口凹腔(7H4)用于放置部分AA保護軸承套(7I)，且通過AE圓形壓板(7H3)壓緊；AB保護軸承座(7S)的一端為AH平面板，AB保護軸承座(7S)的另一端設(shè)有AD圓形凸臺(7S2)，AD圓形凸臺(7S2)的內(nèi)壁接合處是AF圓形壓板(7S3)，AD圓形凸臺(7S2)的內(nèi)壁與AF圓形壓板(7S3)之間形成一個AB開口凹腔，AB開口凹腔用于放置部分AB保護軸承套(7T)，且通過AF圓形壓板(7S3)壓緊；
AA軸向磁軸承線圈(7J)與AB軸向磁軸承線圈(7U)的結(jié)構(gòu)相同；AA軸向磁軸承線圈(7J)置于AA軸向磁軸承定子(7E)的的AC圓形凹腔(7E2)內(nèi)；AB軸向磁軸承線圈(7U)置于AB軸向磁軸承定子(7P)的的AD圓形凹腔(7P2)內(nèi)；
AA徑向磁軸承定子(7K)與AB徑向磁軸承定子(7V)的結(jié)構(gòu)相同；AA徑向磁軸承定子(7K)的中心是AA通孔(7K3)，AA徑向磁軸承定子(7K)的外圓部是AA圓盤體(7K2)，AA通孔(7K3)與AA圓盤體(7K2)之間是AA三角形開口槽(7K1)；相鄰兩個AA三角形開口槽(7K1)之間是AA徑向磁軸承線圈骨架(7K4)；AA徑向磁軸承線圈骨架(7K4)上安裝有AA徑向磁軸承線圈(73)；AB徑向磁軸承定子(7V)的中心是AB通孔(7V3)，AB徑向磁軸承定子(7V)的外圓部是AB圓盤體(7V2)，AB通孔(7V3)與AB圓盤體(7V2)之間是AB三角形開口槽(7V1)；相鄰兩個AB三角形開口槽(7V1)之間是AB徑向磁軸承線圈骨架(7V4)；AB徑向磁軸承線圈骨架(7V4)上安裝有AB徑向磁軸承線圈(74)；
A組磁懸浮儲能飛輪(7)的上結(jié)構(gòu)體的組裝為：多個AA徑向磁軸承線圈(73)分別設(shè)置在AA徑向磁軸承定子(7K)的AA徑向磁軸承線圈骨架(7K4)上；AA徑向磁軸承定子(7K)的AA通孔(7K3)與AA轉(zhuǎn)子疊層圈(7G)的一端接觸；AA轉(zhuǎn)子疊層圈(7G)套接在A飛輪本體(7A)的內(nèi)圓環(huán)(7A1)上；AA徑向磁軸承定子(7K)安裝在AA磁軸承連接盤(7F)的AE圓形凹腔(7F2)內(nèi)；置于AA軸向磁軸承定子(7E)的AC圓形凹腔(7E2)內(nèi)；AA電機定子導(dǎo)磁環(huán)疊層圈(7C)置于AA電機骨架(7D)的AA圓形凹腔(7D2)內(nèi)；AA電機骨架(7D)的AA翅片(7D6)上安裝有AA電機定子線圈(71)；AA電機定子線圈(71)的外部是AA電機永磁體(7B)；AA電機骨架(7D)的AA圓形壓板(7D5)與AA磁軸承連接盤(7F)的AC圓形壓板(7F6)之間安裝有AA軸向磁軸承定子(7E)；AA保護軸承套(7I)套接在A飛輪本體(7A)的內(nèi)圓環(huán)(7A1)上，且置于AA保護軸承座(7H)的AA開口凹腔(7H4)中，AA保護軸承座(7H)與AA磁軸承連接盤(7F)通過螺釘固定；
A組磁懸浮儲能飛輪(7)的下結(jié)構(gòu)體的組裝為：多個AB徑向磁軸承線圈(74)分別設(shè)置在AB徑向磁軸承定子(7P)的AB徑向磁軸承線圈骨架上；AB徑向磁軸承定子(7P)的AB通孔與AB轉(zhuǎn)子疊層圈(7R)的一端接觸；AB轉(zhuǎn)子疊層圈(7R)套接在A飛輪本體(7A)的內(nèi)圓環(huán)(7A1)上；AB徑向磁軸承定子(7V)安裝在AB磁軸承連接盤(7Q)的AF圓形凹腔內(nèi)；置于AB軸向磁軸承定子(7P)的AD圓形凹腔(7P2)內(nèi)；AB電機定子導(dǎo)磁環(huán)疊層圈(7M)置于AB電機骨