本發(fā)明屬于工程機械應用領域，具體是涉及一種應用于叉裝車的節(jié)能系統(tǒng)設計方法。

背景技術：

叉裝車是利用裝載機底盤基礎研發(fā)的石材裝運機械，兼具裝載機和越野叉車的使用性能，可取代叉車、汽車吊、挖掘機等，用于石材礦山荒料場裝卸荒料的鏟運設備。叉裝車的工作方式是利用工作裝置將石材荒料舉升到一定高度，然后搬運至目標地點，最后將石材荒料下降并卸載到某處。該工作過程中，石材荒料的舉升和下降過程是依靠發(fā)動機帶動液壓泵產(chǎn)生壓力，再由控制元件控制液壓馬達、油缸等執(zhí)行元件來完成，需要消耗大量燃料。

叉裝車是裝載機細分市場的工程機械產(chǎn)品，叉裝車集機、電、儀、液及數(shù)字信息為一體、具有高效、節(jié)能，智能、越野性好，使用靈活、安全可靠，性價比高等優(yōu)點。也用于發(fā)生自然災害地區(qū)或戰(zhàn)爭時期清除道路路障和短途鏟運物資等重要用途。然而，叉裝車工作過程中，石材荒料的舉升和下降過程都是依靠液壓系統(tǒng)提供驅(qū)動力完成的，兩個過程都需要發(fā)動機消耗燃料帶動液壓系統(tǒng)產(chǎn)生驅(qū)動力。而對于石材荒料下降過程而言，液壓系統(tǒng)提供阻力，控制石材荒料的下降速度，石材荒料的重力勢能完全轉換成了內(nèi)能，這造成一種能源浪費。

在叉裝車工作過程中，存在以下幾個方面問題：1.叉裝車工作裝置舉升負載上升時，需要液壓系統(tǒng)向其提供驅(qū)動力，液壓系統(tǒng)又是由發(fā)動機帶動產(chǎn)生壓力，因此舉升負載重量決定了發(fā)動機功率大小，負載越大所需要的功率越高，油耗及發(fā)動機成本也相應提高；2.叉裝車工作裝置舉升負載上升時，把機械(液壓)能轉換成勢能，當負載下降時，其勢能將被釋放出來，叉裝車在卸載負載時，這種勢能目前還未被有效地回收利用，造成能量浪費；3.叉裝車舉升和卸載負載均由發(fā)動機帶動液壓系統(tǒng)完成，據(jù)經(jīng)驗數(shù)據(jù)顯示，該部分油耗占發(fā)動機綜合油耗約70％，因此如何有效回收勢能，并反作用于負載舉升過程，對于能源節(jié)約有非常重要的現(xiàn)實和經(jīng)濟意義；4.叉裝車舉升負載時，所需液壓系統(tǒng)提供的驅(qū)動力不是恒定和線性變化的，是與舉升高度、舉升負載大小等相關的非線性變化過程，回收勢能并反作用于負載舉升過程，為工作裝置提供額外的舉升力，關鍵的是如何更高效的使用，必須與叉裝車舉升過程的所需力的變化相符合。

現(xiàn)有技術中也公開有類似節(jié)能的專利案例1如：“一種使用超級電容器的新型節(jié)能電梯”見公開號為：CN102211724A，公開日為：2011-10-12的中國專利，一種使用超級電容器的新型節(jié)能電梯，包括轎廂、曳引裝置、電動機和控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)包括直流母線、制動單元、電動機驅(qū)動電路、充電電路、放電電路和至少一個超級電容器組件，通過DC/DC雙向電壓轉換器將充電電路和放電電路與超級電容器組件連接，利用采樣控制驅(qū)動模塊，經(jīng)過運算處理后利用脈沖寬度調(diào)制變換控制電路檢測母線電壓和超級電容器電壓，向充電電路和放電電路輸出降壓充電和升壓放電PWM控制信號，在電梯減速、輕載上行和重載下行發(fā)電時利用超級電容器組件儲存電能，在電梯運行時由超級電容器組件向電機釋放電能，并利用儲存在超級電容組件上的直流電能通過DC/AC模塊向電梯提供應急電源，達到節(jié)電目的。

本專利與案例1區(qū)別：案例1側重點在于如何通過DC/DC雙向電壓轉化器，在電梯減速、輕載上行和重載下行發(fā)電時利用超級電容器組件儲存電能，在電梯運行時由超級電容器組件向電機釋放電能。但是本專利側重點在于結合叉裝車貨叉工作情況，對存儲電能放電時機、放電持續(xù)時間及放電量大小的進行控制，勢能轉化為電能存儲以及放電過程，這兩個都是公開的技術，但是本專利的電能是由勢能轉化而來的，并且有放電過程，所以需要對這兩點進行表述，但不是保護的內(nèi)容。

案例2如：“一種利用超級電容的輪胎式龍門集裝箱起重機”見公開號為：CN1504399，公開日為：2004-06-16的中國專利，本發(fā)明涉及一種利用超級電容的輪胎式龍門集裝箱起重機，它包括起升機構、小車機構和大車機構，由柴油發(fā)電機組發(fā)出的三相交流電源經(jīng)過交流變頻器的整流裝置，轉換成直流電源DC，DC電源通過交流變頻器中的變頻裝置，將DC電源轉換成頻率和電壓可控的交流電源AC，用于驅(qū)動起升、大車或者小車機構。將超級電容并聯(lián)在DC電源總線上，利用DC總線監(jiān)測電壓變化范圍，在電壓上升時充電，在電壓下降時放電，隨著超級電容不斷放電，其端電壓下降，DC總線電壓跟著下降，當檢測到此電壓低于柴油發(fā)電機組的電源整流電壓時，柴油發(fā)電機組開始參與供電。當工作機構處于再生反饋狀態(tài)時，機構將能量反饋到DC總線上，使超級電容不斷吸收電能。本發(fā)明利用大容量超級電容器，可以短周期大電流充電和放電，在起動時能迅速大電流放電，下降時能迅速大電流充電，將能量吸收，起到節(jié)能環(huán)保的作用。

本專利與該案例2區(qū)別：案例2該專利是通過檢測DC電壓變化，進行充放電管理，本專利是結合叉裝車工作裝置負載舉升和下降特點，利用狀態(tài)檢測單元，獲取相關狀態(tài)信息。具體體現(xiàn)在，檢測負載處于舉升或是下降過程，如果是下降過程，切換到充電模式，將勢能轉化為電能；如果是舉升過程，則根據(jù)負載重量大小、舉升高度、舉升過程最大所需舉升力、當前存儲的電能大小，規(guī)劃留存電能大小等指標，決定放電開始時刻、放電量大小變化規(guī)律、最大放電量時刻、放電結束時刻等，控制放電模塊將電能合理的轉化為舉升力。這樣的目的有兩個，一是符合叉裝車舉升過程發(fā)動機功率消耗特點，最大限度的輔助工作裝置在舉升階段需要最大液壓驅(qū)動力時介入，降低發(fā)動機工作時最所需最大，延長發(fā)動機使用壽命；二是從舉升過程中整個放電階段給工作裝置提供的總的舉升力考慮，以最大節(jié)約燃油作為考量指標。

案例3“一種電動叉車勢能回收系統(tǒng)”見公開號為：CN205575513U，公開日為：2016-09-14的中國專利，一種電動叉車勢能回收系統(tǒng)，包括貨叉起升油路和貨叉下降油路，所述換向閥的閥芯一端連接有操縱手柄、另一端連接有電位器，電位器隨換向閥的閥芯位置不同而輸出不同的電壓信號；所述液壓油泵的進口端設有二位二通電磁閥，所述二位二通電磁閥的入口端設有檢測油壓的壓力傳感器；位于換向閥與液壓油箱之間的下降油路上設有比例節(jié)流閥；所述操縱手柄通過連桿機構與下降開關連接；所述電位器、下降開關和壓力傳感器的信號輸出端均與控制器的輸入端進行電連接，所述控制器的信號輸出端分別與所述的電機、二位二通電磁閥進行電連接。在保證貨叉下降速度控制精度的前提下，高效率回收勢能，節(jié)約能源。

案例3與本專利區(qū)別：案例3主要注重勢能回收系統(tǒng)的結構表述，而本專利側重于結合叉裝車工作特點，以降低發(fā)動機所需最大功率和節(jié)約燃油為考量，智能放電方法。