架(7N)的AB圓形凹腔(7N2)內(nèi)；AB電機骨架(7N)的AB翅片(7N6)上安裝有AB電機定子線圈(72)；AB電機定子線圈(72)的外部是AB電機永磁體(7L)；AB電機骨架(7N)的AB圓形壓板與AB磁軸承連接盤(7Q)的AD圓形壓板之間安裝有AB軸向磁軸承定子(7P)；AB保護軸承套(7T)套接在A飛輪本體(7A)的內(nèi)圓環(huán)(7A1)上，且置于AB保護軸承座(7S)的AB開口凹腔中，AB保護軸承座(7S)與AB磁軸承連接盤(7Q)通過螺釘固定。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種應(yīng)用于電動汽車的基于磁懸浮內(nèi)轉(zhuǎn)子飛輪儲能的地面移動充電機器人，其特征在于：在承載件(1)上安裝有視覺傳感器(20A～20H)、超聲傳感器(10A、10B)、位移傳感器(75)和滾輪(30A～30F)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種應(yīng)用于電動汽車的基于磁懸浮內(nèi)轉(zhuǎn)子飛輪儲能的地面移動充電機器人，其特征在于：A飛輪本體(7A)、AA電機永磁體(7B)、AB電機永磁體(7L)、AA轉(zhuǎn)子疊層圈(7G)和AB轉(zhuǎn)子疊層圈(7R)構(gòu)成A組磁懸浮儲能飛輪(7)中的旋轉(zhuǎn)組件；
AA電機定子線圈(71)、AA電機定子導(dǎo)磁環(huán)疊層圈(7C)和AA電機骨架(7D)構(gòu)成上層空心杯直流電機；AB電機定子線圈(72)、AB電機定子導(dǎo)磁環(huán)疊層圈(7M)和AB電機骨架(7N)構(gòu)成下層空心杯直流電機；上層空心杯直流電機與下層空心杯直流電機組成A組磁懸浮儲能飛輪(7)中的電機定子組件；
AA徑向磁軸承線圈(73)和AA徑向磁軸承定子(7K)構(gòu)成上層徑向磁軸承定子；AB徑向磁軸承線圈(74)和AB徑向磁軸承定子(7V)構(gòu)成下層徑向磁軸承定子；AA軸向磁軸承線圈(7J)和AA軸向磁軸承定子(7E)構(gòu)成上層軸向磁軸承定子；AB軸向磁軸承線圈(7U)和AB軸向磁軸承定子(7P)構(gòu)成下層軸向磁軸承定子；上層徑向磁軸承定子、上層軸向磁軸承定子、下層徑向磁軸承定子和下層軸向磁軸承定子組成A組磁懸浮儲能飛輪(7)中的磁軸承定子組件；
所述的地面移動充電機器人充電時，通過多關(guān)節(jié)充電臂(4)與充電基站對接，開始為其充電，充電開始后，首先磁軸承定子組件上電使旋轉(zhuǎn)組件懸??；電機定子組件上電使旋轉(zhuǎn)組件開始旋轉(zhuǎn)至額定轉(zhuǎn)速，完成充電過程。
4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種應(yīng)用于電動汽車的基于磁懸浮內(nèi)轉(zhuǎn)子飛輪儲能的地面移動充電機器人，其特征在于：滾輪(30A～30F)選用萬向輪。
5.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種應(yīng)用于電動汽車的基于磁懸浮內(nèi)轉(zhuǎn)子飛輪儲能的地面移動充電機器人，其特征在于：AA位移傳感器(75)與AB位移傳感器(76)是渦流傳感器。
6.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種應(yīng)用于電動汽車的基于磁懸浮內(nèi)轉(zhuǎn)子飛輪儲能的地面移動充電機器人，其特征在于：所述地面移動充電機器人為扁平形狀。