案例4又如：“一種混合動力挖掘機動臂勢能回收系統(tǒng)及其工作方法”見公開號為：CN104912138A，公開日為：2015-09-16的中國專利，本發(fā)明公開了一種混合動力挖掘機動臂勢能回收系統(tǒng)及其工作方法，該系統(tǒng)主要包括：油缸、發(fā)動機、變量液壓泵、液壓泵/馬達組件、動臂油缸、閥組部分、液壓儲能部分和電儲能部分。發(fā)動機驅(qū)動變量液壓泵提供液壓油可以控制動臂油缸的伸長與縮短，動臂油缸縮短時，可將其負載的勢能進行回收，勢能回收過程中動臂油缸無桿腔的液壓油首先存于充氣式液壓蓄能器中，此后液壓蓄能器可作為輔助動力源供油。在本系統(tǒng)中發(fā)動機驅(qū)動變量液壓泵可單獨為液壓蓄能器蓄能或為超級電容充電。超級電容充電后可作為動力源來控制動臂油缸動作，亦可單獨為液壓蓄能器充能。本發(fā)明可實現(xiàn)電能，液壓能，氣壓能等多種儲能方式的切換和不同能量的分流。

案例4與本專利的區(qū)別：案例4是主、輔電機同軸，主電機由電能供電，輔電機是通過超級電容存儲的電能放電提供電能。與本案的區(qū)別：本專利側重于結合叉裝車工作特點，以降低發(fā)動機所需最大功率和節(jié)約燃油為考量，智能放電方法。

案例5“一種勢能回收再利用裝置及起重機”見公開號為：CN203278403U，公開日為：2013-11-06的中國專利，本實用新型公開了一種勢能回收再利用裝置及起重機，包括組態(tài)直流電機、直流調(diào)速器、儲能單元，所述的組態(tài)直流電動機由同軸的主電機和輔電機組成，所述的主電機通過直流調(diào)速器連接電源，所述的輔電機分別通過一充電回路和一放電回路連接儲能單元，所述的輔電機還連接有勵磁控制器。本實用新型的勢能回收再利用裝置可以有效的回收重力勢能，并將回收的勢能進行儲存及循環(huán)利用，實現(xiàn)簡單，無需復雜的設備，而且不需要遠距離傳輸，避免了傳輸過程中能量的損耗，勢能回收利用率高。

案例5與本專利區(qū)別：案例5對系統(tǒng)結構進行詳細說明，給出了三種儲能的具體方法，本專利不對儲能過程或具體方法進行保護，也不對放電過程進行保護，都是公開的了，主要保護的是放電過程與叉裝車工作裝置舉升負載時，所需舉升力是動態(tài)變化，如何檢測最大舉升力時刻，是本專利的保護重點，然后形成放電控制策略，達到降低發(fā)動機所需最大工作功率和節(jié)約燃油最大化的目的。

從查詢現(xiàn)有公開專利情況看，針對勢能轉化為電能，通過超級電容進行能力回收的技術，已有相關專利。但是，就叉裝車而言，還未見公開有關能力回收利用的相關報道，叉裝車舉升和下降負載消耗的油耗占綜合油耗的70％，如果不進行回收，能源浪費非常嚴重，又由于叉裝車工作機理和其他機型有不同，如何高效的利用回收的能力，也是其中的關鍵。

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明要解決的技術問題，在于提供一種節(jié)能叉裝車智能充放電方法，實現(xiàn)能量回收：將勢能以電能形式存儲；實現(xiàn)能量高效利用：通過狀態(tài)檢測單元發(fā)現(xiàn)最佳放電時刻、放電曲線模型以及放電持續(xù)時間。這樣帶來的好處有：有效降低叉裝車發(fā)動機為提供液壓驅(qū)動力所需的工作功率以及達到最大舉升力時的最大工作功率，既節(jié)約能源消耗、延長發(fā)動機的使用壽命，又提高了叉裝車的最大工作負載。

本發(fā)明是這樣實現(xiàn)的：一種節(jié)能叉裝車智能充放電方法，所述方法為：節(jié)能叉裝車在被舉升的石材荒料下降過程中，將石材荒料的重力勢能轉化為電能進行存儲，當再一次進行舉升動作時，根據(jù)舉升高度、叉裝車要舉的負載重量以及舉升過程最大舉升力的因素，來釋放存儲的電能，將電能轉化為節(jié)能叉裝車的舉升力，有效降低節(jié)能叉裝車發(fā)動機為提供液壓驅(qū)動力所需的工作功率以及達到最大舉升力時的工作功率。

進一步的，所述方法具體為：所述方法需提供狀態(tài)檢測單元、勢能回收單元、電能轉換單元和主控單元；所述狀態(tài)檢測單元負責監(jiān)控超級電容電量飽滿度情況、叉裝車工作裝置舉升高度檢測、舉升或下降模式檢測；勢能回收單元負責將負載下降的勢能轉化為電能，并進行存儲；電能轉換單元根據(jù)主控單元的控制指令，進行放電，并將電能轉化為叉裝車工作裝置的舉升力；主控單元根據(jù)狀態(tài)檢測單元數(shù)據(jù)，指示勢能回收單元和電能轉換單元進行智能充放電操作；具體實現(xiàn)方式為：主控單元獲取狀態(tài)檢測單元數(shù)據(jù)后，分析叉裝車工作裝置的工作狀態(tài)，如果是負載下降過程，則向勢能回收單元發(fā)出充電準備及充電結束命令；如果是負載舉升過程，則根據(jù)叉裝車要舉的負載重量、舉升高度參數(shù)，得出輔助舉升貨物所做功占比、放電持續(xù)時間以及放電量大小數(shù)值，并下達給電能轉換單元完成放電過程。

進一步的，所述節(jié)能叉裝車充電過程具體為：主控單元周期進行模式檢測，當從狀態(tài)檢測單元獲取當前叉裝車工作裝置運行狀態(tài)為下降模式時，即向所述勢能回收單元下達充電指令，由勢能回收單元完成勢能回收工作，并以電能的形式進行存儲；當檢測到下降停止后，即終止充電，否則如果能量未存滿，則繼續(xù)充電，當存儲能量滿，則充電結束。

進一步的，所述節(jié)能叉裝車放電過程具體為：主控單元周期進行模式檢測，當從狀態(tài)檢測單元獲取當前叉裝車工作裝置運行狀態(tài)為上升模式時，即向所述電能轉換單元下達放電指令；主控單元向狀態(tài)檢測單元獲取當前液壓系統(tǒng)壓力值、負載重量值、舉升高度值的相關狀態(tài)，獲得輔助舉升貨物所做功占比、放電持續(xù)時間以及放電量大小數(shù)值，形成放電指令發(fā)送給所述電能轉換單元執(zhí)行放電過程，將電能轉換負載上升的輔助舉升力；如果放電結束，則退出放電過程，否則繼續(xù)判斷存儲電能值情況；當存儲的電能值小于等于設定的留存的電能值時，則退出放電過程，否則繼續(xù)模式檢測；如果當前上升停止，則退出放電過程，否則又回到狀態(tài)檢測階段，進入下一輪放電過程，直到放電結束。

進一步的，所述根據(jù)叉裝車要舉的負載重量、舉升高度參數(shù)，得出輔助舉升貨物所做功占比、放電持續(xù)時間以及放電量大小數(shù)值，并下達給電能轉換單元完成放電過程，具體的實現(xiàn)方式為：

令負載重量為m，叉裝車貨叉負載舉升速度為v，高度h為負載舉升高度，放電過程負載舉升高度為h₀；

則放電持續(xù)時間t為：

令存儲電能的超級電容容量為C，正常工作電壓v_work，截止工作電壓v_min；

則在放電過程中電壓降為Δv為

Δv＝v_work-v_min

則放電電流大小I為：

負載舉升高度h，該過程中叉裝車舉升負載所做功W的大小為：

W＝mgh

式中m為負載重量，g為9.8N/kg，h為負載舉升高度值

超級電容電能轉化為叉裝車上升過程舉升力，輔助叉裝車貨叉完成舉升動作，該過程超級電容做的功為W_c：

假設超級電容放電，并通過電機及傳動機構轉化為舉升力，轉化率為η，則超級電容放電做功，輔助舉升貨物所做功占比ξ為:

本發(fā)明具有如下優(yōu)點：1)將叉裝車負載的勢能轉化為電能，轉化過程有兩次節(jié)約能源過程，一是將勢能轉化為電能存儲時，原來需要液壓系統(tǒng)提供驅(qū)動力使負載下降，而現(xiàn)在是負載下降時帶動發(fā)電機發(fā)電，液壓系統(tǒng)只需提供部分驅(qū)動力，降低了發(fā)動機功率，節(jié)油了燃油；二是電能在下一次負載舉升過程進行釋放，提供輔助驅(qū)動力，再一次降低發(fā)動機功率，節(jié)約了燃油；

2)通過狀態(tài)監(jiān)測單元實時掌握叉裝車工作狀態(tài)，獲知負載舉升過程細節(jié)，并通過主控單元控制放電過程，根據(jù)負載重量大小、舉升高度、舉升過程最大所需舉升力、當前存儲的電能大小，規(guī)劃留存電能大小等指標，決定放電開始時刻、放電量大小變化規(guī)律、最大放電量時刻、放電結束時刻等，控制放電模塊將電能合理的轉化為舉升力。這樣符合叉裝車舉升過程發(fā)動機功率消耗特點，最大限度的輔助工作裝置在舉升階段需要最大液壓驅(qū)動力時介入，降低發(fā)動機工作時最所需最大，延長發(fā)動機使用壽命。

附圖說明

下面參照附圖結合實施例對本發(fā)明作進一步的說明。

圖1為本發(fā)明方法的流程示意圖。

圖2是本發(fā)明方法系統(tǒng)框架圖。

圖3是本發(fā)明節(jié)能叉裝車智能充放電方法中充電流程圖。

圖4是本發(fā)明節(jié)能叉裝車智能充放電方法中放電流程圖。

圖5是本發(fā)明節(jié)能叉裝車負載舉升高度示意圖。

具體實施方式

請參閱圖1至圖5所示，一種節(jié)能叉裝車智能充放電方法，所述方法為：節(jié)能叉裝車在被舉升的石材荒料下降過程中，將石材荒料的重力勢能轉化為電能進行存儲，當再一次進行舉升動作時，根據(jù)舉升高度、叉裝車要舉的負載重量以及舉升過程最大舉升力的因素，來釋放存儲的電能，將電能轉化為節(jié)能叉裝車的舉升力，有效降低節(jié)能叉裝車發(fā)動機為提供液壓驅(qū)動力所需的工作功率以及達到最大舉升力時的工作功率。

其中，所述方法具體為：所述方法需提供狀態(tài)檢測單元、勢能回收單元、電能轉換單元和主控單元；所述狀態(tài)檢測單元負責監(jiān)控超級電容電量飽滿度情況、叉裝車工作裝置舉升高度檢測、舉升或下降模式檢測；勢能回收單元負責將負載下降的勢能轉化為電能，并進行存儲；電能轉換單元根據(jù)主控單元的控制指令，進行放電，并將電能轉化為叉裝車工作裝置的舉升力；主控單元根據(jù)狀態(tài)檢測單元數(shù)據(jù)，指示勢能回收單元和電能轉換單元進行智能充放電操作；具體實現(xiàn)方式為：主控單元獲取狀態(tài)檢測單元數(shù)據(jù)后，分析叉裝車工作裝置的工作狀態(tài)，如果是負載下降過程，則向勢能回收單元發(fā)出充電準備及充電結束命令；如果是負載舉升過程，則根據(jù)叉裝車要舉的負載重量、舉升高度參數(shù)，得出輔助舉升貨物所做功占比、放電持續(xù)時間以及放電量大小數(shù)值，并下達給電能轉換單元完成放電過程。

即狀態(tài)檢測單元負責監(jiān)控超級電容電量飽滿度情況、叉裝車工作裝置舉升高度檢測、舉升或下降模式檢測等；勢能回收單元負責將負載下降的勢能轉化為電能，并進行存儲；電能轉化單元根據(jù)主控單元的控制指令，進行放電，并將電能轉化為叉裝車工作裝置的舉升力；主控單元負責系統(tǒng)的綜合管理和控制，涉及整個系統(tǒng)的狀態(tài)檢測數(shù)據(jù)處理、充電過程管理、能量存儲管理、放電管理，以及充、放電模式切換等。

參閱圖3所示，所述節(jié)能叉裝車充電過程具體為：主控單元周期進行模式檢測，當從狀態(tài)檢測單元獲取當前叉裝車工作裝置運行狀態(tài)為下降模式時，即向所述勢能回收單元下達充電指令，由勢能回收單元完成勢能回收工作，并以電能的形式進行存儲；當檢測到下降停止后，即終止充電，否則如果能量未存滿，則繼續(xù)充電，當存儲能量滿，則充電結束。

參閱圖4所示，所述節(jié)能叉裝車放電過程具體為：主控單元周期進行模式檢測，當從狀態(tài)檢測單元獲取當前叉裝車工作裝置運行狀態(tài)為上升模式時，即向所述電能轉換單元下達放電指令；主控單元向狀態(tài)檢測單元獲取當前液壓系統(tǒng)壓力值、負載重量值、舉升高度值的相關狀態(tài)，獲得輔助舉升貨物所做功占比、放電持續(xù)時間以及放電量大小數(shù)值，形成放電指令發(fā)送給所述電能轉換單元執(zhí)行放電過程，將電能轉換負載上升的輔助舉升力；如果放電結束，則退出放電過程，否則繼續(xù)判斷存儲電能值情況；當存儲的電能值小于等于設定的留存的電能值時，則退出放電過程，否則繼續(xù)模式檢測；如果當前上升停止，則退出放電過程，否則又回到狀態(tài)檢測階段，進入下一輪放電過程，直到放電結束。

請參閱圖5所示，本發(fā)明的所述根據(jù)叉裝車要舉的負載重量、舉升高度參數(shù)，得出輔助舉升貨物所做功占比、放電持續(xù)時間以及放電量大小數(shù)值，并下達給電能轉換單元完成放電過程，具體的實現(xiàn)方式為：

圖中弧線表示負載舉升過程軌跡，高度h為負載舉升高度，一般為3～4米，令p₀點為叉裝車貨叉舉升負載最大舉升力的點，放電開始位置為p_s，放電結束位置為p_e，放電過程負載舉升高度為h₀。

令負載重量為m，叉裝車貨叉負載舉升速度為v，高度h為負載舉升高度，放電過程負載舉升高度為h₀；

則放電持續(xù)時間t為：

令存儲電能的超級電容容量為C，正常工作電壓v_work，截止工作電壓v_min；

則在放電過程中電壓降為Δv為

Δv＝v_work-v_min

則放電電流大小I為：

負載舉升高度h，該過程中叉裝車舉升負載所做功W的大小為：

W＝mgh

式中m為負載重量，g為9.8N/kg，h為負載舉升高度值

超級電容電能轉化為叉裝車上升過程舉升力，輔助叉裝車貨叉完成舉升動作，該過程超級電容做的功為W_c：

假設超級電容放電，并通過電機及傳動機構轉化為舉升力，轉化率為η，(即電能轉換單元將電能轉為為舉升力的轉化率)則超級電容放電做功，輔助舉升貨物所做功占比ξ為:

總之，本發(fā)明檢測舉升或下降模式，將負載下降過程勢能轉化為可以二次利用的電能進行儲存，根據(jù)負載重量大小、負載舉升高度等因素，檢測最佳放電時機、持續(xù)放電時間以及放電量大小，將存儲的電能釋放并轉化為舉升力，輔助液壓系統(tǒng)舉升負載；這樣在負載下降時，負載的勢能轉化為電能，所需液壓系統(tǒng)提供的驅(qū)動力大量減少，因此發(fā)動機可以在較低功率下工作，降低了燃油消耗；在負載舉升時，進行智能放電過程控制，根據(jù)負載重量大小、舉升高度以及負載最大舉升力時刻等綜合因素，不僅可以降低發(fā)動機工作功率，還可以有效降低發(fā)動機的工作所需最大功率，一方面降低了燃油量，另一方面可以延長發(fā)動機的使用壽命。

現(xiàn)有的叉裝車工作過程中，石材荒料的舉升和下降過程都是依靠液壓系統(tǒng)提供驅(qū)動力完成的，兩個過程都需要發(fā)動機消耗燃料帶動液壓系統(tǒng)產(chǎn)生驅(qū)動力。而對于石材荒料下降過程而言，液壓系統(tǒng)提供阻力，控制石材荒料的下降速度，石材荒料的重力勢能完全轉換成了內(nèi)能，這造成一種能源浪費。

針對以上問題，提出一種節(jié)能叉裝車智能充放電方法，其作用為：檢測舉升或下降模式，將負載下降過程勢能轉化為可以二次利用的電能進行儲存，根據(jù)負載重量大小、負載舉升高度等因素，檢測最佳放電時機、持續(xù)放電時間以及放電量大小，將存儲的電能釋放并轉化為舉升力，輔助液壓系統(tǒng)舉升負載。

該節(jié)能方法中，在負載下降時，負載的勢能轉化為電能，所需液壓系統(tǒng)提供的驅(qū)動力大量減少，因此發(fā)動機可以在較低功率下工作，降低了燃油消耗；在負載上升時，進行智能放電過程控制，根據(jù)負載重量大小、舉升高度以及負載最大舉升力時刻等綜合因素，不僅可以降低發(fā)動機工作功率，還可以有效降低發(fā)動機的工作所需最大功率，一方面降低了燃油量，另一方面可以延長發(fā)動機的使用壽命。

雖然以上描述了本發(fā)明的具體實施方式，但是熟悉本技術領域的技術人員應當理解，我們所描述的具體的實施例只是說明性的，而不是用于對本發(fā)明的范圍的限定，熟悉本領域的技術人員在依照本發(fā)明的精神所作的等效的修飾以及變化，都應當涵蓋在本發(fā)明的權利要求所保護的范圍內(nèi)。